KR101870044B1 - 차량 탑재 제어 장치 및 차량 탑재 기록 시스템 - Google Patents

Abstract

차량 탑재 로컬 네트워크를 통해 전송되는 제1 데이터를 순차 기록하는 기록부와, 이벤트 발생 시보다 제1 시간 전까지 발생한 제1 데이터와 이벤트 발생 시로부터 제2 시간 후까지 기록되는 제1 데이터로부터 이벤트에 관한 제2 데이터를 취득하는 데이터 취득부와, 이벤트 발생으로부터 제3 시간 경과 시까지 소정의 조작 또는 소정의 탑승자의 상태 변화가 발생하면 제3 데이터를 생성하는 생성부와, 제2 데이터를 유지하는 제1 유지부와, 제3 데이터를 유지하는 제2 유지부와, 제1 기록 영역 및 제2 기록 영역을 갖는 불휘발성 메모리와, 제1 유지부에 유지되는 제2 데이터를 제1 기록 영역에 기록함과 함께, 제2 유지부에 유지되는 제3 데이터를 제2 기록 영역에 기록하는 데이터 제어부를 포함한다.

Description

차량 탑재 제어 장치 및 차량 탑재 기록 시스템 {IN-VEHICLE CONTROL DEVICE AND IN-VEHICLE RECORDING SYSTEM}

본 발명은, 차량 탑재 제어 장치 및 차량 탑재 기록 시스템에 관한 것이다.

차량 탑재 센서에 의해 자차량의 주변의 정보를 수집하고, 수집한 정보에 기초하여 주행 시의 위험 정도를 도로의 실태에 입각한 형태로 결정하고, 결정한 위험 정도에 기초하여 차량의 제어를 행하는 운전 지원 장치가 있다(예를 들어, 일본 특허 공개 제2014-211756 참조).

그런데, 운전 지원 장치에 의한 차량의 제어가, 운전자 또는 동승자(이하, 탑승자)에게 있어서 예상 밖 또는 상정하지 않은 거동을 발생시키는 경우가 있을 수 있다. 이러한 사태가 발생할 수 있는 한 요인은, 운전 지원 장치의 개발에 있어서, 모든 탑승자의 기호나 사고방식을 반영시키는 것이 곤란하기 때문이다.

운전 지원 장치에 의한 차량의 제어에 의해, 탑승자에게 있어서 예상 밖 또는 상정하지 않은 거동이 발생하면, 탑승자는, 운전 지원 장치의 제어에 불신감을 품는 일이 있을 수 있다.

그러나, 관련 기술의 운전 지원 장치는, 운전 지원에 의한 차량의 제어 등의 이벤트가 발생한 결과, 탑승자가 어떠한 조작을 행하였는지를 나타내는 데이터, 또는 탑승자의 상태에 어떠한 변화가 발생하였는지를 나타내는 데이터를 취득할 수 없었다.

또한, 관련 기술의 운전 지원 장치는, 운전 지원이 행해지지 않을 정도의 이벤트(예를 들어, 급제동이나 급선회 등)가 발생한 경우에, 탑승자가 어떠한 조작을 행하였는지를 나타내는 데이터, 또는 탑승자의 상태에 어떠한 변화가 발생하였는지를 나타내는 데이터를 취득할 수 없었다.

이로 인해, 탑승자가 조작하는 의도를 방해하지 않도록 차량 제어를 행하는 시스템을 개발 설계자가 설계할 기회가 손상되었을 가능성이 있다.

따라서, 본 발명은, 차량에 이벤트가 발생한 후에 탑승자가 행한 조작을 나타내는 데이터, 또는 탑승자에게 발생한 상태의 변화를 나타내는 데이터를 취득할 수 있는 차량 탑재 제어 장치 및 차량 탑재 기록 시스템을 제공한다.

본 발명의 제1 양태의 차량 탑재 제어 장치는, 차량에 탑재되는 로컬 네트워크를 통해 전송되고, 상기 차량의 상황, 또는 상기 차량의 탑승자의 상황을 나타내는 제1 데이터를 순차 기록하는 기록부와, 상기 차량에서 소정의 이벤트가 발생하면, 상기 기록부에 기록되어 있는 상기 제1 데이터 중 상기 소정의 이벤트의 발생 시보다 제1 시간 전까지 발생한 제1 데이터로부터 상기 소정의 이벤트에 관련되는 제2 데이터를 취득함과 함께, 상기 소정의 이벤트의 발생 시로부터 제2 시간 후까지 상기 기록부에 기록되는 제1 데이터로부터, 상기 소정의 이벤트에 관련되는 제2 데이터를 취득하는 데이터 취득부와, 상기 제2 시간보다 긴 제3 시간이 상기 소정의 이벤트의 발생 시로부터 경과할 때까지, 상기 로컬 네트워크를 통해 전송되는 상기 제1 데이터에 기초하여, 소정의 조작 또는 탑승자의 소정의 상태 변화가 발생하였다고 판정하면, 상기 발생한 소정의 조작 또는 상기 발생한 탑승자의 소정의 상태 변화를 나타내는 제3 데이터를 생성하는 생성부와, 상기 데이터 취득부에 의해 취득되는 상기 제2 데이터를 유지하는 제1 유지부와, 상기 생성부에 의해 생성되는 상기 제3 데이터를 유지하는 제2 유지부와, 상기 제1 유지부의 데이터 용량 이상의 기록 용량을 갖는 제1 기록 영역과, 상기 제2 유지부의 데이터 용량 이상의 기록 용량을 갖는 제2 기록 영역을 갖는 불휘발성 메모리와, 상기 제1 유지부에 유지되는 상기 제2 데이터를 상기 제1 기록 영역에 기록하는 제1 데이터 제어부와, 상기 제2 유지부에 유지되는 상기 제3 데이터를 상기 제2 기록 영역에 기록하는 제2 데이터 제어부를 포함한다.

제1 양태의 차량 탑재 제어 장치에 의하면, 상기 불휘발성 메모리의 제1 기록 영역에는, 상기 소정의 이벤트의 발생 시보다 상기 제1 시간 전까지 발생한 제1 데이터 중 상기 소정의 이벤트에 관련되는 제2 데이터와, 상기 소정의 이벤트의 발생 시로부터 제2 시간 후까지 상기 기록부에 기록되는 제1 데이터 중 상기 소정의 이벤트에 관련되는 제2 데이터가 기록된다.

또한, 상기 불휘발성 메모리의 제1 기록 영역에는, 상기 소정의 이벤트의 발생으로부터 상기 제3 시간이 경과할 때까지 발생한 상기 소정의 조작 또는 상기 탑승자의 소정의 상태 변화의 발생을 나타내는 제3 데이터가 기록된다.

즉, 상기 불휘발성 메모리에는, 상기 소정의 이벤트의 발생의 전후에 있어서의 상기 소정의 이벤트에 관련되는 제2 데이터와, 상기 소정의 이벤트의 발생으로부터 상기 제3 시간이 경과할 때까지 발생한 상기 소정의 조작 또는 상기 탑승자의 소정의 상태 변화의 발생을 나타내는 제3 데이터가 기록되게 된다.

상기 소정의 이벤트의 발생의 전후에 있어서의 제2 데이터는, 상기 제1 데이터 중 상기 소정의 이벤트에 관련되는 데이터이며, 상기 소정의 이벤트의 발생의 전후에 있어서의 차속이나 액셀러레이터 개방도 등의 차량의 상황을 나타내는 데이터이다.

또한, 상기 소정의 이벤트의 발생으로부터 상기 제3 시간이 경과할 때까지 생성되는 제3 데이터는, 상기 소정의 이벤트의 발생 후에 탑승자가 행한 조작 등을 나타내는 데이터이다.

이로 인해, 제1 양태의 차량 탑재 제어 장치에 의하면, 상기 소정의 이벤트의 발생의 전후에 있어서의 차속이나 액셀러레이터 개방도 등의 차량의 상황을 나타내는 데이터와, 상기 소정의 이벤트의 발생 후에 탑승자가 행한 조작 등을 나타내는 데이터를 상기 불휘발성 메모리에 기록할 수 있다.

또한, 제1 양태의 차량 탑재 기록 시스템은, 상기 로컬 네트워크와, 상기 제1 데이터를 상기 로컬 네트워크에 출력하는 제1 차량 탑재 제어 장치와, 상기 로컬 네트워크를 통해 상기 제1 차량 탑재 제어 장치에 접속되는 제2 차량 탑재 제어 장치를 포함하는 차량 탑재 기록 시스템에 있어서, 상기 제2 차량 탑재 제어 장치로서, 제1 양태의 차량 탑재 제어 장치를 사용한 것이다.

따라서, 제1 양태에 의하면, 차량에 이벤트가 발생한 후에 탑승자가 행한 조작을 나타내는 데이터, 또는 탑승자에게 발생한 상태의 변화를 나타내는 데이터를 취득할 수 있는 차량 탑재 제어 장치 및 차량 탑재 기록 시스템을 제공할 수 있다.

또한, 상기 불휘발성 메모리에 기록되는 상기 제2 데이터 및 상기 제3 데이터를 차량 탑재 제어 장치 또는 차량 탑재 기록 시스템으로부터 판독하면, 상기 소정의 이벤트의 발생 전후의 상기 제2 데이터와, 상기 소정의 이벤트의 발생 후의 상기 제3 데이터에 기초하여, 상기 소정의 이벤트에 대해 탑승자가 나타낸 반응을 검증할 수 있다.

상기 제1 양태에 있어서, 상기 데이터 취득부는, 상기 차량에서 소정의 이벤트가 발생하면, 상기 소정의 이벤트의 발생 시각을 나타내는 제1 시각 데이터를 취득하고, 상기 제1 유지부는, 상기 데이터 취득부에 의해 취득되는 상기 제2 데이터 및 상기 제1 시각 데이터를 유지하고, 상기 제1 데이터 제어부는, 상기 제1 유지부에 유지되는 상기 제2 데이터 및 상기 제1 시각 데이터를 상기 제1 기록 영역에 기록하고, 상기 생성부는, 상기 로컬 네트워크로부터 상기 소정의 조작 또는 상기 탑승자의 소정의 상태 변화의 발생 시각을 나타내는 제2 시각 데이터를 취득하고, 상기 제2 시각 데이터를 상기 제3 데이터에 관련짓고, 상기 제2 유지부는, 상기 제2 시각 데이터가 관련지어진 상기 제3 데이터를 유지하고, 상기 제2 데이터 제어부는, 상기 제2 유지부에 의해 유지되고, 상기 제2 시각 데이터가 관련지어진 상기 제3 데이터를 상기 제2 기록 영역에 기록해도 된다.

상기 양태에 의하면, 상기 제2 데이터 및 상기 제1 시각 데이터가 상기 제1 기록 영역에 기록되고, 상기 제2 시각 데이터가 관련지어진 상기 제3 데이터가 상기 제2 기록 영역에 기록된다. 상기 제1 시각 데이터는, 상기 소정의 이벤트의 발생 시각을 나타내는 데이터이고, 상기 제2 시각 데이터는, 상기 소정의 조작 또는 상기 탑승자의 소정의 상태 변화의 발생 시각을 나타내는 데이터이다.

이로 인해, 상기 양태에 의하면, 상기 제1 기록 영역에 기록되는 상기 제2 데이터와, 상기 제2 기록 영역에 기록되는 상기 제3 데이터를 차량 탑재 제어 장치로부터 판독하고 나서, 상기 제1 시각 데이터와 상기 제2 시각 데이터를 사용하여, 상기 제2 데이터와 상기 제3 데이터를 관련지을 수 있다.

상기 제1 양태에 있어서 상기 제1 시각 데이터 및 상기 제2 시각 데이터는, 상기 차량의 기동 후의 경과 시간과 상기 차량의 적산 기동 횟수로 특정되는 시각을 나타내는 데이터, 또는 절대 시각을 나타내는 데이터여도 된다.

상기 양태에 의하면, 상기 경과 시간 및 상기 차량의 적산 기동 횟수, 또는 상기 절대 시각을 사용하여, 더욱 용이하게 상기 제2 데이터와 상기 제3 데이터를 관련지을 수 있다.

상기 양태에 있어서, 상기 제1 시각 데이터 및 상기 제2 시각 데이터는, 상기 차량의 기동 후의 경과 시간과 상기 차량의 적산 기동 횟수로 특정되는 시각을 나타내는 데이터이며, 상기 제2 데이터 제어부는, 상기 제2 유지부에 의해 유지되는 상기 제2 시각 데이터가 관련지어진 상기 제3 데이터 중, 상기 제1 시각 데이터의 상기 경과 시간과 상기 제2 시각 데이터의 상기 경과 시간의 차가 상기 제3 시간 이하이고, 또한 상기 제1 시각 데이터의 상기 적산 기동 횟수와 상기 제2 시각 데이터의 상기 적산 기동 횟수의 차가 소정 횟수 이하인 제3 데이터를 상기 제1 기록 영역에 기록되는 상기 제2 데이터와 관련지어 상기 제2 기록 영역에 기록해도 된다.

상기 제1 기록 영역에 기록되는 상기 제2 데이터와의 관련성이 높다고 생각되는 소정의 조건(상기 제1 시각 데이터와 상기 제2 시각 데이터의 상기 경과 시간의 차가 상기 제3 시간 이하이고, 또한 상기 제1 시각 데이터와 상기 제2 시각 데이터의 상기 적산 기동 횟수의 차가 소정 횟수 이하)을 만족시키는 제3 데이터를 상기 제2 기록 영역에 기록하므로, 상기 제1 기록 영역에 기록되는 상기 제2 데이터와, 상기 제2 기록 영역에 기록되는 상기 제3 데이터의 관련짓기가 용이해진다.

상기 양태에 있어서, 상기 데이터 취득부는, 상기 차량에서 소정의 이벤트가 발생하면, 상기 소정의 이벤트의 발생 시각을 나타내는 시각 데이터를 취득하고, 상기 제1 유지부는, 상기 데이터 취득부에 의해 취득되는 상기 제2 데이터 및 상기 시각 데이터를 유지하고, 상기 제1 데이터 제어부는, 상기 제1 유지부에 유지되는 상기 제2 데이터 및 상기 시각 데이터를 상기 제1 기록 영역에 기록하고, 상기 제2 데이터 제어부는, 상기 제2 유지부에 유지되는 상기 제3 데이터를 상기 제1 기록 영역에 기록되는 상기 제2 데이터와 관련지어 상기 제2 기록 영역에 기록해도 된다.

상기 양태에 의하면, 상기 제1 기록 영역에 기록되는 상기 제2 데이터와 상기 소정의 이벤트의 발생 시각을 나타내는 시각 데이터에 관련지어, 상기 제2 기록 영역에 상기 제3 데이터를 기록한다. 상기 제2 유지부에 유지되는 상기 제3 데이터에 시각 데이터를 관련짓지 않아도 되므로, 상기 제2 기록 영역의 부담을 경감시킬 수 있다.

상기 양태에 있어서, 상기 불휘발성 메모리는, 상기 제1 기록 영역을 갖는 제1 불휘발성 메모리와, 상기 제2 기록 영역을 갖는 제2 불휘발성 메모리에 의해 구성되어도 된다.

상기 제2 기록 영역에 기록되는 상기 제3 데이터는, 상기 제1 기록 영역에 기록되는 상기 제1 데이터와 비교하면 데이터 용량이 작으므로, 제2 불휘발성 메모리로서 데이터 용량이 작은 저렴한 메모리를 이용할 수 있다.

본 발명의 제2 양태에 관한 차량 탑재 기록 시스템은, 차량에 탑재되는 로컬 네트워크와, 상기 로컬 네트워크에 접속되고, 차량의 상황, 또는 상기 차량의 탑승자의 상황을 나타내는 제1 데이터를 상기 로컬 네트워크에 출력하는 제1 차량 탑재 제어 장치와, 상기 로컬 네트워크를 통해 상기 제1 차량 탑재 제어 장치에 접속되는 제2 차량 탑재 제어 장치를 포함한다. 상기 제1 차량 탑재 제어 장치는, 상기 차량에서 소정의 이벤트가 발생하였는지 여부를 판정하는 판정부와, 상기 판정부에 의해 상기 소정의 이벤트가 발생하였다고 판정되면, 상기 소정의 이벤트의 발생을 나타내는 트리거 신호를 상기 로컬 네트워크에 출력하는 트리거 상태 설정부를 갖고, 상기 제2 차량 탑재 제어 장치는, 상기 로컬 네트워크를 통해 전송되는 상기 제1 데이터를 순차 기록하는 기록부와, 상기 로컬 네트워크를 통해 상기 트리거 신호를 수신하면, 상기 기록부에 기록되어 있는 상기 제1 데이터 중 상기 소정의 이벤트의 발생 시보다 제1 시간 전까지 발생한 제1 데이터로부터 상기 소정의 이벤트에 관련되는 제2 데이터를 취득함과 함께, 상기 소정의 이벤트의 발생 시로부터 제2 시간 후까지 상기 기록부에 기록되는 제1 데이터로부터 상기 소정의 이벤트에 관련되는 제2 데이터를 취득하는 데이터 취득부와, 상기 제2 시간보다 긴 제3 시간이 상기 소정의 이벤트의 발생 시로부터 경과할 때까지, 상기 로컬 네트워크를 통해 전송되는 상기 제1 데이터에 기초하여, 소정의 조작 또는 탑승자의 소정의 상태 변화가 발생하였다고 판정하면, 상기 발생한 소정의 조작 또는 상기 발생한 탑승자의 소정의 상태 변화를 나타내는 제3 데이터를 생성하는 생성부와, 상기 데이터 취득부에 의해 취득되는 상기 제2 데이터를 유지하는 제1 유지부와, 상기 생성부에 의해 생성되는 상기 제3 데이터를 유지하는 제2 유지부와, 상기 제1 유지부의 데이터 용량 이상의 기록 용량을 갖는 제1 기록 영역과, 상기 제2 유지부의 데이터 용량 이상의 기록 용량을 갖는 제2 기록 영역을 갖는 불휘발성 메모리와, 상기 제1 유지부에 유지되는 상기 제2 데이터를 상기 제1 기록 영역에 기록하는 제1 데이터 제어부와, 상기 제2 유지부에 유지되는 상기 제3 데이터를 상기 제2 기록 영역에 기록하는 제2 데이터 제어부를 갖는다.

차량에 이벤트가 발생한 후에 탑승자가 행한 조작을 나타내는 데이터, 또는 탑승자에게 발생한 상태의 변화를 나타내는 데이터를 취득할 수 있는 차량 탑재 제어 장치 및 차량 탑재 기록 시스템을 제공할 수 있다.

본 발명의 예시적인 실시예의 특징, 이점 및 기술적 및 산업적 의의는 유사 요소들을 유사 도면 부호로 나타낸 첨부 도면을 참조로 하여 후술될 것이다.

도 1은 실시 형태 1의 차량 탑재 기록 시스템의 구성의 일례를 나타내는 도면이다.
도 2는 CAN 프로토콜의 표준 포맷에 있어서의 CAN 프레임의 일례를 나타내는 도면이다.
도 3은 ECU의 하드웨어 구성의 일례를 나타내는 도면이다.
도 4는 데이터 기록 ECU의 하드웨어 구성의 일례를 나타내는 도면이다.
도 5는 검출 장치의 구성의 일례를 나타내는 도면이다.
도 6은 ECU의 기능적인 구성을 나타내는 도면이다.
도 7은 ECU에 의해 실행되는 메인 처리 루틴의 일례를 나타내는 흐름도이다.
도 8은 트리거 판정 처리의 일례를 나타내는 흐름도이다.
도 9는 데이터 기록 ECU의 구성을 나타내는 도면이다.
도 10은 이벤트 데이터베이스의 데이터 구조를 나타내는 도면이다.
도 11은 상황 데이터와 이벤트 ID를 관련지은 관련짓기 데이터베이스의 데이터 구조를 나타내는 도면이다.
도 12는 사후 변화의 사상을 나타내는 사후 변화 데이터베이스의 데이터 구조를 나타내는 도면이다.
도 13은 데이터 기록부의 제1 기록 영역에 기록되는 상황 데이터 등의 일례를 나타내는 도면이다.
도 14는 데이터 기록부의 제2 기록 영역에 기록되는 사후 변화 ID, 적산 기동 횟수의 데이터 및 타임 스탬프의 데이터의 일례를 나타내는 도면이다.
도 15는 데이터 기록부의 제1 기록 영역 및 제2 기록 영역에 기록되는 데이터를 나타내는 도면이다.
도 16은 데이터 기록 ECU가 이벤트의 발생 시에 상황 데이터를 기록하기 위해 실행하는 처리를 나타내는 흐름도이다.
도 17은 데이터 기록 ECU가 이벤트의 발생 시에 사후 변화 데이터와 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터를 기록하기 위해 실행하는 처리를 나타내는 흐름도이다.
도 18은 실시 형태 1의 변형예의 데이터 기록 ECU의 구성을 나타내는 도면이다.
도 19는 실시 형태 3의 차량 탑재 제어 장치 및 차량 탑재 기록 시스템에 있어서 데이터 기록부의 제2 기록 영역에 기록되는 데이터를 나타내는 도면이다.
도 20은 실시 형태 3의 데이터 기록 ECU에 의해 데이터 기록부에 기록되는 데이터를 나타내는 도면이다.

이하, 본 발명의 차량 탑재 제어 장치 및 차량 탑재 기록 시스템을 적용한 실시 형태에 대해 설명한다.

<실시 형태 1>

도 1은, 실시 형태 1의 차량 탑재 기록 시스템(100)의 구성의 일례를 나타내는 도면이다.

차량 탑재 기록 시스템(100)은, ECU(110)(PCS(Pre-Crash Safety)-ECU(Electronic Control Unit)(110-1), LKA(Lane Keeping Assist)-ECU(110-2), 브레이크 ECU(110-3), 엔진 ECU(110-4), 보디 ECU(110-5), ··· 및 내비게이션 ECU(110-N)), 데이터 기록 ECU(120), 검출 장치(130), CAN(Controller Area Network)(140) 및 게이트웨이 장치(150)를 포함한다.

차량 탑재 기록 시스템(100)은, 차량에 탑재되고, 미리 규정된 종류의 이벤트를 검출하면, 이벤트의 종류마다 미리 규정된 상황 데이터를 기록한다. 또한, 이하에서는, 차량이라 함은, 특별히 언급하지 않는 한, 차량 탑재 기록 시스템(100)이 탑재되는 차량을 가리킨다.

또한, 이벤트라 함은, 예를 들어 차량을 제어하기 위해 산출되는 제어값, 또는 차량의 탑승자(운전자 또는 동승자)의 조작에 따라서 생성되는 제어 신호 등에 기초하여 실행되는 차량에서 발생하는 사상이다. 이벤트의 종류는, 해석 목적 등에 따라서 미리 규정된다. 예를 들어, 이벤트에는, 특정 조건이 성립되었을 때에 실행되는 특정 운전 지원 기능의 작동이 포함된다. 운전 지원 기능으로서는, 예를 들어 경보 제어 기능이나 개입 제어 기능 등이 있다.

경보 제어 기능은, 차량 전방의 장애물과의 충돌 회피를 위한 경보(이하, 「PCS 경보」라고 칭함), LDA(Lane Departure Alert), CTA(Cross Traffic Alert) 등을 포함한다. 또한, 개입 제어 기능은, 운전자에 의한 조작과는 관계없이 실행되는 제어 기능이며, 차량 전방의 장애물과의 충돌 회피를 위한 자동 브레이크(이하, PCS 브레이크라고 칭함), VSC(Vehicle Stability Control), ABS(Anti-lock Brake System), TRC(Traction Control), LKA(Lane Keeping Assist) 등을 포함한다.

또한, 이벤트에는, 상술한 운전 지원 기능의 작동 외에, 예를 들어 특정 조작에 기초하여 차량이 실행하는 이벤트가 포함된다. 특정 조작에 기인하는 이벤트로서는, 예를 들어 액셀러레이터 신호(0보다 큰 액셀러레이터 개방도)와 브레이크 신호(0보다 큰 브레이크 페달 조작량)가 동시 발생하는 것, 시프트 포지션이 N(뉴트럴) 레인지일 때에 액셀러레이터 개방도가 중간 개방도 이상이 되는 것, 급제동(우천 시에 ABS가 작동할 정도의 제동), 긴급 제동(급제동보다 긴급한 제동), 급선회(소정값 이상의 횡방향의 가속도가 발생하는 선회 주행) 등이 있다.

또한, 이벤트에는, 예를 들어 차량과 다른 물체의 충돌이 검지된 것 등도 포함된다.

상황 데이터는, 차량의 상황 또는 차량의 탑승자의 상황을 나타내는 데이터이다. 상황 데이터는, 제1 데이터의 일례이다.

차량의 상황이라 함은, 차량의 운전 상황(센서값이나 산출값에 기초하는 가속도, 속도 등), 차량의 제어 상황(제어의 작동 지령, 지령값 등), 차량의 주행 상황(센서값이나 산출값에 기초하는 선행차와의 거리, 주행 레인 등), 차량의 조작 상황(센서값에 기초하는 액셀러레이터 개방도나 브레이크 조작량 등), 차량의 속성(HV(Hybrid Vehicle)차, EV(Electric Vehicle)차, 또는 디젤차 등), 차량의 환경 상황(센서값에 기초하는 실내 온도, 실외 온도, 빗방울의 유무 등)을 의미한다.

또한, 차량의 탑승자의 상황이라 함은, 차량의 탑승자(운전자 및 동승자)의 상태를 의미한다. 차량의 탑승자의 상태라 함은, 예를 들어 차실 내에 설치된 카메라에 의해 취득되는 운전자의 화상에 기초하여 검출되는, 운전자의 한눈팔기가 발생하고 있지 않은지 여부를 나타내는 상태, 또는 차실 내에 설치된 심박수 검출용 전극을 사용하여 검출한 심박수이다.

상술한 바와 같이 차량의 상황 또는 차량의 탑승자의 상황을 나타내는 상황 데이터는, 구체적으로는 예를 들어 다음과 같다.

차량의 상황을 나타내는 상황 데이터로서는, 예를 들어 액셀러레이터 개방도율, 엔진 회전수, 시프트 포지션 신호(시프트 레버의 위치를 나타내는 신호), 브레이크 유압(마스터 실린더 내의 유압을 나타내는 데이터), HV 인식 플래그(하이브리드 차인지 여부를 나타내는 플래그), 연료 분사량 지령값, VSC 오프램프(VSC 오프램프의 상태를 나타내는 데이터), 엔진 부하율(엔진에 가해지는 부하를 나타내는 데이터)이 있다.

또한, 차량의 상황을 나타내는 상황 데이터로서는 또한, ABS 제어 중(ABS 제어의 작동의 유무를 나타내는 데이터), VSC 제어 중(VSC 제어의 작동의 유무를 나타내는 데이터), TRC 제어 중(TRC 제어의 작동의 유무를 나타내는 데이터), 제어 대상 차간 거리, 제어 대상 상대 속도, LKA/LDA 제어 상태, EPS(Electric Power Steering) 토크 센서값 등이 있다.

상황 데이터는, 상술한 바와 같은 데이터 외에, 촬상 화상, 각종 제어 지령값, 각종 제어에 있어서의 플래그의 성립 이력, 다이어그노시스(자기 진단) 정보, 차량 탑재 배터리의 전압값 등이 있다. 상황 데이터는, 센서 등에 의해 검출된 신호가 ECU(110)에서 디지털 변환됨으로써 생성된다.

데이터 기록 ECU(120)에 기록되는 상황 데이터의 종류는, 이벤트의 종류마다 미리 규정된다. 이것은, 이벤트의 종류에 따라, 해석에 유용해지는 상황 데이터의 종류가 상이한 경우가 있기 때문이다. 또한, 어느 하나의 이벤트에 대해 기록되는 상황 데이터의 종류는, 2종류 이상이어도 된다.

ECU(110)(PCS-ECU(110-1), LKA-ECU(110-2), 브레이크 ECU(110-3), 엔진 ECU(110-4), 보디 ECU(110-5), ··· 및 내비게이션 ECU(110-N)), 데이터 기록 ECU(120) 및 검출 장치(130)는, CAN(140)의 CAN 버스(141, 142, 143)에 접속되어 있다. CAN 버스(141, 142, 143)는, 게이트웨이 장치(150)에 의해 접속되어 있다.

ECU(110)는, N개 설치되어 있다. 도 1에는, ECU(110)의 일례로서, PCS-ECU(110-1), LKA-ECU(110-2), 브레이크 ECU(110-3), 엔진 ECU(110-4), 보디 ECU(110-5), ··· 및 내비게이션 ECU(110-N)를 나타낸다.

도 1에는, 일례로서, N개의 ECU(110) 중 PCS-ECU(110-1), LKA-ECU(110-2), 브레이크 ECU(110-3), 엔진 ECU(110-4), ···, 보디 ECU(110-5) 및 내비게이션 ECU(110-N)를 나타내므로, N은, 6 이상의 정수이다.

ECU(110)는, 차량의 제어를 실행하는 제어 장치이며, 차량에 탑재되는 ECU 중, 미리 규정된 종류의 이벤트에 관련되는 제어를 실행하는 ECU이다. 각 ECU(110)는, 1종 이상의 이벤트에 관련되는 제어를 실행한다. ECU(110)는, 운전 지원 기능의 작동 등의 이벤트에 관련되는 제어를 실행하는 ECU이다.

PCS-ECU(110-1)는, 검출 장치(130)에 의해 검출되는 차속이나, 차량의 전방의 장애물과의 사이의 거리 등에 기초하여, 차량 전방의 장애물과의 충돌 회피를 위한 경보(PCS 경보)를 발보하고, 장애물과의 충돌을 회피하기 위한 자동 브레이크(이하, PCS 브레이크라고 칭함)를 작동시키는 제어를 행하는 ECU이다.

LKA-ECU(110-2)는, 검출 장치(130)에 의해 검출되는 차량 전방의 화상 등에 기초하여, 차량이 주행 중인 차선으로부터 일탈하지 않도록, 조타각의 제어를 행하는 ECU이다.

브레이크 ECU(110-3)는, 검출 장치(130)에 의해 검출되는 마스터 실린더 내의 유압 등에 기초하여, ABS(Anti-lock Brake System)의 기능 및 VSC(Vehicle Stability Control)의 기능을 실현하기 위한 제어를 실행하는 ECU이다. 또한, 브레이크 ECU(110-3)는, PCS-ECU(110-1)와 연계하여, PCS 브레이크의 제어를 행한다.

엔진 ECU(110-4)는, 검출 장치(130)에 의해 검출되는 액셀러레이터 개방도나 차속 등에 기초하여, 엔진의 출력을 제어하는 ECU이다. 또한, 엔진 ECU(110-4)는, TRC(Traction Control)의 기능을 실현하기 위한 제어를 실행한다.

또한, HV차 및 EV차의 경우에는, 엔진 ECU(110-4) 대신에, 각각 HV-ECU, EV-ECU를 사용하면 된다. HV-ECU는, 검출 장치(130)에 의해 검출되는 액셀러레이터 개방도나 차속 등에 기초하여, 엔진 또는 구동용 모터의 출력을 제어하는 ECU이다. EV-ECU는, 검출 장치(130)에 의해 검출되는 액셀러레이터 개방도나 차속 등에 기초하여, 구동용 모터의 출력을 제어하는 ECU이다.

보디 ECU(110-5)는, 차량의 제어를 통괄하는 ECU이다. 보디 ECU(110-5)는, 적산 기동 횟수와 타임 스탬프를 나타내는 데이터를 CAN(140)에 출력한다.

적산 기동 횟수는, 보디 ECU(110-5)가 차량에 실장되고 나서 차량의 이그니션을 온(IG-ON)으로 한 통산의 적산 횟수이고, 타임 스탬프는, 차량을 기동하고 나서 경과한 시간(경과 시간)을 나타낸다. 적산 기동 횟수와 타임 스탬프는, 예를 들어 보디 ECU(110-5)에 의해 카운트된다.

적산 기동 횟수와 타임 스탬프는, 차량의 제어 등이 행해진 시각을 나타내는 시각 데이터를 구축한다. 적산 기동 횟수는, 차량의 이그니션을 온(IG-ON)으로 한 통산의 적산 횟수이므로, 적산 기동 횟수가 특정되면, 차량을 기동한 시기가 있는 범위로 좁혀진다. 또한, 타임 스탬프는, 차량을 기동하고 나서의 경과 시간을 나타내므로, 적산 기동 횟수와 함께 사용함으로써, 차량의 제어 등이 행해진 시각을 특정할 수 있다.

내비게이션 ECU(110-N)는, 검출 장치(130)에 의해 검출되는 위치 정보 등에 기초하여, 내비게이션의 제어를 행하는 ECU이다. 검출 장치(130)에 포함되는 GPS(Global Positioning System) 안테나는, GPS 신호로부터 위치 정보와 시각 정보를 취득한다. 이로 인해, 내비게이션 ECU(110-N)는, 검출 장치(130)에 포함되는 GPS 안테나로부터 위치 정보와 시각 정보를 취득한다.

또한, 여기서는, PCS-ECU(110-1), LKA-ECU(110-2), 브레이크 ECU(110-3), 엔진 ECU(110-4), 보디 ECU(110-5), ··· 및 내비게이션 ECU(110-N)를 특별히 구별하지 않는 경우에는, 단순히 ECU(110)라고 칭한다. 각 ECU(110)는, 제1 차량 탑재 제어 장치의 일례이다.

데이터 기록 ECU(120)는, CAN(140) 및 게이트웨이 장치(150)를 통해 전송되는 상황 데이터를 순차 기록하고, 이벤트가 발생한 경우에는, 이벤트 발생 시의 전후의 소정 시간에 걸치는 상황 데이터 중, 발생한 이벤트에 관련되는 상황 데이터를 불휘발성 메모리에 기록한다. 데이터 기록 ECU(120)는, 제2 차량 탑재 제어 장치 및 차량 탑재 제어 장치의 일례이다. 또한, 이벤트 발생 시의 전후의 소정 시간에 걸치는 상황 데이터 중, 발생한 이벤트에 관련되는 상황 데이터는, 제2 데이터의 일례이다.

또한, 데이터 기록 ECU(120)는, 이벤트가 발생한 후의 소정 시간 내에, 소정의 조작 또는 탑승자의 소정의 상태 변화인 사후 변화가 발생하면, 발생한 사후 변화를 나타내는 사후 변화 데이터를 생성하고, 사후 변화 데이터를 불휘발성 메모리에 기록한다. 사후 변화 데이터는, 제3 데이터의 일례이다. 사후 변화는, 소정의 조작 또는 탑승자의 소정의 상태 변화이다. 사후 변화에 대해서는 후술한다.

데이터 기록 ECU(120)에 기록된 데이터를 판독할 때에는, 데이터 기록 ECU(120)에 전용의 PC(Personal Computer)를 접속하고, PC에서 데이터 기록 ECU(120)에 기록된 데이터를 판독한다. 예를 들어, 차량이 점검 등으로 인해 정비 공장 등에 입고되었을 때, 데이터 기록 ECU(120)에 기록된 데이터를 판독하는 작업을 행할 수 있다.

데이터 기록 ECU(120)는, 일례로서, 차실 내의 센터 콘솔의 하부에 설치된다. 이것은, 데이터 기록 ECU(120)를 차량 중에서 가장 강도가 높은 장소에 설치함으로써, 다른 차량이나 장애물 등과 충돌하여 차량이 파손된 경우라도, 데이터 기록 ECU(120)에 기록된 데이터를 판독할 수 있도록 하기 위해서이다. 데이터 기록 ECU(120)는, 일례로서, 에어백의 전개 제어를 행하는 에어백 ECU의 일부인 형태에 대해 설명한다. 또한, 데이터 기록 ECU(120)는, 에어백 ECU와는 회로적으로는 분리되어 있고, 물리적으로 에어백 ECU와 일체화되어 있는 형태여도 된다.

검출 장치(130)는, 차량의 차속, 액셀러레이터 개방도, 엔진 회전수, 브레이크 유압, 조타각 등의 차량의 상황을 검출하는 센서를 통합하여 나타낸 것이다. 검출 장치(130)에 의해 검출되는 차속, 액셀러레이터 개방도, 엔진 회전수, 브레이크 유압, 조타각 등을 나타내는 신호는, 파선으로 나타내는 신호선을 통해 ECU(110)에 입력된다.

또한, 검출 장치(130)는, 예를 들어 운전자의 얼굴 화상을 취득하는 카메라, 차내의 음성을 집음하는 마이크, 및 운전자의 심박수를 검출하는 전극 등과 같이, 차량의 탑승자의 상황을 검출하는 센서를 포함해도 된다.

각 ECU(110)에는, 검출 장치(130)에 의해 검출되는 차속 등을 나타내는 신호 중, 필요한 신호가 입력된다. 검출 장치(130)에 의해 검출되는 차속 등을 나타내는 신호는, ECU(110)에 의해 디지털 데이터로 변환되고, CAN(140)에 출력된다.

또한, 검출 장치(130) 중 일부는, 직접적으로 ECU(110) 또는 데이터 기록 ECU(120)에 접속되어 있고, 검출 장치(130) 중 일부에서 검출되는 신호는, ECU(110) 또는 데이터 기록 ECU(120)의 내부에서 디지털 데이터로 변환되어도 된다.

여기서는, 데이터 기록 ECU(120)는 에어백 ECU의 일부이므로, 검출 장치(130)에 포함되는 G 센서는, 에어백 ECU에 직접 접속된다. 검출 장치(130)에 포함되는 G 센서가 검출하는 G(가속도)를 나타내는 신호는, 에어백 ECU에서 디지털 데이터로 변환되어, 에어백 ECU 및 데이터 기록 ECU(120) 중에서 이용됨과 함께, 에어백 ECU로부터 CAN(140)을 통해 각 ECU(110) 중 가속도 신호를 필요로 하는 ECU(110)로 송신되면 된다.

CAN(140)은, CAN 버스(141, 142, 143)를 갖는다. CAN 버스(141∼143)는, 게이트웨이 장치(150)를 통해 서로 접속된다. CAN 버스(141) 또는 CAN 버스(142)에는, ECU(110)가 접속되어 있고, CAN 버스(143)에는 데이터 기록 ECU(120)가 접속된다. CAN(140)은, 게이트웨이 장치(150)와 협동하여, ECU(110)와 데이터 기록 ECU(120)의 사이에 있어서, CAN 프로토콜에 의한 상호 통신이 가능한 차량 탑재 네트워크를 구축하고 있다. 또한, 도 1에 나타내는 데이터 기록 ECU(120) 및 ECU(110)의 접속 형태는 일례이다.

게이트웨이 장치(150)는, ECU(110)로부터 CAN 버스(141 및 142)에 출력된 트리거의 성립 상태를 나타내는 플래그를 CAN 버스(143)에 중계하는 게이트웨이 장치의 일례이다. 이하에서는, 트리거의 성립 상태를 나타내는 플래그를 트리거 성립 플래그라고 칭한다. 트리거의 성립 상태와 트리거 성립 플래그에 대해서는, 후술한다.

도 2는, CAN 프로토콜의 표준 포맷에 있어서의 CAN 프레임의 일례를 나타내는 도면이다.

CAN 프로토콜의 표준 포맷에 있어서의 CAN 프레임(데이터 프레임)은, SOF(Start Of Frame, 1비트), ID(11비트), RTR(1비트), 컨트롤 필드(6비트), 데이터 필드(0∼64비트), CRC 시퀀스(15비트), CRC 딜리미터(1비트), ACK 슬롯(1비트), ACK 딜리미터(1비트), EOF(End Of Frame, 7비트)를 갖는다.

CAN 프레임에 의해 송신되는 데이터는, 데이터 필드에 포함되고, CAN 프레임은, 1바이트 단위로 최대 8바이트의 데이터까지 송신할 수 있다. CAN 프레임에 포함되는 데이터의 길이는, 컨트롤 필드 내의 4비트의 DLC(Data Length Code)에 의해 0∼8의 사이에서 설정된다.

CAN 프레임의 데이터 필드에는, 상황 데이터와, 트리거 성립 플래그와, 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프를 나타내는 데이터가 포함된다. 상황 데이터와, 트리거 성립 플래그와, 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프를 나타내는 데이터라 함은, CAN 프레임의 데이터 필드에 기입되고, CAN(140)에 의해 전송된다.

ID(Identifier)는, 데이터 내용이나 송신 노드 등을 식별하기 위해 사용됨과 함께, CAN(140)에 있어서의 통신 중재(복수의 노드로부터 동시에 CAN 프레임이 CAN 버스(141∼143)에 출력된 경우의 중재)의 우선 순위를 결정하는 기능을 갖는다. ID가 작을수록, 우선 순위는 높다. 11비트 길이의 ID는, 0x0∼0x7FF(16진수)의 범위를 가지므로, 최대로 2048종류의 식별이 가능한 ID를 할당할 수 있다.

또한, CAN 프로토콜의 확장 포맷에 있어서의 CAN 프레임(도시하지 않음)에서는, 표준 포맷에 있어서의 ID에 대응하는 베이스 ID(11비트) 외에, 확장 ID(18비트)가 생성된다. 그로 인해, 베이스 ID와 확장 ID를 합친 29비트 길이의 ID는, 0x0∼1FFFFFFF(16진수)의 범위를 갖는다. 이로 인해, 최대로 약 540,000,000종의 식별이 가능한 ID를 할당할 수 있다.

ECU(110) 및 데이터 기록 ECU(120)는, 미리 할당된 ID에 따라서, CAN(140)에 있어서의 CAN 프레임의 송수신을 행함으로써, CAN(140)(CAN 버스(141, 142, 143)) 상의 CAN 프레임을 식별하여 필요한 데이터를 수신할 수 있다. 이하, 표준 포맷에 있어서의 ID 및 확장 포맷에 있어서의 베이스 ID 및 확장 ID를 합친 것을 「CAN-ID」라고 칭한다.

다음으로, ECU(110) 및 데이터 기록 ECU(120)의 하드웨어 구성에 대해 설명한다.

도 3은, ECU(110)의 하드웨어 구성의 일례를 나타내는 도면이다.

ECU(110)는, CPU(Central Processing Unit)(11A), RAM(Random Access Memory)(12A), ROM(Read Only Memory)(13A), 클럭 생성부(15A), 입출력 인터페이스(16A), 통신 인터페이스(17A), 송수신부(18A) 및 내부 버스(20A)를 포함한다.

CPU(11A), RAM(12A), ROM(13A), 클럭 생성부(15A), 입출력 인터페이스(16A) 및 통신 인터페이스(17A)는, 내부 버스(20A)에 의해 서로 통신 가능하게 접속되어 있다.

CPU(11A)는, ROM(13A)에 저장되는 프로그램을 실행한다. 이에 의해, ECU(110)로서의 기능이 실현된다.

RAM(12A)는, CPU(11A)가 실행하는 프로그램을 전개할 때에 사용됨과 함께, CPU(11A)가 프로그램을 실행할 때에 이용하는 데이터 등을 일시적으로 유지할 때에 사용된다.

ROM(13A)은, CPU(11A)가 실행하는 프로그램이나, ECU(110)로서의 기능을 실현하기 위해 필요한 데이터를 저장한다.

클럭 생성부(15A)는, 수정 진동자를 포함하고, CPU(11A)의 제어 클럭을 생성하여 출력한다.

입출력 인터페이스(16A)는, 내부 버스(20A)와 검출 장치(130)를 접속하는 인터페이스이다.

입출력 인터페이스(16A)에는, 검출 장치(130)가 접속되고, 검출 장치(130)에 포함되는 센서 등에 의해 검출된 정보를 나타내는 신호가 입력된다. 입출력 인터페이스(16A)를 통해 검출 장치(130)로부터 입력되는 정보는, CPU(11A)에서 디지털 변환되어 상황 데이터가 된다.

상황 데이터는, CPU(11A)의 내부에서 이용되거나, 또는 통신 인터페이스(17A) 및 송수신부(18A)를 통해 CAN 버스(141 또는 142)에 출력된다. CAN 버스(141 또는 142)에 출력된 상황 데이터는, 복수의 ECU(110) 중, 그 상황 데이터를 필요로 하는 ECU(110)에 송신된다.

통신 인터페이스(17A)는, 송수신부(18A)와 내부 버스(20A)를 접속하는 인터페이스이다.

또한, 송수신부(18A)는, CAN 트랜시버 및 CAN 드라이버를 포함하고, CAN 버스(141 또는 142)에 접속된다. ECU(110)는, 송수신부(18A)에 의해 CAN 버스(141 또는 142)에 접속되고, CAN 버스(141 또는 142)를 통해 ECU(110)에 접속된다.

도 4는, 데이터 기록 ECU(120)의 하드웨어 구성의 일례를 나타내는 도면이다.

데이터 기록 ECU(120)는, CPU(11B), RAM(12B), ROM(13B), 불휘발성 메모리(14), 클럭 생성부(15B), 입출력 인터페이스(16B), 통신 인터페이스(17B), 송수신부(18B), 단자(19) 및 내부 버스(20B)를 포함한다.

데이터 기록 ECU(120)의 CPU(11B), RAM(12B), ROM(13B), 클럭 생성부(15B), 입출력 인터페이스(16B), 통신 인터페이스(17B), 송수신부(18B) 및 내부 버스(20B)는 각각, 도 3에 나타내는 ECU(110)의 CPU(11A), RAM(12A), ROM(13A), 클럭 생성부(15A), 입출력 인터페이스(16A), 통신 인터페이스(17A), 송수신부(18A) 및 내부 버스(20A)와 마찬가지이다.

데이터 기록 ECU(120)의 하드웨어 구성은, 도 3에 나타내는 ECU(110)와 비교하면, 불휘발성 메모리(14)와 단자(19)가 추가되어 있다.

CPU(11B), RAM(12B), ROM(13B), 불휘발성 메모리(14), 클럭 생성부(15B), 입출력 인터페이스(16B) 및 통신 인터페이스(17B)는, 내부 버스(20B)에 의해 서로 통신 가능하게 접속되어 있다.

CPU(11B)는, ROM(13B)에 저장되는 프로그램을 실행한다. 이에 의해, 데이터 기록 ECU(120)로서의 기능이 실현된다.

RAM(12B)은, CPU(11B)가 실행하는 프로그램을 전개할 때에 사용됨과 함께, CPU(11B)가 프로그램을 실행할 때에 이용하는 데이터 등을 일시적으로 유지할 때에 사용된다. 또한, RAM(12B)의 일부는, 데이터 기록 ECU(120)의 링 버퍼로서 이용된다.

ROM(13B)은, CPU(11B)가 실행하는 프로그램이나, 데이터 기록 ECU(120)로서의 기능을 실현하기 위해 필요한 데이터를 저장한다.

불휘발성 메모리(14)는, 예를 들어 EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) 등이다. 불휘발성 메모리(14)는, 탑재 공간이나 비용의 관점에서, 예를 들어 수 10KB 내지 수 100KB 정도의 비교적 저용량의 것이 채용되는 경우가 있다.

불휘발성 메모리(14)는, 소정의 이벤트가 발생한 경우에, 데이터 기록 ECU(120)가 기록하는 상황 데이터를 유지함과 함께, 이벤트의 발생 시로부터 소정 시간(제3 시간)이 경과할 때까지 발생한 사후 변화(소정의 조작 또는 탑승자의 소정의 상태 변화)를 나타내는 사후 변화 데이터를 기록한다.

또한, 불휘발성 메모리(14)는, 데이터 기록 ECU(120)가 불휘발성 메모리(14)에 등록하는 상황 데이터 및 사후 변화 데이터를 수집할 때에 이용하는 데이터 등을 저장한다.

클럭 생성부(15B)는, 수정 진동자를 포함하고, CPU(11B)의 제어 클럭을 생성하여 출력한다.

입출력 인터페이스(16B)는, 내부 버스(20B)와 단자(19)를 접속하는 인터페이스이다.

통신 인터페이스(17B)는, 송수신부(18B)와 내부 버스(20B)를 접속하는 인터페이스이다.

또한, 송수신부(18B)는, CAN 트랜시버 및 CAN 드라이버를 포함하고, CAN 버스(143)에 접속된다. 데이터 기록 ECU(120)는, 송수신부(18B)에 의해 CAN 버스(143)에 접속되고, CAN 버스(143)를 통해 ECU(110)에 접속된다.

단자(19)는, 불휘발성 메모리(14)에 기록되는, 상황 데이터와, 사후 변화(소정의 조작 또는 탑승자의 소정의 상태 변화)를 나타내는 사후 변화 데이터를 판독할 때에 사용된다. 단자(19)에는, 전용의 PC가 접속되고, 불휘발성 메모리(14)에 기록되는 데이터가 판독된다. 예를 들어, 차량이 점검 등으로 인해 정비 공장 등에 입고되었을 때, 불휘발성 메모리(14)에 기록된 데이터를 판독하는 작업을 행할 수 있다.

도 5는, 검출 장치(130)의 구성의 일례를 나타내는 도면이다.

검출 장치(130)는, 차량의 차속, 액셀러레이터 개방도, 엔진 회전수, 브레이크 유압, 조타각 등을 검출하는 센서를 통합하여 나타낸 것이며, CAN(140)을 통해 ECU(110) 및 데이터 기록 ECU(120)와 통신 가능하게 접속된다.

도 5에서는, 검출 장치(130)는, 일례로서 전방 레이더 센서(130-1), 전방 카메라 센서(130-2), ··· 및 가속도 센서(130-K)를 포함한다.

검출 장치(130)에 의해 검출되는, 차량의 차속, 액셀러레이터 개방도, 엔진 회전수, 브레이크 유압, 조타각 등을 나타내는 신호는, 각 신호의 디지털 변환을 행하는 ECU(110)에 입력되고, 디지털 변환됨으로써 상황 데이터가 된다.

차량의 차속, 액셀러레이터 개방도, 엔진 회전수, 브레이크 유압, 조타각 등을 나타내는 복수의 신호의 각각이 입력되는 ECU(110)는 결정되어 있고, 결정된 ECU(110)에 있어서, 차속 등을 나타내는 상황 데이터가 생성된다.

예를 들어, 차량의 가속도를 나타내는 상황 데이터는, 가속도 센서(130-K)에 의해 검출되는 가속도를 나타내는 신호가, 어느 하나의 ECU(110)에서 디지털 변환됨으로써 생성된다.

도 5에 나타내는 전방 레이더 센서(130-1)의 검출 정보와, 전방 카메라 센서(130-2)의 촬상 화상에 기초하여, ECU(110)에서 생성되는 상황 데이터는, 전방 레이더 센서(130-1)의 검출 정보와, 전방 카메라 센서(130-2)의 촬상 화상을 나타내는 디지털 데이터이다.

도 6은, ECU(110)의 기능적인 구성을 나타내는 도면이다. 여기서는, 일례로서, ECU(110)가 PCS-ECU(110-1)인 경우에 대해 설명한다. 이로 인해, 도 6에 나타내는 ECU(110)의 부호 110에, PCS-ECU(110-1)의 부호 110-1을 괄호쓰기로 나타낸다.

도 6에는, ECU(110)의 ROM(13A)(도 3 참조)에 저장되는 프로그램을 CPU(11A)(도 3 참조)가 실행함으로써 실현되는 기능 블록을 나타낸다.

ECU(110)는, 제어 지령 생성부(111), 이벤트 발생 판정부(112), 트리거 상태 설정부(113) 및 송신 처리부(114)를 포함한다.

ECU(110)가 2종류 이상의 이벤트에 관련되는 제어를 행하는 경우(예를 들어, 복수의 운전 지원 기능에 관련되는 제어를 행하는 경우)에는, 제어 지령 생성부(111), 이벤트 발생 판정부(112) 및 트리거 상태 설정부(113)는, 이벤트마다(운전 지원 기능마다) 설치된다.

제어 지령 생성부(111)는, 이벤트에 관련되는 제어 지령(예를 들어, 운전 지원 기능의 작동에 관련되는 제어 지령이나 특정 조작에 기인하는 이벤트에 대한 페일 세이프 기능의 작동에 관련되는 제어 지령 등)을 생성한다.

PCS-ECU(110-1)의 제어 지령 생성부(111)는, "PCS 경보의 작동" 및 "PCS 브레이크의 작동"에 관련되는 제어 지령을 생성한다. 구체적으로는, 검출 장치(130)로부터 얻어지는 적어도 하나의 정보에 기초하여, PCS 경보의 작동 및 PCS 브레이크의 작동의 필요 여부를 판정한다.

구체적으로는, 예를 들어 PCS-ECU(110-1)의 제어 지령 생성부(111)는, 전방 레이더 센서(130-1) 및 전방 카메라 센서(130-2) 중 적어도 한쪽으로부터의 검출 정보에 기초하여, 차량이 전방의 장애물에 충돌할 때까지의 시간(TTC: Time To Collision)을 산출한다. 그리고, 충돌할 때까지의 시간 TTC가 소정 역치 Tth1 이하로 되었을 때, 경보 지령을 생성하고, 송신 처리부(114)가 송수신부(18A)(도 3 참조)를 통해 브레이크 ECU(110-3)(도 1 참조)에 송신한다.

또한, 충돌할 때까지의 시간 TTC가 소정 역치 Tth2(<Tth1) 이하로 되었을 때, 자동 브레이크 지령을 생성하고, 송신 처리부(114)가 송수신부(18A)(도 3 참조)를 통해 브레이크 ECU(110-3)로 송신한다. 브레이크 ECU(110-3)는, 경보 지령을 수신하면, 제어 지령을 생성하고, 경보 버저를 작동시킨다(PCS 경보를 작동시킨다).

또한, 브레이크 ECU(110-3)는, 자동 브레이크 지령을 수신하면, 제어 지령(지령값)을 생성하고, 각종 밸브, 펌프, 어큐뮬레이터 등을 포함하는 브레이크 액추에이터의 제어를 행한다. 즉, 브레이크 ECU(110-3)는, 운전자의 브레이크 조작에 따른 제어값과는 상이한 제어값에 기초하여, 각 차륜의 휠 실린더압을 증압시킴으로써, PCS 브레이크를 작동시킨다.

이벤트 발생 판정부(112)는, 소정의 이벤트가 차량에서 발생하였는지 여부를 판정한다. 예를 들어, PCS-ECU(110-1)의 이벤트 발생 판정부(112)는, PCS 경보를 작동시키는 경보 지령을 제어 지령 생성부(111)가 생성하였는지 여부를 판정한다. 이 경우의 이벤트는, PCS 경보를 작동시키는 경보 지령의 생성이다. 이벤트 발생 판정부(112)는 판정부의 일례이다.

또한, PCS-ECU(110-1)의 이벤트 발생 판정부(112)는 PCS 브레이크를 작동시키는 자동 브레이크 지령을 제어 지령 생성부(111)가 생성하였는지 여부를 판정한다. 이 경우의 이벤트는, PCS 브레이크를 작동시키는 자동 브레이크 지령의 생성이다.

이벤트 발생 판정부(112)는, 상술한 바와 같이 소정의 이벤트가 차량에서 발생하였는지 여부를 판정함과 함께, 이벤트의 종류를 나타내는 이벤트 ID를 출력한다. 이벤트 ID는, 이벤트의 종류마다 할당되는 고유의 식별자이다.

트리거 상태 설정부(113)는, 데이터 기록 ECU(120)에 있어서, 상황 데이터를 불휘발성 메모리(14)에 기록할지 여부를 결정할 때에 사용하는 트리거 성립 플래그를 생성한다. 상황 데이터는, 차량의 상황 또는 차량의 탑승자의 상황을 나타내는 데이터이다. 트리거 성립 플래그는, 이벤트 발생 판정부(112)에 의해 판정되는 이벤트의 발생의 유무를 나타내는 트리거이다.

트리거 상태 설정부(113)는, 이벤트가 발생하고 있다고 판정하면, 트리거의 상태를 성립 상태로 설정하고, 이벤트가 발생하고 있지 않다고 판정하면, 트리거의 상태를 비성립 상태로 설정한다. 즉, 트리거 성립 플래그는, 트리거의 상태(성립 상태 또는 비성립 상태)를 나타낸다.

상황 데이터와, 트리거 성립 플래그는, CAN 프레임의 데이터 필드에 기입되어, CAN 프레임에 의해 반송된다.

트리거 상태 설정부(113)는, 이벤트 발생 판정부(112)에 의해 발생하였다고 판정된 이벤트에 대응하는 트리거의 상태를 성립 상태로 설정한다. 예를 들어, PCS-ECU(110-1)의 트리거 상태 설정부(113)는, PCS 경보를 작동시키는 경보 지령이 제어 지령 생성부(111)에 의해 생성되었다고 이벤트 발생 판정부(112)가 판정한 경우에는, PCS 경보를 작동시키는 경보 지령의 생성에 대응하는 트리거의 상태를 성립 상태로 설정한다.

마찬가지로, PCS-ECU(110-1)의 트리거 상태 설정부(113)는, PCS 브레이크를 작동시키는 자동 브레이크 지령이 제어 지령 생성부(111)에 의해 생성되었다고 이벤트 발생 판정부(112)가 판정한 경우에는, PCS 브레이크를 작동시키는 자동 브레이크 지령의 생성에 대응하는 트리거의 상태를 성립 상태로 설정한다.

송신 처리부(114)는, 복수의 이벤트의 각각의 트리거 성립 플래그와 이벤트 ID를 반송하는 CAN 프레임을 CAN 버스(141) 또는 CAN 버스(142)에 송신한다.

예를 들어, PCS-ECU(110-1)에 있어서의 송신 처리부(114)는, PCS 경보를 작동시키는 경보 지령에 대응하는 트리거(PCS 경보 트리거)의 상태를 나타내는 트리거 성립 플래그와, PCS 경보를 작동시키는 경보 지령이 생성되었다고 하는 이벤트의 이벤트 ID를 반송하는 CAN 프레임을 CAN 버스(141)에 송신한다.

또한, PCS-ECU(110-1)에 있어서의 송신 처리부(114)는, PCS 브레이크를 작동시키는 자동 브레이크 지령에 대응하는 트리거(자동 브레이크 트리거)의 상태를 나타내는 트리거 성립 플래그와, PCS 브레이크를 작동시키는 자동 브레이크 지령이 생성되었다고 하는 이벤트의 이벤트 ID를 반송하는 CAN 프레임을 CAN 버스(141)에 송신한다.

도 7은, ECU(110)에 의해 실행되는 메인 처리 루틴의 일례를 나타내는 흐름도이다. 도 7에 나타내는 메인 처리 루틴은, 차량의 기동으로부터 차량의 정지까지의 사이에서, 소정 주기마다 반복 실행된다. 즉, 차량의 기동에 수반하여 처리가 개시(START)됨과 함께, 그 후, 차량이 정지되어 처리가 종료(END)될 때까지의 소정 주기마다 반복 실행된다. 차량이 기동된 후에는 차량이 정지될 때까지, 이하의 스텝 S1001∼S1003의 처리는, 소정 주기마다 반복 실행된다.

여기서, 「차량의 기동」이라 함은, 차량을 운전자의 조작에 따른 주행이 가능한 상태로 하는 것을 의미하고, 예를 들어 엔진차에 있어서의 이그니션을 온으로 하는 것(IG-ON)이나, 전동 차량(하이브리드차, 레인지 익스텐더차 등을 포함함)에 있어서의 차량 전체를 협조 제어하는 제어 장치(예를 들어, HV-ECU 등)를 기동하는 것 등이다.

또한, 「차량의 정지」라 함은, 차량을 운전자의 조작에 따른 주행이 불가능한 상태로 하는 것을 의미하고, 예를 들어 엔진차에 있어서의 이그니션을 오프로 하는 것(IG-OFF)이나, 전동 차량에 있어서의 HV-ECU 등의 제어 장치를 정지하는 것 등이다.

제어 지령 생성부(111)는, 검출 장치(130)에 포함되는 센서 등 중 적어도 하나로부터 검출 정보를 취득하는 검출 처리를 행한다(스텝 S1001). 검출 정보는, 트리거 판정 처리(스텝 S1002의 처리)를 실행할 때에 필요해지는 데이터이다.

트리거 상태 설정부(113)는, 이벤트 발생 판정부(112)의 판정 결과를 참조하여, 상황 데이터를 불휘발성 메모리(14)에 기록할지 여부를 결정하는 트리거 성립 플래그를 생성하는 트리거 판정 처리를 행한다(스텝 S1002). 상황 데이터는, 차량의 상황 또는 차량의 탑승자의 상황을 나타내는 데이터이다. 또한, 트리거 성립 플래그는, 트리거의 성립 상태를 나타내는 플래그이며, 상황 데이터를 불휘발성 메모리(14)에 기록할지 여부를 결정하기 위해 사용되는 플래그이다.

이어서, 송신 처리부(114)는 트리거 성립 플래그를 반송하는 CAN 프레임을, 송수신부(18A)(도 3 참조)를 통해 CAN 버스(141) 또는 CAN 버스(142)에 송신하는 송신 처리를 행한다(스텝 S1003).

송신 처리부(114)는, 제어 지령 생성부(111)가 생성하는 제어 지령과, 이벤트 발생 판정부(112)의 판정 결과를 참조하여 트리거 상태 설정부(113)가 생성하는 트리거 성립 플래그를, 송수신부(18A)(도 3 참조)를 통해 송신처를 향해 송신하는 처리를 실행한다. 송신처는, 예를 들어 브레이크 ECU(110-3) 등의 제어 대상이다.

이 결과, 제어 지령 생성부(111)에 의해 생성된 제어 지령을 포함하는 CAN 프레임은, 송수신부(18A)(도 3 참조)로부터 CAN(140)을 통해 브레이크 ECU(110-3) 등의 제어 대상으로 송신된다. 또한, 트리거 상태 설정부(113)에 의해 생성되는 트리거 성립 플래그를 포함하는 CAN 프레임은, 송수신부로부터 CAN(140)을 통해 데이터 기록 ECU(120)에 송신된다.

도 8은, 트리거 판정 처리의 일례를 나타내는 흐름도이며, 도 7의 스텝 S1002의 상세를 나타내는 것이다. 도 8의 트리거 판정 처리는, 이벤트의 종류마다 설치된 이벤트 발생 판정부(112) 및 트리거 상태 설정부(113)에 의해, 이벤트의 종류마다 실행된다.

트리거 성립 플래그 F1-1∼F1-J는, J종류 있는 이벤트의 종류마다 설치되고, 트리거가 성립되어 있는지 여부를 나타내는 플래그이다. 이하, 트리거 성립 플래그 F1-k(k＝1, 2, ..., J)는, 트리거 성립 플래그 F1-1∼F1-J 중 어느 임의의 하나를 가리킨다. 또한, J는, 2 이상의 임의의 자연수이다.

트리거 성립 플래그 F1-k가 "1"인 것은, 트리거의 상태가 성립 상태인 것을 의미하고, 이벤트가 발생하고 있는 것을 나타낸다. 또한, 트리거 성립 플래그 F1-k가 "0"인 것은, 트리거의 상태가 비성립 상태인 것을 의미하고, 이벤트가 발생하고 있지 않은 것을 나타낸다. 차량의 기동 시의 트리거 성립 플래그 F1-k의 초기값은, "0"이다.

이벤트 발생 판정부(112)는, 트리거를 성립시키는 이벤트가 발생하였는지 여부를 판정한다(스텝 S1002A). 구체적으로는, 예를 들어 이벤트 발생 판정부(112)는, 이벤트의 제어에 관련되는 제어 지령을 제어 지령 생성부(111)가 생성하였는지 여부를 판정한다.

예를 들어, PCS-ECU(110-1)의 PCS 경보에 대응하는 이벤트 발생 판정부(112)는, PCS 경보의 작동에 관련되는 제어 지령(예를 들어, PCS 경보를 작동시키는 경보 지령)을 생성하였는지 여부를 판정한다.

마찬가지로, PCS-ECU(110-1)의 PCS 브레이크에 대응하는 이벤트 발생 판정부(112)는, PCS 브레이크의 작동에 관련되는 제어 지령(예를 들어, PCS 브레이크를 작동시키는 자동 브레이크 지령)을 생성하였는지 여부를 판정한다.

이벤트 발생 판정부(112)는, 트리거를 성립시키는 이벤트가 발생하였다(S1002A: "예")고 판정한 경우는, 플로우를 스텝 S1002B로 진행시킨다.

트리거 상태 설정부(113)는, 트리거 성립 플래그 F1-k를 "1"로 설정한다(스텝 S1002B).

스텝 S1002B의 처리가 종료되면, 트리거 판정 처리는 종료된다(END).

또한, 이벤트 발생 판정부(112)는, 스텝 S1002A에 있어서, 트리거를 성립시키는 이벤트가 발생하고 있지 않다(S1002A: "아니오")고 판정한 경우는, 스텝 S1002B의 처리를 실행하지 않고, 트리거 판정 처리를 종료한다.

이상과 같이, 트리거 상태 설정부(113)는, 이벤트 발생 판정부(112)의 판정 결과를 참조하여, 트리거의 상태를 나타내는 트리거 성립 플래그 F1-k를 정기적으로 생성한다.

다음으로, 데이터 기록 ECU(120)의 기능적인 구성에 대해 설명한다.

도 9는, 데이터 기록 ECU(120)의 구성을 나타내는 도면이다.

데이터 기록 ECU(120)는, 수신 처리부(121), 링 버퍼(122), 이벤트 검출부(123), 데이터 취득부(124A), 사후 변화 데이터 생성부(124B), 데이터 유지부(125A, 125B), 데이터 제어부(126A, 126B), 데이터 기록부(127) 및 데이터 저장부(128)를 갖는다.

도 9에 나타내는 데이터 기록 ECU(120)의 구성 요소 중, 수신 처리부(121), 이벤트 검출부(123), 데이터 취득부(124A), 사후 변화 데이터 생성부(124B) 및 데이터 제어부(126A, 126B)는, 데이터 기록 ECU(120)의 CPU(11B)(도 4 참조)가 프로그램을 실행함으로써 얻어지는 기능을 기능 블록으로서 나타낸 것이다.

또한, 도 9에 나타내는 데이터 기록 ECU(120)의 구성 요소 중, 링 버퍼(122) 및 데이터 유지부(125A, 125B)는, RAM(12B)(도 4 참조)에 의해 실현된다. 링 버퍼(122) 및 데이터 유지부(125A, 125B)는, RAM(12B)의 데이터 기록 영역 중의 일부를 링 버퍼(122) 및 데이터 유지부(125A, 125B)로서 할당한 것이다.

또한, 도 9에 나타내는 데이터 기록 ECU(120)의 구성 요소 중, 데이터 기록부(127)는, 불휘발성 메모리(14)(도 4 참조)의 데이터 기록 영역 중 일부를 데이터 기록부(127)로서 할당한 것이다. 또한, 데이터 저장부(128)는, 불휘발성 메모리(14)(도 4 참조)의 데이터 기록 영역 중 다른 일부를 데이터 저장부(128)로서 할당한 것이다.

수신 처리부(121)는, 송수신부(18B)(도 4 참조)를 통해 CAN 버스(143)로부터 입력되는 CAN 프레임을 수신하고, CAN 프레임의 데이터 필드(도 2 참조)로부터 취출한 상황 데이터를 링 버퍼(122)에 기록하는 처리를 실행한다. 수신 처리부(121)는, CAN(140)에 의해 송신되는 모든 CAN 프레임으로부터 상황 데이터를 취출하여 링 버퍼(122)에 기록한다.

또한, 수신 처리부(121)는, 수신한 CAN 프레임의 데이터 필드로부터 트리거 성립 플래그와 이벤트 ID를 취출하여, 이벤트 검출부(123)에 입력하는 처리를 실행한다.

또한, 수신 처리부(121)는, 이벤트 검출부(123)에 의해 이벤트의 발생이 검출되면, CAN 프레임의 데이터 필드로부터, 이벤트 발생 시의 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터를 취출한다. 이벤트 발생 시의 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터는, 제1 시각 데이터의 일례이다.

링 버퍼(122)는, 수신 처리부(121)에 의해 취출되는 상황 데이터를 순차 기록한다. 링 버퍼(122)는, 수신 처리부(121)에 의해 수신되는 모든 CAN 프레임에 포함되는 상황 데이터를 기록한다. 링 버퍼(122)는, 기록부의 일례이다.

링 버퍼(122)는, 예를 들어 상황 데이터를 샘플링하는 주기(샘플링 주기)의 소정 주기 수분의 데이터 용량을 갖고 있고, 현재의 제어 주기보다 과거의 α초분의 모든 상황 데이터를 기록할 수 있다.

예를 들어, 샘플링 주기가 0.5초이고, α초가 10초인 경우에는, 링 버퍼(122)는 적어도 샘플링 주기의 20주기분의 상황 데이터에 상당하는 데이터 용량을 갖고 있으면 된다.

링 버퍼(122)는, 수신 처리부(121)에 의해 취득되는 최신의 상황 데이터를 기록할 때에는, 가장 오래된 상황 데이터를 기록하고 있는 기록 영역에, 최신의 상황 데이터를 덮어쓴다.

이벤트 검출부(123)는, 수신 처리부(121)로부터 입력되는 트리거 성립 플래그와 이벤트 ID를 읽어들여, 이벤트의 발생과 이벤트의 종류를 검출한다. 이벤트의 종류를 검출하는 것은, 이벤트의 종류에 따라 링 버퍼(122)에 기록되어 있는 상황 데이터로부터 데이터 취득부(124A)가 추출하는 상황 데이터의 종류가 상이하기 때문이다.

또한, 이벤트 검출부(123)는, 트리거 성립 플래그에 기초하여 이벤트의 발생을 검출하면, 이벤트가 발생한 것과 이벤트 ID를 수신 처리부(121) 및 데이터 취득부(124A)에 통지한다. 또한, 이벤트 검출부(123)는 이벤트의 발생을 검출하면, 이벤트가 발생한 것을 사후 변화 데이터 생성부(124B)에 통지한다.

이 결과, 수신 처리부(121)는, CAN 프레임의 데이터 필드로부터, 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터를 취출한다. 이벤트가 발생한 시각을 특정하는 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프를 취득하기 위해서이다.

또한, 데이터 취득부(124A)는, 이벤트 검출부(123)로부터 이벤트가 발생한 것과 이벤트 ID가 통지되면, 이하에서 설명하는 데이터 취득 처리를 실행한다. 또한, 사후 변화 데이터 생성부(124B)가 이벤트 검출부(123)로부터 이벤트가 발생한 것이 통지된 경우에 행하는 처리에 대해서는, 데이터 취득부(124A)의 데이터 취득 처리를 설명한 후에 설명한다.

데이터 취득부(124A)는, 이벤트 검출부(123)로부터 이벤트가 발생한 것과 이벤트 ID가 통지되면, 링 버퍼(122)에 기록되어 있는 현재의 제어 주기보다 과거의 α초분의 모든 상황 데이터로부터, 이벤트 ID에 관련되는 상황 데이터만을 취득하여, 데이터 유지부(125A)에 기록한다. 이때, 데이터 취득부(124A)는, 이벤트 ID에 관련되는 상황 데이터를 이벤트 ID와 관련지어 데이터 유지부(125A)에 기록한다.

예를 들어, 샘플링 주기가 0.5초이고, α초가 10초인 경우에는, 데이터 취득부(124A)는, 링 버퍼(122)에 기록되어 있는, 과거의 20주기분의 상황 데이터로부터, 이벤트 ID에 관련되는 상황 데이터만을 취득하여, 이벤트 ID와 관련지어 데이터 유지부(125A)에 기록하면 된다.

또한, 데이터 취득부(124A)는, 이벤트 검출부(123)로부터 이벤트가 발생한 것과 이벤트 ID가 통지되면, 현재의 제어 주기로부터 β초 경과 후까지 링 버퍼(122)에 기록되는 모든 상황 데이터로부터, 이벤트 ID에 관련되는 상황 데이터만을 취득하여, 데이터 유지부(125A)에 기록한다. 이때, 데이터 취득부(124A)는, β초 경과 후까지의 이벤트 ID에 관련되는 상황 데이터와, 과거의 α초분의 이벤트 ID에 관련되는 상황 데이터와, 이벤트 ID를 관련지어 데이터 유지부(125A)에 기록한다.

현재의 제어 주기로부터 β초 경과 후까지 링 버퍼(122)에 기록되는 모든 상황 데이터라 함은, 현재의 제어 주기에 있어서 링 버퍼(122)에 기록되는 상황 데이터를 포함하여, 현재의 제어 주기로부터 β초 경과 후까지 링 버퍼(122)에 기록되는 모든 상황 데이터이다.

예를 들어, 샘플링 주기가 0.5초이고, β초가 10초인 경우에는, 데이터 취득부(124A)는, 현재의 제어 주기를 포함하여, 현재의 제어 주기로부터 21주기에 걸쳐 링 버퍼(122)에 기록되는 상황 데이터로부터, 이벤트 ID에 관련되는 상황 데이터만을 취득하여, 과거의 α초분의 이벤트 ID에 관련되는 상황 데이터와, 이벤트 ID와 관련지어 데이터 유지부(125A)에 기록하면 된다.

또한, 데이터 취득부(124A)는, 이벤트 검출부(123)로부터 이벤트가 발생한 것이 통지되면, 이벤트 발생 시의 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터를 수신 처리부(121)로부터 취득하고, 이벤트 발생 시의 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터를 데이터 유지부(125A)에 기록한다.

이 결과, 데이터 유지부(125A)에는, 발생한 이벤트의 이벤트 ID와, 이벤트의 발생보다 α초 전까지 링 버퍼(122)에 기록된 상황 데이터 중, 이벤트 ID에 관련되는 상황 데이터와, 이벤트의 발생으로부터 β초 경과 후까지 링 버퍼(122)에 기록되는 상황 데이터 중, 이벤트 ID에 관련되는 상황 데이터와, 이벤트 발생 시의 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터가 관련지어져 기록된다.

이와 같이, 링 버퍼(122)에 기록되는 상황 데이터 중, 이벤트 ID에 관련되는 상황 데이터는, 제2 데이터의 일례이다.

또한, 사후 변화 데이터 생성부(124B)는, 이벤트 검출부(123)로부터 이벤트가 발생한 것이 통지되면, 이하에서 설명하는 데이터 생성 처리와 데이터의 기록 처리를 실행한다.

사후 변화 데이터 생성부(124B)는, 이벤트 검출부(123)로부터 이벤트가 발생한 것이 통지되면, 이벤트의 발생으로부터 γ분 이내에, 사후 변화(소정의 조작 또는 탑승자의 소정의 상태 변화)가 발생되어 있는지 여부를 판정한다.

더욱 구체적으로는, 사후 변화 데이터 생성부(124B)는, 이벤트 검출부(123)로부터 이벤트가 발생한 것이 통지되면, 현재의 제어 주기가 이벤트의 발생으로부터 γ분이 경과하기 이전에 행해져 있는지 여부를 판정하고, γ분이 경과하기 이전인 경우에, 현재의 제어 주기에서 사후 변화가 발생되어 있는지 여부를 판정한다.

그리고, 사후 변화 데이터 생성부(124B)는, 사후 변화가 발생되어 있다고 판정하면, 발생한 사후 변화를 나타내는 사후 변화 데이터를 생성함과 함께, 사후 변화의 발생 시각을 나타내는 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터를 취득하고, 사후 변화 데이터와, 사후 변화의 발생 시의 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터를 관련지어 데이터 유지부(125B)에 기록한다. 사후 변화의 발생 시각을 나타내는 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터는, 제2 시각 데이터의 일례이다.

사후 변화 데이터 생성부(124B)는, 이러한 데이터 생성 처리와 데이터 유지부(125B)에의 데이터의 기록 처리를 제어 주기마다 실행한다.

여기서, γ분은, 예를 들어 10분이다. 이벤트 발생 후에 10분 정도의 시간에 걸쳐, 차량의 탑승자의 행동에 기초하여 일어날 수 있는 사후 변화를 감시하기 위해서이다. 이와 같이 차량의 탑승자의 행동에 기초하여 일어날 수 있는 사후 변화를 감시하기 위해, γ분은, 이벤트 발생 후에 링 버퍼(122)에 상황 데이터를 기록하는 β초보다 긴 시간으로 설정되어 있다.

사후 변화 데이터 생성부(124B)는, 클럭 생성부(15B)가 생성하는 제어 클럭을 카운트함으로써, 이벤트 발생 시로부터 γ분이 경과하였는지 여부를 판정한다.

또한, 사후 변화 데이터 생성부(124B)가, 사후 변화가 발생하였는지 여부를 판정하는 방법에 대해서는, 도 12를 사용하여 후술한다.

데이터 유지부(125A)는, 데이터 취득부(124A)에 의해 링 버퍼(122)로부터 취득되는 상황 데이터 등을 유지한다. 더욱 구체적으로는, 데이터 유지부(125A)는, 발생한 이벤트의 이벤트 ID와, 이벤트의 발생보다 α초 전까지 링 버퍼(122)에 기록된 상황 데이터 중, 이벤트 ID에 관련되는 상황 데이터와, 이벤트의 발생으로부터 β초 경과 후까지 링 버퍼(122)에 기록되는 상황 데이터 중, 이벤트 ID에 관련되는 상황 데이터와, 이벤트 발생 시의 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터를 관련지어 기록한다. 데이터 유지부(125A)는, 제1 유지부의 일례이다.

데이터 유지부(125B)는, 이벤트 발생 후의 γ분 이내에 발생한 사후 변화를 나타내는 사후 변화 데이터와, 사후 변화의 발생 시각을 나타내는 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터를 관련지어 유지한다. 데이터 유지부(125B)에 기록되는 사후 변화 데이터와 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터는, 데이터 제어부(126B)에 의해, 데이터 기록부(127)에 기록된다. 데이터 유지부(125B)는, 제2 유지부의 일례이다.

데이터 제어부(126A)는, 데이터 취득부(124A)에 의해 링 버퍼(122)로부터 취득되는 모든 상황 데이터가 데이터 유지부(125A)에 유지된 후에, 발생한 이벤트의 이벤트 ID와, 데이터 유지부(125A)에 유지되어 있는 상황 데이터와, 이벤트 발생 시의 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터를 관련지어 데이터 기록부(127)에 기록한다. 데이터 제어부(126A)는, 제1 데이터 제어부의 일례이다.

데이터 기록부(127)에 기록되는 상황 데이터는, 이벤트의 발생보다 α초 전까지 링 버퍼(122)에 기록된 상황 데이터 중, 이벤트 ID에 관련되는 상황 데이터와, 이벤트의 발생으로부터 β초 경과 후까지 링 버퍼(122)에 기록되는 상황 데이터 중, 이벤트 ID에 관련되는 상황 데이터이다.

데이터 제어부(126B)는, 데이터 유지부(125B)가 사후 변화 데이터와 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터를 관련지어 유지하고 있는 경우에, 데이터 유지부(125B)에 유지되어 있는 사후 변화 데이터와 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터가 소정의 조건을 만족시키면, 데이터 기록부(127)에 기록되어 있는 상황 데이터에 관련지어 기록한다. 소정의 조건은, 데이터 기록부(127)에 기록되어 있는 상황 데이터와의 관련성이 높은지 여부를 판단하기 위해 사용하는 조건이다. 데이터 제어부(126B)는, 제2 데이터 제어부의 일례이다.

더욱 구체적으로는, 데이터 제어부(126B)는, 데이터 기록부(127)에 기록되어 있는 이벤트 발생 시의 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터를 참조하여, 데이터 유지부(125B)에 유지되어 있는 사후 변화 데이터의 사후 변화의 발생 시의 적산 기동 횟수와, 이벤트 발생 시의 적산 기동 횟수와의 횟수의 차가 소정 횟수 이하이고, 또한 데이터 유지부(125B)에 유지되어 있는 사후 변화 데이터의 사후 변화의 발생 시의 타임 스탬프와, 이벤트 발생 시의 타임 스탬프와의 시간 차가 소정 시간(제3 시간) 이하인지 여부를 판정한다.

그리고, 데이터 제어부(126B)는, 적산 기동 횟수의 차가 소정 횟수 이하이고, 또한 타임 스탬프의 시간 차가 소정 시간 이하인 경우에, 데이터 유지부(125B)에 유지되어 있는 사후 변화 데이터와 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터를 데이터 기록부(127)에 기록되어 있는 상황 데이터에 관련지어 기록한다.

이때, 데이터 제어부(126B)는, 사후 변화 데이터에 사후 변화의 발생 시의 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터를 관련지은 상태에서, 데이터 기록부(127)에 기록되어 있는 상황 데이터에 사후 변화 데이터를 관련지어 기록한다.

여기서, 상술한 소정의 조건이라 함은, 적산 기동 횟수의 차가 소정 횟수 이하이고, 또한 타임 스탬프의 시간 차가 소정 시간 이하인 것이다. 예를 들어, 적산 기동 횟수의 차는 5회 이하이고, 타임 스탬프의 차는 10분(γ분)이다.

데이터 기록부(127)는, 발생한 이벤트의 이벤트 ID와, 이벤트의 발생보다 α초 전까지 링 버퍼(122)에 기록된 상황 데이터 중, 이벤트 ID에 관련되는 상황 데이터와, 이벤트의 발생으로부터 β초 경과 후까지 링 버퍼(122)에 기록되는 상황 데이터 중, 이벤트 ID에 관련되는 상황 데이터와, 이벤트 발생 시의 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터를 관련지어 기록한다.

발생한 이벤트의 이벤트 ID, 상황 데이터, 이벤트 발생 시의 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터는, 데이터 제어부(126A)에 의해, 데이터 기록부(127)의 기록 영역 중 제1 기록 영역에 기록된다.

또한, 데이터 기록부(127)는, 이벤트 발생 후의 γ분 이내에 발생한 사후 변화를 나타내는 사후 변화 데이터와 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터 중, 소정의 조건을 만족시키는 데이터를 제1 기록 영역에 기록되는 데이터에 관련지어 기록한다.

이벤트 발생 후의 γ분 이내에 발생한 사후 변화를 나타내는 사후 변화 데이터와 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터 중, 소정의 조건을 만족시키는 데이터는, 데이터 제어부(126B)에 의해, 제1 기록 영역에 기록되는 데이터와 관련지어진 상태에서, 데이터 기록부(127)의 기록 영역 중 제2 기록 영역에 기록된다.

또한, 소정의 조건은, 여기서는, 일례로서, 적산 기동 횟수의 차는 5회 이하이고, 타임 스탬프의 차는 10분(γ분)인 것이다.

데이터 저장부(128)는, 데이터 기록 ECU(120)가 데이터 기록부(127)에 이벤트 발생 전후의 상황 데이터 등과 사후 변화 데이터를 기록할 때까지 실행하는 처리에 필요한 테이블 형식의 데이터를 저장한다. 데이터 저장부(128)는, 저장부의 일례이다. 데이터 저장부(128)에 저장되는 데이터에 대해서는, 도 10, 도 11, 도 12를 사용하여 후술한다.

도 10은, 이벤트 데이터베이스의 데이터 구조를 도시하는 도면이다. 이벤트 데이터베이스는, 데이터 저장부(128)에 저장되는 데이터베이스의 일례이다.

이벤트 데이터베이스는, 이벤트 ID와 이벤트의 내용을 나타내는 항목과, 기록 시간을 관련지은 테이블 형식의 데이터이다. 이벤트의 내용을 나타내는 항목은, 차량 탑재 기록 시스템(100)이 검출하는 이벤트로서 미리 결정된 내용을 나타낸다. 기록 시간은, 이벤트의 발생 전후의 상황 데이터의 기록 시간을 나타낸다.

도 10에는, 일례로서, 차량 탑재 기록 시스템(100)이 검출하는 이벤트 중 일부를 나타낸다. 각 이벤트에는 이벤트 ID가 할당되고, 기록 시간이 설정되어 있다.

이벤트 ID가 1인 이벤트는, 저속 영역에서 액셀러레이터 개방도가 고개방도인 것이다. 이벤트 ID가 2인 이벤트는, 중속 영역에서 액셀러레이터 개방도가 고개방도인 것이다. 또한, 이벤트 ID가 3인 이벤트는, PCS 작동 이력이다.

여기서, 저속 영역이라 함은, 예를 들어 차속이 30㎞/h 이하인 것을 말한다. 액셀러레이터 개방도의 고개방도라 함은, 액셀러레이터 개방도가 80％ 이상인 것을 말한다. 중속 영역이라 함은, 예를 들어 차속이 60㎞/h 이하인 것을 말한다. PCS 작동 이력이라 함은, 예를 들어 PCS의 경보 버저가 작동한 것을 말한다.

이벤트 ID가 1인 이벤트의 발생 전의 기록 시간은 5초이고, 이벤트 ID가 1인 이벤트의 발생 후의 기록 시간은 5초이다. 이벤트 ID가 2인 이벤트의 발생 전의 기록 시간은 5초이고, 이벤트 ID가 2인 이벤트의 발생 후의 기록 시간은 5초이다. 또한, 이벤트 ID가 3인 이벤트의 발생 전의 기록 시간은 10초이고, 이벤트 ID가 3인 이벤트의 발생 후의 기록 시간은 10초이다.

이와 같이, 이벤트 데이터베이스는, 이벤트 ID와, 검출하는 이벤트(이벤트 항목)와, 기록 시간을 설정 관련지은 테이블 형식의 데이터이다. 차량 탑재 기록 시스템(100)은, 이벤트 데이터베이스를 사용하여 이벤트를 검출한다.

도 11은, 상황 데이터와 이벤트 ID를 관련지은 관련 데이터베이스의 데이터 구조를 나타내는 도면이다. 도 11에 나타내는 관련 데이터베이스는, 데이터 저장부(128)에 저장되는 데이터베이스의 일례이다.

관련 데이터베이스에서는, 상황 데이터마다, 그 상황 데이터를 필요로 하는 이벤트 ID를 관련짓고 있다. 또한, 도 11에 나타내는 데이터는, 차량 탑재 기록 시스템(100)이 필요로 하는 데이터 중 일부이다.

예를 들어, 차속의 상황 데이터에 이벤트 ID가 1, 2, 3, ···인 이벤트가 관련지어져 있는 것은, 이벤트 ID가 1, 2, 3, ···인 이벤트의 기록에 차속의 상황 데이터가 필요한 것을 나타낸다.

또한, 액셀러레이터 개방도율의 상황 데이터에 이벤트 ID가 1, 2, 3, ···인 이벤트가 관련지어져 있는 것은, 이벤트 ID가 1, 2, 3, ···인 이벤트의 기록에 액셀러레이터 개방도율의 상황 데이터가 필요한 것을 나타낸다.

또한, 엔진 회전수의 상황 데이터에 이벤트 ID가 1, 2, 3, ···인 이벤트가 관련지어져 있는 것은, 이벤트 ID가 1, 2, 3, ···인 이벤트의 기록에 엔진 회전수의 상황 데이터가 필요한 것을 나타낸다.

차량 탑재 기록 시스템(100)은, 이와 같이 상황 데이터와 이벤트 ID를 관련지은 관련 데이터베이스를 사용하여, 이벤트가 발생하였을 때, 이벤트 ID와 관련지어진 상황 데이터를 이벤트의 발생의 전후에 걸쳐 기록한다.

도 12는, 사후 변화의 사상을 나타내는 사후 변화 데이터베이스의 데이터 구조를 나타내는 도면이다. 사후 변화 데이터베이스는, 데이터 저장부(128)에 저장되는 데이터베이스의 일례이다.

사후 변화 데이터베이스는, 사후 변화 ID, 사후 변화의 사상, 기대 시간 및 역치를 관련지은 데이터베이스이다.

사후 변화 ID는, 사후 변화의 사상의 각각을 구별하기 위해 할당되는 식별자이며, 여기서는, 일례로서, A001∼A010을 나타낸다. 사후 변화 ID는, 이벤트 발생 후의 소정 시간 내에 발생한 사후 변화의 사상을 나타내는 사후 변화 데이터이며, 제3 데이터의 일례이다. 또한, 이벤트 발생 후의 소정 시간은, 제3 시간의 일례이다.

사후 변화의 사상은, 이벤트가 발생한 후에, 변화가 발생하는지 여부가 감시 대상이 되는 사상이며, 소정의 조작 또는 탑승자의 소정의 상태 변화 중 어느 하나로 분류된다.

기대 시간은, 이벤트의 발생 후에 사후 변화의 사상이 발생하였는지 여부를 판정하기 위한 시간이며, 사상의 발생이 기대되는 시간이다. 기대 시간은, 사후 변화의 사상에 따라 상이하다. 사후 변화가 발생한다고 기대되는 시간은, 사후 변화의 사상의 종류에 따라 상이하기 때문이다.

역치는, 사후 변화의 사상이 발생하였는지 여부를 판정할 때에 판정 기준이 되는 역치이다. 역치는, 판정 시에 판정 기준이 필요한 사후 변화의 사상에 관련지어져 있고, 판정 시에 판정 기준이 불필요한 사후 변화의 사상에는 관련지어져 있지 않다.

상세는 이하에서 설명하지만, 사후 변화의 사상 각각이 발생하고 있는지 여부는, CAN 프레임의 데이터 필드에 포함되는 상황 데이터에 기초하여 판정하는 것이 가능하고, 이 판정 처리는, 사후 변화 데이터 생성부(124B)(도 9 참조)에 의해 실행된다.

사후 변화 데이터 생성부(124B)는, 도 12에 나타내는 사후 변화 데이터베이스에 포함되는 사후 변화의 사상을 나타내는 상황 데이터가 CAN 프레임의 데이터 필드에 포함되는지 여부를 판정함으로써, 사후 변화가 발생하고 있는지 여부를 판정한다.

도 12에는, 사후 변화의 사상으로서, 극단적인 저속 주행, 정차, 비상등 점멸, PCS 온/오프 전환, 콜센터에의 연락, IG 온/오프의 전환, 일정 이상의 브레이크 유압의 검출, 일정 이상의 스티어링 토크의 검출, 일정 이상의 가속도 검출, 심박수의 변화율이 소정 이상, 및 심박수가 소정 BPM 이상을 나타낸다.

이들 사후 변화의 사상 각각에는, 사후 변화 ID, 기대 시간 및 역치가 관련지어져 있다. 사후 변화 ID는, 극단적인 저속 주행으로부터 심박수가 소정 BPM 이상에 걸쳐, A001∼A010이 할당되어 있다.

극단적인 저속 주행은, 예를 들어 차속이 5㎞/h 이하인 저속 주행 상태이며, 소정의 조작의 일례이다. 예를 들어, 차량의 운전 지원 등의 이벤트가 발생한 후에, 이벤트에 의한 차량의 제어의 내용과 탑승자가 상정하고 있었던 내용이 상이하여, 상황을 보기 위해 서행 운전을 한 경우를 들 수 있다.

여기서는, 일례로서, 극단적인 저속 주행의 역치를 5㎞/h로 설정하고 있다. 이로 인해, 극단적인 저속 주행은, 차속을 나타내는 상황 데이터를 감시하고, 차속이 5㎞/h 이하로 되는 것을 감시함으로써 검출할 수 있다. 극단적인 저속 주행의 역치는, 5km/h에 한정되지는 않으며, 5km/h 이외의 값으로 설정해도 된다.

또한, 운전 지원 등의 이벤트라 함은, 차량의 운전 지원에 의한 제어로서의 이벤트 외에, 운전 지원이 행해지지 않는 급제동이나 급선회 등의 이벤트를 포함하는 의미이다.

또한, 이벤트에 의한 차량의 제어의 내용과 탑승자가 상정하고 있었던 내용이 상이한 경우에는, 탑승자가 차량의 장비의 기능을 정확하게 이해하고 있지 않기 때문에 상정과 상이한 사상이 발생한 경우도 포함된다.

정차는, 예를 들어 차속이 0㎞/h가 되는 것이며, 소정의 조작의 일례이다. 예를 들어, 차량의 운전 지원 등의 이벤트가 발생한 후에, 이벤트에 의한 차량의 제어의 내용과 탑승자가 상정하고 있었던 내용이 상이하여, 상황을 보기 위해 정차한 경우를 들 수 있다.

여기서는, 일례로서, 정차의 역치를 0㎞/h로 설정하고 있다. 이로 인해, 정차는, 차속을 나타내는 상황 데이터를 감시하고, 차속이 0㎞/h가 되는 것을 감시함으로써 검출할 수 있다. 정차의 역치는, 0km/h에 한정되지는 않으며, 0km/h 이외의 값으로 설정해도 된다.

비상등 점멸은, 비상등의 스위치가 눌려 비상등이 점등되는 것이며, 소정의 조작의 일례이다. 예를 들어, 차량의 운전 지원 등의 이벤트가 발생한 후에, 이벤트에 의한 차량의 제어의 내용이 탑승자가 상정하고 있었던 내용과 상이하여, 주위의 다른 차량에 자차량의 존재를 알리면서, 상태를 보기 위해 비상등의 스위치가 눌린 경우를 들 수 있다.

비상등 점멸은, 비상등의 스위치가 눌린 것을 나타내는 상황 데이터로부터 검출할 수 있다. 이 때문에, 비상등 점멸의 항목에는 역치는 설정되어 있지 않다.

PCS 온/오프 전환은, PCS의 온/오프를 전환하는 스위치의 조작이 행해진 것이며, 소정의 조작의 일례이다. 예를 들어, PCS가 작동한 후에, 또는 PCS 이외의 운전 지원 등의 이벤트가 발생한 후에, 이벤트에 의한 차량의 제어의 내용이 탑승자가 상정하고 있었던 내용과 상이하여, 상태를 보기 위해 PCS의 온/오프를 전환하는 스위치가 조작된 경우를 들 수 있다.

PCS 온/오프 전환은, PCS의 온/오프를 전환하는 스위치가 조작된 것을 나타내는 상황 데이터로부터 검출할 수 있다. 이로 인해, PCS 온/오프 전환의 항목에는 역치는 설정되어 있지 않다.

콜센터에의 연락은, 콜센터에의 연락을 행하는 스위치의 조작이 행해진 것이며, 소정의 조작의 일례이다. 예를 들어, 운전 지원 등의 이벤트가 발생한 후에, 이벤트에 의한 차량의 제어의 내용과 탑승자가 상정하고 있었던 내용이 상이하여, 차량의 각종 기능의 상세를 문의하기 위해, 콜센터에의 연락을 행하는 스위치가 조작된 경우를 들 수 있다.

콜센터에의 연락은, 콜센터에의 연락을 행하는 스위치가 조작된 것을 나타내는 상황 데이터로부터 검출할 수 있다. 이 때문에, 콜센터에의 연락의 항목에는 역치는 설정되어 있지 않다.

IG 온/오프의 전환은, 이그니션 스위치의 온/오프를 전환하는 조작이 행해진 것이며, 소정의 조작의 일례이다. 예를 들어, 운전 지원 등의 이벤트가 발생한 후에, 이벤트에 의한 차량의 제어의 내용이 탑승자가 상정하고 있었던 내용과 상이하여, 차량을 재기동하기 위해, 이그니션 스위치의 온/오프를 전환하는 조작이 행해진 경우를 들 수 있다.

IG 온/오프의 전환은, 이그니션 스위치의 온/오프를 전환하는 조작이 행해진 것을 나타내는 상황 데이터로부터 검출할 수 있다. 이 때문에, IG 온/오프의 전환 항목에는 역치는 설정되어 있지 않다.

일정 이상의 브레이크 유압의 검출은, 예를 들어 마스터 실린더 내의 유압이 소정값 이상이 되는 것이며, 어느 정도 급한 브레이크 조작이 행해진 경우에 검출되는 소정의 조작의 일례이다. 예를 들어, 운전 지원 등의 이벤트가 발생한 후에, 비교적 급한 감속이 필요해져, 마스터 실린더 내의 유압이 소정값 이상이 되는 경우를 들 수 있다.

여기서는, 일례로서, 일정 이상의 브레이크 유압의 검출의 역치를 XXX로 설정하고 있다. XXX로서는, 어느 정도 급한 브레이크 조작이 행해질 때의 구체적인 브레이크 유압의 값을 사용하지만, 여기서는 기호화하여 나타낸다.

일정 이상의 브레이크 유압의 검출은, 브레이크 유압을 나타내는 상황 데이터를 감시하고, 브레이크 유압이 XXX 이상이 되는 것을 감시함으로써 검출할 수 있다. 일정 이상의 브레이크 유압의 검출의 역치는, XXX에 한정되지는 않으며, XXX 이외의 값으로 설정해도 된다.

일정 이상의 스티어링 토크의 검출은, 예를 들어 스티어링 휠에 입력되는 조타 토크를 검출하는 토크 센서의 검출값이 소정값 이상이 되는 것이며, 어느 정도 급한 스티어링 조작이 행해진 경우에 검출되는 소정의 조작의 일례이다. 예를 들어, 운전 지원 등의 이벤트가 발생한 후에, 비교적 급한 스티어링 조작이 필요해져, 토크 센서의 검출값이 소정값 이상이 되는 경우를 들 수 있다.

여기서는, 일례로서, 일정 이상의 스티어링 토크의 검출 역치를 XXY로 설정하고 있다. XXY로서는, 어느 정도 급한 스티어링 조작이 행해진 경우의 토크 센서의 검출값을 사용하지만, 여기서는 기호화하여 나타낸다.

일정 이상의 스티어링 토크의 검출은, 토크 센서의 검출값을 나타내는 상황 데이터를 감시하고, 토크 센서의 검출값이 XXY 이상이 되는 것을 감시함으로써 검출할 수 있다. 일정 이상의 스티어링 토크의 검출의 역치는, XXY에 한정되지는 않으며, XXY 이외의 값으로 설정해도 된다.

심박수의 변화율이 소정 이상은, 탑승자(특히, 운전자)의 심박수를 검출하는 전극에 기초하여 검출되는 심박수의 변화율이 소정의 변화율 이상으로 되는 것이며, 탑승자의 소정의 상태 변화의 일례이다.

심박수의 변화율이 소정 이상에 대해서는, 예를 들어 심박수의 변화율을 나타내는 상황 데이터를 CAN 프레임의 데이터 필드에 포함시켜 두고, 심박수의 변화율이 소정값 이상인지 여부를 사후 변화 데이터 생성부(124B)가 감시함으로써, 심박수의 변화율이 소정 이상인 것을 검출할 수 있다. 또한, 심박수의 변화율은, 예를 들어 심박수의 1초당 변화율이다.

여기서는, 일례로서, 심박수의 변화율이 소정 이상인지 여부를 판정하는 역치를 YYX로 설정하고 있다. YYX로서는, 예를 들어 심박수의 변화율이 어느 정도 큰 것을 나타내는 구체적인 값을 사용하지만, 여기서는 기호화하여 나타낸다.

심박수의 변화율이 소정 이상은, 심박수의 변화율을 나타내는 상황 데이터를 감시하고, 심박수의 변화율이 YYX 이상이 되는 것을 감시함으로써 검출할 수 있다. 심박수의 변화율이 소정 이상인 판정의 역치는, YYX에 한정되지는 않으며, YYX 이외의 값으로 설정해도 된다.

심박수가 소정 BPM 이상은, 탑승자(특히, 운전자)의 심박수를 검출하는 전극에 기초하여 검출되는 심박수가 소정값 이상이 되는 것이며, 탑승자의 소정의 상태 변화의 일례이다.

심박수가 소정 BPM 이상에 대해서는, 예를 들어 심박수를 나타내는 상황 데이터를 CAN 프레임의 데이터 필드에 포함시켜 두고, 심박수가 소정값 이상인지 여부를 사후 변화 데이터 생성부(124B)가 감시함으로써, 심박수가 소정 BPM 이상인 것을 검출할 수 있다.

여기서는, 일례로서, 심박수가 소정 BPM 이상인지 여부를 판정하는 역치를 YXX로 설정하고 있다. YXX로서는, 예를 들어 심박수가 어느 정도 큰 것을 나타내는 구체적인 값을 사용하지만, 여기서는 기호화하여 나타낸다.

심박수가 소정 BPM 이상은, 심박수를 나타내는 상황 데이터를 감시하고, 심박수가 YXX 이상이 되는 것을 감시함으로써 검출할 수 있다. 심박수가 소정 BPM 이상인 판정의 역치는, YXX에 한정되지는 않으며, YXX 이외의 값으로 설정해도 된다.

또한, 탑승자의 소정의 상태 변화에는, 운전자의 시선에 기초하여 판정 가능한 한눈팔기 운전이나 졸음 운전의 발생을 추가해도 된다.

이상과 같은 사후 변화는, 일례이며, 소정의 조작 또는 탑승자의 소정의 상태 변화를 나타내는 사상으로서, 또 다른 사상을 추가해도 된다. 다른 사상을 추가하는 경우에는, 상술한 사후 변화의 사상과 마찬가지로, CAN 프레임의 데이터 필드에 포함되는 상황 데이터로부터 사후 변화 데이터 생성부(124B)를 검출할 수 있도록 하면 된다.

또한, 도 12에 나타내는 사상 전부를 사용하는 것이 아니라, 일부를 사용해도 된다.

도 13은, 데이터 기록부(127)의 제1 기록 영역에 기록되는 상황 데이터 등의 일례를 나타내는 도면이다.

도 13에는, 이벤트 ID, 이벤트 발생 전후의 시각(ms), 액셀러레이터 개방도(％), 차속(km/h), 엔진 회전수(rpm), ···를 나타낸다. 이들 중, 액셀러레이터 개방도(％), 차속(km/h), 엔진 회전수(rpm), ···는, 상황 데이터이다.

이벤트 발생 전후의 시각(밀리세컨드(ms))은, 이벤트가 발생하는 시각을 0(ms)으로 하여, 발생 전의 시각을 마이너스로 나타내고, 발생 후의 시각을 플러스로 나타낸다. 이벤트가 발생하는 시각은, 이벤트 발생 시의 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프에 의해 특정된다.

또한, 도 13에서는, 일례로서, -10000(ms)로부터, 500(ms)마다, +10000(ms)까지의 시각을 나타낸다. 이것은, α초 및 β초가 모두 10초로 설정되어 있는 경우에 대응한다. 또한, 이벤트가 발생하는 시각(발생 시의 시각)은, 이벤트 검출 시의 시각과 동의이다.

액셀러레이터 개방도는, 액셀러레이터의 답입량을 백분율(％)로 나타내는 데이터이다. 차속은 차속 센서에 의해 검출되는 속도이며, 시속(km/h)으로 나타내어진다. 엔진 회전수는, 크랭크각 센서에 의해 검출되는 엔진의 회전수이며 매분의 회전수(rpm)로 나타내어진다.

도 13에 나타내는 데이터는, 데이터 취득부(124A)가, 이벤트 검출부(123)로부터 통지된 이벤트 ID에 기초하여, 도 10 및 도 11에 나타내는 데이터를 사용하여, 링 버퍼(122)에 기록되는 상황 데이터로부터, 이벤트 발생의 α초 전부터 이벤트 발생으로부터 β초 경과 후까지 구한 이벤트 ID에 관련되는 상황 데이터의 일례이다.

도 13에서는, 설명의 편의상, 이벤트 발생 전후의 시각(밀리세컨드(ms))을 나타내지만, 이벤트의 발생 전후의 시각 대신에, 데이터 취득부(124A)가 상황 데이터를 샘플링하는 샘플링 주기의 주기 수를 사용해도 된다.

이 경우에는, 이벤트가 발생하는 시각(0(ms))을 현재의 샘플링 주기(주기 수 1)로 치환하여, 발생 전의 시각을 현재의 샘플링 주기보다 앞의 주기로 치환함과 함께, 발생 후의 시각을 현재의 샘플링 주기보다 뒤의 주기로 치환하면 된다.

예를 들어, 샘플링 주기가 0.5초이고, 이벤트의 발생의 10초 전부터 10초 경과 후까지 상황 데이터를 기록하는 경우에는, 이벤트의 발생의 20주기 전(-20주기)부터 20주기 경과 후(21주기)까지 상황 데이터를 기록하면 된다.

또한, 도 13에는, 이벤트 발생 시의 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터가 직접적으로 나타내어져 있지 않지만, 상술한 바와 같이, 이벤트 발생 시의 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터는, 이벤트 발생 시의 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프에 의해 특정되는 이벤트가 발생하는 시각으로서 다른 데이터와 관련지어진 상태로 포함되어 있다.

도 14는, 데이터 기록부(127)의 제2 기록 영역에 기록되는 사후 변화 ID, 적산 기동 횟수의 데이터 및 타임 스탬프의 데이터의 일례를 나타내는 도면이다. 여기서, 도 14 중에서는, 적산 기동 횟수를 TRIP로 나타내고, 타임 스탬프를 TIMESTAMP로 나타낸다.

도 14에서는, 사후 변화 ID가 A001인 사상은, 적산 기동 횟수가 246회이고 타임 스탬프가 1125(s(초))일 때에 발생한 것이다. 사후 변화 ID가 A001인 사상은, 극단적인 저속 주행이다.

또한, 사후 변화 ID가 A003인 사상은, 적산 기동 횟수가 246회이고 타임 스탬프가 1145(s(초))일 때에 발생한 것이다. 사후 변화 ID가 A003인 사상은, 비상등 점멸이다.

또한, 사후 변화 ID가 A001인 사상은, 적산 기동 횟수가 247회이고 타임 스탬프가 150(s(초))일 때에 발생한 것이다. 사후 변화 ID가 A001인 사상은, 극단적인 저속 주행이다.

이상과 같은 사후 변화 ID, 적산 기동 횟수의 데이터 및 타임 스탬프의 데이터는, 사후 변화 데이터 생성부(124B)에 의해 생성되고, 데이터 유지부(125B)에 유지된 후에, 데이터 제어부(126B)에 의해 데이터 기록부(127)의 제2 기록 영역에 기록된다. 이때, 이들 데이터는, 데이터 기록부(127)의 제1 기록 영역에 기록되는 상황 데이터 등과 관련지어진다.

도 15는, 데이터 기록부(127)의 제1 기록 영역 및 제2 기록 영역에 기록되는 데이터를 나타내는 도면이다.

데이터 기록부(127)는, 일례로서 4개의 영역을 갖는다. 4개의 영역의 각각에는, 이벤트가 발생한 경우의 상황 데이터와 사후 변화 데이터를 기록할 수 있다. 데이터 기록부(127)는, 4개의 영역을 가지므로, 이벤트의 발생의 4회분까지는, 상황 데이터와 사후 변화 데이터를 기록해 둘 수 있다.

또한, 여기서는, 일례로서, 5회째의 이벤트가 발생한 경우에는, 1회째로부터 4회째까지의 이벤트가 발생하였을 때의 상황 데이터와 사후 변화 데이터를 우선적으로 남기기 위해, 5회째의 이벤트 발생에 관한 상황 데이터와 사후 변화 데이터는 기록하지 않는 것으로 한다.

도 15에 나타내는 바와 같이, 영역 1에는, 이벤트 ID가 3인 상황 데이터가 기록되어 있다. 이벤트 ID가 3인 상황 데이터의 일례는, 도 13에 나타내는 바와 같으며, 이벤트 발생 시의 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터와, 액셀러레이터 개방도, 차속, 엔진 회전수 등의 상황 데이터를 갖는다. 또한, 이와 같이, 데이터 기록부(127)의 영역 1 중, 상황 데이터가 기록되는 영역은, 제1 기록 영역의 일례이다.

또한, 영역 1에는, 3개의 사후 변화 데이터가 기록되어 있다. 3개의 사후 변화 데이터는, 각각, 사후 변화 ID가 A001, 적산 기동 횟수가 246회, 타임 스탬프가 1125(s)인 사상, 사후 변화 ID가 A003, 적산 기동 횟수가 246회, 타임 스탬프가 1145(s)인 사상, 및 사후 변화 ID가 A001, 적산 기동 횟수가 247회, 타임 스탬프가 150(s)인 사상이다.

이 3개의 사후 변화 데이터는, 도 14에 나타내는 3개의 사후 변화 데이터와 동일하다. 또한, 이와 같이, 데이터 기록부(127)의 영역 1 중, 사후 변화 데이터가 기록되는 영역은, 제2 기록 영역의 일례이다.

이상, 도 15에 나타내는 바와 같이, 데이터 기록부(127)에서는, 사후 변화 발생 시의 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터, 이벤트 ID, 상황 데이터, 사후 변화 데이터 및 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프가 관련지어져 기록된다.

도 16은, 데이터 기록 ECU(120)가 이벤트의 발생 시에 상황 데이터를 기록하기 위해 실행하는 처리를 나타내는 흐름도이다.

데이터 기록 ECU(120)는, 이그니션이 온으로 되어 차량이 기동되면 처리를 개시한다(START).

데이터 기록 ECU(120)는, 트리거 성립 플래그를 검출하였는지 여부를 판정한다(스텝 S1). 데이터 기록 ECU(120)는, 트리거 성립 플래그를 검출할 때까지, 스텝 S1의 처리를 반복하여 실행한다. 스텝 S1의 처리는, 이벤트 검출부(123)에 의해 실행된다.

데이터 기록 ECU(120)는, 트리거 성립 플래그를 검출하였다(S1: "예")고 판정하면, 타임 스탬프의 적산 시간 t를 0으로 리셋한다(스텝 S2). 이벤트의 발생 시로부터의 경과 시간을 적산하기 위해서이다.

스텝 S2의 처리는, 이벤트 검출부(123)에 의해 실행된다. 이벤트 검출부(123)는, 트리거 성립 플래그를 검출(이벤트의 발생을 검출)하면, 이벤트가 발생한 것과 이벤트 ID를 수신 처리부(121) 및 데이터 취득부(124A)에 통지함과 함께, 이벤트가 발생한 것을 사후 변화 데이터 생성부(124B)에 통지한다. 또한, 트리거 성립 플래그와 이벤트 ID는, 수신 처리부(121)로부터 이벤트 검출부(123)에 입력된다.

데이터 기록 ECU(120)는, 이벤트 발생 시의 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터를 취득하고, 데이터 유지부(125A)에 기록한다(스텝 S3). 스텝 S3의 처리는, 데이터 취득부(124A)에 의해 행해진다. 데이터 취득부(124A)는, 이벤트 발생 시의 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터를 수신 처리부(121)로부터 취득한다.

데이터 기록 ECU(120)는, 링 버퍼(122)에 기록되어 있는 현재의 제어 주기보다 앞의 α초분의 모든 상황 데이터로부터, 이벤트 ID에 관련되는 상황 데이터만을 취득하여, 데이터 유지부(125A)에 기록한다(스텝 S4). 스텝 S4의 처리는, 데이터 취득부(124A)에 의해 행해진다. 이벤트 ID는, 이벤트 검출부(123)로부터 통지된다.

α초를 나타내는 데이터는, 이벤트 ID에 기초하여 도 10에 나타내는 이벤트 데이터베이스로부터 구해진다. 이벤트 ID에 관련되는 상황 데이터는, 도 11에 나타내는 관련 데이터베이스로부터 구해진다.

데이터 기록 ECU(120)는, 현재의 제어 주기에 있어서 링 버퍼(122)에 기록되어 있는 모든 상황 데이터로부터, 이벤트 ID에 관련되는 상황 데이터만을 취득하여, 데이터 유지부(125A)에 기록한다(스텝 S5).

스텝 S5의 처리는, 데이터 취득부(124A)에 의해 실행된다. 데이터 취득부(124A)는, 스텝 S4에서 데이터 유지부(125A)에 기록한 과거의 α초분의 상황 데이터에, 현재의 제어 주기에서 취득한 이벤트 ID에 관련되는 상황 데이터를 관련지어 기록한다.

데이터 기록 ECU(120)는, 타임 스탬프의 적산 시간 t가 β초보다 긴지 여부를 판정한다(스텝 S6). 이벤트의 발생으로부터 β초가 경과할 때까지의 상황 데이터를 취득하기 위해서이다.

스텝 S6의 처리는, 데이터 취득부(124A)가 실행한다. β초를 나타내는 데이터는, 이벤트 ID에 기초하여 도 10에 나타내는 이벤트 데이터베이스로부터 구해진다.

데이터 기록 ECU(120)는, 타임 스탬프의 적산 시간 t가 β초보다 길지 않다(S6: "아니오")고 판정하면, 타임 스탬프의 적산 시간 t에 소정의 샘플링 주기의 시간 ts를 가산한다(스텝 S7). 샘플링 주기의 시간 ts는, 샘플링 주기의 1주기의 시간이며, 여기서는, 일례로서 0.5초이다. 또한, 스텝 S7의 처리는, 데이터 취득부(124A)가 실행한다.

데이터 기록 ECU(120)는, 타임 스탬프의 적산 시간 t가 β초보다 길다(S6: "예")고 판정하면, 발생한 이벤트의 이벤트 ID와, 데이터 유지부(125A)에 유지되어 있는 상황 데이터와, 이벤트 발생 시의 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터를 관련지어 데이터 기록부(127)에 기록한다(스텝 S8). 스텝 S8의 처리는, 데이터 제어부(126A)에 의해 행해진다.

이상에 의해, 데이터 기록부(127)의 제1 기록 영역에는, 발생한 이벤트의 이벤트 ID와, 이벤트의 발생보다 α초 전까지 링 버퍼(122)에 기록된 상황 데이터 중, 이벤트 ID에 관련되는 상황 데이터와, 이벤트의 발생으로부터 β초 경과 후까지 링 버퍼(122)에 기록되는 상황 데이터 중, 이벤트 ID에 관련되는 상황 데이터와, 이벤트 발생 시의 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터가 관련지어져 기록된다.

데이터 기록 ECU(120)는, 스텝 S8의 처리를 종료하면, 이그니션이 오프로 되었는지 여부를 판정한다(스텝 S9). 일련의 처리를 종료할지 여부를 판정하기 위해서이다.

또한, 여기서는, 설명의 편의상, 스텝 S9에 있어서, 이그니션이 오프로 되었는지 여부를 판정하는 것으로서 설명하지만, 실시 형태 1에서는, 데이터 기록 ECU(120)는 에어백 ECU의 일부이며, 에어백 ECU가 내부 전원을 갖고 있으므로, 이그니션이 오프로 되어도, 데이터 기록 ECU(120)가 즉시 오프로 되지 않는다.

이로 인해, 실시 형태 1의 데이터 기록 ECU(120)와 같이, 내부 전원으로부터의 전력 공급에 의해, 이그니션이 오프로 되어도 즉시 오프로 되지 않는 경우에는, 스텝 S9에 있어서, 이그니션이 오프로 되었는지 여부를 판정하는 대신에, 데이터 기록 ECU(120)에 공급되는 전원 전압이 역치 미만인지 여부를 판정하면 된다. 데이터 기록 ECU(120)에 내부 전원으로부터 전력 공급이 행해지지 않는 경우에는, 스텝 S9에 있어서, 이그니션이 오프로 되었는지 여부를 판정하면 된다.

데이터 기록 ECU(120)는, 이그니션이 오프로 되어 있지 않다(S9: "아니오")고 판정하면, 플로우를 스텝 S1로 리턴시킨다.

한편, 데이터 기록 ECU(120)는, 이그니션이 오프로 되었다(S9: "예")고 판정하면, 일련의 처리를 종료한다(END). 이상에 의해, 도 16에 나타내는 일련의 처리가 종료된다.

도 17은, 데이터 기록 ECU(120)가 이벤트의 발생 시에 사후 변화 데이터와 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터를 기록하기 위해 실행하는 처리를 나타내는 흐름도이다.

데이터 기록 ECU(120)는, 이벤트가 발생한 것이 이벤트 검출부(123)로부터 통지되면 처리를 개시한다(START). 이벤트가 발생한 것은, 이벤트 검출부(123)로부터 사후 변화 데이터 생성부(124B)에 통지된다. 이로 인해, 사후 변화 데이터 생성부(124B)가 도 17에 나타내는 처리를 개시한다.

데이터 기록 ECU(120)는, 현재의 제어 주기보다 앞의 γ분 이내에, 이벤트가 발생하였는지 여부를 판정한다(스텝 S11). 스텝 S11의 처리는, 사후 변화 데이터 생성부(124B)가 실행한다.

사후 변화 데이터 생성부(124B)에는, 트리거 성립 플래그를 검출한 이벤트 검출부(123)로부터 이벤트가 발생한 것이 통지된다. 이로 인해, 사후 변화 데이터 생성부(124B)는, 통지를 받았을 때로부터 클럭 생성부(15B)(도 4 참조)가 생성하는 제어 클럭을 카운트하여, 현재의 제어 주기를 행하고 있는 시점에서, 이벤트 발생 시로부터 γ분이 경과해 있는지 여부를 판정하면, 현재의 제어 주기보다 앞의 γ분 이내에, 이벤트가 발생하였는지 여부를 판정할 수 있다.

데이터 기록 ECU(120)는, 현재의 제어 주기보다 앞의 γ분 이내에 이벤트가 발생하였다(S11: "예")고 판정하면, 사후 변화가 발생되어 있는지 여부를 판정한다(스텝 S12). 스텝 S12의 처리는, 사후 변화 데이터 생성부(124B)가, 사후 변화가 발생되어 있는지 여부를 판정함으로써 행해진다.

사후 변화 데이터 생성부(124B)는, 스텝 S12에 있어서, 도 12에 나타내는 사후 변화 데이터베이스에 포함되는 사후 변화의 사상을 나타내는 상황 데이터가 CAN 프레임의 데이터 필드에 포함되는지 여부를 판정함으로써, 사후 변화가 발생되어 있는지 여부를 판정한다.

또한, 사후 변화 데이터 생성부(124B)는, 도 12에 나타내는 사후 변화 데이터베이스에 포함되는 사후 변화의 사상 중 적어도 하나를 나타내는 상황 데이터가 CAN 프레임의 데이터 필드에 포함되어 있으면, 사후 변화가 발생하였다고 판정한다.

또한, 사후 변화 데이터 생성부(124B)는, 도 12에 나타내는 사후 변화 데이터베이스에 포함되는 사후 변화의 사상을 나타내는 상황 데이터가 복수 있을 때에 있어서도, 사후 변화가 발생하였다고 판정한다.

또한, 사후 변화 데이터 생성부(124B)는, 스텝 S12에 있어서, 도 12에 나타내는 사후 변화 데이터베이스에 포함되는 복수의 사후 변화의 발생을 판정한다. 복수의 사후 변화의 발생을 판정할 때에는, 사후 변화 ID의 순서로 판정해도 되고, 특정 사후 변화에 우선도를 갖게 하여 우선적으로 판정해도 된다. 예를 들어, PCS 온/오프 전환을 1번으로 판정해도 된다.

데이터 기록 ECU(120)는, 사후 변화가 발생하였다(S12: "예")고 판정하면, 발생한 사후 변화를 나타내는 사후 변화 데이터를 생성함과 함께, 사후 변화의 발생 시각을 나타내는 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터를 취득하고, 사후 변화 데이터와, 사후 변화의 발생 시의 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터를 관련지어 데이터 유지부(125B)에 기록한다(스텝 S13). 스텝 S13의 처리는, 사후 변화 데이터 생성부(124B)에 의해 실행된다.

또한, 복수의 사후 변화의 사상이 발생한 경우는, 복수의 사후 변화를 나타내는 사후 변화 데이터를 생성하고, 사후 변화 데이터와, 사후 변화의 발생 시의 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터를 관련지어 데이터 유지부(125B)에 기록한다.

데이터 기록 ECU(120)는, 데이터 유지부(125B)에 유지되어 서로 관련지어져 있는 사후 변화 데이터와 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터가, 소정의 조건을 만족시키는지 여부를 판정한다(스텝 S14). 스텝 S14의 처리는, 데이터 제어부(126B)에 의해 실행된다.

소정의 조건이라 함은, 여기서는, 일례로서, 적산 기동 횟수의 차가 5회 이하이고, 타임 스탬프의 차가 10분(γ분) 이내인 것을 말한다. 또한, γ분은, 이벤트 발생 후에 링 버퍼(122)에 상황 데이터를 기록하는 β초보다 긴 시간으로 설정되어 있다. 상황 데이터의 기록이 종료된 후에 있어서도, 탑승자의 조작 등을 감시하기 위해서이다.

더욱 구체적으로는, 스텝 S14에 있어서, 데이터 제어부(126B)는, 데이터 기록부(127)의 제1 기록 영역에 기록되어 있는 이벤트 발생 시의 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터를 참조하여, 데이터 유지부(125B)에 유지되어 있는 사후 변화 데이터의 사후 변화의 발생 시의 적산 기동 횟수와, 이벤트 발생 시의 적산 기동 횟수와의 횟수의 차가 5회 이하이고, 또한 데이터 유지부(125B)에 유지되어 있는 사후 변화 데이터의 사후 변화의 발생 시의 타임 스탬프와, 이벤트 발생 시의 타임 스탬프와의 시간 차가 10분 이하인지 여부를 판정한다.

또한, 스텝 S11에 있어서의 γ분 이내인지 여부의 판정은, 이벤트의 발생으로부터 10분 이내에 발생한 사후 변화로 한정하기 위한 것이고, 스텝 S14에 있어서의 타임 스탬프의 차가 10분(γ분) 이내인지 여부의 판정은, 데이터 기록부(127)의 제1 기록 영역에 기록되어 있는 상황 데이터와, 사후 변화 데이터를 관련짓는지 여부를 판정하기 위한 것으로, 양자는 취지가 상이하다.

데이터 기록 ECU(120)는, 소정의 조건을 만족시킨다(S14: "예")고 판정하면, 데이터 유지부(125B)에 유지되어 있는 사후 변화 데이터와 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터를, 데이터 기록부(127)에 기록되어 있는 상황 데이터에 관련지어 기록한다(스텝 S15). 스텝 S15의 처리는, 데이터 제어부(126B)에 의해 실행된다.

이에 의해, 예를 들어 도 15에 나타내는 영역 1의 제1 기억 영역에 이벤트 ID가 3인 상황 데이터가 기록되어 있는 경우에, 이벤트 ID가 3인 상황 데이터와 소정의 조건을 만족시키는 사후 변화 데이터와 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터는, 영역 1의 제2 기억 영역에 기록된다.

이와 같이, 사후 변화 데이터와 상황 데이터의 관련짓기는, 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프를 사용하여 행한다.

데이터 기록 ECU(120)는, 스텝 S15의 처리가 종료되면, 플로우를 스텝 S11로 리턴한다. 다음 제어 주기에서 사후 변화가 발생되어 있는지 여부를 판정하기 위해서이다.

또한, 데이터 기록 ECU(120)는, 소정의 조건을 만족시키지 않는다(S14: "아니오")고 판정하면, 데이터 유지부(125B)에 유지되어 있는 사후 변화 데이터와 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터를, 데이터 기록부(127)에 기록하지 않고, 일련의 처리를 종료한다(END).

예를 들어, 적산 기동 횟수의 차가 6회인 경우에는, 데이터 유지부(125B)에 유지되어 있는 사후 변화 데이터와 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터는, 데이터 기록부(127)에 기록되지 않는다. 그리고, 적산 기동 횟수가 6회가 된 후에는, 적산 기동 횟수의 차가 5회 이하로 복귀되는 일은 없으므로, 일련의 처리를 종료한다.

또한, 예를 들어 타임 스탬프의 차가 10분을 초과하는 경우에는, 데이터 유지부(125B)에 유지되어 있는 사후 변화 데이터와 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터는, 데이터 기록부(127)에 기록되지 않는다. 그리고, 타임 스탬프의 차가 10분을 초과한 후에는, 타임 스탬프의 차가 10분 이하로 복귀되는 일은 없으므로, 일련의 처리를 종료한다.

또한, 데이터 기록 ECU(120)는, 스텝 S11에 있어서, 현재의 제어 주기보다 앞의 γ분 이내에, 이벤트가 발생하고 있지 않다(S11: "아니오")고 판정하면, 일련의 처리를 종료한다(END). 이것은, 예를 들어 타임 스탬프가 10분을 초과하는 경우이므로, 일련의 처리를 종료하는 것으로 하고 있다.

또한, 일련의 처리를 행하고 있는 도중에 이그니션이 오프로 된 경우에는, 데이터 기록 ECU(120)를 포함하는 에어백 ECU의 내부 전원에 의해, 이그니션이 오프로 되어도, 데이터 기록 ECU(120)는 즉시 오프로 되지 않는다.

이로 인해, 이그니션이 오프로 된 후에, 이그니션이 다시 온으로 되면, 도 16 및 도 17에 나타내는 처리가 실행된 상태에서, 적산 기동 횟수가 1회 증가하게 된다.

이상, 실시 형태 1의 차량 탑재 기록 시스템(100)에 의하면, 이벤트가 발생하였을 때, 이벤트 발생 전후에 발생한 상황 데이터와, 이벤트 발생 후의 소정 시간 동안에 발생한 사후 변화를 나타내는 사후 변화 데이터와, 이벤트 발생 시 및 사후 변화 발생 시의 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터를 관련지어 데이터 기록부(127)(불휘발성 메모리(14))에 기록할 수 있다.

이벤트 발생 후의 소정 시간에 발생하는 사후 변화는, 차량의 운전 지원 등에 의한 제어가 행해진 후에, 탑승자에 의한 차량의 조작, 또는 탑승자의 동작이나 상태의 변화에 의해 발생하는 것이며, 차량의 운전 지원 등에 의한 제어에 반응하여 발생할 가능성이 있다.

또한, 이러한 사후 변화는, 운전 지원 등에 의한 차량의 제어 등에 대해, 탑승자가 어떻게 느꼈는지를 나타내고 있는 경우가 있다.

따라서, 데이터 기록부(127)(불휘발성 메모리(14))에 기록된 이벤트 발생 전후에 발생한 상황 데이터와, 이벤트 발생 후의 소정 시간 동안에 발생한 사후 변화를 나타내는 사후 변화 데이터와, 이벤트 발생 시 및 사후 변화 발생 시의 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터를 단자(19)(도 4 참조)에 접속한 전용의 PC에서 판독하면, 운전 지원 등에 의한 차량의 제어 등에 대해 탑승자가 어떻게 느꼈는지를 해석할 수 있다.

운전 지원 장치에 의한 차량의 제어가 탑승자에게 있어서 예상 밖, 또는 상정하지 않은 거동을 발생시키는 경우가 있을 수 있는 것은, 다양한 탑승자의 기호나 사고방식을 반영시키는 것이 곤란하기 때문이다.

그러나, 실시 형태 1의 차량 탑재 기록 시스템(100)에서, 이벤트 발생 후의 소정 시간 동안에 발생한 사후 변화를 나타내는 사후 변화 데이터와, 사후 변화 발생 시의 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터를 취득하면, 더 많은 탑승자의 기호나 사고방식을 더욱 잘 반영시킨 차량의 제어 방법을 개발할 수 있다.

따라서, 실시 형태 1에 의하면, 차량의 운전 지원 등에 의한 이벤트가 발생한 경우에, 이벤트에 대한 탑승자의 반응을 기록할 수 있는 차량 탑재 제어 장치(데이터 기록 ECU(120)) 및 차량 탑재 기록 시스템(100)을 제공할 수 있다.

또한, 사후 변화 데이터와, 사후 변화 발생 시의 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터를 관련짓고 있으므로, 시계열적으로 사후 변화가 어떻게 발생하였는지를 검증할 수 있어, 탑승자가 행한 조작 등을 세밀하게 검증할 수 있다.

또한, 여기서는, 일례로서, 데이터 기록부(127)가 4개의 영역을 갖는 형태(도 15 참조)에 대해 설명하였지만, 데이터 기록부(127)가 갖는 영역의 수는 4개에 한정되지 않고, 1개 이상이면 몇 개여도 된다.

또한, 데이터 기록부(127)가 4개의 영역을 갖고, 5회째의 이벤트가 발생한 경우에는, 1회째로부터 4회째까지의 이벤트가 발생하였을 때의 상황 데이터와 사후 변화 데이터를 우선적으로 남기는 형태에 대해 설명하였지만, 5회째의 이벤트 발생에 관한 상황 데이터와 사후 변화 데이터를 1회째의 상황 데이터와 사후 변화 데이터로 덮어쓰기해도 된다.

또한, 이상에서는, 도 16에 나타내는 스텝 S7에서 타임 스탬프의 적산 시간 t에 가산하는 샘플링 주기의 시간 ts가 0.5초인 형태에 대해 설명하였지만, 예를 들어 이벤트의 종류에 따라서 샘플링 주기의 시간 ts를 바꾸어도 된다. 이 경우에는, 이벤트 ID와 샘플링 주기를 관련지은 데이터를 사용하면 된다.

또한, 이상에서는, 차량의 제어 등이 행해진 시각을 나타내는 시각 데이터를 구축하는 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프를 사용하여, 사후 변화 데이터와 상황 데이터의 관련짓기를 행하는 형태에 대해 설명하였다.

그러나, 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프에 의해 구축되는 시각 데이터 대신에, 내비게이션 ECU(110-N)(도 1 참조)가 GPS 신호로부터 취득하는 시각 정보를 사용하여, 사후 변화 데이터와 상황 데이터의 관련짓기를 행해도 된다. GPS 신호로부터 취득하는 시각 정보는, 연월일시분초로 시각을 나타내는 절대 시각이다.

또한, 이상에서는, 제3 데이터의 일례로서, 사후 변화 데이터인 사후 변화 ID를 사용하는 형태에 대해 설명하였지만, 사후 변화 ID 대신에, 사후 변화의 사상을 나타내는 데이터를 사용해도 된다. 사후 변화의 사상을 나타내는 데이터는, 예를 들어 이벤트 ID가 3인 PCS 작동 이력의 경우에는, PCS의 작동 이력을 나타내는 플래그 등을 사용해도 된다.

또한, 이상에서는, 수신 처리부(121)가, CAN(140)에 의해 반송되는 CAN 프레임의 데이터 필드로부터, 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터를 취출하는 형태에 대해 설명하였다. 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터는, 보디 ECU(110-5)가 CAN(140)에 출력한다.

그러나, 데이터 기록 ECU(120)가 보디 ECU(110-5)와 일체화되어 있는 경우에는, 데이터 기록 ECU(120)는, 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터를 CAN(140)으로부터 취득하는 것이 아니라, 자기의 내부에서 생성되어 있는 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터를 취득하면 된다. 이 경우에, 예를 들어 데이터 기록 ECU(120)는, 이벤트의 발생 시나 사후 변화의 발생 시의 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터를 데이터 기록 ECU(120)의 내부에서 취득하면 된다.

또한, 이상에서는, 데이터 기록부(127)가 제1 기록 영역과 제2 기록 영역을 갖고, 제1 기록 영역에 상황 데이터를 기록하고, 제2 기록 영역에 사후 변화 데이터를 기록하는 형태에 대해 설명하였다. 데이터 기록부(127)는, 불휘발성 메모리(14)(도 4 참조)에 의해 실현된다.

그러나, 데이터 기록부(127)(불휘발성 메모리(14)) 대신에, 2개의 불휘발성 메모리를 사용해도 된다. 도 18은, 실시 형태 1의 변형예의 데이터 기록 ECU(120A)의 구성을 나타내는 도면이다.

데이터 기록 ECU(120A)는, 수신 처리부(121), 링 버퍼(122), 이벤트 검출부(123), 데이터 취득부(124A), 사후 변화 데이터 생성부(124B), 데이터 유지부(125A, 125B), 데이터 제어부(126A, 126B), 데이터 기록부(127A, 127B) 및 데이터 저장부(128)를 갖는다. 데이터 기록부(127A, 127B)는, 도 9에 나타내는 데이터 기록부(127)의 제1 기록 영역과 제2 기록 영역에 대응하는 것이다. 데이터 기록부(127A, 127B)로 나눈 것에 대응하여, 불휘발성 메모리(14)(도 4 참조)는 2개로 나뉘어 있다.

상황 데이터는, 이벤트 발생 후의 소정 시간에 걸쳐 소정의 샘플링 주기로 취득되는 데이터이므로 데이터 용량이 크지만, 사후 변화 데이터는, 사후 변화의 내용을 나타내는 데이터이며, 사후 변화의 발생 시의 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프를 관련지어도 데이터 용량은, 상황 데이터보다 현저히 작다.

이로 인해, 도 9에 나타내는 데이터 기록부(127)(불휘발성 메모리(14)) 대신에, 2개의 불휘발성 메모리에 의해 실현되는 데이터 기록부(127A, 127B)를 사용하는 경우에, 사후 변화 데이터를 기록하는 불휘발성 메모리(데이터 기록부(127B))로서, 데이터 용량이 작은 저렴한 메모리를 사용할 수 있다.

또한, 데이터 기록 ECU(120)는, 에어백 ECU의 일부이다. 에어백 ECU의 구성은, 도 9에 나타낸 구성 외에, 도 6에 나타내는 ECU(110)의 제어 지령 생성부(111), 이벤트 발생 판정부(112), 트리거 상태 설정부(113) 및 송신 처리부(114)와 마찬가지의 기능을 갖고, 에어백의 전개 작동을 실행시키는 제어 지령을 생성할 수 있도록 구성되어 있으면 된다. 에어백은, 탑승자 보호 보조 장치의 일례이다.

<실시 형태 2>

실시 형태 2의 차량 탑재 제어 장치 및 차량 탑재 기록 시스템은, 데이터 기록부(127)의 제1 기록 영역에 기록되는 데이터(이벤트 ID, 이벤트 발생 전후의 상황 데이터, 이벤트 발생 시의 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터)와, 데이터 기록부(127)의 제2 기록 영역에 기록되는 데이터(이벤트 발생 후에 발생한 사후 변화를 나타내는 사후 변화 데이터와 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터)를 관련짓지 않는 점이, 실시 형태 1과 상이하다.

그 외에는, 실시 형태 1의 차량 탑재 제어 장치(데이터 기록 ECU(120)) 및 차량 탑재 기록 시스템(100)과 마찬가지이므로, 여기서는 상위점을 중심으로 설명한다. 또한, 이하에서는, 실시 형태 1의 도면의 일부를 원용하여 설명한다.

실시 형태 2에서는, 데이터 기록 ECU(120)는, 실시 형태 1의 도 16에 나타내는 처리와 동일한 처리를 행한다.

또한, 실시 형태 2에서는, 데이터 기록 ECU(120)는, 도 17에 나타내는 처리의 스텝 S14에 있어서, 데이터 유지부(125B)에 유지되어 서로 관련지어져 있는 사후 변화 데이터와 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터가, 소정의 조건을 만족시키는 경우에, 도 17에 나타내는 처리의 스텝 S15에 있어서 데이터 기록부(127)에 기록한다.

이때, 데이터 기록부(127)의 제1 기록 영역에 기록되는 데이터와, 데이터 기록부(127)의 제2 기록 영역에 기록되는 데이터는 관련지어지지 않는다.

이 결과, 데이터 기록부(127)의 제1 기록 영역에는, 도 13에 나타내는 이벤트 ID와, 이벤트의 발생 전후의 시각과, 액셀러레이터 개방도 등의 상황 데이터가 관련지어져 기록된다. 또한, 데이터 기록부(127)의 제2 기록 영역에는, 도 14에 나타내는 사후 변화 ID와, 적산 기동 횟수의 데이터와, 타임 스탬프의 데이터가 관련지어져 기록된다.

실시 형태 2에서는, 데이터 기록부(127)의 제1 기록 영역에 기록되는 데이터와, 데이터 기록부(127)의 제2 기록 영역에 기록되는 데이터를 관련짓지 않으므로, 데이터 기록 ECU(120)는, 도 15에 나타내는 구조의 데이터를 생성하지 않는다.

데이터 기록부(127)의 제1 기록 영역에 기록되는 데이터와, 데이터 기록부(127)의 제2 기록 영역에 기록되는 데이터를 단자(19)(도 4 참조)에 접속한 전용의 PC에서 판독한 후에, 전용의 PC의 내부에서, 데이터 기록부(127)의 제1 기록 영역에 기록되는 데이터와, 데이터 기록부(127)의 제2 기록 영역에 기록되는 데이터를 관련지으면 된다. 관련짓기는, 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프에 기초하여 행하면 된다.

실시 형태 2에 의하면, 실시 형태 1과 마찬가지로, 차량의 운전 지원 등에 의한 이벤트가 발생한 경우에, 이벤트에 대한 탑승자의 반응을 기록할 수 있는 차량 탑재 제어 장치(데이터 기록 ECU(120)) 및 차량 탑재 기록 시스템(100)을 제공할 수 있다.

또한, 전용의 PC에서 판독한 후에, 전용의 PC의 내부에서, 데이터 기록부(127)의 제1 기록 영역에 기록되는 데이터와, 데이터 기록부(127)의 제2 기록 영역에 기록되는 데이터를 관련지으면, 실시 형태 1과 마찬가지로, 운전 지원 등에 의한 차량의 제어 등에 대해 탑승자가 어떻게 느꼈는지를 해석할 수 있다.

또한, 실시 형태 2에 의하면, 데이터 기록부(127)의 제1 기록 영역에 기록되는 데이터와, 데이터 기록부(127)의 제2 기록 영역에 기록되는 데이터를 관련짓지 않으므로, 차량 탑재 제어 장치(데이터 기록 ECU(120)) 및 차량 탑재 기록 시스템(100)의 부담을 경감시킬 수 있다.

<실시 형태 3>

실시 형태 3의 차량 탑재 제어 장치 및 차량 탑재 기록 시스템은, 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프를 사후 변화 데이터에 관련짓지 않고, 데이터 기록부(127)의 제1 기록 영역에 기록되는 데이터와, 데이터 기록부(127)의 제2 기록 영역에 기록되는 데이터를 관련짓는 점이, 실시 형태 1과 상이하다.

그 외에는, 실시 형태 1의 차량 탑재 제어 장치(데이터 기록 ECU(120)) 및 차량 탑재 기록 시스템(100)과 마찬가지이므로, 여기서는 상위점을 중심으로 설명한다. 또한, 이하에서는, 실시 형태 1의 도면의 일부를 원용하여 설명한다.

실시 형태 3에서는, 도 16에 나타내는 스텝 S3에 있어서, 데이터 취득부(124A)가 이벤트 발생 시의 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터를 취득하고, 데이터 유지부(125A)에 기록한다.

그 후, 스텝 S8에 있어서, 데이터 제어부(126A)가, 발생한 이벤트의 이벤트 ID와, 데이터 유지부(125A)에 유지되어 있는 상황 데이터와, 이벤트 발생 시의 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터를 관련지어 데이터 기록부(127)에 기록하는 부분까지는, 실시 형태 1과 마찬가지이다.

이로 인해, 실시 형태 3의 데이터 기록 ECU(120)는, 데이터 기록부(127)의 제1 기록 영역에, 도 13에 나타내는 이벤트 ID와, 이벤트 발생 전후의 시각과, 액셀러레이터 개방도 등의 상황 데이터를 관련지어 기록한다.

실시 형태 3에서는, 사후 변화 데이터 생성부(124B)가, 사후 변화가 발생하였다(S12: "예")고 판정하면, 발생한 사후 변화를 나타내는 사후 변화 데이터를 생성하지만, 사후 변화의 발생 시각을 나타내는 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터는 취득하지 않는다.

이 결과, 스텝 S13에 있어서, 사후 변화 데이터 생성부(124B)는, 사후 변화 데이터를 데이터 유지부(125B)에 기록한다. 이때, 사후 변화 데이터에 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프는 관련지어지지 않는다.

그리고, 스텝 S15에 있어서, 데이터 제어부(126B)는, 데이터 유지부(125B)에 유지되어 있는 사후 변화 데이터를 데이터 기록부(127)에 기록되어 있는 상황 데이터에 관련지어 기록한다. 이때, 데이터 제어부(126B)는, 사후 변화 데이터가 소정의 조건을 만족시키는지 여부를 판정하지 않는다.

이와 같이, 실시 형태 3의 차량 탑재 제어 장치 및 차량 탑재 기록 시스템은, 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프를 사후 변화 데이터에 관련짓지 않으므로, 데이터 기록부(127)의 제2 기록 영역에 기록되는 데이터는 도 19에 나타내는 바와 같이 된다.

도 19는, 실시 형태 3의 차량 탑재 제어 장치 및 차량 탑재 기록 시스템에 있어서 데이터 기록부(127)의 제2 기록 영역에 기록되는 데이터를 나타내는 도면이다.

도 19에 나타내는 바와 같이, 데이터 기록부(127)의 제2 기록 영역에 기록되는 데이터는, 사후 변화 ID만을 포함한다. 이것은, 이벤트 발생 후의 γ분 이내에 발생한 사후 변화를 나타내는 사후 변화 ID만이 데이터 기록부(127)의 제2 기록 영역에 기록되기 때문이다.

이러한 실시 형태 3에 있어서, 최종적으로 데이터 기록부(127)에 기록되는 데이터는, 도 20에 나타내는 바와 같이 된다.

도 20은, 실시 형태 3의 데이터 기록 ECU(120)에 의해 데이터 기록부(127)에 기록되는 데이터를 나타내는 도면이다.

도 20에 나타내는 바와 같이, 사후 변화 데이터에는, 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프가 관련지어져 있지 않다. 실시 형태 3에서는, 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프를 사후 변화 데이터에 관련짓지 않기 때문이다.

실시 형태 3의 데이터 기록 ECU(120)에 의해 데이터 기록부(127)에 기록되는 데이터에서는, 사후 변화 데이터에는, 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프가 관련지어져 있지 않지만, 이벤트 발생 시의 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터, 이벤트 ID, 상황 데이터 및 사후 변화 데이터가 관련지어져 기록된다.

또한, 이벤트 발생 시의 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터와 상황 데이터는, 도 13에 나타내는 바와 같이, 이벤트 ID와 관련지어져 데이터 기록부(127)에 기록된다.

따라서, 실시 형태 3에 의하면, 차량의 운전 지원 등에 의한 이벤트가 발생한 경우에, 이벤트에 대한 탑승자의 반응을 기록할 수 있는 차량 탑재 제어 장치(데이터 기록 ECU(120)) 및 차량 탑재 기록 시스템(100)을 제공할 수 있다.

이상, 실시 형태 3의 차량 탑재 기록 시스템(100)에 의하면, 이벤트가 발생하였을 때, 이벤트 발생 전후에 발생한 상황 데이터와, 이벤트 발생 시의 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터와, 이벤트 발생 후의 소정 시간 동안에 발생한 사후 변화를 나타내는 사후 변화 데이터를 관련지어 데이터 기록부(127)(불휘발성 메모리(14))에 기록할 수 있다.

이벤트 발생 후의 소정 시간 동안에 발생한 사후 변화를 나타내는 사후 변화 데이터에, 사후 변화의 발생 시의 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터를 관련짓지 않지만, 이벤트 발생 후의 소정 시간 동안에 얻어진 사후 변화 데이터이므로, 전용의 PC에서 판독하면, 운전 지원 등에 의한 차량의 제어 등에 대해 탑승자가 어떻게 느꼈는지를 해석할 수 있다.

<실시 형태 4>

실시 형태 4의 차량 탑재 제어 장치 및 차량 탑재 기록 시스템은, 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프를 사후 변화 데이터에 관련짓지 않고, 또한 데이터 기록부(127)의 제1 기록 영역에 기록되는 데이터(이벤트 ID, 이벤트 발생 전후의 상황 데이터, 이벤트 발생 시의 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터)와, 데이터 기록부(127)의 제2 기록 영역에 기록되는 데이터(이벤트 발생 후에 발생한 사후 변화를 나타내는 사후 변화 데이터)를 관련짓지 않는 점이, 실시 형태 1과 상이하다.

그 외에는, 실시 형태 1의 차량 탑재 제어 장치(데이터 기록 ECU(120)) 및 차량 탑재 기록 시스템(100)과 마찬가지이므로, 여기서는 상위점을 중심으로 설명한다. 또한, 이하에서는, 실시 형태 1의 도면의 일부를 원용하여 설명한다.

실시 형태 4에서는, 데이터 기록 ECU(120)는, 실시 형태 1의 도 16에 나타내는 처리와 동일한 처리를 행한다.

또한, 실시 형태 4에서는, 데이터 기록 ECU(120)는, 도 17에 나타내는 처리의 스텝 S15에 있어서, 데이터 유지부(125B)에 유지되어 있는 사후 변화 데이터를 데이터 기록부(127)에 기록한다. 이때, 사후 변화 데이터에 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프는 관련지어져 있지 않으므로, 데이터 제어부(126B)는, 사후 변화 데이터가 소정의 조건을 만족시키는지 여부를 판정하지 않는다.

또한, 이때, 데이터 기록부(127)의 제1 기록 영역에 기록되는 데이터와, 데이터 기록부(127)의 제2 기록 영역에 기록되는 데이터는 관련지어지지 않는다.

이 결과, 데이터 기록부(127)의 제1 기록 영역에는 도 13에 나타내는 이벤트 ID와, 이벤트의 발생 전후의 시각과, 액셀러레이터 개방도 등의 상황 데이터가 관련지어져 기록된다. 또한, 데이터 기록부(127)의 제2 기록 영역에는, 도 19에 나타내는 사후 변화 ID가 기록된다.

이때, 사후 변화 ID가 기록되는 제2 기록 영역의 어드레스를 제1 기록 영역과의 관계로 미리 정해 두면 된다.

이것은, 예를 들어 어느 이벤트가 발생한 경우의 이벤트 ID와, 이벤트의 발생 전후의 시각과, 액셀러레이터 개방도 등의 상황 데이터를 기록하는 데이터 기록부(127)의 제1 기록 영역의 어드레스와, 그 이벤트 발생 후에 발생한 사후 변화 ID가 기록되는 제2 기록 영역의 어드레스를 어드레스 맵으로 정해 둠으로써 실현된다. 이러한 방법은, 데이터 기록부(127)의 용량에 여유가 있는 경우에, 특히 유효하다.

이와 같이 해 두면, 데이터 기록부(127)의 제1 기록 영역에 기록되는 데이터와, 데이터 기록부(127)의 제2 기록 영역에 기록되는 데이터를 단자(19)(도 4 참조)에 접속한 전용의 PC에서 판독한 후에, 전용의 PC의 내부에서, 어드레스 맵을 사용하여, 데이터 기록부(127)의 제1 기록 영역에 기록되는 데이터와, 데이터 기록부(127)의 제2 기록 영역에 기록되는 데이터를 관련지으면 된다.

실시 형태 4에 의하면, 실시 형태 1과 마찬가지로, 차량의 운전 지원 등에 의한 이벤트가 발생한 경우에, 이벤트에 대한 탑승자의 반응을 기록할 수 있는 차량 탑재 제어 장치(데이터 기록 ECU(120)) 및 차량 탑재 기록 시스템(100)을 제공할 수 있다.

또한, 전용의 PC에서 판독한 후에, 전용의 PC의 내부에서, 데이터 기록부(127)의 제1 기록 영역에 기록되는 데이터와, 데이터 기록부(127)의 제2 기록 영역에 기록되는 데이터를 관련지으면, 실시 형태 1과 마찬가지로, 운전 지원 등에 의한 차량의 제어 등에 대해 탑승자가 어떻게 느꼈는지를 해석할 수 있다.

또한, 실시 형태 4에 의하면, 데이터 기록부(127)의 제1 기록 영역에 기록되는 데이터와, 데이터 기록부(127)의 제2 기록 영역에 기록되는 데이터를 관련짓지 않으므로, 차량 탑재 제어 장치(데이터 기록 ECU(120)) 및 차량 탑재 기록 시스템(100)의 부담을 경감시킬 수 있다.

또한, 상술한 바와 같은 어드레스 맵을 사용하는 대신에, 데이터 기록부(127)의 제1 기록 영역에 1회의 이벤트 발생에 수반되는 이벤트 ID, 이벤트 발생 전후의 상황 데이터 및 이벤트 발생 시의 적산 기동 횟수 및 타임 스탬프의 데이터만을 기록함과 함께, 데이터 기록부(127)의 제2 기록 영역에 1회의 이벤트 발생에 수반되는 사후 변화 ID만을 기록하도록 해도 된다.

이 경우에는, 전용의 PC에서 판독한 후에, 전용의 PC의 내부에서, 데이터 기록부(127)의 제1 기록 영역에 기록되는 데이터와, 데이터 기록부(127)의 제2 기록 영역에 기록되는 데이터의 관련짓기를 더욱 용이하게 행할 수 있다.

이상, 본 발명의 예시적인 실시 형태의 차량 탑재 제어 장치, 및 차량 탑재 기록 시스템에 대해 설명하였지만, 본 발명은, 구체적으로 개시된 실시 형태에 한정되는 것은 아니며, 청구범위로부터 일탈하는 일 없이 다양한 변형이나 변경이 가능하다.

Claims (7)

1. 차량 탑재 제어 장치이며,
   차량에 탑재되는 로컬 네트워크를 통해 전송되고, 상기 차량의 상황, 또는 상기 차량의 탑승자의 상황을 나타내는 제1 데이터를 순차 기록하는 기록부(127)와,
   상기 차량에서 소정의 이벤트가 발생하면, 상기 기록부(127)에 기록되어 있는 상기 제1 데이터 중 상기 소정의 이벤트의 발생 시보다 제1 시간 전까지 발생한 제1 데이터로부터 상기 소정의 이벤트에 관련되는 제2 데이터를 취득함과 함께, 상기 소정의 이벤트의 발생 시로부터 제2 시간 후까지 상기 기록부(127)에 기록되는 제1 데이터로부터 상기 소정의 이벤트에 관련되는 제2 데이터를 취득하는 데이터 취득부(124A)와,
   상기 제2 시간보다 긴 제3 시간이 상기 소정의 이벤트의 발생 시로부터 경과할 때까지, 상기 로컬 네트워크를 통해 전송되는 상기 제1 데이터에 기초하여, 소정의 조작 또는 탑승자의 소정의 상태 변화가 발생하였다고 판정하면, 상기 발생한 소정의 조작 또는 상기 발생한 탑승자의 소정의 상태 변화를 나타내는 제3 데이터를 생성하는 생성부(124B)와,
   상기 데이터 취득부(124A)에 의해 취득되는 상기 제2 데이터를 유지하는 제1 유지부(125A)와,
   상기 생성부(124B)에 의해 생성되는 상기 제3 데이터를 유지하는 제2 유지부(125B)와,
   상기 제1 유지부(125A)의 데이터 용량 이상의 기록 용량을 갖는 제1 기록 영역과,
   상기 제2 유지부(125B)의 데이터 용량 이상의 기록 용량을 갖는 제2 기록 영역을 갖는 불휘발성 메모리(14)와,
   상기 제1 유지부(125A)에 유지되는 상기 제2 데이터를 상기 제1 기록 영역에 기록하는 제1 데이터 제어부(126A)와,
   상기 제2 유지부(125B)에 유지되는 상기 제3 데이터를 상기 제2 기록 영역에 기록하는 제2 데이터 제어부(126B)를 포함하는, 차량 탑재 제어 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 데이터 취득부(124A)는, 상기 차량에서 소정의 이벤트가 발생하면, 상기 소정의 이벤트의 발생 시각을 나타내는 제1 시각 데이터를 취득하고,
   상기 제1 유지부(125A)는, 상기 데이터 취득부(124A)에 의해 취득되는 상기 제2 데이터 및 상기 제1 시각 데이터를 유지하고,
   상기 제1 데이터 제어부(126A)는, 상기 제1 유지부(125A)에 유지되는 상기 제2 데이터 및 상기 제1 시각 데이터를 상기 제1 기록 영역에 기록하고,
   상기 생성부(124B)는, 상기 로컬 네트워크로부터 상기 소정의 조작 또는 상기 탑승자의 소정의 상태 변화의 발생 시각을 나타내는 제2 시각 데이터를 취득하고, 상기 제2 시각 데이터를 상기 제3 데이터에 관련짓고,
   상기 제2 유지부(125B)는, 상기 제2 시각 데이터가 관련지어진 상기 제3 데이터를 유지하고,
   상기 제2 데이터 제어부(126B)는, 상기 제2 유지부(125B)에 의해 유지되고, 상기 제2 시각 데이터가 관련지어진 상기 제3 데이터를 상기 제2 기록 영역에 기록하는, 차량 탑재 제어 장치.
3. 제2항에 있어서,
   상기 제1 시각 데이터 및 상기 제2 시각 데이터는, 상기 차량의 기동 후의 경과 시간과 상기 차량의 적산 기동 횟수로 특정되는 시각을 나타내는 데이터, 또는 절대 시각을 나타내는 데이터인, 차량 탑재 제어 장치.
4. 제2항에 있어서,
   상기 제1 시각 데이터 및 상기 제2 시각 데이터는, 상기 차량의 기동 후의 경과 시간과 상기 차량의 적산 기동 횟수로 특정되는 시각을 나타내는 데이터이며,
   상기 제2 데이터 제어부(126B)는, 상기 제2 유지부(125B)에 의해 유지되는 상기 제2 시각 데이터가 관련지어진 상기 제3 데이터 중, 상기 제1 시각 데이터의 상기 경과 시간과 상기 제2 시각 데이터의 상기 경과 시간의 차가 상기 제3 시간 이하이고, 또한 상기 제1 시각 데이터의 상기 적산 기동 횟수와 상기 제2 시각 데이터의 상기 적산 기동 횟수의 차가 소정 횟수 이하인 제3 데이터를 상기 제1 기록 영역에 기록되는 상기 제2 데이터와 관련지어 상기 제2 기록 영역에 기록하는, 차량 탑재 제어 장치.
5. 제1항에 있어서,
   상기 데이터 취득부(124A)는, 상기 차량에서 소정의 이벤트가 발생하면, 상기 소정의 이벤트의 발생 시각을 나타내는 시각 데이터를 취득하고,
   상기 제1 유지부(125A)는, 상기 데이터 취득부(124A)에 의해 취득되는 상기 제2 데이터 및 상기 시각 데이터를 유지하고,
   상기 제1 데이터 제어부(126A)는, 상기 제1 유지부(125A)에 유지되는 상기 제2 데이터 및 상기 시각 데이터를 상기 제1 기록 영역에 기록하고,
   상기 제2 데이터 제어부(126B)는, 상기 제2 유지부(125B)에 유지되는 상기 제3 데이터를 상기 제1 기록 영역에 기록되는 상기 제2 데이터와 관련지어 상기 제2 기록 영역에 기록하는, 차량 탑재 제어 장치.
6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 불휘발성 메모리(14)는, 상기 제1 기록 영역을 갖는 제1 불휘발성 메모리와, 상기 제2 기록 영역을 갖는 제2 불휘발성 메모리에 의해 구성되는, 차량 탑재 제어 장치.
7. 차량 탑재 기록 시스템이며,
   차량에 탑재되는 로컬 네트워크와,
   상기 로컬 네트워크에 접속되고, 차량의 상황, 또는 상기 차량의 탑승자의 상황을 나타내는 제1 데이터를 상기 로컬 네트워크에 출력하는 제1 차량 탑재 제어 장치와,
   상기 로컬 네트워크를 통해 상기 제1 차량 탑재 제어 장치에 접속되는 제2 차량 탑재 제어 장치를 포함하고,
   상기 제1 차량 탑재 제어 장치는,
   상기 차량에서 소정의 이벤트가 발생하였는지 여부를 판정하는 판정부(112)와,
   상기 판정부(112)에 의해 상기 소정의 이벤트가 발생하였다고 판정되면, 상기 소정의 이벤트의 발생을 나타내는 트리거 신호를 상기 로컬 네트워크에 출력하는 트리거 상태 설정부(113)를 갖고,
   상기 제2 차량 탑재 제어 장치는,
   상기 로컬 네트워크를 통해 전송되는 상기 제1 데이터를 순차 기록하는 기록부(127)와,
   상기 로컬 네트워크를 통해 상기 트리거 신호를 수신하면, 상기 기록부(127)에 기록되어 있는 상기 제1 데이터 중 상기 소정의 이벤트의 발생 시보다 제1 시간 전까지 발생한 제1 데이터로부터 상기 소정의 이벤트에 관련되는 제2 데이터를 취득함과 함께, 상기 소정의 이벤트의 발생 시로부터 제2 시간 후까지 상기 기록부(127)에 기록되는 제1 데이터로부터 상기 소정의 이벤트에 관련되는 제2 데이터를 취득하는 데이터 취득부(124A)와,
   상기 제2 시간보다 긴 제3 시간이 상기 소정의 이벤트의 발생 시로부터 경과할 때까지, 상기 로컬 네트워크를 통해 전송되는 상기 제1 데이터에 기초하여, 소정의 조작 또는 탑승자의 소정의 상태 변화가 발생하였다고 판정하면, 상기 발생한 소정의 조작 또는 상기 발생한 탑승자의 소정의 상태 변화를 나타내는 제3 데이터를 생성하는 생성부(124B)와,
   상기 데이터 취득부(124A)에 의해 취득되는 상기 제2 데이터를 유지하는 제1 유지부(125A)와,
   상기 생성부(124B)에 의해 생성되는 상기 제3 데이터를 유지하는 제2 유지부(125B)와,
   상기 제1 유지부(125A)의 데이터 용량 이상의 기록 용량을 갖는 제1 기록 영역과,
   상기 제2 유지부(125B)의 데이터 용량 이상의 기록 용량을 갖는 제2 기록 영역을 갖는 불휘발성 메모리(14)와,
   상기 제1 유지부(125A)에 유지되는 상기 제2 데이터를 상기 제1 기록 영역에 기록하는 제1 데이터 제어부(126A)와,
   상기 제2 유지부(125B)에 유지되는 상기 제3 데이터를 상기 제2 기록 영역에 기록하는 제2 데이터 제어부(126B)를 갖는, 차량 탑재 기록 시스템.

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