CN105427646A - 北斗米级差分cors定位终端及其定位方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种北斗米级差分CORS定位终端及其定位方法，包括：北斗差分CORS模块，用于接收北斗卫星定位数据信息，完成数据读取、解析和封装、收发，实时记录车辆行驶轨迹；主控制器，用于控制该定位终端协调工作，用于采集卫星数据、根据采集的数据进行报警判断以及与远程监控中心实现远程监控；报警电路，在主控制器的控制下进行报警；通讯模块，用于和远程监控中心建立数据链路连接以完成数据通信，通过本发明，提高了定位的精度，进而提高了驾驶员的行车安全性。

Description

北斗米级差分CORS定位终端及其定位方法

技术领域

本发明涉及一种定位终端及定位方法，特别是涉及一种北斗米级差分CORS（ContinuousOperationalReferenceSystem，连续运行卫星定位服务综合系统）定位终端及其定位方法。

背景技术

目前，使用到卫星定位车载终端的不管是GPS系统还是北斗卫星定位系统，其主要功能只是跟踪定位，虽然有的终端也增加了运行速度监测功能，但总的来说功能较单一。随着交通的迅速发展，机动车辆的急剧增加，交通领域呈现的问题越来越多，每年因各类交通事故造成大量财产损失和人员伤亡。因此提供交通智能化管理水平，最大限度保证交通畅通以及减少交通事故发生，已成为交通管理面临的最大问题。

发明内容

为克服上述现有技术存在的不足，本发明之主要目的在于提供一种北斗米级差分CORS定位终端及其定位方法，其通过北斗差分CORS模块实时获取北斗卫星定位数据信息并将其传送至主控制器，由主控制器根据获得的数据进行报警判断及远程监控，提高了定位的精度，进而提高了驾驶员的行车安全性。

为达上述及其它目的，本发明提出一种北斗米级差分CORS定位终端，包括：

北斗差分CORS模块，用于接收北斗卫星定位数据信息，完成数据读取、解析和封装、收发，实时记录车辆行驶轨迹；

主控制器，用于控制该定位终端协调工作，用于采集卫星数据、根据采集的数据进行报警判断以及与远程监控中心实现远程监控；

报警电路，在主控制器的控制下进行报警；

通讯模块，用于和远程监控中心建立数据链路连接以完成数据通信。

进一步地，该北斗差分CORS模块包括：

当前位置获取模块，通过基准站的观测得到已知点观测值；

发送模块，利用数据中心通过广播或者无线通信网络把已知点观测值发送给附近的定位终端；

差分数据获取模块，向服务器端发送连接请求，获得用于定位修正的差分数据；

定位修正模块，根据获得的差分数据利用内置伪距差分算法对当前观测值进行修正，获得修正后的定位数据信息。

进一步地，该主控制器根据采集的数据进行报警判断包括超速驾驶、超时驾驶、分段限速、偏移线路、区域报警、紧急报警、禁驾报警、超时停车报警、掉电欠压报警以及夜间时段驾驶管理。

进一步地，当车速超过速度阈值时，该主控制器向报警电路发送超速信号，报警电路发出报警声，超速状态会同步记录和上传平台，车辆减速至小于设定值时，报警声停止；当同一驾驶员连续驾驶达预警值，该主控制器向报警电路发送超时驾驶预警信号，报警电路发出预警声，当连续驾驶达到设定值时，该主控制器向报警电路发送超时驾驶信号，定位终端发出报警声，状态同步记录和上传平台，直到驾驶员停车达到设定值，或更换驾驶员，报警声停止；当车辆在预设路线超过规定速度时，该主控制器控制该报警电路发出超速预警及超速报警声，状态上传平台；当车辆偏离规定行驶路线超过预设值时，该主控制器向报警电路发送车辆偏移行驶路线报警信号，该报警电路发出报警声，状态上传平台；当车辆越出/进入平台设置的设定区域，触发区域报警，该主控制器向报警电路发送车辆越出/进入平台报警信号，发出报警声状态上传平台；发生抢劫、车险等紧急情况时，当驾驶员按下紧急按钮时，该主控制器把报警发送给调度监控中心；在预设的禁止驾驶时段当车辆还在行驶时，该主控制器控制报警电路发出报警声，状态上传平台；当车辆离开设定点一定范围后产生位移报警，并短信通知车主，状态上传平台，车辆移动回原来停靠地点范围内，报警自动解除；当车辆在没有熄火的情况下停车时间超过设置的停车持续时长时，该主控制器向报警电路发送掉电欠压报警信号，报警电路发出报警声，状态上传平台。

进一步地，当该定位终端收到监控中心的远程数据提取指令后，该主控制器按指令将相关记录通过通讯模块上传，并自动让车辆断油断电、播放中心下发的信息、广告、提问、信息点播、远程升级，根据设定间隔定时、定次、定距汇报车辆实时位置信息、车辆实时状态、车辆实时图像、声音，并采用短信进行参数配置或参数查询，实现远程升级及远程诊断车辆故障。

为达到上述目的，本发明还提供一种北斗米级差分CORS定位终端的定位方法，包括如下步骤：

步骤一，行车过程中，定时获取北斗差分CORS模块接收的北斗卫星定位数据信息，并予以存储；

步骤二，主控制器根据获取的北斗卫星定位数据信息，进行报警判断；

步骤三，于收到远程监控中心的远程数据提取指令后，该主控制器根据指令实现该定位终端的远程监控。

进一步地，该主控制器的报警判断包括超速驾驶、超时驾驶、分段限速、偏移线路、区域报警、紧急报警、禁驾报警、超时停车报警、掉电欠压报警以及夜间时段驾驶管理。

进一步地，于步骤二中，当车速超过速度阈值时，该主控制器向报警电路发送超速信号，由报警电路发出报警声，超速状态会同步记录和上传平台，车辆减速至小于设定值时，报警声停止；当同一驾驶员连续驾驶达预警值，该主控制器向报警电路发送超时驾驶预警信号，报警电路发出预警声，当连续驾驶达到设定值时，该主控制器向报警电路发送超时驾驶信号，定位终端发出报警声，状态同步记录和上传平台，直到驾驶员停车达到设定值，或更换驾驶员，报警声停止；当车辆在预设路线超过规定速度时，该主控制器控制该报警电路发出超速预警及超速报警声，状态上传平台；当车辆偏离规定行驶路线超过预设值时，该主控制器向报警电路发送车辆偏移行驶路线报警信号，该报警电路发出报警声，状态上传平台；当车辆越出/进入平台设置的设定区域，触发区域报警，该主控制器向报警电路发送车辆越出/进入平台报警信号，发出报警声状态上传平台；发生抢劫、车险等紧急情况时，当驾驶员按下紧急按钮时，该主控制器把报警发送给调度监控中心；在预设的禁止驾驶时段当车辆还在行驶时，该主控制器控制报警电路发出报警声，状态上传平台；当车辆离开设定点一定范围后产生位移报警，并短信通知车主，状态上传平台，车辆移动回原来停靠地点范围内，报警自动解除；当车辆在没有熄火的情况下停车时间超过设置的停车持续时长时，该主控制器向报警电路发送掉电欠压报警信号，报警电路发出报警声，状态上传平台。

进一步地，于步骤三中，当该定位终端收到监控中心的远程数据提取指令后，该主控制器按指令将相关记录通过通讯模块上传，并自动让车辆断油断电、播放中心下发的信息、广告、提问、信息点播、远程升级，根据设定间隔定时、定次、定距汇报车辆实时位置信息、车辆实时状态、车辆实时图像、声音，并采用短信进行参数配置或参数查询，实现远程升级及远程诊断车辆故障。

进一步地，步骤一包括：

通过基准站的观测得到已知点观测值；

利用数据中心通过广播或者无线通信网络把已知点观测值发送给附近的定位终端；

定位终端向服务器端发送连接请求，获得用于定位修正的差分数据；

根据获得的差分数据利用内置伪距差分算法对当前观测值进行修正，获得修正后的定位数据信息。

与现有技术相比，本发明一种北斗米级差分CORS定位终端及其定位方法，通过北斗差分CORS模块实时获取北斗卫星定位数据信息并将其传送至主控制器，由主控制器根据获得的数据进行报警判断及远程监控，本发明提高了定位的精度，进而提高了驾驶员的行车安全性。

附图说明

图1为本发明一种北斗米级差分CORS定位终端之较佳实施例的结构示意图；

图2为本发明较佳实施例之北斗差分CORS模块40的结构示意图；

图3为本发明一种北斗米级差分CORS定位终端的定位方法的步骤流程图；

图4为本发明具体实施例之定位步骤流程图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例并结合附图说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的其它优点与功效。本发明亦可通过其它不同的具体实例加以施行或应用，本说明书中的各项细节亦可基于不同观点与应用，在不背离本发明的精神下进行各种修饰与变更。

图1为本发明一种北斗米级差分CORS定位终端之较佳实施例的结构示意图。如图1所示，本发明一种北斗米级差分CORS定位终端，包括RS232串口模块10、通讯模块20、手柄接口模块30、北斗差分CORS模块40、数据采集模块50、假静态随机存储器PSRAM60、便携存储设备驱动模块70、闪存FLASH80、外部IO接口模块90、主控制器100以及报警电路110。

其中RS232串口模块10为标准RS232接口，用于和外部串口设备如打印机、脉冲计数式车速传感器、摄像头等通信，或者和上位机对接进行数据分析。

通讯模块20可以是CDMA、GPRS或其他协议通信模块，用于和控制中心建立数据链路（socket）连接以完成数据通信或短消息通信（短消息读取、解析和封装、收发等），当GPRS/CDMA异常时（无信号等），定位终端会缓存监控信息报文，在信号恢复正常后，定位终端将缓存的报文发给平台，可缓存1万条。

手柄接口模块30用于外接调度屏或者手柄显示定位相关信息，并且进行一些参数的设置和显示设备的自检情况。

北斗差分CORS模块40，用于接收北斗卫星定位数据信息如经度、纬度、时间、速度、方向、加速度、与上一次回传之间行驶距离、行驶总里程等，完成数据读取、解析和封装、收发等功能，实时记录车辆行驶轨迹。

具体地，北斗差分CORS模块40通过已知点（基准站）的观测得到已知点观测值，利用数据中心通过广播或者无线通信网络把已知点观测值发送给附近的定位终端，由定位终端实时计算得出当前的修正值，并利用修正值修正当前观测值，获得高精度的定位结果。

数据采集模块50用于采集一些模拟信息如后备电源电量和数量信息如速度、里程、车辆的点火开关ACC、空重车、刹车、右大灯、近光灯、左大灯、远光灯、车门等车辆信号，通过司机身份识别卡，可记录司机的签到、签退信息，实现驾驶人员身份记录功能，记录驾驶员代码和机动车驾驶证证号等，通过扩展接口上的CAN线接入到车辆CAN总线上，可采集到发动机的转速、扭矩、油门、油耗、发动机累计运行时间等；

假静态随机存储器PSRAM60用于本定位终端运行时数据暂存；

便携存储设备驱动模块70用于连接外部便携设备如U盘等；闪存FLASH80用于存储该定位终端的设置参数以及采集到的卫星定位数据和车辆信息；

外部IO接口模块90用于采集点火开关ACC开/关、车门、窗、前后盖开/关（需与车辆专用防劫防盗报警器通讯）、终端由电瓶/后备电源供电（电瓶电压异常）、电瓶正常/被拆除等信号以及自定义的数量数据；

主控制器100用于控制该定位终端的协调工作，主要是采集卫星数据、报警判断以及远程监控功能，其报警判断集中于超速驾驶、超时驾驶、分段现速、偏移线路、区域报警、紧急报警、禁驾报警、超时停车报警、掉电欠压报警、夜间时段驾驶管理，其远程监控功能集中于远程数据提取、远程调度、实时数据监控、远程短信配置查询、远程升级诊断。在行车过程中，定时记录并存储卫星数据，特别地以0.2秒的时间间隔持续记录并缓存停车前20秒实时时间对应的车辆行驶速度值和车辆制动状态信号，记录次数至少为100次，于停车时存储至闪存或其他非挥发性存储设备，定时或停车时统计总里程、日历天里程、当天里程、持续驾驶时间；当车速超过速度阈值时，主控制器100向报警电路110发送超速信号，报警电路110发出报警声，提醒已超速，要减速行驶，超速状态会同步记录和上传平台，车辆减速至小于设定值，报警声停止（预警和超速值可在平台修改）；当同一驾驶员连续驾驶达预警值，主控制器100向报警电路发送超时驾驶预警信号，报警电路发出预警声，提示即将超时驾驶，当连续驾驶达到设定值时，主控制器100向报警电路发送超时驾驶信号，定位终端发出报警声，提示已超时驾驶，状态会同步记录和上传平台，直到驾驶员停车达到设定如20分钟以上，或更换驾驶员，报警声停止（疲劳驾驶时间可通过管理平台自行设定），当车辆在预设路线超过规定速度时，定位终端会发出超速预警及超速报警声，状态上传平台；当车辆偏离规定行驶路线超过预设值时，主控制器100向报警电路发送车辆偏移行驶路线报警信号，定位终端会发出报警声，状态上传平台；当车辆越出/进入平台设置的设定区域，会触发区域报警，主控制器100向报警电路发送车辆越出/进入平台报警信号，发出报警声状态上传平台；发生抢劫、车险等紧急情况时，驾驶员按下紧急按钮2秒钟以上，主控制器100会马上把报警发送给调度监控中心，以便中心及时为司机提供帮助；在预设的禁止驾驶时段当车辆还在行驶时，定位终端会发出报警声，状态上传平台；车辆离开设定点一定范围（范围可设）后产生位移报警，并短信通知车主，状态上传平台，车辆移动回原来停靠地点范围内，报警自动解除；当车辆在没有熄火（ACC线接正电）的情况下停车时间超过设置的停车持续时长时，主控制器100向报警电路发送掉电欠压报警信号，报警电路会发出报警声，状态上传平台；车载终端主电瓶被拆或主电瓶欠压时会主动向平台报警，欠压标准为：12V车辆电压<10V欠压报警；24V车辆电压<21V欠压报警；当进入用户设定的夜间时段后，超速报警报警值自动变为白天的80%，疲劳驾驶时间变为2小时。本定位终端在收到监控中心的远程数据提取指令后，主控制器100及时按指令将事故疑点记录、超速记录、疲劳记录、360小时的汽车行驶记录等通过通讯模块20上传，可自动让车辆断油断电、播放中心下发的信息、广告、提问、信息点播、远程升级，可根据设定间隔定时、定次、定距汇报车辆实时位置信息、车辆实时状态、车辆实时图像、声音等，可采用短信进行参数配置或参数查询，支持远程升级，方便维护管理，远程诊断车辆故障。

图2为本发明较佳实施例之北斗差分CORS模块40的结构示意图。如图2所示，北斗差分CORS模块40包括当前位置获取模块401、发送模块402、差分模块403以及定位修正模块404，其中，当前位置获取模块401通过已知点（基准站）的观测得到已知点观测值；发送模块402利用数据中心通过广播或者无线通信网络把已知点观测值发送给附近的定位终端；差分数据获取模块403，向服务器端发送连接请求，获得用于定位修正的差分数据；定位修正模块404，根据获得的差分数据利用内置伪距差分算法对当前观测值进行修正，获得修正后的定位数据信息。

本发明一种北斗差分CORS定位终端中RS232串口模块10、通讯模块20、手柄接口模块30、北斗差分CORS模块40通过UART1-4分别与主控制器100相连，数据采集模块50通过GPIO与主控制器100相连，假静态随即存储器PSRAM60通过GPIO与主控制器100相连，便携存储设备驱动模块70通过OTG与主控制器100相连，闪存FLASH80通过GPIO与主控制器100相连，外部IO接口模块90通过接口电路与主控制器100的GPIO相连。电源模块和报警电路（未示出）分别通过GPIO与主控制器100相连，内置锂电池与电源模块相连，可于主电源被切断后维持定位终端持续工作（可切断部分负载），在主电源接通时进行充电。

图3为本发明一种北斗米级差分CORS定位终端的定位方法的步骤流程图。如图3所示，本发明一种北斗米级差分CORS定位终端的定位方法，包括如下步骤：

步骤301，在行车过程中，定时获取北斗差分CORS模块接收的北斗卫星定位数据信息，并予以存储。特别地以0.2秒的时间间隔持续记录并缓存停车前20秒实时时间对应的车辆行驶速度值和车辆制动状态信号，记录次数至少为100次，于停车时存储至闪存或其他非挥发性存储设备，定时或停车时统计总里程、日历天里程、当天里程、持续驾驶时间。

步骤302，当车速超过速度阈值时，主控制器向报警电路发送超速信号，报警电路发出报警声，提醒已超速，要减速行驶，超速状态会同步记录和上传平台，车辆减速至小于设定值，报警声停止（预警和超速值可在平台修改）；当同一驾驶员连续驾驶达预警值，主控制器向报警电路发送超时驾驶预警信号，报警电路发出预警声，提示即将超时驾驶，当连续驾驶达到设定值时，主控制器向报警电路发送超时驾驶信号，定位终端发出报警声，提示已超时驾驶，状态会同步记录和上传平台，直到驾驶员停车达到设定如20分钟以上，或更换驾驶员，报警声停止（疲劳驾驶时间可通过管理平台自行设定），当车辆在预设路线超过规定速度时，定位终端会发出超速预警及超速报警声，状态上传平台；当车辆偏离规定行驶路线超过预设值时，主控制器100向报警电路发送车辆偏移行驶路线报警信号，定位终端会发出报警声，状态上传平台；当车辆越出/进入平台设置的设定区域，会触发区域报警，主控制器100向报警电路发送车辆越出/进入平台报警信号，发出报警声状态上传平台；发生抢劫、车险等紧急情况时，驾驶员按下紧急按钮2秒钟以上，主控制器100会马上把报警发送给调度监控中心，以便中心及时为司机提供帮助；在预设的禁止驾驶时段当车辆还在行驶时，定位终端会发出报警声，状态上传平台；车辆离开设定点一定范围（范围可设）后产生位移报警，并短信通知车主，状态上传平台，车辆移动回原来停靠地点范围内，报警自动解除；当车辆在没有熄火（ACC线接正电）的情况下停车时间超过设置的停车持续时长时，主控制器向报警电路发送掉电欠压报警信号，报警电路会发出报警声，状态上传平台；车载终端主电瓶被拆或主电瓶欠压时会主动向平台报警，欠压标准为：12V车辆电压<10V欠压报警；24V车辆电压<21V欠压报警；当进入用户设定的夜间时段后，超速报警报警值自动变为白天的80%，疲劳驾驶时间变为2小时；

步骤303，于收到监控中心的远程数据提取指令后，主控制器及时按指令将事故疑点记录、超速记录、疲劳记录、360小时的汽车行驶记录等通过通讯模块20上传，可自动让车辆断油断电、播放中心下发的信息、广告、提问、信息点播、远程升级，可根据设定间隔定时、定次、定距汇报车辆实时位置信息、车辆实时状态、车辆实时图像、声音等，可采用短信进行参数配置或参数查询，支持远程升级，方便维护管理，远程诊断车辆故障。

进一步地，步骤301具体包括如下步骤：

通过已知点（基准站）的观测得到已知点观测值；

利用数据中心通过广播或者无线通信网络把已知点观测值发送给附近的定位终端；

定位终端向服务器端发送连接请求，获得用于定位修正的差分数据；

根据获得的差分数据利用内置伪距差分算法对当前观测值进行修正，获得修正后的定位数据信息。

图4为本发明具体实施例之定位步骤流程图。如图4所示，首先，包含北斗差分CORS模块的定位终端进行初始化：设定获得指定服务所需要的接入信息，初始化定时器和线程；然后定位终端获取当前位置数据：读取导航模块的NMEA0183数据输出串口，解析或产生GGA；定位终端请求差分数据：遵循Ntrip协议，作为NtripClient端，向NtripServer（Ntrip服务器）端发起连接请求，并定时发送导航设备的位置（通过GGA格式）给服务器端；终端获得差分数据：监听与服务器端建立的Socket，获得差分数据；差分数据写入模块：将差分数据写入定位终端的用以接受差分数据的串口；定位终端获得差分定位精度：定位修正模块通过内置伪距差分算法对当前观测值进行修正，计算并输出高精度的定位信息，同时把GGA语句的标志位置为2（差分定位模式）。经实验证明，普通定位终端的定位精度在6米，而本发明支持差分的导航定位终端利用数据中心传输的已知点观测值计算出修正值为4.5米，通过修正值修正得到最后的定位精度为0.8米。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何本领域技术人员均可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰与改变。因此，本发明的权利保护范围，应如权利要求书所列。

Claims (10)

1.一种北斗米级差分CORS定位终端，包括：

北斗差分CORS模块，用于接收北斗卫星定位数据信息，完成数据读取、解析和封装、收发，实时记录车辆行驶轨迹；

主控制器，用于控制该定位终端协调工作，用于采集卫星数据、根据采集的数据进行报警判断以及与远程监控中心实现远程监控；

报警电路，在主控制器的控制下进行报警；

通讯模块，用于和远程监控中心建立数据链路连接以完成数据通信。

2.如权利要求1所述的一种北斗米级差分CORS定位终端，其特征在于，该北斗差分CORS模块包括：

当前位置获取模块，通过基准站的观测得到已知点观测值；

发送模块，利用数据中心通过广播或者无线通信网络把已知点观测值发送给附近的定位终端；

差分数据获取模块，向服务器端发送连接请求，获得用于定位修正的差分数据；

定位修正模块，根据获得的差分数据利用内置伪距差分算法对当前观测值进行修正，获得修正后的定位数据信息。

3.如权利要求1所述的一种北斗米级差分CORS定位终端，其特征在于：该主控制器根据采集的数据进行报警判断包括超速驾驶、超时驾驶、分段限速、偏移线路、区域报警、紧急报警、禁驾报警、超时停车报警、掉电欠压报警以及夜间时段驾驶管理。

4.如权利要求3所述的一种北斗米级差分CORS定位终端，其特征在于：当车速超过速度阈值时，该主控制器向报警电路发送超速信号，报警电路发出报警声，超速状态会同步记录和上传平台，车辆减速至小于设定值时，报警声停止；当同一驾驶员连续驾驶达预警值，该主控制器向报警电路发送超时驾驶预警信号，报警电路发出预警声，当连续驾驶达到设定值时，该主控制器向报警电路发送超时驾驶信号，定位终端发出报警声，状态同步记录和上传平台，直到驾驶员停车达到设定值，或更换驾驶员，报警声停止；当车辆在预设路线超过规定速度时，该主控制器控制该报警电路发出超速预警及超速报警声，状态上传平台；当车辆偏离规定行驶路线超过预设值时，该主控制器向报警电路发送车辆偏移行驶路线报警信号，该报警电路发出报警声，状态上传平台；当车辆越出/进入平台设置的设定区域，触发区域报警，该主控制器向报警电路发送车辆越出/进入平台报警信号，发出报警声状态上传平台；发生抢劫、车险等紧急情况时，当驾驶员按下紧急按钮时，该主控制器把报警发送给调度监控中心；在预设的禁止驾驶时段当车辆还在行驶时，该主控制器控制报警电路发出报警声，状态上传平台；当车辆离开设定点一定范围后产生位移报警，并短信通知车主，状态上传平台，车辆移动回原来停靠地点范围内，报警自动解除；当车辆在没有熄火的情况下停车时间超过设置的停车持续时长时，该主控制器向报警电路发送掉电欠压报警信号，报警电路发出报警声，状态上传平台。

5.如权利要求3所述的一种北斗米级差分CORS定位终端，其特征在于：当该定位终端收到监控中心的远程数据提取指令后，该主控制器按指令将相关记录通过通讯模块上传，并自动让车辆断油断电、播放中心下发的信息、广告、提问、信息点播、远程升级，根据设定间隔定时、定次、定距汇报车辆实时位置信息、车辆实时状态、车辆实时图像、声音，并采用短信进行参数配置或参数查询，实现远程升级及远程诊断车辆故障。

6.一种北斗米级差分CORS定位终端的定位方法，包括如下步骤：

步骤一，行车过程中，定时获取北斗差分CORS模块接收的北斗卫星定位数据信息，并予以存储；

步骤二，主控制器根据获取的北斗卫星定位数据信息，进行报警判断；

步骤三，于收到远程监控中心的远程数据提取指令后，该主控制器根据指令实现该定位终端的远程监控。

7.如权利要求6所述的一种北斗米级差分CORS定位终端的定位方法，其特征在于：该主控制器的报警判断包括超速驾驶、超时驾驶、分段限速、偏移线路、区域报警、紧急报警、禁驾报警、超时停车报警、掉电欠压报警以及夜间时段驾驶管理。

8.如权利要求7所述的一种北斗米级差分CORS定位终端的定位方法，其特征在于：于步骤二中，当车速超过速度阈值时，该主控制器向报警电路发送超速信号，由报警电路发出报警声，超速状态会同步记录和上传平台，车辆减速至小于设定值时，报警声停止；当同一驾驶员连续驾驶达预警值，该主控制器向报警电路发送超时驾驶预警信号，报警电路发出预警声，当连续驾驶达到设定值时，该主控制器向报警电路发送超时驾驶信号，定位终端发出报警声，状态同步记录和上传平台，直到驾驶员停车达到设定值，或更换驾驶员，报警声停止；当车辆在预设路线超过规定速度时，该主控制器控制该报警电路发出超速预警及超速报警声，状态上传平台；当车辆偏离规定行驶路线超过预设值时，该主控制器向报警电路发送车辆偏移行驶路线报警信号，该报警电路发出报警声，状态上传平台；当车辆越出/进入平台设置的设定区域，触发区域报警，该主控制器向报警电路发送车辆越出/进入平台报警信号，发出报警声状态上传平台；发生抢劫、车险等紧急情况时，当驾驶员按下紧急按钮时，该主控制器把报警发送给调度监控中心；在预设的禁止驾驶时段当车辆还在行驶时，该主控制器控制报警电路发出报警声，状态上传平台；当车辆离开设定点一定范围后产生位移报警，并短信通知车主，状态上传平台，车辆移动回原来停靠地点范围内，报警自动解除；当车辆在没有熄火的情况下停车时间超过设置的停车持续时长时，该主控制器向报警电路发送掉电欠压报警信号，报警电路发出报警声，状态上传平台。

9.如权利要求7所述的一种北斗米级差分CORS定位终端的定位方法，其特征在于：于步骤三中，当该定位终端收到监控中心的远程数据提取指令后，该主控制器按指令将相关记录通过通讯模块上传，并自动让车辆断油断电、播放中心下发的信息、广告、提问、信息点播、远程升级，根据设定间隔定时、定次、定距汇报车辆实时位置信息、车辆实时状态、车辆实时图像、声音，并采用短信进行参数配置或参数查询，实现远程升级及远程诊断车辆故障。

10.如权利要求7所述的一种北斗米级差分CORS定位终端的定位方法，其特征在于，步骤一包括：

通过基准站的观测得到已知点观测值；

利用数据中心通过广播或者无线通信网络把已知点观测值发送给附近的定位终端；

定位终端向服务器端发送连接请求，获得用于定位修正的差分数据；

根据获得的差分数据利用内置伪距差分算法对当前观测值进行修正，获得修正后的定位数据信息。