TW201823890A - 程式產生裝置 - Google Patents

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Abstract

本發明提供一種程式產生裝置(42)，其具有產生加工程式之加工程式產生部(52c)，該加工程式依據由使用者輸入之工作件(W)的加工形狀，控制線切割放電加工機(12)進行工作件(W)之加工，並且控制線切割放電加工機(12)使藉由工作件(W)加工產生之心型(C)固著在工作件(W)上，心型處理程式產生部(52d)產生心型處理程式，該心型處理程式依據輸入之工作件(W)的加工形狀，控制機器手臂撞擊心型(C)而由工作件(W)去除心型(C)。

Description

程式產生裝置
本發明係關於產生控制線切割放電加工機之程式的程式產生裝置。
日本特開2013－144335號公報揭示產生加工程式的裝置，該加工程式係用以控制線切割放電加工機，使線電極之成分附著在構成工作件內側部份之心型的任意區域以固持心型在工作件中。
在線切割放電加工機之粗加工結束後，進行由工作件去除心型之心型處理。心型處理係藉由機器手臂撞擊固持在工作件中之心型來進行。但是，在日本特開2013－144335號公報之技術中，因為未產生使機器手臂進行心型處理之程式，所以使用者必須另外作成用以使機器手臂進行心型處理之程式，因此使用者之程式設計工作過重。
本發明係為解決上述問題而作成者，且目的在於提供可減輕使用者之程式設計工作的程式產生裝置。
本發明之態樣係程式產生裝置，其具有：輸入部，其藉由使用者操作，輸入工作件之加工形狀；程式產生部，其產生加工程式，該加工程式依據輸入之前述工作件的加工形狀，控制線切割放電加工機進行前述工作件之加工，並且控制前述線切割放電加工機使藉由前述工作件加工產生之心型固著在前述工作件上，前述程式產生部產生心型處理程式，該心型處理程式依據輸入之前述工作件的加工形狀，控制機器手臂撞擊前述心型而由前述工作件去除前述心型。
本發明之態樣可設有在畫面上顯示輸入之前述工作件的加工形狀及依據前述工作件之加工形狀求得之前述心型形狀的顯示部，前述輸入部藉由前述使用者操作，在前述顯示部之前述畫面上顯示的前述心型上指定任意位置，且前述程式產生部產生心型處理程式，該心型處理程式設定由前述輸入部指定之任意位置作為心型處理位置，並控制前述機器手臂在前述心型處理位置撞擊前述心型。藉此，使用者可用簡單之操作指定心型處理位置，因此程式產生部可產生藉由機器手臂在心型處理位置進行心型處理之程式。
本發明之態樣的前述程式產生部可產生心型處理程式，該心型處理程式設定依據輸入之前述工作件之加工形狀求得的前述心型形狀的重心作為心型處理位置，並控制前述機器手臂在前述心型處理位置撞擊前述心型。藉此，可不由使用者輸入心型處理位置而自動地設定心型處理位置，因此程式產生部可產生藉由機器手臂在心型處理位置進行心型處理之程式。
本發明之態樣的前述程式產生部可產生心型處理程式，該心型處理程式在依據輸入之前述工作件之加工形狀求得的前述心型為多數時，每一前述心型均設定前述心型處理位置，並控制前述機器手臂在每一前述心型之前述心型處理位置撞擊前述心型。藉此，可產生使機器手臂對多數心型進行心型處理之程式。
依據本發明，可減輕使用者之程式設計工作。
上述目的、特徵及優點可由參照所附圖式說明之以下實施形態的說明輕易地了解。
以下，一面揭露較佳實施形態一面參照所附圖式，詳細地說明本發明之程式產生裝置。
[線切割放電加工系統之全體結構] 圖1係具有線切割放電加工機12之線切割放電加工系統10的示意圖。圖2係顯示完成一次加工之工作件W例的示意圖。線切割放電加工系統10具有線切割放電加工機12、機器手臂14及數值控制裝置16。線切割放電加工機12及機器手臂14設置在基座56上。
線切割放電加工機12係「在加工液中施加電壓至線電極18與工作件W所形成之極間並放電，藉而對工作件W施加放電加工的工作機」。線電極18之材質係例如鎢系、銅合金系、黃銅系等之金屬材料。另一方面，工作件W之材質係例如鐵系材料、超硬材料等之金屬材料。
線切割放電加工機12具有「可貯存放電加工時使用之去離子水、油等加工液的加工槽20」。設置工作件W之工作檯22配置在加工槽20內。此外，自動升降之升降門32設置在加工槽20之側面部分。工作檯22設置成可藉由未圖示之伺服馬達朝X軸方向、與X軸方向垂直之Y軸方向移動。在加工槽20內，即工作檯22之上下方，配置引導線電極18之線引導件24。在圖1中，配置於工作檯22下方之線引導件24未圖示。設置於基座56上之各裝置的外周由壁30所包圍。線切割放電加工機12一面施加電壓至線電極18，一面使設置工作件W之工作檯22移動，藉此將工作件W加工成任意之形狀。
線切割放電加工機12具有使工作件W之一次加工時產生的心型C固持在工作件W中的心型固持功能。在一次加工中，線切割放電加工機12係如圖2所示地在線電極18由工作件W之開始孔34通過進入通路36，使形狀線40繞行一圈後，再經由進入通路36返回開始孔34。線切割放電加工機12在形狀線40之任意多數位置熔接線電極18之成分，使心型C固著在工作件W中，藉此使心型C固持在工作件W中。在圖2中，雖然顯示在4個地方設置固著位置38a至38d之例子，但固著位置38a至38d之數目沒有限制。此外，以下，固著位置38a至38d記載為固著位置38。
機器手臂14係多關節機器手臂，該多關節機器手臂具有臂部14a及安裝在臂部14a之前端的可分離末端執行器14b。機器手臂14可藉由末端執行器14b進行握持工作件W等之各種作業。機器手臂14可藉由活動臂部14a之關節，使末端執行器14b移動至任意位置。機器手臂14藉由末端執行器14b握持貯藏在工作件貯藏庫26中之加工前工作件W，接著安裝在工作檯22上。此外，機器手臂14藉由末端執行器14b由工作檯22取出完成一次加工之工作件W，接著將工作件W設置在心型處理區域28中。機器手臂14對工作件W進行心型處理。心型處理係藉由機器手臂14之末端執行器14b撞擊固持在工作件W中之心型C而由工作件W去除心型C的處理。
數值控制裝置16依據加工程式及心型處理程式，產生控制線切割放電加工機12、機器手臂14之控制信號，並輸出控制信號至線切割放電加工機12、機器手臂14。加工程式及心型處理程式係在外部之電腦44(圖3)上產生後傳送至數值控制裝置16。
[程式產生裝置] 圖3係程式產生裝置42之方塊圖。程式產生裝置42產生由使用者輸入工作件W之加工形狀，並依據輸入之工作件W的加工形狀控制線切割放電加工機12、機器手臂14的加工程式及心型處理程式。程式產生裝置42具有電腦44、輸入部46、顯示部48。
電腦44係例如個人電腦等。輸入部46、顯示部48連接於電腦44。輸入部46係可藉由使用者操作輸入文字、位置之指定或圖等的裝置，例如鍵盤、滑鼠等。顯示部48係可在畫面上顯示文字或圖像之裝置，例如液晶顯示器等。電腦44具有主記憶裝置50、處理裝置52、輔助記憶裝置54。主記憶裝置50係例如RAM等。處理裝置52係CPU等，且具有形狀作成部52a、主程式產生部52b、加工程式產生部52c及心型處理程式產生部52d。輔助記憶裝置54係例如磁碟、光碟等。
主記憶裝置50暫時記憶相對處理裝置52輸入輸出之資訊。雖然在處理裝置52中輸入輸出之資訊全部經過主記憶裝置50，但在以下說明中，省略在主記憶裝置50中輸入輸出之資訊經過主記憶裝置50之內容的記載。處理裝置52依據由輸入部46輸入之資訊、及記憶於輔助記憶裝置54內之程式等，進行各種運算處理。輔助記憶裝置54記憶如前述地在處理裝置52中執行之程式以外的各種資訊。
形狀作成部52a作成工作件W之加工形狀。形狀作成部52a讀入由使用者操作之輸入部46輸入的工作件W之加工形狀資訊。工作件W之加工形狀資訊係例如使用者藉由滑鼠點擊顯示部48上之圖符來選擇直線形狀及曲線形狀等，且使用者藉由鍵盤輸入直線形狀之長度或曲線形狀的資訊、尺寸公差的資訊等。形狀作成部52a由讀入之工作件W的加工形狀資訊作成工作件W之加工形狀。形狀作成部52a作成之工作件W的加工形狀上附加尺寸公差之資訊。進一步，形狀作成部52a由作成之工作件W的加工形狀作成心型C之形狀。
形狀作成部52a運算控制信號並輸出至顯示部48，使顯示部48之畫面上顯示作成之工作件W的加工形狀及心型C的形狀，接著顯示部48依據控制信號在畫面上顯示工作件W之加工形狀及心型C之形狀。形狀作成部52a輸出作成之工作件W的加工形狀及心型C的形狀至輔助記憶裝置54中，接著輔助記憶裝置54記憶由形狀作成部52a輸出之工作件W的加工形狀及心型C的形狀。
主程式產生部52b產生藉由數值控制裝置16控制線切割放電加工機12及機器手臂14之主程式。主程式係由控制機器手臂14使工作件W安裝在工作檯22上之指令、控制機器手臂14由工作檯22取出工作件W之指令、加工程式之叫出指令等構成之程式。
加工程式產生部52c產生藉由數值控制裝置16控制線切割放電加工機12及機器手臂14之加工程式。加工程式產生部52c具有加工次數設定部53a及固著位置設定部53b。
加工次數設定部53a設定加工工作件W之加工次數。加工次數設定部53a依據工作件W之尺寸公差設定加工次數。或者，亦可藉由使用者操作輸入部46輸入次數，並設定輸入加工次數設定部53a之次數作為加工次數。例如，加工次數設定為3次時，對工作件W進行一次加工(粗加工)、二次加工(中精加工)、三次加工(精加工)。
固著位置設定部53b在使心型C固持在工作件W中時，設定熔接線電極18之成分之固著位置38。固著位置設定部53b輸入記憶於輔助記憶裝置54中之工作件W的加工形狀及心型C的形狀，接著依據輸入之心型C的形狀的重心等，設定最適當之固著位置38。亦可藉由使用者操作輸入部46來對在顯示部48之畫面上顯示的工作件W之加工形狀及心型C之形狀指定位置，設定固著位置設定部53b指定之位置作為固著位置38。
加工程式產生部52c依據由輔助記憶裝置54讀入之工作件W的加工形狀及心型C的形狀、設定在加工次數設定部53a中之加工次數及設定在固著位置設定部53b中之固著位置38來產生加工程式。加工程式產生部52c產生之加工程式輸出至輔助記憶裝置54，接著輔助記憶裝置54記憶由加工程式產生部52c輸出之加工程式。
心型處理程式產生部52d產生藉由數值控制裝置16控制線切割放電加工機12及機器手臂14之心型處理程式。心型處理程式產生部52d具有心型處理位置設定部53c。
心型處理位置設定部53c設定機器手臂14撞擊心型C之心型處理位置58。圖4A係顯示設定心型處理位置58前之顯示部48的畫面顯示例的圖。圖4B係顯示設定心型處理位置58後之顯示部48的畫面顯示例的圖。
心型處理位置設定部53c讀入記憶於輔助記憶裝置54中之工作件W的加工形狀及心型C的形狀。心型處理位置設定部53c運算控制信號並輸出至顯示部48，使顯示部48之畫面上顯示輸入之工作件W的加工形狀及心型C的形狀，接著顯示部48依據控制信號在畫面上顯示工作件W之加工形狀及心型C之形狀(圖4A)。
使用者藉由操作輸入部46，指定在顯示部48之畫面上顯示的心型C上的任意位置作為心型處理位置58。心型處理位置設定部53c設定由使用者指定之位置作為心型處理位置58。心型處理位置設定部53c運算控制信號並輸出至顯示部48，使表示由使用者指定之心型處理位置58的記號顯示在顯示部48之畫面上，接著顯示部48依據控制信號在畫面上顯示表示心型處理位置58之記號(圖4B)。心型處理位置設定部53c亦可計算讀入之心型C的形狀的重心，並設定計算之重心作為心型處理位置58。在此所謂心型C之重心表示如圖4B所示地藉由形狀線40界定之形狀的平面上的重心。
心型處理程式產生部52d依據由輔助記憶裝置54讀入之工作件W的加工形狀及心型C的形狀及在心型處理位置設定部53c中設定之心型處理位置58來產生心型處理程式。心型處理程式產生部52d產生之心型處理程式輸出至輔助記憶裝置54，接著輔助記憶裝置54記憶由心型處理程式產生部52d輸出之心型處理程式。
[程式產生處理] 圖5係顯示在處理裝置52中進行之程式產生處理流程的流程圖。
在步驟S1中，藉由形狀作成部52a作成工作件W之加工形狀，接著進行步驟S2。在步驟S2中，藉由加工次數設定部53a設定工作件W之加工次數，接著進行步驟S3。
在步驟S3中，藉由處理裝置52判定是否固持心型C，並在固持心型C時進行步驟S4，且在未固持心型C時進行步驟S7。是否固持心型C之判定係藉由在由作成之工作件W的加工形狀加工工作件W時是否產生心型C來進行。即，處理裝置52在加工工作件W時產生心型C的話，則判定固持心型C，且在加工工作件W時未產生心型C的話，則判定未固持心型C。此外，亦可藉由使用者操作輸入部46，輸入是否固持心型C來進行該判定。
在步驟S4中，藉由固著位置設定部53b設定固著位置38，接著進行步驟S5。在步驟S5中，藉由處理裝置52判定是否去除心型C，並在去除心型C時進行步驟S6，且在未去除心型C時進行步驟S7。藉由使用者操作輸入部46，輸入是否使機器手臂14進行心型處理，接著處理裝置52進行是否依據使用者輸入之資訊去除心型C的判定。此外，未藉由可進行心型處理之機器手臂14進行心型處理時，可藉由作業員使用鎚等撞擊心型C來去除心型C。
在步驟S6中，藉由心型處理位置設定部53c設定心型處理位置58，接著進行步驟S7。在步驟S7中，藉由主程式產生部52b、加工程式產生部52c及心型處理程式產生部52d，產生主程式、加工程式及心型處理程式，接著結束程式產生處理。
圖6係顯示在主程式產生部52b、加工程式產生部52c及心型處理程式產生部52d中進行之程式產生處理流程的流程圖。圖6顯示加工次數設定為3次時之程式產生處理例。
在步驟S11中，產生主程式，接著進行步驟S12。在步驟S12中，產生用以對線切割放電加工機12進行控制以便一次加工工作件W之程式(一次加工程式)，接著進行步驟S13。
在步驟S13中，判定是否在圖5之步驟S5中判定為進行心型處理，並在判定為進行心型處理時進行步驟S14，且在判定為未進行心型處理時進行步驟S20。
在步驟S14中，將1代入變數n，接著進行步驟S15。在步驟S15中，判定是否對號碼n之心型C設定心型處理位置58，並在對號碼n之心型C設定心型處理位置58時進行步驟S16，且在未對號碼n之心型C設定心型處理位置58時進行步驟S18。例如，如圖2所示地，有時在1個工作件W中進行產生多數心型C之加工。各心型C由「1」開始依序分配形狀號碼，且號碼n之心型C表示分配「n」之號碼的心型C。
在步驟S16中，產生用以控制機器手臂14使末端執行器14b移動至號碼n之心型C的心型處理位置58，接著進行步驟S17。在步驟S17中，產生用以藉由末端執行器14b撞擊心型C來進行心型處理的命令，接著進行步驟S18。
在步驟S18中，判定變數n之值與心型C之數是否一致，並在變數n之值與心型C之數一致時進行步驟S20，且在變數n之值與心型C之數不一致時進行步驟S19。
在步驟S19中，增加變數n，接著進行步驟S15。在步驟S20中，產生用以對線切割放電加工機12進行控制以便二次加工工作件W的程式(二次加工程式)，接著進行步驟S21。在步驟S21中，產生用以對線切割放電加工機12進行控制以便三次加工工作件W的程式(三次加工程式)，接著結束程式產生處理。
[加工程式例] 圖7係顯示藉由主程式產生部52b產生之主程式例的圖。圖8係顯示藉由加工程式產生部52c產生之加工程式例的圖。圖9係顯示藉由心型處理程式產生部52d產生之心型處理程式例的圖。圖7、圖8、圖9中雖然加上「L1：」、「L2：」等作為行號，但這是為了進行以下說明而加上之行號，實際之程式中未記載。以下，說明各行記載之程式。
(主程式) L1：叫出子程式5099，該子程式5099控制線切割放電加工機12，使工作檯22移動至用於交換工作件W之工作件的位置。工作件交換位置係例如在圖1中加工槽20內之左下的位置。 L2：機器手臂14藉由末端執行器14b握持貯藏在工作件貯藏庫26中之加工前工作件W，接著安裝在工作檯22上。 L3：叫出子程式5000(加工程式)，該子程式5000控制線切割放電加工機12進行工作件W之加工。 L4：叫出子程式5099，該子程式5099控制線切割放電加工機12，使工作檯22移動至工作件交換位置。 L5：機器手臂14藉由末端執行器14b握持加工後之工作件W並由工作檯22取出，接著收納在工作件貯藏庫26中。 L6：結束主程式。 (加工程式) L11：關閉升降門32。 L12：將加工液貯存在加工槽20中。 L13：啟動加工準備。 L14：叫出子程式1000，該子程式1000控制線切割放電加工機12進行工作件W之一次加工。 L15：叫出子程式5090(心型處理程式)，該子程式5090控制機器手臂14進行心型處理。 L16：叫出子程式2000，該子程式2000控制線切割放電加工機12進行工作件W之二次加工。 L17：叫出子程式3000，該子程式3000控制線切割放電加工機12進行工作件W之三次加工。 L18：結束加工處理子程式。 (心型處理程式) L21：叫出子程式5099，該子程式5099控制線切割放電加工機12，使工作檯22移動至工作件交換位置。 L22：機器手臂14藉由末端執行器14b握持工作件W並由工作檯22取出，接著移動至心型處理區域28。 L23：在假設工作件W設置在工作檯22中之狀態下移動工作檯22，使線電極18位於形狀1之心型C的心型處理位置58。 L24：將機械座標中之工作檯22的X軸現在位置儲存在位址#500中。 L25：使位址#500之值成為10倍，接著儲存在位址#500中。 L26：將位址#500之值儲存在與機器手臂14進行通信之位址D8214中。 L27：將機械座標中之工作檯22的Y軸現在位置儲存在位址#501中。 L28：使位址#501之值成為10倍，接著儲存在位址#501中。 L29：將位址#501之值儲存在與機器手臂14進行通信之位址D8216中。 L30：將機械座標中之工作檯22的Z軸現在位置儲存在位址#502中。 L31：使位址#502之值成為10倍，接著儲存在位址#502中。 L32：將位址#502之值儲存在與機器手臂14進行通信之位址D8218中。 L33：藉由機器手臂14將末端執行器14b移動至設置於心型處理區域28中之工作件W的心型處理位置58。在L24、L27、L30中，該心型處理位置58係將保存之機械座標中的工作檯22現在位置變換至設置於心型處理區域28中之心型C上位置的位置。藉此，可藉由末端執行器14b撞擊心型C之心型處理位置58而去除心型C。 L34：在假設工作件W設置在工作檯22中之狀態下移動工作檯22，使線電極18位於形狀2之心型C的心型處理位置58。 (以下，產生與L24至L33同樣之程式以便對各心型C進行心型處理。) L35：叫出子程式5099，該子程式5099控制線切割放電加工機12，使工作檯22移動至工作件交換位置。 L36：機器手臂14藉由末端執行器14b握持工作件W並由心型處理區域28取出，接著安裝在工作檯22上。 L37：結束心型處理程式。
[作用效果] 在線切割放電加工系統10中，搭載自動地交換工作檯22上之工作件W的機器手臂14。機器手臂14亦可進行作業員手動地進行之心型處理。在習知程式產生裝置中，輸入工作件W之加工形狀時，雖然可自動產生圖7或圖8所示之主程式及加工程式，但無法自動地產生心型處理程式。因此，以往使用者作成心型處理程式。
在心型處理程式中，必須設定心型處理位置58。心型處理位置58係依據工作件W中之心型C的位置或形狀來決定。以往在作成心型處理程式前，使用者必須分析加工程式以掌握工作件W中之心型C的位置或形狀。因此，使用者之工作過重，且因為必須分析加工程式，所以需要高度之知識。
在此，在本實施形態中，在處理裝置52之心型處理程式產生部52d中，可依據由使用者輸入之工作件W的形狀產生心型處理程式。藉此，可自動地產生心型處理位置，因此可減輕使用者之程式設計工作，並可有效率地產生程式。此外，即使是沒有高度知識之使用者，亦可產生用以使機器手臂14進行心型處理之程式。
另外，在本實施形態中，藉由用輸入部46指定在顯示部48之畫面上顯示的心型C上的任意位置，在心型處理位置設定部53c中設定心型處理位置58，且心型處理程式產生部52d產生控制機器手臂14在輸入之心型處理位置58撞擊心型C的程式。藉此，使用者可用簡單之操作指定心型處理位置58，因此心型處理程式產生部52d可產生在心型處理位置58藉由機器手臂14進行心型處理的程式。
此外，在本實施形態中，心型處理位置設定部53c計算輸入之心型C形狀的重心，接著以計算之重心作為心型處理位置58，心型處理程式產生部52d產生控制機器手臂14在設定之心型處理位置58撞擊心型C的程式。藉此，不由使用者輸入心型處理位置58而是自動地設定心型處理位置58，且心型處理程式產生部52d可產生在心型處理位置58藉由機器手臂14進行心型處理的程式。
另外，在本實施形態中，心型處理程式產生部52d產生對多數心型C控制機器手臂14在各個心型處理位置58撞擊心型C的程式。藉此，可產生使機器手臂14對多數心型C進行心型處理的程式。
[其他實施形態] 以上，雖然已依據本發明之實施形態說明，但各發明之具體結構不限於實施形態，且即使是不脫離發明要旨之範圍的設計變更等，亦包含在本發明中。
10‧‧‧線切割放電加工系統
12‧‧‧線切割放電加工機
14‧‧‧機器手臂
14a‧‧‧臂部
14b‧‧‧末端執行器
16‧‧‧數值控制裝置
18‧‧‧線電極
20‧‧‧加工槽
22‧‧‧工作檯
24‧‧‧線引導件
26‧‧‧工作件貯藏庫
28‧‧‧心型處理區域
30‧‧‧壁
32‧‧‧升降門
34‧‧‧開始孔
36‧‧‧進入通路
38‧‧‧固著位置
38a~38d‧‧‧固著位置
40‧‧‧形狀線
42‧‧‧程式產生裝置
44‧‧‧電腦
46‧‧‧輸入部
48‧‧‧顯示部
50‧‧‧主記憶裝置
52‧‧‧處理裝置
52a‧‧‧形狀作成部
52b‧‧‧主程式產生部
52c‧‧‧加工程式產生部
52d‧‧‧心型處理程式產生部
53a‧‧‧加工次數設定部
53b‧‧‧固著位置設定部
53c‧‧‧心型處理位置設定部
54‧‧‧輔助記憶裝置
56‧‧‧基座
58‧‧‧心型處理位置
C‧‧‧心型
S1~S7‧‧‧步驟
S11~S21‧‧‧步驟
W‧‧‧工作件
圖1係具有線切割放電加工機之線切割放電加工系統的示意圖。 圖2係顯示完成一次加工之工作件例的示意圖。 圖3係程式產生裝置之方塊圖。 圖4A係顯示設定心型處理位置前之顯示部畫面顯示例的圖。圖4B係顯示設定心型處理位置後之顯示部畫面顯示例的圖。 圖5係顯示在處理裝置中進行之程式產生處理流程的流程圖。 圖6係顯示在主程式產生部、加工程式產生部及心型處理程式產生部中進行之程式產生處理流程的流程圖。 圖7係顯示藉由主程式產生部產生之主程式例的圖。 圖8係顯示藉由加工程式產生部產生之加工程式例的圖。 圖9係顯示藉由心型處理程式產生部產生之心型處理程式例的圖。

Claims (4)

  1. 一種程式產生裝置(42)，其具有： 輸入部(46)，其藉由使用者操作，輸入工作件(W)之加工形狀； 程式產生部(52c、52d)，其產生加工程式，該加工程式依據輸入之該工作件(W)的加工形狀，控制線切割放電加工機(12)進行該工作件(W)之加工，並且控制該線切割放電加工機(12)使藉由該工作件(W)加工產生之心型(C)固著在該工作件(W)上， 該程式產生部(52c、52d)產生心型處理程式，該心型處理程式依據輸入之該工作件(W)的加工形狀，控制機器手臂(14)撞擊該心型(C)而由該工作件(W)去除該心型(C)。
  2. 如申請專利範圍第1項之程式產生裝置(42)，其中： 設有在畫面上顯示輸入之該工作件(W)的加工形狀及依據該工作件(W)之加工形狀求得之該心型(C)形狀的顯示部(48)， 該輸入部(46)藉由該使用者操作，在該顯示部(48)之該畫面上顯示的該心型(C)上指定任意之位置， 該程式產生部(52c、52d)產生心型處理程式，該心型處理程式設定由該輸入部(46)指定之任意位置作為心型處理位置(58)，並控制該機器手臂(14)在該心型處理位置(58)撞擊該心型(C)。
  3. 如申請專利範圍第1項之程式產生裝置(42)，其中： 該程式產生部(52c、52d)產生心型處理程式，該心型處理程式設定依據輸入之該工作件(W)之加工形狀求得的該心型(C)形狀的重心作為心型處理位置(58)，並控制該機器手臂(14)在該心型處理位置(58)撞擊該心型(C)。
  4. 如申請專利範圍第2或3項之程式產生裝置(42)，其中： 該程式產生部(52c、52d)產生心型處理程式，該心型處理程式在依據輸入之該工作件(W)之加工形狀求得的該心型(C)為多數時，每一該心型(C)均設定該心型處理位置(58)，並控制該機器手臂(14)在每一該心型(C)之該心型處理位置(58)撞擊該心型(C)。
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