JP3393748B2 - 放電加工機 - Google Patents
放電加工機Info
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- electric discharge
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- discharge machine
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- B23H—WORKING OF METAL BY THE ACTION OF A HIGH CONCENTRATION OF ELECTRIC CURRENT ON A WORKPIECE USING AN ELECTRODE WHICH TAKES THE PLACE OF A TOOL; SUCH WORKING COMBINED WITH OTHER FORMS OF WORKING OF METAL
- B23H11/00—Auxiliary apparatus or details, not otherwise provided for
- B23H11/003—Mounting of workpieces, e.g. working-tables
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23H—WORKING OF METAL BY THE ACTION OF A HIGH CONCENTRATION OF ELECTRIC CURRENT ON A WORKPIECE USING AN ELECTRODE WHICH TAKES THE PLACE OF A TOOL; SUCH WORKING COMBINED WITH OTHER FORMS OF WORKING OF METAL
- B23H11/00—Auxiliary apparatus or details, not otherwise provided for
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23H—WORKING OF METAL BY THE ACTION OF A HIGH CONCENTRATION OF ELECTRIC CURRENT ON A WORKPIECE USING AN ELECTRODE WHICH TAKES THE PLACE OF A TOOL; SUCH WORKING COMBINED WITH OTHER FORMS OF WORKING OF METAL
- B23H7/00—Processes or apparatus applicable to both electrical discharge machining and electrochemical machining
- B23H7/02—Wire-cutting
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
- Electrochemistry (AREA)
- Electrical Discharge Machining, Electrochemical Machining, And Combined Machining (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、放電加工機の改良
に関する。
に関する。
【０００２】
【従来の技術】放電加工によって加工されるワークは特
異な形状に仕上げられる場合が多く、一般のワークハン
ドリングロボットによる自動搬送が困難となることが多
い。
異な形状に仕上げられる場合が多く、一般のワークハン
ドリングロボットによる自動搬送が困難となることが多
い。
【０００３】このような問題を解消してオペレータの負
担を減らすため、電磁石や磁気チャックまたは吸引カッ
プ等を先端部分に備えたワークハンドリングロボットを
用いてワークの取り出し動作や放電加工作業中における
ワーク切り抜き部分の保持作業等を行わせるようにした
放電加工機が特開昭６０−２０１８２２号や特開昭６０
−１８０７２６号等として既に提案されている。
担を減らすため、電磁石や磁気チャックまたは吸引カッ
プ等を先端部分に備えたワークハンドリングロボットを
用いてワークの取り出し動作や放電加工作業中における
ワーク切り抜き部分の保持作業等を行わせるようにした
放電加工機が特開昭６０−２０１８２２号や特開昭６０
−１８０７２６号等として既に提案されている。
【０００４】しかし、特開昭６０−２０１８２２号で提
案された放電加工機はワークハンドリングロボットがワ
ーク載置用のテーブルに直に取り付けられているため、
特に、加工槽に水や加工油を満たして浸漬加工を行うよ
うな場合においては、ワークハンドリングロボットが水
や油等の湿気に侵されるといった問題があり、また、特
開昭６０−１８０７２６号で提案された放電加工機はワ
ークハンドリングロボットが放電加工機のコラムと一体
的に取り付けられていたため、加工送りに伴うワーク載
置用のテーブルの移動にワークハンドリングロボットの
位置を追従させることができず、このワークハンドリン
グロボットによって放電加工作業中におけるワーク切り
抜き部分の保持作業等を行わせることができない。
案された放電加工機はワークハンドリングロボットがワ
ーク載置用のテーブルに直に取り付けられているため、
特に、加工槽に水や加工油を満たして浸漬加工を行うよ
うな場合においては、ワークハンドリングロボットが水
や油等の湿気に侵されるといった問題があり、また、特
開昭６０−１８０７２６号で提案された放電加工機はワ
ークハンドリングロボットが放電加工機のコラムと一体
的に取り付けられていたため、加工送りに伴うワーク載
置用のテーブルの移動にワークハンドリングロボットの
位置を追従させることができず、このワークハンドリン
グロボットによって放電加工作業中におけるワーク切り
抜き部分の保持作業等を行わせることができない。
【０００５】また、特開昭６０−２０１８２２号および
特開昭６０−１８０７２６号で提案された放電加工機
は、共に、ワークハンドリングロボットがワーク載置用
のテーブルに直付け若しくはワーク載置用のテーブルに
極めて近接して取り付けられていたため、オペレータが
自らの手でワークの脱着作業を行ったり段取り作業を行
おうとするときに、これらのワークハンドリングロボッ
トが邪魔になる場合があった。無論、放電加工機本体と
切り離してワークハンドリングロボットを床面等に配備
することも可能であるが、特開昭６０−１８０７２６号
で提案された放電加工機の場合と同様、加工送りに伴う
ワーク載置用のテーブルの移動にワークハンドリングロ
ボットの位置を追従させることができず、ワークハンド
リングロボットによって放電加工作業中におけるワーク
切り抜き部分の保持作業等を行わせることができないと
いった問題がある。
特開昭６０−１８０７２６号で提案された放電加工機
は、共に、ワークハンドリングロボットがワーク載置用
のテーブルに直付け若しくはワーク載置用のテーブルに
極めて近接して取り付けられていたため、オペレータが
自らの手でワークの脱着作業を行ったり段取り作業を行
おうとするときに、これらのワークハンドリングロボッ
トが邪魔になる場合があった。無論、放電加工機本体と
切り離してワークハンドリングロボットを床面等に配備
することも可能であるが、特開昭６０−１８０７２６号
で提案された放電加工機の場合と同様、加工送りに伴う
ワーク載置用のテーブルの移動にワークハンドリングロ
ボットの位置を追従させることができず、ワークハンド
リングロボットによって放電加工作業中におけるワーク
切り抜き部分の保持作業等を行わせることができないと
いった問題がある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】そこで、本発明の目的
は、前記従来技術の欠点を解消し、ワークハンドリング
ロボットが水や加工油に侵されることなく、また、放電
加工作業中におけるワーク切り抜き部分の保持作業も可
能であって、ワークハンドリングロボットがオペレータ
の動作の障害になることもない放電加工機を提供するこ
とにある。
は、前記従来技術の欠点を解消し、ワークハンドリング
ロボットが水や加工油に侵されることなく、また、放電
加工作業中におけるワーク切り抜き部分の保持作業も可
能であって、ワークハンドリングロボットがオペレータ
の動作の障害になることもない放電加工機を提供するこ
とにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、テーブルに取
り付けられた加工槽の外側に、該加工槽の側方に退避で
きるように該加工槽に対して揺動自在となるステーを設
け、該ステーにワークハンドリングロボットを装着する
ことにより、ワークハンドリングロボットによって放電
加工作業中におけるワーク切り抜き部分の保持作業を可
能とすると共に、ワークハンドリングロボットが水や油
等の湿気に侵されるのを防止した。
り付けられた加工槽の外側に、該加工槽の側方に退避で
きるように該加工槽に対して揺動自在となるステーを設
け、該ステーにワークハンドリングロボットを装着する
ことにより、ワークハンドリングロボットによって放電
加工作業中におけるワーク切り抜き部分の保持作業を可
能とすると共に、ワークハンドリングロボットが水や油
等の湿気に侵されるのを防止した。
【０００８】また、テーブルに取り付けられた加工槽の
開閉扉の外側に、該加工槽の側方に退避できるように揺
動自在となるステーを設け、該ステーにワークハンドリ
ングロボットを装着することにより、ワークハンドリン
グロボットがオペレータの動作の障害になるのを防止し
た。
開閉扉の外側に、該加工槽の側方に退避できるように揺
動自在となるステーを設け、該ステーにワークハンドリ
ングロボットを装着することにより、ワークハンドリン
グロボットがオペレータの動作の障害になるのを防止し
た。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態を説明する。図１は本発明を適用した一実施形態
のワイヤ放電加工機１の概略を示す側面図、つまり、オ
ペレータが作業する位置を基準としてワイヤ放電加工機
１の左側を示す側面図である。
施形態を説明する。図１は本発明を適用した一実施形態
のワイヤ放電加工機１の概略を示す側面図、つまり、オ
ペレータが作業する位置を基準としてワイヤ放電加工機
１の左側を示す側面図である。
【００１０】ワイヤ放電加工機１は、周知の通り、機械
を支える基礎部分となるベッド２、加工対象となるワー
クを取り付けるためのテーブル３、このテーブル３をベ
ッド２に対して移動自在に保持するクロステーブル４、
上ワイヤガイド５を上下方向に移動させるヘッド６、該
ヘッド６を保持してベッド３上に固設されたコラム７、
下ワイヤガイドを先端に備えたアームを内嵌してコラム
７の側に固設されたカバー部材８等を備える。
を支える基礎部分となるベッド２、加工対象となるワー
クを取り付けるためのテーブル３、このテーブル３をベ
ッド２に対して移動自在に保持するクロステーブル４、
上ワイヤガイド５を上下方向に移動させるヘッド６、該
ヘッド６を保持してベッド３上に固設されたコラム７、
下ワイヤガイドを先端に備えたアームを内嵌してコラム
７の側に固設されたカバー部材８等を備える。
【００１１】そして、浸漬加工のための水や加工油を貯
溜する加工槽９は、全体として、テーブル３の外周部に
沿う４枚のパネルによって構成され、パネル相互の接続
部が密閉されると共に、各パネルの各々の下部もテーブ
ル３の四隅に密閉して取り付けられるようになってい
る。
溜する加工槽９は、全体として、テーブル３の外周部に
沿う４枚のパネルによって構成され、パネル相互の接続
部が密閉されると共に、各パネルの各々の下部もテーブ
ル３の四隅に密閉して取り付けられるようになってい
る。
【００１２】前述のカバー部材８は加工槽９の背面側パ
ネルを貫通してコラム７の側から加工槽９内に突入して
おり、カバー部材８の先端から突出したアームの先端に
設けられた下ワイヤガイドと上ワイヤガイド５との間に
張設されたワイヤ電極によって、テーブル３に取り付け
られたワークに対する放電加工が行われるようになって
いる。
ネルを貫通してコラム７の側から加工槽９内に突入して
おり、カバー部材８の先端から突出したアームの先端に
設けられた下ワイヤガイドと上ワイヤガイド５との間に
張設されたワイヤ電極によって、テーブル３に取り付け
られたワークに対する放電加工が行われるようになって
いる。
【００１３】無論、下ワイヤガイドと上ワイヤガイド５
との間に張設されたワイヤ電極によってワークを加工す
るためには、下ワイヤガイドと上ワイヤガイド５との間
にワークが位置する必要がある。加工対象となるワーク
は、図１に示すような平板状のテーブル３の上に直に載
置されているわけではなく、このテーブル３と一体に構
成されたワーク置台に対して取り付けられるようになっ
ている。
との間に張設されたワイヤ電極によってワークを加工す
るためには、下ワイヤガイドと上ワイヤガイド５との間
にワークが位置する必要がある。加工対象となるワーク
は、図１に示すような平板状のテーブル３の上に直に載
置されているわけではなく、このテーブル３と一体に構
成されたワーク置台に対して取り付けられるようになっ
ている。
【００１４】また、加工槽９の背面側パネルには、水平
方向に広がるスリット状の開口部が設けられ、前記アー
ムおよびカバー部材８を貫通させるための摺動パネル１
０が前記背面側パネルと重合するかたちで密閉して取り
付けられ、コラム３に固設されたカバー部材８の長手方
向に直交する方向でのテーブル３および加工槽９の水平
移動、および、カバー部材８の長手方向に沿ったテーブ
ル３および加工槽９の水平移動を妨げないようなかたち
で、加工槽９の背面側パネルと摺動パネル１０との間、
および、該摺動パネル１０とこれを貫通するカバー部材
８との間が密閉されている。
方向に広がるスリット状の開口部が設けられ、前記アー
ムおよびカバー部材８を貫通させるための摺動パネル１
０が前記背面側パネルと重合するかたちで密閉して取り
付けられ、コラム３に固設されたカバー部材８の長手方
向に直交する方向でのテーブル３および加工槽９の水平
移動、および、カバー部材８の長手方向に沿ったテーブ
ル３および加工槽９の水平移動を妨げないようなかたち
で、加工槽９の背面側パネルと摺動パネル１０との間、
および、該摺動パネル１０とこれを貫通するカバー部材
８との間が密閉されている。
【００１５】また、加工槽９の前面パネル１１はヒンジ
１２を介して加工槽９の一方の側面パネルに開閉自在に
取り付けられ、更に、前面パネル１１の他端に設けられ
た係止具（バックル状のクイックリリース機構等）によ
って該前面パネル１１の他端が他方の側面パネルに固定
されるようになっている。浸漬加工の後に改めてワーク
取り付け等のための段取り作業を手動で行うような場合
には、テーブル３に設けられたドレインから一旦水や加
工油を抜き、この前面パネル１１を開いてオペレータが
作業を行うことになる。
１２を介して加工槽９の一方の側面パネルに開閉自在に
取り付けられ、更に、前面パネル１１の他端に設けられ
た係止具（バックル状のクイックリリース機構等）によ
って該前面パネル１１の他端が他方の側面パネルに固定
されるようになっている。浸漬加工の後に改めてワーク
取り付け等のための段取り作業を手動で行うような場合
には、テーブル３に設けられたドレインから一旦水や加
工油を抜き、この前面パネル１１を開いてオペレータが
作業を行うことになる。
【００１６】以上は、ワイヤ放電加工機１に関する一般
的な構成例であり、形彫り放電加工機の場合では、加工
を達成するに必要とされる基本的な機能部品、例えば、
電極や加工ヘッド等の構成がこれとは大幅に相違する
が、加工槽の全体的な構成に関しては、前述の加工槽９
と概ね同様である。
的な構成例であり、形彫り放電加工機の場合では、加工
を達成するに必要とされる基本的な機能部品、例えば、
電極や加工ヘッド等の構成がこれとは大幅に相違する
が、加工槽の全体的な構成に関しては、前述の加工槽９
と概ね同様である。
【００１７】この実施形態のワイヤ放電加工機１が従来
のワイヤ放電加工機と最も相違するのは、ワークの脱着
や保持作業に必要とされるワークハンドリングロボット
１３の取り付け方法にある。
のワイヤ放電加工機と最も相違するのは、ワークの脱着
や保持作業に必要とされるワークハンドリングロボット
１３の取り付け方法にある。
【００１８】図１に示す通り、本実施形態のワークハン
ドリングロボット１３は、ステー１４を介して加工槽９
の前面パネル１１の外側、より厳密にいえば、前述した
係止具寄りの位置ではなくヒンジ１２寄りの位置に、つ
まり、オペレータの左手側の位置に一体的に取り付けら
れている。
ドリングロボット１３は、ステー１４を介して加工槽９
の前面パネル１１の外側、より厳密にいえば、前述した
係止具寄りの位置ではなくヒンジ１２寄りの位置に、つ
まり、オペレータの左手側の位置に一体的に取り付けら
れている。
【００１９】ワークハンドリングロボット１３自体は、
図１に示す通り、アッパアーム１３ａとフォアアーム１
３ｂ、および、リスト部１３ｃとショルダー部１３ｄな
らびにロボット本体１３ｅとからなる。ロボット本体１
３ｅに取り付けられたショルダー部１３ｄは、アッパア
ーム１３ａ，フォアアーム１３ｂ，リスト部１３ｃを伴
って、ロボット本体１３ｅとショルダー部１３ｄとのノ
ードである垂直軸Ｒ１の周りを回転する。また、アッパ
アーム１３ａはショルダー部１３ｄとのノードであるＲ
２軸を中心として垂直面内で揺動し、フォアアーム１３
ｂはアッパアーム１３ａとのノードであるＲ３軸を中心
として垂直面内で揺動する一方、リスト部１３ｃはフォ
アアーム１３ｂとのノードであるＲ４軸を中心として垂
直面内で回転すると共に、リスト部１３ｃのエンドエフ
ェクタ１３ｆをリスト部１３ｃの中心軸つまりＲ５軸の
周りに回転させられるようになっている。
図１に示す通り、アッパアーム１３ａとフォアアーム１
３ｂ、および、リスト部１３ｃとショルダー部１３ｄな
らびにロボット本体１３ｅとからなる。ロボット本体１
３ｅに取り付けられたショルダー部１３ｄは、アッパア
ーム１３ａ，フォアアーム１３ｂ，リスト部１３ｃを伴
って、ロボット本体１３ｅとショルダー部１３ｄとのノ
ードである垂直軸Ｒ１の周りを回転する。また、アッパ
アーム１３ａはショルダー部１３ｄとのノードであるＲ
２軸を中心として垂直面内で揺動し、フォアアーム１３
ｂはアッパアーム１３ａとのノードであるＲ３軸を中心
として垂直面内で揺動する一方、リスト部１３ｃはフォ
アアーム１３ｂとのノードであるＲ４軸を中心として垂
直面内で回転すると共に、リスト部１３ｃのエンドエフ
ェクタ１３ｆをリスト部１３ｃの中心軸つまりＲ５軸の
周りに回転させられるようになっている。
【００２０】これらＲ１，Ｒ２，Ｒ３の各軸の関節構造
により、リスト部１３ｃは、図１に二点鎖線で示す曲線
Ｓ１を垂直軸Ｒ１の周りに回転して得られる３次曲面と
図１に二点鎖線で示す曲線Ｓ２を垂直軸Ｒ１の周りに回
転して得られる３次曲面との間に挟まれる空間内の任意
位置に移動可能とされ、更に、リスト部１３ｃがどのよ
うな位置にあろうとも、エンドエフェクタ１３ｆはＲ
４，Ｒ５の各軸の関節構造によって２軸分の姿勢自由度
を保証されており、該エンドエフェクタ１３ｆに取り付
けられた把持装置によりワークを確実に保持することが
できるようになっている。
により、リスト部１３ｃは、図１に二点鎖線で示す曲線
Ｓ１を垂直軸Ｒ１の周りに回転して得られる３次曲面と
図１に二点鎖線で示す曲線Ｓ２を垂直軸Ｒ１の周りに回
転して得られる３次曲面との間に挟まれる空間内の任意
位置に移動可能とされ、更に、リスト部１３ｃがどのよ
うな位置にあろうとも、エンドエフェクタ１３ｆはＲ
４，Ｒ５の各軸の関節構造によって２軸分の姿勢自由度
を保証されており、該エンドエフェクタ１３ｆに取り付
けられた把持装置によりワークを確実に保持することが
できるようになっている。
【００２１】なお、図１においては特に図示しないが、
エンドエフェクタ１３ｆには従来公知の磁気チャック式
またはマニピュレータ式の把持装置か、本出願人らの考
案によってワークの穴明き部分への対処が可能となった
吸引パッド式の把持装置等を取り付けるものとする。ワ
ークが特異な形状に仕上げられたり穴明き部分が生じた
りすることの多いワイヤ放電加工に対しては、磁気チャ
ック式または吸引パッド式の把持装置が有利である。
エンドエフェクタ１３ｆには従来公知の磁気チャック式
またはマニピュレータ式の把持装置か、本出願人らの考
案によってワークの穴明き部分への対処が可能となった
吸引パッド式の把持装置等を取り付けるものとする。ワ
ークが特異な形状に仕上げられたり穴明き部分が生じた
りすることの多いワイヤ放電加工に対しては、磁気チャ
ック式または吸引パッド式の把持装置が有利である。
【００２２】以上に述べた通り、本実施形態のワイヤ放
電加工機１においては、ワークハンドリングロボット１
３が加工槽９に対して一体的に取り付けられているた
め、テーブル３に各軸方向の送りが掛けられた場合であ
っても、ワークハンドリングロボット１３を停止させた
ままエンドエフェクタ１３ｆの相対位置をワークに対し
て常に一定に保つことができる。
電加工機１においては、ワークハンドリングロボット１
３が加工槽９に対して一体的に取り付けられているた
め、テーブル３に各軸方向の送りが掛けられた場合であ
っても、ワークハンドリングロボット１３を停止させた
ままエンドエフェクタ１３ｆの相対位置をワークに対し
て常に一定に保つことができる。
【００２３】従って、ワークハンドリングロボットを床
面や放電加工機の筐体側に設置した従来のワイヤ放電加
工機とは相違し、放電加工のためのテーブル送りに協調
させてワークハンドリングロボット１３を駆動制御する
といった必要は一切なく、特に、ワークハンドリングロ
ボット１３の把持装置でワークを支えながらワイヤ放電
加工における最後の切断作業を行うといったような場合
にも、エンドエフェクタ１３ｆとワークとの相対位置を
一定に保ったまま、つまり、切り落とし部分のワークと
ワーク本体との位置関係を一定の状態に保ったままで加
工を行うことができ、十分な加工精度を達成することが
できる。
面や放電加工機の筐体側に設置した従来のワイヤ放電加
工機とは相違し、放電加工のためのテーブル送りに協調
させてワークハンドリングロボット１３を駆動制御する
といった必要は一切なく、特に、ワークハンドリングロ
ボット１３の把持装置でワークを支えながらワイヤ放電
加工における最後の切断作業を行うといったような場合
にも、エンドエフェクタ１３ｆとワークとの相対位置を
一定に保ったまま、つまり、切り落とし部分のワークと
ワーク本体との位置関係を一定の状態に保ったままで加
工を行うことができ、十分な加工精度を達成することが
できる。
【００２４】また、放電加工の開始時点でワークハンド
リングロボット１３によってワークを保持し、切り落と
し部分のワークとワーク本体とが完全に分離するまでワ
ークハンドリングロボット１３による保持を継続して行
うような場合も、これと同様である。
リングロボット１３によってワークを保持し、切り落と
し部分のワークとワーク本体とが完全に分離するまでワ
ークハンドリングロボット１３による保持を継続して行
うような場合も、これと同様である。
【００２５】最終的にワークハンドリングロボット１３
に必要とされる動作プログラムは、待機位置からワーク
保持位置への移動に関する動作プログラムとワーク保持
位置からワーク受け渡し位置への移動に関する動作プロ
グラムだけであり、テーブル送りに対処するための複雑
な動作プログラムは必要ない。
に必要とされる動作プログラムは、待機位置からワーク
保持位置への移動に関する動作プログラムとワーク保持
位置からワーク受け渡し位置への移動に関する動作プロ
グラムだけであり、テーブル送りに対処するための複雑
な動作プログラムは必要ない。
【００２６】無論、取り出したワークの受け渡しやコン
ベアへの搬送といった様々な状況に対処するためにはワ
ークハンドリングロボット１３として図１に示すような
多関節型ロボットを採用するに越したことはないが、既
に述べた通り、放電加工のための複雑なテーブル送りに
協調させてワークハンドリングロボット１３のリスト部
１３ｃの位置制御を行うといった必要はないので、ワー
クの受け渡しやコンベアの体制さえ完備していれば、ワ
ークハンドリングロボット１３としてはエアシリンダ駆
動等による簡略な構成のものを利用することができる。
ベアへの搬送といった様々な状況に対処するためにはワ
ークハンドリングロボット１３として図１に示すような
多関節型ロボットを採用するに越したことはないが、既
に述べた通り、放電加工のための複雑なテーブル送りに
協調させてワークハンドリングロボット１３のリスト部
１３ｃの位置制御を行うといった必要はないので、ワー
クの受け渡しやコンベアの体制さえ完備していれば、ワ
ークハンドリングロボット１３としてはエアシリンダ駆
動等による簡略な構成のものを利用することができる。
【００２７】また、ワークの脱着作業や次の加工への切
り替えの段取りが複雑で、オペレータ自らがその作業を
行わなければならないような場合もあるが、そのような
場合は、前述したような作業手続きに従ってドレインか
ら水や加工油を抜いて係止具を外した後、ヒンジ１２を
中心に前面パネル１１を手前に開いて揺動させ、手作業
の邪魔となるワークハンドリングロボット１３を加工槽
９の側面側に簡単に退避させることがでる。従って、ワ
ークハンドリングロボットを床面や放電加工機のコラム
またはテーブルに設置した従来のワイヤ放電加工機とは
違って、ワークハンドリングロボット１３の存在がオペ
レータの手作業の邪魔をするといったことはなく、ま
た、ワークハンドリングロボット１３が水や加工油を被
って侵されるといった問題も解消される。
り替えの段取りが複雑で、オペレータ自らがその作業を
行わなければならないような場合もあるが、そのような
場合は、前述したような作業手続きに従ってドレインか
ら水や加工油を抜いて係止具を外した後、ヒンジ１２を
中心に前面パネル１１を手前に開いて揺動させ、手作業
の邪魔となるワークハンドリングロボット１３を加工槽
９の側面側に簡単に退避させることがでる。従って、ワ
ークハンドリングロボットを床面や放電加工機のコラム
またはテーブルに設置した従来のワイヤ放電加工機とは
違って、ワークハンドリングロボット１３の存在がオペ
レータの手作業の邪魔をするといったことはなく、ま
た、ワークハンドリングロボット１３が水や加工油を被
って侵されるといった問題も解消される。
【００２８】更に、前面パネル１１を閉じたままワーク
ハンドリングロボット１３を側方に退避できるようにし
たければ、ステー１４と前面パネル１１とをヒンジを介
して接続し、側面パネルに対する前面パネル１１の取り
付けと同様、前面パネル１１に対してステー１４を揺動
自在とすればよい。無論、ステー１４と前面パネル１１
との間には、前記したヒンジの他、放電加工実施中の不
用意な揺動動作を防止するための係止具を設けるように
する。
ハンドリングロボット１３を側方に退避できるようにし
たければ、ステー１４と前面パネル１１とをヒンジを介
して接続し、側面パネルに対する前面パネル１１の取り
付けと同様、前面パネル１１に対してステー１４を揺動
自在とすればよい。無論、ステー１４と前面パネル１１
との間には、前記したヒンジの他、放電加工実施中の不
用意な揺動動作を防止するための係止具を設けるように
する。
【００２９】
【発明の効果】本発明によれば、ワークハンドリングロ
ボットに対して複雑な動作教示や動作プログラムの入力
操作を行わなくても、テーブルの送りに関わりなくワー
クハンドリングロボットとワークとの位置関係を一定に
保つことができ、特に、ワイヤ放電加工においてワーク
ハンドリングロボットでワークを保持しながら切断作業
を行うような場合において、十分な加工精度を達成する
ことができる。
ボットに対して複雑な動作教示や動作プログラムの入力
操作を行わなくても、テーブルの送りに関わりなくワー
クハンドリングロボットとワークとの位置関係を一定に
保つことができ、特に、ワイヤ放電加工においてワーク
ハンドリングロボットでワークを保持しながら切断作業
を行うような場合において、十分な加工精度を達成する
ことができる。
【００３０】また、加工槽の開閉扉の外側にワークハン
ドリングロボットを装着しているので、ワークハンドリ
ングロボットに加工槽内の水や加工油が被って機械的ま
たは電気的なトラブルが発生するといった問題を解消す
ることかでき、しかも、ワークの脱着等に関わる手動操
作を行うためにオペレータが開閉扉を開けば、自動的に
ワークハンドリングロボットがオペレータの作業領域か
ら退避し、オペレータの作業領域が確保される。
ドリングロボットを装着しているので、ワークハンドリ
ングロボットに加工槽内の水や加工油が被って機械的ま
たは電気的なトラブルが発生するといった問題を解消す
ることかでき、しかも、ワークの脱着等に関わる手動操
作を行うためにオペレータが開閉扉を開けば、自動的に
ワークハンドリングロボットがオペレータの作業領域か
ら退避し、オペレータの作業領域が確保される。
【図１】本発明を適用した一実施形態のワイヤ放電加工
機を示す側面図である。
機を示す側面図である。
１ ワイヤ放電加工機
２ ベッド
３ テーブル
４ クロステーブル
５ 上ワイヤガイド
６ ヘッド
７ コラム
８ カバー部材
９ 加工槽
１０ 摺動パネル
１１ 前面パネル
１２ ヒンジ
１３ ワークハンドリングロボット
１３ａ アッパアーム
１３ｂ フォアアーム
１３ｃ リスト部
１３ｄ ショルダー部
１３ｅ ロボット本体
１３ｆ エンドエフェクタ
１４ ステー
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平４−75821（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−4118（ＪＰ，Ａ)
特開 昭58−171218（ＪＰ，Ａ)
実開 昭58−27023（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B23H 7/00
B23H 7/02
Claims (2)
- 【請求項１】 テーブルに取り付けられた加工槽の外側
に、該加工槽の側方に退避できるように該加工槽に対し
て揺動自在となるステーを設け、該ステーにワークハン
ドリングロボットを装着したことを特徴とする放電加工
機。 - 【請求項２】 テーブルに取り付けられた加工槽の開閉
扉の外側に、該加工槽の側方に退避できるように揺動自
在となるステーを設け、該ステーにワークハンドリング
ロボットを装着したことを特徴とする放電加工機。
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