JPH05301140A - 搬送具付き工作機械 - Google Patents
搬送具付き工作機械Info
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- JPH05301140A JPH05301140A JP13426092A JP13426092A JPH05301140A JP H05301140 A JPH05301140 A JP H05301140A JP 13426092 A JP13426092 A JP 13426092A JP 13426092 A JP13426092 A JP 13426092A JP H05301140 A JPH05301140 A JP H05301140A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 特に工作機械のワークの搬出搬入を簡便且つ
容易になし得る様にした搬送具付き工作機械を提供する
ことを目的とする。 【構成】 ワークＷの搬送具１１を主軸頭６に取付
け、工作機械１の軸移動と搬送具の開閉動作によりワー
クの搬出入を行うようになし、テーブル４上の片隅若し
くはテーブル前部等に配置されたワークマガジンＷＭ中
のワークをテーブル中央部に配置した取付治具１０に対
して搬送着脱する搬送具付き工作機械である。
容易になし得る様にした搬送具付き工作機械を提供する
ことを目的とする。 【構成】 ワークＷの搬送具１１を主軸頭６に取付
け、工作機械１の軸移動と搬送具の開閉動作によりワー
クの搬出入を行うようになし、テーブル４上の片隅若し
くはテーブル前部等に配置されたワークマガジンＷＭ中
のワークをテーブル中央部に配置した取付治具１０に対
して搬送着脱する搬送具付き工作機械である。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ワークの搬送具を主軸
頭に装備して機械移動と搬送具の作動によりワーク搬送
を行う工作機械に関し、ワークの搬出搬入を簡便且つ容
易になし得るものである。
頭に装備して機械移動と搬送具の作動によりワーク搬送
を行う工作機械に関し、ワークの搬出搬入を簡便且つ容
易になし得るものである。
【０００２】
【従来技術と問題点】従来の工作機械は、工作機械の側
方位置にロボットハンドを装備させ、このロボットハン
ドによるワーク搬送で、ワークを工作機械のテーブル上
のクランプ装置へ搬入及び搬出する方式を採用してい
る。また、実開昭６３ー１３６８４２号に見るようロボ
ットハンドを工具交換装置他で主軸に着脱させ、ワーク
交換するものが提案されている。前記工作機械の側方位
置にロボットハンドを装備させたものにおいては、主軸
頭の側面に重量物で取付け空間の大きなロボットハンド
を取付けているから、主軸頭は側面方向に機械的歪を発
生して加工精度を悪化するほか、例えば、テーブル上の
片隅に並べられた未加工ワーク群をテーブル中央部の限
られた空間内の取付治具に搬送着脱する時、挙動運動範
囲の大きなロボットハンドを稼動させてワーク搬送をし
なければならなず、必然的に大物ワークの搬送を不可能
にする。更に、ロボットハンドを工具交換装置他で主軸
に着脱させ、ワーク交換するものでは、挙動運動範囲の
大きなロボットハンドを稼動させなければならず、前記
手段に比べ益々大物ワークの搬送を不可能にする。
方位置にロボットハンドを装備させ、このロボットハン
ドによるワーク搬送で、ワークを工作機械のテーブル上
のクランプ装置へ搬入及び搬出する方式を採用してい
る。また、実開昭６３ー１３６８４２号に見るようロボ
ットハンドを工具交換装置他で主軸に着脱させ、ワーク
交換するものが提案されている。前記工作機械の側方位
置にロボットハンドを装備させたものにおいては、主軸
頭の側面に重量物で取付け空間の大きなロボットハンド
を取付けているから、主軸頭は側面方向に機械的歪を発
生して加工精度を悪化するほか、例えば、テーブル上の
片隅に並べられた未加工ワーク群をテーブル中央部の限
られた空間内の取付治具に搬送着脱する時、挙動運動範
囲の大きなロボットハンドを稼動させてワーク搬送をし
なければならなず、必然的に大物ワークの搬送を不可能
にする。更に、ロボットハンドを工具交換装置他で主軸
に着脱させ、ワーク交換するものでは、挙動運動範囲の
大きなロボットハンドを稼動させなければならず、前記
手段に比べ益々大物ワークの搬送を不可能にする。
【０００３】又、他方、工作機械には３軸方向移動がＮ
Ｃ制御で位置決めされる機能を持っているにも係らず、
ロボットハンドを工作機械のヘツド上に装備して二重の
駆動系を持つことになる。従って、ロボットハンドの制
御装置と工作機械の制御装置とが重複し、コストアップ
になるほかプログラム作成や運転保守にも煩雑さを伴
う。
Ｃ制御で位置決めされる機能を持っているにも係らず、
ロボットハンドを工作機械のヘツド上に装備して二重の
駆動系を持つことになる。従って、ロボットハンドの制
御装置と工作機械の制御装置とが重複し、コストアップ
になるほかプログラム作成や運転保守にも煩雑さを伴
う。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題と目的】本発明は、前記
従来の問題点に鑑みこれを解消することを課題とし、特
に、主軸頭の側部に旋回運動及び開閉動作する把持器と
なるハンドを装備し、且つ工作機械の３軸方向移動制御
を使用してのワーク搬送を可能とする様にした搬送具付
き工作機械を提供することを目的とする。
従来の問題点に鑑みこれを解消することを課題とし、特
に、主軸頭の側部に旋回運動及び開閉動作する把持器と
なるハンドを装備し、且つ工作機械の３軸方向移動制御
を使用してのワーク搬送を可能とする様にした搬送具付
き工作機械を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の第一発明は、ワ
ークの搬送具を主軸頭に装備して機械移動と搬送具の動
作によりワークの搬出入を簡便且つ容易に成し得ること
を特徴とする搬送具付き工作機械である。
ークの搬送具を主軸頭に装備して機械移動と搬送具の動
作によりワークの搬出入を簡便且つ容易に成し得ること
を特徴とする搬送具付き工作機械である。
【０００６】本発明の第二発明は、ワークの搬送具を主
軸頭に取付け、工作機械の軸移動と搬送具の開閉動作に
よりワークの搬出入を行うようになし、テーブル上の片
隅若しくはテーブル前部等に配置されたワークマガジン
中のワークをテーブル中央部に配置した取付治具に対し
て搬送着脱することを特徴とする搬送具付き工作機械で
ある。
軸頭に取付け、工作機械の軸移動と搬送具の開閉動作に
よりワークの搬出入を行うようになし、テーブル上の片
隅若しくはテーブル前部等に配置されたワークマガジン
中のワークをテーブル中央部に配置した取付治具に対し
て搬送着脱することを特徴とする搬送具付き工作機械で
ある。
【０００７】本発明の第三発明は、ワークの搬送具を主
軸頭に取付け、工作機械の軸移動及び搬送具の開閉動作
によりワークの搬出入を行うようになし、テーブル上の
片隅若しくはテーブル前部等に配置されたワークマガジ
ン中のワークをテーブル中央部に配置した取付治具に対
して搬送着脱することを特徴とする搬送具付き工作機械
である。
軸頭に取付け、工作機械の軸移動及び搬送具の開閉動作
によりワークの搬出入を行うようになし、テーブル上の
片隅若しくはテーブル前部等に配置されたワークマガジ
ン中のワークをテーブル中央部に配置した取付治具に対
して搬送着脱することを特徴とする搬送具付き工作機械
である。
【０００８】本発明の第四発明は、ワークの搬送具を主
軸頭に取付け、工作機械の軸移動及び搬送具の工作機械
に対する前後方向移動と開閉動作によりワークの搬出入
を行うようになし、テーブル上の片隅若しくはテーブル
前部等に配置されたワークマガジン中のワークをテーブ
ル中央部に配置した取付治具に対して搬送着脱すること
を特徴とする搬送具付き工作機械である。
軸頭に取付け、工作機械の軸移動及び搬送具の工作機械
に対する前後方向移動と開閉動作によりワークの搬出入
を行うようになし、テーブル上の片隅若しくはテーブル
前部等に配置されたワークマガジン中のワークをテーブ
ル中央部に配置した取付治具に対して搬送着脱すること
を特徴とする搬送具付き工作機械である。
【０００９】本発明の第五発明は、ワークの搬送具を主
軸頭に取付け、工作機械の軸移動及び搬送具の工作機械
に対する上下方向移動と開閉動作によりワークの搬出入
を行うようになし、テーブル上の片隅若しくはテーブル
前部等に配置されたワークマガジン中のワークをテーブ
ル中央部に配置した取付治具に対して搬送着脱すること
を特徴とする搬送具付き工作機械である。
軸頭に取付け、工作機械の軸移動及び搬送具の工作機械
に対する上下方向移動と開閉動作によりワークの搬出入
を行うようになし、テーブル上の片隅若しくはテーブル
前部等に配置されたワークマガジン中のワークをテーブ
ル中央部に配置した取付治具に対して搬送着脱すること
を特徴とする搬送具付き工作機械である。
【００１０】本発明の第六発明は、ワークの搬送具を主
軸頭に取付け、工作機械の軸移動及び搬送具の工作機械
に対する旋回移動と開閉動作によりワークの搬出入を行
うようになし、テーブル上の片隅若しくはテーブル前部
等に配置されたワークマガジン中のワークをテーブル中
央部に配置した取付治具に対して搬送着脱することを特
徴とする搬送具付き工作機械である。
軸頭に取付け、工作機械の軸移動及び搬送具の工作機械
に対する旋回移動と開閉動作によりワークの搬出入を行
うようになし、テーブル上の片隅若しくはテーブル前部
等に配置されたワークマガジン中のワークをテーブル中
央部に配置した取付治具に対して搬送着脱することを特
徴とする搬送具付き工作機械である。
【００１１】本発明の第七発明は、ワークの搬送具を主
軸頭に取付け、工作機械の軸移動及び搬送具の工作機械
に対する上下方向移動及び旋回移動と開閉動作によりワ
ークの搬出入を行うようになし、テーブル上の片隅若し
くはテーブル前部等に配置されたワークマガジン中のワ
ークをテーブル中央部に配置した取付治具に対して搬送
着脱することを特徴とする搬送具付き工作機械である。
軸頭に取付け、工作機械の軸移動及び搬送具の工作機械
に対する上下方向移動及び旋回移動と開閉動作によりワ
ークの搬出入を行うようになし、テーブル上の片隅若し
くはテーブル前部等に配置されたワークマガジン中のワ
ークをテーブル中央部に配置した取付治具に対して搬送
着脱することを特徴とする搬送具付き工作機械である。
【００１２】
【作用】これにより、工作機械の３軸方向移動制御を使
用してのワーク搬送を可能とするほか、搬送具ハンドの
制御装置と工作機械のＮＣ制御装置とが重複することな
くＮＣ制御装置のプログラム作成だけで運転できる。ま
た、例えば、テーブル上の片隅に並べられた未加工ワー
ク群の中から一つのワークを取り出し、これをテーブル
中央部の限られた空間内の取付治具に対して簡便容易に
搬送着脱することができる。
用してのワーク搬送を可能とするほか、搬送具ハンドの
制御装置と工作機械のＮＣ制御装置とが重複することな
くＮＣ制御装置のプログラム作成だけで運転できる。ま
た、例えば、テーブル上の片隅に並べられた未加工ワー
ク群の中から一つのワークを取り出し、これをテーブル
中央部の限られた空間内の取付治具に対して簡便容易に
搬送着脱することができる。
【００１３】
【実施例】以下、図面に示す実施例にて説明する。図１
は旋回機構と開閉動作からなる本発明の搬送具付き工作
機械の正面図である。図２は本発明の搬送具付き工作機
械の作用を示す全体斜視図である。図３は前後方向の進
退機構と開閉動作からなる本発明の搬送具付き工作機械
の正面図である。図４は前記図３の搬送具付き工作機械
の作用を示す全体斜視図である。図５は図３においてワ
ークマガジンを機械前部に配置した平面図、図６は前記
図５の搬送具付き工作機械の作用を示す全体斜視図であ
る。図７は昇降機構と開閉動作からなる本発明の搬送具
付き工作機械の正面図である。図８は前記図７の搬送具
付き工作機械の作用を示す全体斜視図である。図９は昇
降機構及び前後機構と開閉動作からなる本発明の搬送具
付き工作機械の正面図である。図１０は前記図９の搬送
具付き工作機械の作用を示す全体斜視図である。図１１
は前記図１０において無端楕円ワークマガジンを機械前
部に配置した平面図、図１２は前記図１０の搬送具付き
工作機械の作用を示す全体斜視図である。図１３は図１
１は前記図９において旋回式ハンドを採用した搬送具付
き工作機械の作用を示す全体斜視図である。
は旋回機構と開閉動作からなる本発明の搬送具付き工作
機械の正面図である。図２は本発明の搬送具付き工作機
械の作用を示す全体斜視図である。図３は前後方向の進
退機構と開閉動作からなる本発明の搬送具付き工作機械
の正面図である。図４は前記図３の搬送具付き工作機械
の作用を示す全体斜視図である。図５は図３においてワ
ークマガジンを機械前部に配置した平面図、図６は前記
図５の搬送具付き工作機械の作用を示す全体斜視図であ
る。図７は昇降機構と開閉動作からなる本発明の搬送具
付き工作機械の正面図である。図８は前記図７の搬送具
付き工作機械の作用を示す全体斜視図である。図９は昇
降機構及び前後機構と開閉動作からなる本発明の搬送具
付き工作機械の正面図である。図１０は前記図９の搬送
具付き工作機械の作用を示す全体斜視図である。図１１
は前記図１０において無端楕円ワークマガジンを機械前
部に配置した平面図、図１２は前記図１０の搬送具付き
工作機械の作用を示す全体斜視図である。図１３は図１
１は前記図９において旋回式ハンドを採用した搬送具付
き工作機械の作用を示す全体斜視図である。
【００１４】図１において、開閉動作のみからなる本発
明の搬送具付き工作機械を説明し、その作用を図２に示
す全体斜視図で説明する。工作機械１は、ベッド２，ニ
ー３，テーブル４，コラム５，主軸頭６等からなる立型
フライス盤若しくは立型マシニングセンタであり、ＮＣ
制御装置（図示なし）によりテーブル４がＸ，Ｙ軸方向
へ移動位置決めされ、主軸頭６がＺ軸方向へ昇降位置決
めされる。主軸７には、工具８が取付けられ、テーブル
上中央部の取付治具１０に締め付けたワークＷを切削加
工する。ワークの搬送具１１は主軸頭６の右側部にＬ型
ブラケツト１２により取付けられており、工作機械１の
軸移動と搬送具１１の開閉動作によりワークＷの搬送を
行う。即ち、テーブル４上の片隅に配置されたワークマ
ガジンＷＭ中のワークをテーブル中央部に配置した取付
治具１０に対して搬送着脱する。
明の搬送具付き工作機械を説明し、その作用を図２に示
す全体斜視図で説明する。工作機械１は、ベッド２，ニ
ー３，テーブル４，コラム５，主軸頭６等からなる立型
フライス盤若しくは立型マシニングセンタであり、ＮＣ
制御装置（図示なし）によりテーブル４がＸ，Ｙ軸方向
へ移動位置決めされ、主軸頭６がＺ軸方向へ昇降位置決
めされる。主軸７には、工具８が取付けられ、テーブル
上中央部の取付治具１０に締め付けたワークＷを切削加
工する。ワークの搬送具１１は主軸頭６の右側部にＬ型
ブラケツト１２により取付けられており、工作機械１の
軸移動と搬送具１１の開閉動作によりワークＷの搬送を
行う。即ち、テーブル４上の片隅に配置されたワークマ
ガジンＷＭ中のワークをテーブル中央部に配置した取付
治具１０に対して搬送着脱する。
【００１５】次に、図２にて、その搬送作用を説明す
る。テーブル４上の片隅に配置されたワークマガジンＷ
Ｍ中のワークＷ１，Ｗ２，・・・の一つがＷとして、搬
送割出し位置（イ）に割り出され、これはテーブル上中
央部の取付治具１０に最接近し且つＸ軸線上に一致（Ｙ
軸方向へ変位していない）している。しかして、主軸頭
６のＺ軸への昇降動とテーブル４のＸ軸方向への移動と
搬送具１１の開閉動作（ワークＷの把持と開放）との合
成運動により、搬送軌跡ａ，ｂ，ｃでワークＷを搬出搬
入する。上記作用は、工作機械のＮＣ制御装置による軸
移動制御と、搬送具１１の開閉動作及び取付治具１０に
係るシーケンサー装置によるＯＮ，ＯＦＦ制御のプログ
ラムによって支配されている。前記テーブル４上の片隅
に配置されたワークマガジンＷＭは、テーブル４上の機
械前部に配置した実施形態であってもよい。
る。テーブル４上の片隅に配置されたワークマガジンＷ
Ｍ中のワークＷ１，Ｗ２，・・・の一つがＷとして、搬
送割出し位置（イ）に割り出され、これはテーブル上中
央部の取付治具１０に最接近し且つＸ軸線上に一致（Ｙ
軸方向へ変位していない）している。しかして、主軸頭
６のＺ軸への昇降動とテーブル４のＸ軸方向への移動と
搬送具１１の開閉動作（ワークＷの把持と開放）との合
成運動により、搬送軌跡ａ，ｂ，ｃでワークＷを搬出搬
入する。上記作用は、工作機械のＮＣ制御装置による軸
移動制御と、搬送具１１の開閉動作及び取付治具１０に
係るシーケンサー装置によるＯＮ，ＯＦＦ制御のプログ
ラムによって支配されている。前記テーブル４上の片隅
に配置されたワークマガジンＷＭは、テーブル４上の機
械前部に配置した実施形態であってもよい。
【００１６】続いて、図３，５の搬送具付き工作機械１
´につき説明する。工作機械１´は、ベッド２，ニー
３，テーブル４，コラム５，主軸頭６等からなる立型フ
ライス盤若しくは立型マシニングセンタであり、ＮＣ制
御装置（図示なし）によりテーブル４がＸ，Ｙ軸方向へ
移動位置決めされ、主軸頭６がＺ軸方向へ昇降位置決め
される。主軸７には、工具８が取付けられ、テーブル上
中央部の取付治具１０に締め付けたワークＷを切削加工
する。ワークの搬送具１１は主軸頭６の右側部に図４及
び６に見るよう、工作機械に対する前後移動を司る進退
機構２０がブラケツト２１により取付けられている。前
記進退機構２０の進退棒２２には搬送具１１が下向きに
保持され、工作機械のＹ軸方向移動を行うと共に、工作
機械１の軸移動と搬送具１１の開閉動作によりワークＷ
の搬送を行う。即ち、テーブル４上の片隅に配置された
ワークマガジンＷＭ中のワークをテーブル中央部に配置
した取付治具１０に対して搬送着脱する。
´につき説明する。工作機械１´は、ベッド２，ニー
３，テーブル４，コラム５，主軸頭６等からなる立型フ
ライス盤若しくは立型マシニングセンタであり、ＮＣ制
御装置（図示なし）によりテーブル４がＸ，Ｙ軸方向へ
移動位置決めされ、主軸頭６がＺ軸方向へ昇降位置決め
される。主軸７には、工具８が取付けられ、テーブル上
中央部の取付治具１０に締め付けたワークＷを切削加工
する。ワークの搬送具１１は主軸頭６の右側部に図４及
び６に見るよう、工作機械に対する前後移動を司る進退
機構２０がブラケツト２１により取付けられている。前
記進退機構２０の進退棒２２には搬送具１１が下向きに
保持され、工作機械のＹ軸方向移動を行うと共に、工作
機械１の軸移動と搬送具１１の開閉動作によりワークＷ
の搬送を行う。即ち、テーブル４上の片隅に配置された
ワークマガジンＷＭ中のワークをテーブル中央部に配置
した取付治具１０に対して搬送着脱する。
【００１７】続いて、図４でその搬送作用を説明する。
テーブル４上の片隅に配置されたワークマガジンＷＭ中
のワークＷ１，Ｗ２，・・・の一つがＷとして、搬送割
出し位置（イ）に割り出され、これはテーブル上中央部
の取付治具１０に最接近し且つＸ軸線上に一致（Ｙ軸方
向へ変位していない）している。しかして、主軸頭６の
Ｚ軸への昇降動とテーブル４のＸ軸方向への移動と搬送
具１１のＹ軸方向移動と開閉動作（ワークＷの把持と開
放）との合成運動により、搬送軌跡ａ，ｂ，ｃでワーク
Ｗを搬出搬入する。上記作用は、工作機械のＮＣ制御装
置による軸移動制御と、搬送具１１のＹ軸方向移動と開
閉動作及び取付治具１０に係るシーケンサー装置による
ＯＮ，ＯＦＦ制御のプログラムによって支配されてい
る。前記進退機構２０の進退棒２２は、ワーク搬送の休
止時に搬送具１１を機械奥部へ退却し、ワークの切削加
工に干渉しないようになつている。
テーブル４上の片隅に配置されたワークマガジンＷＭ中
のワークＷ１，Ｗ２，・・・の一つがＷとして、搬送割
出し位置（イ）に割り出され、これはテーブル上中央部
の取付治具１０に最接近し且つＸ軸線上に一致（Ｙ軸方
向へ変位していない）している。しかして、主軸頭６の
Ｚ軸への昇降動とテーブル４のＸ軸方向への移動と搬送
具１１のＹ軸方向移動と開閉動作（ワークＷの把持と開
放）との合成運動により、搬送軌跡ａ，ｂ，ｃでワーク
Ｗを搬出搬入する。上記作用は、工作機械のＮＣ制御装
置による軸移動制御と、搬送具１１のＹ軸方向移動と開
閉動作及び取付治具１０に係るシーケンサー装置による
ＯＮ，ＯＦＦ制御のプログラムによって支配されてい
る。前記進退機構２０の進退棒２２は、ワーク搬送の休
止時に搬送具１１を機械奥部へ退却し、ワークの切削加
工に干渉しないようになつている。
【００１８】前記テーブル４上の片隅に配置されたワー
クマガジンＷＭは、テーブル４上の機械前部に配置した
図５，６に示す実施形態であってもよい。図６でその作
用を説明する。テーブル４上の機械前部に配置されたワ
ークマガジンＷＭ中のワークＷ１，Ｗ２，・・・の一つ
がＷとして、搬送割出し位置（イ）に割り出され、これ
はテーブル上中央部の取付治具１０に最接近し且つＸ軸
線上に一致（Ｙ軸方向へ変位していない）している。し
かして、主軸頭６のＺ軸への昇降動とテーブル４のＸ軸
方向への移動と搬送具１１のＹ軸方向移動と開閉動作
（ワークＷの把持と開放）との合成運動により、搬送軌
跡ａ，ｂ，ｃでワークＷを搬出搬入する。上記作用は、
工作機械のＮＣ制御装置による軸移動制御と、搬送具１
１のＹ軸方向移動と開閉動作及び取付治具１０に係るシ
ーケンサー装置によるＯＮ，ＯＦＦ制御のプログラムに
よって支配されている。前記進退機構２０の進退棒２２
は、ワーク搬送の休止時に搬送具１１を機械奥部へ退却
し、ワークの切削加工に干渉しないようになつている。
クマガジンＷＭは、テーブル４上の機械前部に配置した
図５，６に示す実施形態であってもよい。図６でその作
用を説明する。テーブル４上の機械前部に配置されたワ
ークマガジンＷＭ中のワークＷ１，Ｗ２，・・・の一つ
がＷとして、搬送割出し位置（イ）に割り出され、これ
はテーブル上中央部の取付治具１０に最接近し且つＸ軸
線上に一致（Ｙ軸方向へ変位していない）している。し
かして、主軸頭６のＺ軸への昇降動とテーブル４のＸ軸
方向への移動と搬送具１１のＹ軸方向移動と開閉動作
（ワークＷの把持と開放）との合成運動により、搬送軌
跡ａ，ｂ，ｃでワークＷを搬出搬入する。上記作用は、
工作機械のＮＣ制御装置による軸移動制御と、搬送具１
１のＹ軸方向移動と開閉動作及び取付治具１０に係るシ
ーケンサー装置によるＯＮ，ＯＦＦ制御のプログラムに
よって支配されている。前記進退機構２０の進退棒２２
は、ワーク搬送の休止時に搬送具１１を機械奥部へ退却
し、ワークの切削加工に干渉しないようになつている。
【００１９】次に、図７の搬送具付き工作機械１〃につ
き説明する。工作機械は、前記実施例と同様の構成から
なり、同一符号を付して説明を省略する。ワークの搬送
具１１´は主軸頭６の右側部に図７及び８に見るよう、
昇降移動を司る昇降機構２０´がブラケツト２１´によ
り取付けられている。前記昇降機構２０´の昇降棒２２
´には搬送具１１´が下向きに保持され、工作機械のＸ
軸方向移動を行うと共に、昇降機構２０´の昇降棒２２
´の上下移動と搬送具１１´の開閉動作によりワークＷ
の搬送を行う。即ち、テーブル４上の片隅に配置された
ワークマガジンＷＭ中のワークをテーブル中央部に配置
した取付治具１０に対して搬送着脱する。
き説明する。工作機械は、前記実施例と同様の構成から
なり、同一符号を付して説明を省略する。ワークの搬送
具１１´は主軸頭６の右側部に図７及び８に見るよう、
昇降移動を司る昇降機構２０´がブラケツト２１´によ
り取付けられている。前記昇降機構２０´の昇降棒２２
´には搬送具１１´が下向きに保持され、工作機械のＸ
軸方向移動を行うと共に、昇降機構２０´の昇降棒２２
´の上下移動と搬送具１１´の開閉動作によりワークＷ
の搬送を行う。即ち、テーブル４上の片隅に配置された
ワークマガジンＷＭ中のワークをテーブル中央部に配置
した取付治具１０に対して搬送着脱する。
【００２０】続いて、図８でその作用を説明する。テー
ブル４上の機械前部に配置されたワークマガジンＷＭ中
のワークＷ１，Ｗ２，・・・の一つがＷとして、搬送割
出し位置（イ）に割り出され、これはテーブル上中央部
の取付治具１０に最接近し且つＸ軸線上に一致（Ｙ軸方
向へ変位していない）している。しかして、昇降機構２
０´の昇降棒２２´の上下移動による搬送具１１´の昇
降動及び開閉動作と、テーブル４のＸ軸方向への移動と
の合成運動により、搬送軌跡ａ，ｂ，ｃでワークＷを搬
出搬入する。上記作用は、工作機械のＮＣ制御装置によ
る軸移動制御と、搬送具１１´のＺ軸方向移動と開閉動
作及び取付治具１０に係るシーケンサー装置によるＯ
Ｎ，ＯＦＦ制御のプログラムによって支配されている。
前記昇降機構２０´の昇降棒２２´は、ワーク搬送の休
止時に搬送具１１´を機械上部へ上昇し、ワークの切削
加工に干渉しないようになつている。
ブル４上の機械前部に配置されたワークマガジンＷＭ中
のワークＷ１，Ｗ２，・・・の一つがＷとして、搬送割
出し位置（イ）に割り出され、これはテーブル上中央部
の取付治具１０に最接近し且つＸ軸線上に一致（Ｙ軸方
向へ変位していない）している。しかして、昇降機構２
０´の昇降棒２２´の上下移動による搬送具１１´の昇
降動及び開閉動作と、テーブル４のＸ軸方向への移動と
の合成運動により、搬送軌跡ａ，ｂ，ｃでワークＷを搬
出搬入する。上記作用は、工作機械のＮＣ制御装置によ
る軸移動制御と、搬送具１１´のＺ軸方向移動と開閉動
作及び取付治具１０に係るシーケンサー装置によるＯ
Ｎ，ＯＦＦ制御のプログラムによって支配されている。
前記昇降機構２０´の昇降棒２２´は、ワーク搬送の休
止時に搬送具１１´を機械上部へ上昇し、ワークの切削
加工に干渉しないようになつている。
【００２１】次に、図９，１０，１１の搬送具付き工作
機械１〃につき説明する。工作機械は、前記実施例と同
様の構成からなり、同一符号を付して説明を省略する。
ワークの搬送具１１〃は主軸頭６の右側部に図９及び１
０，１１に見るよう、昇降移動を司る昇降機構２０〃が
ブラケツト２１〃により取付けられている。前記昇降機
構２０〃の昇降棒２２〃には進退機構１００の本体が吊
設され、機械の前方に突出する操作棒１１０の先端に搬
送具１１〃が下向きに保持されている。これで、昇降機
構２０〃の昇降棒２２〃で上下移動し、進退機構１００
の操作棒１１０で前後動し、先端の搬送具１１〃の開閉
動作によりワークＷの搬送を行う。即ち、テーブル４の
前部や片隅に配置されたワークマガジンＷＭ中のワーク
をテーブル中央部に配置した取付治具１０に対して搬送
着脱する。尚、図１１においては、無端楕円ワークマガ
ジンＷＭ´を示している。
機械１〃につき説明する。工作機械は、前記実施例と同
様の構成からなり、同一符号を付して説明を省略する。
ワークの搬送具１１〃は主軸頭６の右側部に図９及び１
０，１１に見るよう、昇降移動を司る昇降機構２０〃が
ブラケツト２１〃により取付けられている。前記昇降機
構２０〃の昇降棒２２〃には進退機構１００の本体が吊
設され、機械の前方に突出する操作棒１１０の先端に搬
送具１１〃が下向きに保持されている。これで、昇降機
構２０〃の昇降棒２２〃で上下移動し、進退機構１００
の操作棒１１０で前後動し、先端の搬送具１１〃の開閉
動作によりワークＷの搬送を行う。即ち、テーブル４の
前部や片隅に配置されたワークマガジンＷＭ中のワーク
をテーブル中央部に配置した取付治具１０に対して搬送
着脱する。尚、図１１においては、無端楕円ワークマガ
ジンＷＭ´を示している。
【００２２】続いて、図１２でこれら各機械の搬送作用
を説明する。テーブル４の前部に配置されたワークマガ
ジンＷＭ中のワークＷ１，Ｗ２，・・・の一つがＷとし
て、搬送割出し位置（イ）に割り出され、これはテーブ
ル上中央部の取付治具１０に最接近し且つＹ軸線上に一
致（Ｘ軸方向へ変位していない）している。しかして、
昇降機構２０〃の昇降棒２２〃の上下移動による搬送具
１１〃の昇降動と、進退機構１００の操作棒１１０によ
る前後移動と、搬送具１１〃による開閉動作により、ワ
ークＷの搬送を行う搬送軌跡ａ，ｂ，ｃでワークＷを搬
出搬入する。上記作用は、工作機械のＮＣ制御装置によ
る軸移動制御と、搬送具１１〃のＹ，Ｚ軸方向移動と開
閉動作及び取付治具１０に係るシーケンサー装置による
ＯＮ，ＯＦＦ制御のプログラムによって支配されてい
る。前記昇降機構２０〃と進退機構１００とは、ワーク
搬送の休止時に搬送具１１〃を機械上部へ上昇し、ワー
クの切削加工に干渉しないようになつている。
を説明する。テーブル４の前部に配置されたワークマガ
ジンＷＭ中のワークＷ１，Ｗ２，・・・の一つがＷとし
て、搬送割出し位置（イ）に割り出され、これはテーブ
ル上中央部の取付治具１０に最接近し且つＹ軸線上に一
致（Ｘ軸方向へ変位していない）している。しかして、
昇降機構２０〃の昇降棒２２〃の上下移動による搬送具
１１〃の昇降動と、進退機構１００の操作棒１１０によ
る前後移動と、搬送具１１〃による開閉動作により、ワ
ークＷの搬送を行う搬送軌跡ａ，ｂ，ｃでワークＷを搬
出搬入する。上記作用は、工作機械のＮＣ制御装置によ
る軸移動制御と、搬送具１１〃のＹ，Ｚ軸方向移動と開
閉動作及び取付治具１０に係るシーケンサー装置による
ＯＮ，ＯＦＦ制御のプログラムによって支配されてい
る。前記昇降機構２０〃と進退機構１００とは、ワーク
搬送の休止時に搬送具１１〃を機械上部へ上昇し、ワー
クの切削加工に干渉しないようになつている。
【００２３】図１３は、前記図１２において、昇降機構
２０〃の昇降棒２２〃の上下移動による搬送具１１〃の
昇降動に替えて、旋回機構２００を採用したものであ
る。従って、ワークＷの搬送を行う搬送軌跡ａ，ｃと円
弧軌跡で移動するｂ´からなる。
２０〃の昇降棒２２〃の上下移動による搬送具１１〃の
昇降動に替えて、旋回機構２００を採用したものであ
る。従って、ワークＷの搬送を行う搬送軌跡ａ，ｃと円
弧軌跡で移動するｂ´からなる。
【００２４】本発明は、上記各実施例に限定されること
なく発明の要旨内での設計変更が更に可能であること勿
論である。例えば、搬送具ハンド１１をダブルハンドと
してもよく、この搬送具ハンド１１を主軸頭６の前部に
取付けても良い。また、工作機械の型式も横型工作機械
にも適用できる。
なく発明の要旨内での設計変更が更に可能であること勿
論である。例えば、搬送具ハンド１１をダブルハンドと
してもよく、この搬送具ハンド１１を主軸頭６の前部に
取付けても良い。また、工作機械の型式も横型工作機械
にも適用できる。
【００２５】
【効果】本発明は、上記のように各々構成したから、工
作機械の３軸方向移動制御を使用してのワーク搬送を可
能とするほか、搬送具ハンドの制御装置と工作機械のＮ
Ｃ制御装置とが重複することなくＮＣ制御装置のプログ
ラム作成だけで運転できる効果がある。また、例えば、
テーブル上の片隅に並べられた未加工ワーク群の中から
一つのワークを取り出し、これをテーブル中央部の限ら
れた空間内の取付治具に対して簡便容易に搬送着脱する
ことができる等の効果がある。
作機械の３軸方向移動制御を使用してのワーク搬送を可
能とするほか、搬送具ハンドの制御装置と工作機械のＮ
Ｃ制御装置とが重複することなくＮＣ制御装置のプログ
ラム作成だけで運転できる効果がある。また、例えば、
テーブル上の片隅に並べられた未加工ワーク群の中から
一つのワークを取り出し、これをテーブル中央部の限ら
れた空間内の取付治具に対して簡便容易に搬送着脱する
ことができる等の効果がある。
【図１】開閉動作のみからなる本発明の搬送具付き工作
機械の正面図である。
機械の正面図である。
【図２】本発明の搬送具付き工作機械の作用を示す全体
斜視図である。
斜視図である。
【図３】前後方向の進退機構と開閉動作からなる本発明
の搬送具付き工作機械の正面図である。
の搬送具付き工作機械の正面図である。
【図４】前記図３の搬送具付き工作機械の作用を示す全
体斜視図である。
体斜視図である。
【図５】前記図３においてワークマガジンを機械前部に
配置した平面図である。
配置した平面図である。
【図６】前記図５の搬送具付き工作機械の作用を示す全
体斜視図である。
体斜視図である。
【図７】昇降機構と開閉動作からなる本発明の搬送具付
き工作機械の正面図である。
き工作機械の正面図である。
【図８】前記図７の搬送具付き工作機械の作用を示す全
体斜視図である。
体斜視図である。
【図９】昇降機構及び前後機構と開閉動作からなる本発
明の搬送具付き工作機械の正面図である。
明の搬送具付き工作機械の正面図である。
【図１０】前記図９の搬送具付き工作機械の作用を示す
全体斜視図である。
全体斜視図である。
【図１１】前記図１０において無端楕円ワークマガジン
を機械前部に配置した平面図である。
を機械前部に配置した平面図である。
【図１２】前記図１０の搬送具付き工作機械の作用を示
す全体斜視図である。
す全体斜視図である。
【図１３】前記図９において旋回式ハンドを採用した搬
送具付き工作機械の作用を示す全体斜視図である。
送具付き工作機械の作用を示す全体斜視図である。
１，１´，１〃 工作機械 ４ テーブル ６ 主軸頭 １０ 取付治具 １１ ワークの搬送具 ２０´，２０〃 昇降機構 ａ，ｂ，ｃ 搬送軌跡 ＷＭ，ＷＭ´ ワークマガジン ２０，１００ 進退機構 （イ） 搬送割出し位置 ２００ 旋回機構
Claims (7)
- 【請求項１】 ワークの搬送具を主軸頭に装備して機械
移動と搬送具の動作によりワークの搬出入を簡便且つ容
易に成し得ることを特徴とする搬送具付き工作機械。 - 【請求項２】 ワークの搬送具を主軸頭に取付け、工作
機械の軸移動と搬送具の開閉動作によりワークの搬出入
を行うようになし、テーブル上の片隅若しくはテーブル
前部等に配置されたワークマガジン中のワークをテーブ
ル中央部に配置した取付治具に対して搬送着脱すること
を特徴とする搬送具付き工作機械。 - 【請求項３】 ワークの搬送具を主軸頭に取付け、工作
機械の軸移動及び搬送具の開閉動作によりワークの搬出
入を行うようになし、テーブル上の片隅若しくはテーブ
ル前部等に配置されたワークマガジン中のワークをテー
ブル中央部に配置した取付治具に対して搬送着脱するこ
とを特徴とする搬送具付き工作機械。 - 【請求項４】 ワークの搬送具を主軸頭に取付け、工作
機械の軸移動及び搬送具の工作機械に対する前後方向移
動と開閉動作によりワークの搬出入を行うようになし、
テーブル上の片隅若しくはテーブル前部等に配置された
ワークマガジン中のワークをテーブル中央部に配置した
取付治具に対して搬送着脱することを特徴とする搬送具
付き工作機械。 - 【請求項５】 ワークの搬送具を主軸頭に取付け、工作
機械の軸移動及び搬送具の工作機械に対する上下方向移
動と開閉動作によりワークの搬出入を行うようになし、
テーブル上の片隅若しくはテーブル前部等に配置された
ワークマガジン中のワークをテーブル中央部に配置した
取付治具に対して搬送着脱することを特徴とする搬送具
付き工作機械。 - 【請求項６】 ワークの搬送具を主軸頭に取付け、工作
機械の軸移動及び搬送具の工作機械に対する旋回移動と
開閉動作によりワークの搬出入を行うようになし、テー
ブル上の片隅若しくはテーブル前部等に配置されたワー
クマガジン中のワークをテーブル中央部に配置した取付
治具に対して搬送着脱することを特徴とする搬送具付き
工作機械。 - 【請求項７】 ワークの搬送具を主軸頭に取付け、工作
機械の軸移動及び搬送具の工作機械に対する上下方向移
動及び旋回移動と開閉動作によりワークの搬出入を行う
ようになし、テーブル上の片隅若しくはテーブル前部等
に配置されたワークマガジン中のワークをテーブル中央
部に配置した取付治具に対して搬送着脱することを特徴
とする搬送具付き工作機械。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13426092A JPH05301140A (ja) | 1992-04-28 | 1992-04-28 | 搬送具付き工作機械 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13426092A JPH05301140A (ja) | 1992-04-28 | 1992-04-28 | 搬送具付き工作機械 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05301140A true JPH05301140A (ja) | 1993-11-16 |
Family
ID=15124141
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13426092A Pending JPH05301140A (ja) | 1992-04-28 | 1992-04-28 | 搬送具付き工作機械 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05301140A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017007061A (ja) * | 2015-06-24 | 2017-01-12 | 株式会社東陽 | マシニングセンタ |
| JP2021154576A (ja) * | 2020-03-26 | 2021-10-07 | 国立大学法人東海国立大学機構 | 積層造形方法及び積層造形装置 |
| KR20220062499A (ko) * | 2019-08-16 | 2022-05-17 | 커더 뉴메리컬 컨트롤 컴퍼니 리미티드 | 자동으로 로딩-언로딩되는 5축 수직형 가공 시스템 |
| KR20220066260A (ko) * | 2019-09-27 | 2022-05-24 | 커더 뉴메리컬 컨트롤 컴퍼니 리미티드 | 자동으로 로딩-언로딩되는 가공 시스템 |
-
1992
- 1992-04-28 JP JP13426092A patent/JPH05301140A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017007061A (ja) * | 2015-06-24 | 2017-01-12 | 株式会社東陽 | マシニングセンタ |
| KR20220062499A (ko) * | 2019-08-16 | 2022-05-17 | 커더 뉴메리컬 컨트롤 컴퍼니 리미티드 | 자동으로 로딩-언로딩되는 5축 수직형 가공 시스템 |
| JP2022543857A (ja) * | 2019-08-16 | 2022-10-14 | 科徳数控股▲ふん▼有限公司 | 材料を自動供給排出する５軸縦型加工システム |
| KR20220066260A (ko) * | 2019-09-27 | 2022-05-24 | 커더 뉴메리컬 컨트롤 컴퍼니 리미티드 | 자동으로 로딩-언로딩되는 가공 시스템 |
| US20220288736A1 (en) * | 2019-09-27 | 2022-09-15 | Kede Numerical Control Co., Ltd. | Automatic feeding and discharging machining system |
| JP2022545866A (ja) * | 2019-09-27 | 2022-11-01 | 科徳数控股▲ふん▼有限公司 | 材料自動供給排出加工システム |
| JP2021154576A (ja) * | 2020-03-26 | 2021-10-07 | 国立大学法人東海国立大学機構 | 積層造形方法及び積層造形装置 |
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