KR101806836B1

KR101806836B1 - 세탁기 및 그 제어방법

Info

Publication number: KR101806836B1
Application number: KR1020110042611A
Authority: KR
Inventors: 박재석; 이무형; 배일성; 김성종
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2011-05-04
Filing date: 2011-05-04
Publication date: 2017-12-11
Also published as: CN102767065A; EP2520700A1; US9469930B2; US20150020319A1; US20120278996A1; US8950219B2; KR20120124769A; CN102767065B

Abstract

밸런서의 성능을 향상시킨 세탁기와 이러한 세탁기를 제어하기 위한 방법을 제공한다. 세탁기는 세탁물을 수용하고, 구동원으로부터 회전력을 전달받아 회전하는 회전조, 회전조에 장착되고, 그 내부에 환형 채널을 가지는 　밸런서 하우징, 밸런서 하우징의 채널에 이동 가능하게 배치되는 밸런싱 모듈, 회전조의 회전 중에 회전조에 작용하는 불평형력을 감지하기 위한 진동센서, 밸런싱 모듈의 위치를 감지하기 위한 위치감지센서, 진동센서에서 감지한 불평형력을 상쇄시키기 위한 위치로 밸런싱 모듈이 이동하도록 밸런싱 모듈의 이동을 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

세탁기 및 그 제어방법{WASHING MACHINE AND CONTROL METHOD THEREOF}

본 발명은　불평형력을 상쇄하기 위한 밸런서를 구비하는 세탁기에 관한 것이다.

일반적으로 세탁기는 의류 등의 세탁물을 수용하는 회전조와, 회전조를 구동하기 위한 모터를 구비하며, 회전조의 회전 운동을 이용하여 세탁, 헹굼 및 탈수와 같은 일련의 세탁 행정을 수행한다.

회전조의 회전 시에 세탁물이 회전조 내에 고르게 분포되어 있지 않고 특정 부분에 몰려 있게 되면, 회전조의 편심 회전으로 인해 진동과 소음이 발생하게 되고, 심한 경우에는 회전조나 모터와 같은 부품들이 손상될 수 있다.

따라서 세탁기는 회전조 내에서 발생하는 불평형 하중을 상쇄하여 회전조의 회전을 안정화하기 위한 밸런서를 구비한다.

본 발명의 일 측면은 밸런서의 성능을 향상시킨 세탁기와 이러한 세탁기를 제어하기 위한 방법을 제공한다.

본 발명의 일 측면에 의한 세탁기는 세탁물을 수용하고, 구동원으로부터 회전력을 전달받아 회전하는 회전조; 회전조에 장착되고, 그 내부에 환형 채널을 가지는 밸런서 하우징; 밸런서 하우징의 채널에 이동 가능하게 배치되는 밸런싱 모듈; 회전조의 회전 중에 회전조에 작용하는 불평형력을 감지하기 위한 진동센서; 회전조에 장착되는 제1위치식별부; 밸런싱 모듈에 장착되는 제2위치식별부; 제1위치식별부를 감지하는 제1위치감지센서와, 제2위치식별부를 감지하는 제2위치감지센서를 포함하고, 밸런싱 모듈의 위치를 감지하기 위한 위치감지센서; 및 진동센서의 감지결과로부터 불평형력의 위치를 검지하고 위치감지센서의 감지결과로부터 밸런싱 모듈의 위치를 검지하여, 이를 기초로 불평형력을 상쇄시킬 수 있는 밸런싱 모듈의 이동위치를 산출하고, 산출된 위치로 밸런싱 모듈을 이동시키기 위한 이동신호를 밸런싱 모듈로 전송함으로써 밸런싱 모듈의 이동을 제어하는 제어부를 포함하고; 밸런싱 모듈은, 질량체; 전원을 공급하는 전원부; 제어부에서 전송된 이동신호를 수신하는 통신부; 및 이동신호에 따라 밸런싱 모듈을 밸런서 하우징 내에서 이동시키기 위한 동력을 생성하는 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

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또한, 상기 위치감지센서는 홀센서, 적외선 센서 및 광섬유센서(Optical fiber sensor)를 포함할 수 있다.

또한, 상기 제1 및 제2위치식별부는 자성체, 발광부 및 반사부를 포함할 수 있다.

또한, 상기 제1위치감지센서는, 불평형력의 위치 및 상기 밸런싱 모듈의 위치를 검지하기 위한 기준신호를 생성할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 진동센서의 감지신호를 통해 상기 불평형력의 크기를 검지하고; 상기 제1위치감지센서의 기준신호와 상기 진동센서의 감지신호 사이의 위상차를 통해 상기 제1위치식별부의 위치에 대한 불평형력의 상대적인 위치를 검지할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 제1위치감지센서의 기준신호와 상기 제2위치감지센서의 감지신호 사이의 위상차를 통해 상기 제1위치식별부의 위치에 대한 상기 밸런싱 모듈의 상대적인 위치를 검지하고; 상기 불평형력을 상쇄시키기 위한 상기 밸런싱 모듈의 위치를 결정하고; 상기 결정된 위치로 상기 밸런싱 모듈이 이동하도록 제어할 수 있다.

또한, 상기 진동센서는 터브 외부의 전후면 양단에 장착될 수 있다.

또한, 상기 회전조는 원통부와, 상기 원통부의 전방과 후방에 각각 배치되는 전면판 및 후면판을 포함하고, 상기 밸런서 하우징은 상기 회전조의 회전축 방향으로 겹치도록 배치되는 제1밸런서 하우징과 제2 밸런서 하우징을 포함하며, 상기 제1밸런서 하우징과 상기 제2밸런서 하우징은 상기 전면판과 상기 후면판에 각각 장착될 수 있다.

또한, 상기 밸런싱 모듈은 상기 환형 채널의 원주 방향을 따라 연장되는 막대 형상을 가질 수 있다.

본 발명의 다른 측면에 의한 세탁기의 제어방법은 회전조, 상기 회전조에 장착되는 밸런서 하우징, 상기 밸런서 하우징의 내부에 이동 가능하게 배치되는 밸런싱 모듈, 터브에 장착되는 진동센서, 상기 회전조에 장착되는 제1위치식별부 및 상기 밸런싱 모듈에 장착되는 제2위치식별부를 포함하는 세탁기의 제어방법에 있어서, 상기 회전조를 회전시키고; 상기 회전조의 회전수가 제1회전수에 도달하면, 상기 터브의 진동값을 검지하고; 상기 검지된 터브의 진동값이 미리 설정된 기준값 이상이면, 상기 회전조에 작용하는 불평형력의 위치와 상기 밸런싱 모듈의 상기 밸런서 하우징 내부에서의 위치를 검지하고; 상기 회전조에 작용하는 불평형력을 상쇄시키기 위한 상기 밸런싱 모듈의 위치를 결정하고; 상기 결정된 위치로 이동하도록 상기 밸런싱 모듈을 제어하는 것을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 세탁기는, 상기 제1위치식별부를 감지하여 상기 불평형력의 위치 및 상기 밸런싱 모듈의 위치를 검지하기 위한 기준신호를 생성하는 제1위치감지센서; 및 상기 제2위치식별부를 감지하는 제2위치감지센서를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 회전조에 작용하는 불평형력의 위치를 검지하는 것은, 상기 제1위치감지센서의 기준신호와 상기 진동센서의 감지신호 사이의 위상차를 통해 상기 제1위치식별부의 위치에 대한 상기 불평형력의 상대적인 위치를 검지하는 것일 수 있다.

또한, 상기 밸런싱 모듈의 상기 밸런서 하우징 내부에서의 위치를 검지하는 것은, 상기 제1위치감지센서의 기준신호와 상기 제2위치감지센서의 감지신호 사이의 위상차를 통해 상기 제1위치식별부의 위치에 대한 상기 밸런싱 모듈의 상대적인 위치를 검지하는 것일 수 있다.

또한, 상기 회전조에 작용하는 불평형력을 상쇄시키기 위한 상기 밸런싱 모듈의 위치를 결정하는 것은, 상기 밸런싱 모듈이 이동하여 상기 불평형력의 크기에 대응하는 크기의 힘이 상기 불평형력이 작용하는 방향과 반대방향으로 작용할 수 있도록 하는 위치를 결정하는 것일 수 있다.

또한, 상기 결정된 위치로 상기 밸런싱 모듈이 이동하도록 제어하는 것은, 상기 결정된 위치로 상기 밸런싱 모듈을 이동시키기 위한 신호를 생성하여 상기 밸런싱 모듈에 전송함으로써 상기 밸런싱 모듈이 상기 결정된 위치로 이동하도록 제어하는 것일 수 있다.

또한, 상기 결정된 위치로 이동하도록 상기 밸런싱 모듈을 제어하면, 상기 밸런싱 모듈이 상기 결정된 위치로 이동한 후 상기 터브의 진동값을 다시 검지하여 상기 기준값과 비교하는 것을 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 검지된 터브의 진동값이 상기 기준값 이하이면, 상기 회전조의 회전수를 증가시키고; 상기 회전조의 회전수가 제2회전수에 도달했는지 여부를 판단하고; 상기 회전수가 제2회전수에 도달하지 않았으면, 상기 터브의 진동값을 검지하고; 상기 검지된 터브의 진동값이 상기 기준값 이상이면, 상기 회전조에 작용하는 불평형력의 위치와 상기 밸런싱 모듈의 상기 밸런서 하우징 내부에서의 위치를 검지하고; 상기 회전조에 작용하는 불평형력을 상쇄시키기 위한 상기 밸런싱 모듈의 위치를 결정하고; 상기 결정된 위치로 상기 밸런싱 모듈이 이동하도록 제어하고; 상기 밸런싱 모듈이 상기 결정된 위치로 이동하면 상기 터브의 진동값을 다시 검지하여 상기 기준값과 비교하는 것을 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 회전조의 회전수가 제2회전수에 도달하면, 미리 입력된 탈수행정시간의 경과여부를 판단하고; 상기 미리 입력된 탈수행정시간이 경과하지 않았으면, 상기 터브의 진동값을 검지하고; 상기 검지된 터브의 진동값이 상기 기준값 이상이면, 상기 회전조에 작용하는 불평형력의 위치와 상기 밸런싱 모듈의 상기 밸런서 하우징 내부에서의 위치를 검지하고; 상기 회전조에 작용하는 불평형력을 상쇄시키기 위한 상기 밸런싱 모듈의 위치를 결정하고; 상기 결정된 위치로 상기 밸런싱 모듈이 이동하도록 제어하고; 상기 밸런싱 모듈이 상기 결정된 위치로 이동하면 상기 터브의 진동값을 다시 검지하여 상기 기준값과 비교하는 것을 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 검지된 터브의 진동값이 기준값보다 작으면 상기 미리 입력된 탈수행정시간의 경과여부를 판단할 수 있다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 탈수행정 시 회전조에 작용하는 불평형력을 짧은 시간 내에 제어할 수 있다.

또한, 　탈수행정 시의 불평형력에 의한 진동을 저감시킴으로써 세탁기를 보다 큰 용량으로 설계할 수 있다.

또한, 　댐퍼 등의 진동억제수단을 제거하거나 최소화시킬 수 있고 이를 통해 제조원가를 절감할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 세탁기의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 세탁기의 밸런서의 구성을 도시한 도면이다.
도 3은 도 2에서 I-I 선에 따른 단면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 의한 세탁기의 밸런싱 모듈의 구성을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 의한 세탁기의 밸런싱 모듈을 제어하기 위한 구성을 도시한 블록도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 의한 세탁기의 홀센서의 신호파형을 나타낸 그래프이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 의한 세탁기의 홀센서 및 진동센서의 신호파형을 나타낸 그래프이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 의한 세탁기의 탈수행정 시, 시간에 따른 모터의 회전수를 나타내는 그래프이다.
도 9a 내지 9c는 본 발명의 일 실시예에 의한 세탁기의 밸런싱 모듈의 제어 흐름도이다.

이하에서는 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 도면에서 동일한 도면 부호는 동일한 구성 요소를 나타낸다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 세탁기의 구성을 도시한 도면이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 세탁기(1)는 외관을 형성하는 캐비닛(10)과 캐비닛(10)의 내부에 배치되는 터브(20)와 터브(20) 내부에 회전 가능하게 배치되는 회전조(30)와 회전조(30)를 구동하는 모터(40)를 구비한다.

캐비닛(10)의 전면부에는 회전조(30)의 내부로 세탁물을 투입할 수 있도록 투입구(11)가 형성된다. 투입구(11)는 캐비닛(10)의 전면부에 설치된 도어(12)에 의해 개폐된다.

터브(20)의 상부에는 터브(20)로 세탁수를 공급하기 위한 급수관(50)이 설치된다. 급수관(50)의 일측은 외부 급수원(미도시)과 연결되고, 급수관(50)의 타측은 세제 공급장치(52)와 연결된다.

세제 공급장치(52)는 연결관(54)을 통해 터브(20)와 연결된다. 급수관(50)을 통해 공급되는 물은 세제 공급장치(52)를 경유하여 세제와 함께 터브(20)의 내부로 공급된다.

터브(20)의 하부에는 터브(20) 내부의 물을 캐비닛(10)의 외부로 배출하기 위한 배수펌프(60)와 배수관(62)이 설치된다.

터브(20)의 외부 표면에는 진동센서(21)가 장착된다. 진동센서(21)는 터브(20)의 전후방향의 양단에 장착되어 터브(20)의 전후 방향에 작용하는 불평형력의 분포를 파악할 수 있다.

회전조(30)는 원통부(31)와 원통부(31)의 전방에 배치되는 전면판(32)과 원통부(31)의 후방에 배치되는 후면판(33)을 포함하여 구성된다. 전면판(32)에는 세탁물의 출입을 위한 개구(32a)가 형성되고, 후면판(33)에는 모터(40)의 동력을 전달하기 위한 구동축(42)이 연결된다.

회전조(30)의 둘레에는 세탁수의 유통을 위한 다수의 통공(34)이 형성되고, 회전조(30)의 내주면에는 회전조(30)가 회전할 때 세탁물의 상승 및 낙하가 이루어질 수 있도록 복수의 리프터(35)가 설치된다.

회전조(30)와 모터(40) 사이에는 구동축(42)이 배치된다. 구동축(42)의 일단은 회전조(30)의 후면판(33)에 연결되고, 구동축(42)의 타단은 터브(20)의 후벽의 외측으로 연장된다. 모터(40)가 구동축(42)을 구동하면 구동축(42)에 연결된 회전조(30)가 구동축(42)을 중심으로 회전한다.

회전조(30)의 외부 표면에는 임의의 위치에 제1위치식별부(36)가 장착된다. 여기서 제1위치식별부(36)는 영구자석을 포함하는 자성체, 광을 조사하는 발광부 또는 조사되는 광을 반사하는 반사판일 수 있다. 회전조(30)의 외부 표면에 장착된 제1위치식별부(36)를 감지하기 위해 제1위치감지센서(22)가 터브(20)의 내부 표면에 장착될 수 있다. 제1위치감지센서(22)는 회전조(30)의 회전 중에 회전조(30)의 외부표면에 장착된 제1위치식별부(36)를 감지하여 감지신호를 생성하고 그 신호를 제어부(80)에 전송한다. 여기서 제1위치감지센서(22)는 홀센서, 적외선센서 또는 광섬유센서(Optical fiber sensor)일 수 있다. 제1위치감지센서(22)가 홀센서일 경우 제1위치식별부(36)는 자성체일 수 있고, 제1위치감지센서(22)가 적외선센서일 경우 제1위치식별부(36)는 발광부일 수 있고, 제1위치감지센서(22)가 광섬유센서일 경우 제1위치식별부(36)는 반사판일 수 있다. 홀센서의 경우에는 자성체의 자기력을 감지하고, 적외선센서의 경우에는 발광부에서 조사되는 광을 수광하고, 광섬유센서의 경우에는 반사판에서 반사된 광을 수광하여 감지신호를 생성할 수 있다.

또한, 회전조(30)의 전후면에 장착되는 환형의 밸런서(100)와 마주보는 터브(20) 내부 표면의 환형의 임의의 위치에 제2위치감지센서(23)가 장착된다. 제2위치감지센서(23)는 밸런싱 모듈(113)에 장착되는 제2위치식별부(125)를 감지하여 감지신호를 생성하고 그 신호를 제어부(80)에 전송한다. 여기서 제2위치식별부(125)와 제2위치감지센서(23)는 전술한 제1위치식별부(36) 및 제1위치감지센서(22)와 동일하므로 그 설명을 생략한다.

제어부(80)는 제1위치감지센서(22)의 감지신호 및 제2위치감지센서(23)의 감지신호를 통해 밸런싱 모듈(113)의 위치를 검지할 수 있다. 이에 대해서는 뒤에 자세히 설명하기로 한다.

터브(20)의 후벽에는 구동축(42)을 회전 가능하게 지지하도록 베어링 하우징(70)이 설치된다. 베어링 하우징(70)은 알루미늄 합금으로 마련될 수 있으며, 터브(20)를 사출 성형할 때 터브(20)의 후벽에 인서트될 수 있다. 베어링 하우징(70)과 구동축(42) 사이에는 구동축(42)이 원활하게 회전할 수 있도록 베어링들(72)이 설치된다.

세탁 행정 시에 모터(40)는 회전조(30)를 정방향과 역방향으로 저속 회전시키고, 이에 따라 회전조(30) 내부의 세탁물이 상승, 낙하하는 운동을 반복하면서 세탁물로부터 오염물이 제거된다.

탈수 행정 시에 모터(40)가 회전조(30)를 일방향으로 고속 회전시키면 세탁물에 작용하는 원심력에 의해 세탁물로부터 물이 분리된다.

탈수 과정에서 회전조(30)가 회전할 때 세탁물이 회전조(30)의 내부에 고르게 분포되지 않고 특정 부분에 편중되면, 회전조(30)의 회전 운동이 불안정 하게 되어 진동 및 소음을 일으키게 된다.

따라서 세탁기(1)는 회전조(30)의 회전 운동을 안정화하기 위한 밸런서(100)를 구비한다. 도 1에서는 도 2의 밸런서(100)가 적용된 예가 도시되었다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 세탁기(1)의 밸런서(100)의 구성을 도시한 도면이고, 도 3은 도 2에서 I-I 선에 따른 단면도이다.

도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 밸런서(100)는 밸런서 하우징(112), 밸런싱 모듈(113)을 포함하여 구성된다.

밸런서 하우징(112)은 환형의 채널(111)을 가지고 채널(111)에는 밸런싱 모듈(113)이 이동 가능하게 배치된다. 밸런싱 모듈(113)은 회전조(30)의 회전 시에 회전조(30)에 존재하는 불평형 하중을 상쇄시키도록 채널(111)의 내부에서 이동할 수 있다.

밸런서(100)는 회전조(30)의 전면판(32)에 장착될 수 있다. 회전조(30)의 전면판(32)에는 전방이 개방된 환형의 리세스(36)가 형성되고 이 리세스(36)에는 밸런서 하우징(112)이 수용된다. 밸런서 하우징(112)은 회전조(30)에 견고히 고정되도록 체결부재(37)를 통해 회전조(30)에 결합될 수 있다. 한편 밸런서(100)는 같은 방식으로 회전조(30)의 후면판(33)에 장착될 수 있다.

밸런서 하우징(112)은 일 측이 개방된 환형의 하우징 몸체(112a)와 개방부를 덮은 커버(112b)를 포함하여 구성된다. 하우징 몸체(112a)의 내 측면과 커버(112b)의 내 측면은 환형의 채널(111)을 한정한다.

도 3과 같이 채널(111)은 사각형 단면을 가질 수 있고, 밸런싱 모듈(113) 또한 사각형 단면을 가질 수 있다. 밸런싱 모듈(113)은 채널(111)의 원주방향을 따라 연장되는 사각기둥 형태로 마련될 수 있다. 그러나 사각기둥 형태로 한정되는 것은 아니며 원기둥 또는 다각기둥 형태로 마련되는 것도 가능하다. 또한 밸런싱 모듈(113)의 단면 형상은 채널(111)의 원주 방향을 따라 변화될 수 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 의한 세탁기(1)의 밸런싱 모듈(113)의 구성을 도시한 도면이다.

밸런싱 모듈(113)은 제어부(80)로부터 이동신호를 수신하는 통신부(120), 제어부(80)로부터 수신한 이동신호에 따라 밸런싱 모듈(113)이 밸런싱 하우징(112) 내의 채널(111)에서 이동할 수 있도록 동력을 제공하는 구동부(121), 구동부(121)의 동력을 받아 회전하는 휠(122), 밸런싱 모듈(113)에 전원을 공급하는 전원부(123), 질량체(124), 제2위치감지센서(23)가 밸런싱 모듈(113)의 위치를 감지할 수 있도록 하기 위한 제2위치식별부(125) 및 채널(111)을 따라 이동할 때 발생할 수 있는 마찰력을 저감시키기 위한 볼(126)을 포함할 수 있다.

통신부(120)는 제어부(80)와 통신을 수행하기 위한 무선통신모듈로서 Zigbee를 포함한 RF통신방식을 채용할 수 있다. 제어부(80)는 회전조(30)의 회전 시 세탁물이 회전조(30) 내에 고르게 분포되어 있지 않고 특정 부분에 몰린 채 회전하게 되어 발생하는 불평형력을 상쇄시키기 위해 밸런싱 모듈(113)을 이동시킨다. 제어부(80)는 밸런싱 모듈(113)을 이동시키기 위한 위치를 결정하여 해당 신호를 밸런싱 모듈(113)에 전송하고 밸런싱 모듈(113)의 통신부(120)는 그 신호를 수신한다.

구동부(121)는 제어부(80)로부터 수신한 이동신호에 따라 불평형력을 상쇄시키기 위한 위치로 밸런싱 모듈(113)을 이동시키기 위한 동력을 발생시켜 휠(122)을 구동시킴으로써 밸런싱 모듈(113)을 목표위치로 이동시킨다. 구동부(121)는 동력을 발생시키는 모터와 모터의 동력을 조절하기 위해 특정한 감속 비를 갖는 기어박스를 포함할 수 있다.

휠(122)은 구동부(121)의 동력에 의해 구동되어 밸런싱 모듈(113)을 밸런서 하우징(112) 내부의 채널(111) 상의 목표위치로 이동시킨다. 도면상에는 하나의 휠이 도시되어 있으나 이에 한정되지 않고 하나 이상의 휠이 사용될 수 있음은 물론이다.

전원부(123)는 밸런싱 모듈(113)에 전원을 공급한다. 전원부(123)는 밸런싱 모듈(113)을 이동시키기 위한 동력발생과 통신부(120)의 통신에 필요한 전원을 공급한다. 전원부(123)는 충전식 배터리일 수 있다.

질량체(124)는 강철(steel)로 이루어질 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.

제2위치식별부(125)는 영구자석을 포함하는 자성체, 광을 조사하는 발광부 또는 조사되는 광을 반사하는 반사판일 수 있고, 밸런싱 모듈(113) 내의 임의의 위치에 장착될 수 있다.

볼(126)은 밸런싱 모듈(113)이 채널(111)을 따라 이동할 때 채널(111) 내벽과의 마찰로 인해 발생할 수 있는 마찰력을 저감시키기 위해 밸런싱 모듈(113)의 사면에 하나씩 설치될 수 있다. 볼(126)은 채널(111) 내벽과의 마찰 시 회전함으로써 마찰력을 저감시킬 수 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 의한 세탁기(1)의 밸런싱 모듈(113)을 제어하기 위한 구성을 도시한 블록도이다. 이하, 홀센서와 자성체를 위치감지센서와 위치식별부의 일 예로 하여 밸런싱 모듈(113)의 제어과정을 설명한다.

도 5에 도시된 바와 같이, 세탁기(1)는 진동센서(21), 제1홀센서(22), 제2홀센서(23), 제어부(80) 및 밸런싱 모듈(113)을 포함한다.

진동센서(21)는 회전조(30)의 회전 중에 회전조(30)에 작용하는 불평형력의 크기와 방향을 감지하기 위한 것으로서, 터브(20)의 외부 표면에 장착될 수 있고 터브(20)의 전후방향에 작용하는 불평형력의 분포를 파악하기 위해 터브(20)의 전후 방향의 양단에 장착될 수 있다.

제1홀센서(22)는 회전조(30)의 외부표면에 장착된 제1자성체(36)를 감지할 수 있도록 해당 자성체 주위에 설치될 수 있다. 바람직하게는 제1자성체(36)와 마주보는 위치의 터브(20)의 내벽에 설치될 수 있다. 제2홀센서(23)는 밸런싱 모듈(113)에 포함된 제2자성체(125)를 감지할 수 있도록 회전조(30)의 전면판(32)과 후면판(33)에 각각 설치된 밸런서 하우징(112) 주위에 설치될 수 있고 바람직하게는 밸런서 하우징(112)과 마주보는 위치의 터브(20)의 내벽에 설치될 수 있다.

제어부(80)는 제1홀센서(22)와 제2홀센서(23)의 감지결과로부터 밸런싱 모듈(113)이 밸런서 하우징(112) 내부의 어디에 위치하는지 파악한다.

자성체가 홀센서를 지나가면 홀센서는 자성체의 자기력을 감지하여 펄스 파형의 신호를 생성한다. 제1홀센서(22)는 회전조(30)의 외부 표면에 장착된 제1자성체(36)를 감지하므로 1회전 당 한 개의 펄스를 생성하고, 제2홀센서(23)는 밸런싱 모듈(113)에 장착된 제2자성체(125)를 감지하므로 밸런싱 모듈(113)이 하나의 밸런서(100)에 두 개가 배치되면 1회전 당 두 개의 펄스를 생성하고 하나가 배치되면 1회전 당 하나의 펄스를 생성한다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 의한 세탁기(1)의 홀센서의 신호파형을 나타낸 그래프이고 도 7은 본 발명의 일 실시예에 의한 세탁기(1)의 홀센서 및 진동센서(21)의 신호파형을 나타낸 그래프이다. 도 6 및 도 7은 설명의 편의를 위해 하나의 밸런싱 모듈(113)을 감지한 신호파형을 도시한 것이다.

제어부(80)는 제1홀센서(22)와 제2홀센서(23)에서 생성된 신호파형의 위상차를 통해 밸런싱 모듈(113)의 위치를 파악한다. 즉, 회전조(30)의 외부 표면에 장착된 제1자성체(36)의 위치를 기준위치로 하여 그에 대한 밸런싱 모듈(113)의 상대적인 위치를 파악한다.

밸런싱 모듈(113)이 제1자성체(36)와 동일한 원주방향의 위치에 존재하면 제1홀센서(22)와 제2홀센서(23)는 같은 시점에 신호를 생성하게 되므로 두 신호는 위상차 없이 겹치게 된다. 상호 간의 위치가 변함에 따라 두 신호 간에는 위상차가 발생하게 되는데 그 위상차를 통해 제1자성체(36)에 대한 밸런싱 모듈(113)의 상대적인 위치를 파악할 수 있다.

두 개의 밸런싱 모듈(113)이 하나의 밸런서(100)에 배치되는 경우, 각 밸런싱 모듈(113)을 식별하기 위해 각 밸런싱 모듈(113)에 장착되는 제2자성체(125)의 자성 세기를 달리하거나, 또는 밸런싱 모듈(113)에 장착되는 제2자성체(125)의 개수를 달리할 수 있다.

제어부(80)는 제1홀센서(22)와 진동센서(21)의 감지결과로부터 회전조(30)에 작용하는 불평형력의 크기와 위치를 검지할 수 있다.

회전조(30)에 불평형력이 작용하는 경우 진동센서(21)에서 측정되는 신호는 일반적으로 주기성을 가지는 정현파 형태가 된다(도 7의 실선으로 도시한 그래프). 제어부(80)는 이러한 신호의 세기를 통해 회전조(30)에 작용하는 불평형력의 크기를 검지한다.

불평형력이 작용하는 위치는 밸런싱 모듈(113)의 위치를 파악하는 것과 마찬가지로 제1홀센서(22)에서 생성된 신호파형과 진동센서(21)에서 생성된 신호파형의 위상차를 통해 파악한다. 즉, 회전조(30)의 외부 표면에 장착된 제1자성체(36)의 위치를 기준위치로 하여 그에 대한 불평형력의 위치를 상대적으로 파악하는 것이다.

불평형력을 발생시키는 불평형 하중이 제1자성체(36)와 동일한 원주방향의 위치에 존재하면 제1홀센서(22)와 진동센서(21)는 같은 시점에 신호를 생성하게 되므로 두 신호 간에는 위상차 없게 된다. 상호 간의 위치가 변함에 따라 두 신호 간에는 위상차가 발생하게 되는데 그 위상차를 통해 제1자성체(36)에 대한 불평형 하중의 상대적인 위치를 파악하여 불평형 하중으로 인해 발생하는 불평형력의 작용방향을 파악할 수 있다.

전술한 것처럼, 제어부(80)는 진동센서(21), 제1홀센서(22) 및 제2홀센서(23)의 감지결과를 기초로 불평형력의 크기 및 위치와 밸런싱 모듈(113)의 위치를 검지하고, 이를 통해 불평형력을 효과적으로 상쇄시킬 수 있는 밸런싱 모듈(113)의 위치를 알아낸다. 복수의 밸런싱 모듈(113)을 사용하는 경우 두 밸런싱 모듈(113)에 의한 원심력들의 합이 편심된 세탁물에 의한 원심력의 반대편에 작용하여 불평형력을 상쇄시킬 수 있는 위치를 알아낸다. 즉, 두 밸런싱 모듈(113)은 불평형력이 작용하는 축에 대해 서로 대칭을 이루도록 위치하며 축으로부터의 각도는 불평형력의 크기에 따라 결정된다.

제어부(80)는 불평형력을 상쇄시키기 위한 밸런싱 모듈(113)의 위치가 결정되면, 해당 위치로 밸런싱 모듈(113)을 이동시키기 위한 제어신호를 생성하여 밸런싱 모듈(113)로 전송하고, 밸런싱 모듈(113)의 통신부(120)는 그 신호를 수신한다.

밸런싱 모듈(113)의 구동부(121)는 통신부(120)에서 수신된 제어신호에 따라, 불평형력을 상쇄시키기 위한 위치로 밸런싱 모듈(113)을 이동시키기 위한 동력을 휠(122)에 전달하고 휠(122)은 그 동력을 전달받아 밸런싱 모듈(113)을 이동시킨다.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 의한 세탁기의 탈수행정 시, 시간에 따른 모터의 회전수를 나타내는 그래프이고, 도 9a 및 도 9b는 본 발명의 일 실시예에 의한 세탁기(1)의 밸런싱 모듈(113)의 제어 흐름도이다.

도 9a를 참조하면, 제어부(80)는 세탁물의 탈수를 위해 회전조(30)를 회전시킨다(500). 탈수를 위해 회전조(30)가 회전하게 되면 세탁물은 원심력에 의해 자유로운 이동이 제한된다.

제어부(80)는 회전조(30)의 회전수를 파악하여 회전수가 제1회전수에 도달했는지 여부를 판단한다(501). 회전조(30)의 회전수가 제1회전수에 도달하지 못했으면 제1회전수에 도달할 때까지 회전조(30)를 보다 빠르게 회전시킨다.

종래의 세탁기에 설치된 액체 밸런서나 볼 밸런서는 소정의 회전수(예를 들면, 300~400 rpm)이후에 불평형력을 상쇄시키는 밸런싱 기능이 효과를 발휘하나, 특정 회전수(예를 들면, 100~350 rpm)에서는 밸런싱 효과가 없거나 오히려 불평형력을 증가시키는 문제점이 있었다. 이에 본 발명은 전술한 특정 회전수의 운전영역에서의 불평형력을 저감시키기 위해 해당 회전수의 운전영역에 도달했는지를 판단하고 해당 회전수의 운전영역에 도달하면 불평형력을 상쇄시키기 위한 밸런싱 과정을 수행한다. 따라서 제1회전수는 적어도 세탁물의 탈수 시 원심력에 의해 회전조에 세탁물이 고정되는 회전수(예를 들면, 100rpm) 이상의 100~350 rpm범위 내의 값으로 설정될 수 있고 바람직하게는 250 rpm으로 설정(도 8의 ⅰ)참조)될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.

제어부(80)는 회전조(30)의 회전수가 제1회전수에 도달하면, 터브(20)의 진동값을 검지한다(502). 제어부(80)는 회전조(30)의 회전 중에 터브(20)에 장착된 진동센서(21)의 감지결과를 수신하여 터브(20)의 진동정도를 검지한다.

제어부(80)는 검지된 터브(20)의 진동값을 기준값과 비교한다(503). 그 결과 검지된 터브(20)의 진동값이 기준값과 같거나 기준값보다 크다고 판단되면, 제어부(80)는 회전조(30)에 불평형력이 작용한다고 판단하고 불평형력을 상쇄시키기 위한 밸런싱을 수행한다.

제어부(80)는 회전조(30)의 회전 중에 제1홀센서(22) 및 진동센서(21)의 감지결과를 수신하여 회전조(30)에 작용하는 불평형력의 크기와 위치를 검지한다(504). 제어부(80)는 진동센서(21)의 감지신호의 크기를 통해 불평형력의 크기를 검지하고, 회전조(30)의 표면에 장착된 제1자성체(36)를 감지한 제1홀센서(22)의 감지신호와 터브(20)의 진동을 감지한 진동센서(21)의 감지신호 사이의 위상차를 통해 회전조(30)의 외부 표면에 장착된 제1자성체(36)의 위치에 대한 불평형력의 상대적인 위치를 검지한다.

또한, 제어부(80)는 회전조(30)의 회전 중에 제1홀센서(22) 및 제2홀센서(23)의 감지결과를 수신하여 밸런싱 모듈(113)의 위치를 검지한다(505). 제어부(80)는 회전조(30)의 표면에 장착된 제1자성체(36)를 감지한 제1홀센서(22)의 감지신호 및 밸런싱 모듈(113)에 장착된 제2자성체(125)를 감지한 제2홀센서(23)의 감지신호 사이의 위상차를 통해 회전조(30)의 외부 표면에 장착된 제1자성체(36)의 위치에 대한 밸런싱 모듈(113)의 상대적인 위치를 검지한다.

제어부(80)는 불평형력의 크기 및 위치와 밸런싱 모듈(113)의 위치를 검지한 결과에 근거하여 회전조(30)에 작용하는 불평형력을 상쇄하기 위한 밸런싱 모듈(113)의 위치를 예측한다(506). 하나의 밸런서(100)에 두 개의 밸런싱 모듈(113)을 사용하는 경우, 제어부(80)는 두 밸런싱 모듈(113)에 의한 원심력들의 합이 편심된 세탁물에 의한 원심력의 반대편에 작용하여 불평형력을 상쇄시킬 수 있는 위치를 알아낸다.

제어부(80)는 예측된 위치로 밸런싱 모듈(113)을 이동시키기 위한 제어신호를 생성하고 이를 밸런싱 모듈(113)로 전송한다(507). 밸런싱 모듈(113)의 통신부(120)에서 제어부(80)의 제어신호를 수신하면, 구동부(121)는 제어신호에 따라 밸런싱 모듈(113)을 이동시키기 위한 동력을 생성하여 휠(122)을 구동시킴으로써 밸런싱 모듈(113)을 불평형력을 상쇄시키기 위한 위치로 이동시킨다(508). 밸런싱 모듈이 불평형력을 상쇄시키기 위한 위치로 이동하면 구동부 모터의 코깅 토크(cogging torque)를 통해 휠이 회전하지 않도록 함으로써 밸런싱 모듈의 이동을 정지시킬 수 있다. 이 때, 고무와 같이 높은 마찰력을 제공하는 재질의 재료로 휠을 구성할 수도 있다.

제어부(80)는 밸런싱 모듈(113)이 불평형력을 상쇄하기 위한 위치로 이동하면 다시 터브(20)의 진동값을 검지하여 기준값과 비교함으로써 불평형력의 상쇄여부를 판단한다.

도 9b를 참조하면, 제어부(80)는 터브(20)의 진동값이 기준값보다 작으면 회전조(30)의 회전속도를 상승시켜 회전조(30)의 회전수를 증가시킨다(509).

제어부(80)는 회전조(30)의 회전수를 파악하여 회전수가 제2회전수에 도달했는지 여부를 판단한다(510). 여기서 제2회전수는 탈수행정을 수행하기 위한 회전조(30)의 최고 rpm으로 설정될 수 있고(도 8의 ⅱ)참조) 이는 탈수모드에 따라 다양하게 설정되어 세탁기(1)에 미리 입력될 수 있다.

제어부(80)는 회전조(30)의 회전수가 제2회전수에 도달하지 못했으면 터브(20)의 진동값을 검지한다(511). 제어부(80)는 회전조(30)의 회전 중에 터브(20)에 장착된 진동센서(21)의 감지결과를 수신하여 터브(20)의 진동정도를 검지한다. 탈수 초기와 비교하여 탈수가 진행될수록 세탁물에 포함된 물의 양이 점차 줄어들게 된다. 따라서 제어부(80)는 도 8a의 제어 흐름도로 나타낸 1차 밸런싱 과정을 완료한 후에도 회전조(30)의 회전수가 증가하여 제2회전수에 도달할 때까지 터브(20)의 진동 정도를 지속적으로 검지함으로써 불평형력의 크기가 변화하는 것에 대응한다.

제어부(80)는 검지된 터브(20)의 진동값을 기준값과 비교한다(512). 그 결과 검지된 터브(20)의 진동값이 기준값과 같거나 기준값보다 크다고 판단되면, 제어부(80)는 회전조(30)에 불평형력이 작용한다고 판단하고 불평형력을 상쇄시키기 위한 2차 밸런싱을 수행하고 검지된 터브(20)의 진동값이 기준값보다 작으면 회전조(30)를 보다 빠르게 회전시켜 회전조(30)의 회전수를 계속 증가시킨다.

이후 513단계부터 517단계는 도 9a의 504단계~508단계와 동일하므로 자세한 설명은 생략한다.

제어부(80)는 회전조(30)의 회전수가 제2회전수에 도달하면, 미리 입력된 탈수행정시간이 경과할 때 까지 탈수행정을 지속시키고, 탈수행정이 완료될 때 까지 회전조(30)에 불평형력이 작용하는지 여부를 실시간으로 모니터링하여 지속적으로 밸런싱 과정을 수행한다.

도 9c를 참조하면, 제어부(80)는 미리 입력된 탈수행정시간이 경과했는지 여부를 판단한다(518). 제어부(80)는 미리 입력된 탈수행정시간이 경과하지 않은 경우, 터브(20)의 진동값을 검지한다(519). 제어부(80)는 회전조(30)의 회전 중에 터브(20)에 장착된 진동센서(21)의 감지결과를 수신하여 터브(20)의 진동정도를 검지한다.

제어부(80)는 검지된 터브(20)의 진동값을 기준값과 비교한다(520). 그 결과 검지된 터브(20)의 진동값이 기준값과 같거나 기준값보다 크다고 판단되면, 제어부(80)는 회전조(30)에 불평형력이 작용한다고 판단하고 불평형력을 상쇄시키기 위한 3차 밸런싱을 수행하고, 3차 밸런싱을 수행하고 검지된 터브(20)의 진동값이 기준값보다 작으면 미리 입력된 탈수행정시간이 경과했는지 여부를 판단한다.

이후 521단계부터 525단계는 도 9a의 504단계~508단계와 동일하므로 자세한 설명은 생략한다.

전술한 것과 같이 탈수행정이 시작하여 완료될 때까지 회전조(30)에 불평형력이 작용하는지 여부를 실시간으로 모니터링하여 지속적으로 밸런싱 과정을 수행함으로써 탈수시 발생하는 진동문제를 해결할 수 있다.

1: 세탁기, 20: 터브,
21: 진동센서, 22: 제1위치감지센서,
23: 제2위치감지센서, 30: 회전조,
80: 제어부, 100: 밸런서,
111: 채널, 112: 밸런서 하우징,
113: 밸런싱 모듈.

Claims

세탁물을 수용하고, 구동원으로부터 회전력을 전달받아 회전하는 회전조;
상기 회전조에 장착되고, 그 내부에 환형 채널을 가지는 밸런서 하우징;
상기 밸런서 하우징의 채널에 이동 가능하게 배치되는 밸런싱 모듈;
상기 회전조의 회전 중에 상기 회전조에 작용하는 불평형력을 감지하기 위한 진동센서;
상기 회전조에 장착되는 제1위치식별부;
상기 밸런싱 모듈에 장착되는 제2위치식별부;
상기 제1위치식별부를 감지하는 제1위치감지센서와, 상기 제2위치식별부를 감지하는 제2위치감지센서를 포함하고, 상기 밸런싱 모듈의 위치를 감지하기 위한 위치감지센서; 및
상기 진동센서의 감지결과로부터 상기 불평형력의 위치를 검지하고 상기 위치감지센서의 감지결과로부터 상기 밸런싱 모듈의 위치를 검지하여, 이를 기초로 상기 불평형력을 상쇄시킬 수 있는 상기 밸런싱 모듈의 이동위치를 산출하고, 상기 산출된 위치로 상기 밸런싱 모듈을 이동시키기 위한 이동신호를 상기 밸런싱 모듈로 전송함으로써 상기 밸런싱 모듈의 이동을 제어하는 제어부를 포함하고;
상기 밸런싱 모듈은,
질량체;
전원을 공급하는 전원부;
상기 제어부에서 전송된 이동신호를 수신하는 통신부; 및
상기 이동신호에 따라 상기 밸런싱 모듈을 상기 밸런서 하우징 내에서 이동시키기 위한 동력을 생성하는 구동부;를 포함하는 세탁기.
삭제
제1항에 있어서,
상기 위치감지센서는 홀센서, 적외선 센서 및 광섬유센서(Optical fiber sensor)를 포함하는 세탁기.
제1항에 있어서,
상기 제1 및 제2위치식별부는 자성체, 발광부 및 반사부를 포함하는 세탁기.
제1항에 있어서,
상기 제1위치감지센서는,
상기 불평형력의 위치 및 상기 밸런싱 모듈의 위치를 검지하기 위한 기준신호를 생성하는 세탁기.
제5항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 진동센서의 감지신호를 통해 상기 불평형력의 크기를 검지하고;
상기 제1위치감지센서의 기준신호와 상기 진동센서의 감지신호 사이의 위상차를 통해 상기 제1위치식별부의 위치에 대한 불평형력의 상대적인 위치를 검지하는 세탁기.
제5항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제1위치감지센서의 기준신호와 상기 제2위치감지센서의 감지신호 사이의 위상차를 통해 상기 제1위치식별부의 위치에 대한 상기 밸런싱 모듈의 상대적인 위치를 검지하고;
상기 불평형력을 상쇄시키기 위한 상기 밸런싱 모듈의 위치를 결정하고;
상기 결정된 위치로 상기 밸런싱 모듈이 이동하도록 제어하는 세탁기.
제1항에 있어서,
상기 진동센서는 터브 외부의 전후면 양단에 장착되는 세탁기.
제1항에 있어서,
상기 회전조는 원통부와, 상기 원통부의 전방과 후방에 각각 배치되는 전면판 및 후면판을 포함하고,
상기 밸런서 하우징은 상기 회전조의 회전축 방향으로 겹치도록 배치되는 제1밸런서 하우징과 제2 밸런서 하우징을 포함하며,
상기 제1밸런서 하우징과 상기 제2밸런서 하우징은 상기 전면판과 상기 후면판에 각각 장착되는 세탁기.
제1항에 있어서,
상기 밸런싱 모듈은 상기 환형 채널의 원주 방향을 따라 연장되는 막대 형상을 가지는 세탁기.
회전조, 상기 회전조에 장착되는 밸런서 하우징, 상기 밸런서 하우징의 내부에 이동 가능하게 배치되는 밸런싱 모듈, 터브에 장착되는 진동센서, 상기 회전조에 장착되는 제1위치식별부 및 상기 밸런싱 모듈에 장착되는 제2위치식별부를 포함하는 세탁기의 제어방법에 있어서,
상기 회전조를 회전시키고;
상기 회전조의 회전수가 제1회전수에 도달하면, 상기 터브의 진동값을 검지하고;
상기 검지된 터브의 진동값이 미리 설정된 기준값 이상이면, 상기 회전조에 작용하는 불평형력의 위치와 상기 밸런싱 모듈의 상기 밸런서 하우징 내부에서의 위치를 검지하고;
상기 회전조에 작용하는 불평형력을 상쇄시키기 위한 상기 밸런싱 모듈의 위치를 결정하고;
상기 결정된 위치로 이동하도록 상기 밸런싱 모듈을 제어하는 것을 포함하는 세탁기의 제어방법.
제11항에 있어서,
상기 세탁기는,
상기 터브에 장착되는 진동센서;
상기 회전조에 장착되는 제1위치식별부;
상기 밸런싱 모듈에 장착되는 제2위치식별부;
상기 제1위치식별부를 감지하여 상기 불평형력의 위치 및 상기 밸런싱 모듈의 위치를 검지하기 위한 기준신호를 생성하는 제1위치감지센서; 및
상기 제2위치식별부를 감지하는 제2위치감지센서를 더 포함하는 세탁기의 제어방법.
제12항에 있어서,
상기 회전조에 작용하는 불평형력의 위치를 검지하는 것은,
상기 제1위치감지센서의 기준신호와 상기 진동센서의 감지신호 사이의 위상차를 통해 상기 제1위치식별부의 위치에 대한 상기 불평형력의 상대적인 위치를 검지하는 것인 세탁기의 제어방법.
제12항에 있어서,
상기 밸런싱 모듈의 상기 밸런서 하우징 내부에서의 위치를 검지하는 것은,
상기 제1위치감지센서의 기준신호와 상기 제2위치감지센서의 감지신호 사이의 위상차를 통해 상기 제1위치식별부의 위치에 대한 상기 밸런싱 모듈의 상대적인 위치를 검지하는 것인 세탁기의 제어방법.
제12항에 있어서,
상기 회전조에 작용하는 불평형력을 상쇄시키기 위한 상기 밸런싱 모듈의 위치를 결정하는 것은,
상기 밸런싱 모듈이 이동하여 상기 불평형력의 크기에 대응하는 크기의 힘이 상기 불평형력이 작용하는 방향과 반대방향으로 작용할 수 있도록 하는 위치를 결정하는 것인 세탁기의 제어방법.
제12항에 있어서,
상기 결정된 위치로 상기 밸런싱 모듈이 이동하도록 제어하는 것은,
상기 결정된 위치로 상기 밸런싱 모듈을 이동시키기 위한 신호를 생성하여 상기 밸런싱 모듈에 전송함으로써 상기 밸런싱 모듈이 상기 결정된 위치로 이동하도록 제어하는 것인 세탁기의 제어방법.
제12항에 있어서,
상기 결정된 위치로 이동하도록 상기 밸런싱 모듈을 제어하면,
상기 밸런싱 모듈이 상기 결정된 위치로 이동한 후 상기 터브의 진동값을 다시 검지하여 상기 기준값과 비교하는 것을 더 포함하는 세탁기의 제어방법.
제12항에 있어서,
상기 검지된 터브의 진동값이 상기 기준값 이하이면,
상기 회전조의 회전수를 증가시키고;
상기 회전조의 회전수가 제2회전수에 도달했는지 여부를 판단하고;
상기 회전수가 제2회전수에 도달하지 않았으면, 상기 터브의 진동값을 검지하고;
상기 검지된 터브의 진동값이 상기 기준값 이상이면, 상기 회전조에 작용하는 불평형력의 위치와 상기 밸런싱 모듈의 상기 밸런서 하우징 내부에서의 위치를 검지하고;
상기 회전조에 작용하는 불평형력을 상쇄시키기 위한 상기 밸런싱 모듈의 위치를 결정하고;
상기 결정된 위치로 상기 밸런싱 모듈이 이동하도록 제어하고;
상기 밸런싱 모듈이 상기 결정된 위치로 이동하면 상기 터브의 진동값을 다시 검지하여 상기 기준값과 비교하는 것을 더 포함하는 세탁기의 제어방법.
제18항에 있어서,
상기 회전조의 회전수가 제2회전수에 도달하면,
미리 입력된 탈수행정시간의 경과여부를 판단하고;
상기 미리 입력된 탈수행정시간이 경과하지 않았으면, 상기 터브의 진동값을 검지하고;
상기 검지된 터브의 진동값이 상기 기준값 이상이면, 상기 회전조에 작용하는 불평형력의 위치와 상기 밸런싱 모듈의 상기 밸런서 하우징 내부에서의 위치를 검지하고;
상기 회전조에 작용하는 불평형력을 상쇄시키기 위한 상기 밸런싱 모듈의 위치를 결정하고;
상기 결정된 위치로 상기 밸런싱 모듈이 이동하도록 제어하고;
상기 밸런싱 모듈이 상기 결정된 위치로 이동하면 상기 터브의 진동값을 　다시 검지하여 상기 기준값과 비교하는 것을 더 포함하는 세탁기의 제어방법.
제19항에 있어서,
상기 검지된 터브의 진동값이 상기 기준값보다 작으면 상기 미리 입력된 탈수행정시간의 경과여부를 판단하는 세탁기의 제어방법.