KR101944370B1 - 밸런서를 갖는 세탁기 및 그 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 세탁기 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 제어부와 밸런싱 모듈 사이의 올바른 통신이 이루어지도록 함으로써, 이동시키고자 하는 밸런싱 모듈이 목적하는 위치로 정확히 이동할 수 있도록 하는데 그 목적이 있다. 이를 위해 본 발명에 따른 세탁기의 제어 방법은, 복수의 밸런싱 모듈이 정지한 상태에서 회전조가 회전하는 동안 복수의 밸런싱 모듈 각각의 위치 검출 시점 사이의 제 1 시간을 측정하고; 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나를 이동시키기 위한 이동 명령을 통해 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나를 채널 내부에서 일정 거리를 이동시킨 상태에서 회전조가 회전하는 동안 복수의 밸런싱 모듈 각각의 위치 검출 시점 사이의 제 2 시간을 측정하며; 제 1 시간에 대한 제 2 시간의 상대적 변화를 통해 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나의 모듈 ID와 이동 명령의 통신 ID의 대응 관계를 확인한다.

Description

밸런서를 갖는 세탁기 및 그 제어 방법{WASHING MACHINE HAVING THE SAME AND METHOD OF CONTROLLING THE SAME}
본 발명은 세탁기에 관한 것으로, 세탁물의 편심에 의한 회전조의 언밸런스를 해소하기 위한 밸런서를 갖는 세탁기에 관한 것이다.
일반적으로 세탁기는 세탁 부하로부터 오염물을 분리하는 세탁 행정, 분리된 오염물을 헹궈내는 헹굼 행정, 헹굼이 완료된 세탁 부하를 탈수하는 탈수 행정의 순서로 세탁 부하를 처리한다.
세탁기는 세탁수를 수용하는 터브와, 터브의 내측에 회동 가능하게 결합되어 세탁 부하를 수용하는 회전조와, 회전조를 회전 구동하는 구동부 등으로 구성된다.
그런데 이러한 세탁기는 일반적으로 세탁 및 헹굼 행정에서의 드럼의 회전 속도보다 탈수 행정에서 드럼의 회전 속도가 더 고속이다. 드럼이 고속으로 회전하게 되면 드럼 내부의 세탁 부하가 드럼 내주면에 불규칙하게 분포된 상태로 또는 한 곳에 집중된 상태로 드럼이 회전될 수 있다. 이로 인해 세탁 부하가 한쪽으로 집중되어 언밸런스(Unbalance)가 발생할 수 있다. 언밸런스가 발생되면 드럼의 회전축을 중심으로 편중된 힘이 가해져 소음 및 진동이 커지게 된다.
따라서 이러한 편심에 따른 소음 및 진동을 감소시키기 위해 밸런서를 적용한 세탁기가 개발되고 있다. 밸런서 내부에는 무게 중심을 이동시키기 위한 밸런싱 모듈이 설치되며, 밸런싱 모듈이 회전조의 편심이 발생한 부분 반대쪽으로 이동하여 세탁 부하에 의한 편심이 해소되도록 한다.
그러나 이러한 밸런서의 밸런싱 모듈이 세탁 부하가 집중되어 있는 곳과 비슷한 위치에 놓이게 되면 언밸런스가 해소되지 않고 오히려 더 가중되어 회전조의 진동이 더 커지게 된다. 따라서 밸런서의 밸런싱 모듈을 목적하는 위치로 정확하게 이동시키기 위한 정밀 기술이 요구된다.
본 발명은 제어부와 밸런싱 모듈 사이의 올바른 통신이 이루어지도록 함으로써, 이동시키고자 하는 밸런싱 모듈이 목적하는 위치로 정확히 이동할 수 있도록 하는데 그 목적이 있다.
본 발명에 따른 세탁기의 제어 방법은, 세탁물을 수용하고, 구동원으로부터 회전력을 전달받아 회전하도록 구성되는 회전조와; 회전조에 장착되고, 그 내부에 환형 채널을 가지며, 회전조가 회전하면서 발생하는 언밸런스가 감쇄되도록 하기 위한 복수의 밸런싱 모듈이 채널 내부에 이동 가능하도록 배치되는 밸런서와; 복수의 밸런싱 모듈의 위치를 검출하기 위한 위치 검출 센서를 포함하는 세탁기의 제어 방법에 있어서, 복수의 밸런싱 모듈이 정지한 상태에서 회전조가 회전하는 동안 복수의 밸런싱 모듈 각각의 위치 검출 시점 사이의 제 1 시간을 측정하고; 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나를 이동시키기 위한 이동 명령을 통해 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나를 채널 내부에서 일정 거리를 이동시킨 상태에서 회전조가 회전하는 동안 복수의 밸런싱 모듈 각각의 위치 검출 시점 사이의 제 2 시간을 측정하며; 제 1 시간에 대한 제 2 시간의 상대적 변화를 통해 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나의 모듈 ID와 이동 명령의 통신 ID의 대응 관계를 확인한다.
또한, 상술한 세탁기의 제어 방법에서, 제 1 시간에 대한 제 2 시간의 상대적 변화가 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나의 이동 방향에 상응하도록 증가하거나 또는 감소하는 것일 때, 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나의 모듈 ID와 이동 명령의 통신 ID의 대응 관계가 성립하는 것으로 판단한다.
또한, 상술한 세탁기의 제어 방법에서, 서로 다른 통신 ID의 이동 명령을 통해 복수의 밸런싱 모듈 각각을 개별적으로 모두 이동시켜서 제 1 시간 및 제 2 시간을 측정하고; 측정된 제 1 시간 및 제 2 시간의 비교를 통해 복수의 밸런싱 모듈 모두를 대상으로 모듈 ID와 이동 명령의 통신 ID의 대응 관계를 확인한다.
또한, 상술한 세탁기의 제어 방법에서, 서로 다른 통신 ID의 이동 명령을 통해 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나를 제외한 나머지 밸런싱 모듈 각각을 개별적으로 이동시켜서 제 1 시간 및 제 2 시간을 측정하고; 측정된 제 1 시간 및 제 2 시간의 비교를 통해 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나를 제외한 나머지 밸런싱 모듈을 대상으로 모듈 ID와 이동 명령의 통신 ID의 대응 관계를 확인한다.
또한, 상술한 세탁기의 제어 방법에서, 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나에 대해서는, 남아 있는 모듈 ID와 통신 ID를 강제로 지정한다.
또한, 상술한 세탁기의 제어 방법에서, 밸런서는, 회전조의 전면에 장착되는 제 1 밸런서와, 회전조의 후면에 장착되는 제 2 밸런서를 포함하고; 제 1 밸런서와 제 2 밸런서 각각의 밸런싱 모듈에 대해 측정된 제 1 시간 및 제 2 시간의 비교를 통해 복수의 밸런싱 모듈 모두를 대상으로 모듈 ID와 이동 명령의 통신 ID의 대응 관계를 확인한다.
또한, 상술한 세탁기의 제어 방법에서, 제 1 밸런서 및 제 2 밸런서 각각에 대해, 제 1 시간에 대한 제 2 시간의 상대적 변화가 발생하지 않거나, 또는 제 1 시간에 대한 제 2 시간의 상대적 변화가 모두 발생하면 밸런싱 모듈의 모듈 ID와 이동 명령의 통신 ID의 대응 관계를 확인하지 않는다.
또한, 상술한 세탁기의 제어 방법에서, 밸런서는, 회전조의 전면에 장착되는 제 1 밸런서와, 회전조의 후면에 장착되는 제 2 밸런서를 포함하고; 제 1 밸런서와 제 2 밸런서 각각의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나를 제외한 나머지 밸런싱 모듈에 대해 측정된 제 1 시간 및 제 2 시간의 비교를 통해 복수의 밸런싱 모듈 모두를 대상으로 모듈 ID와 이동 명령의 통신 ID의 대응 관계를 확인한다.
또한, 상술한 세탁기의 제어 방법에서, 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나에 대해서는, 남아 있는 모듈 ID와 통신 ID를 강제로 지정한다.
또한, 상술한 세탁기의 제어 방법에서, 제 1 밸런서 및 제 2 밸런서 각각에 대해, 제 1 시간에 대한 제 2 시간의 상대적 변화가 발생하지 않거나, 또는 제 1 시간에 대한 제 2 시간의 상대적 변화가 모두 발생하면 밸런싱 모듈의 모듈 ID와 이동 명령의 통신 ID의 대응 관계를 확인하지 않는 세탁기의 제어 방법.
본 발명에 따른 세탁기는, 세탁물을 수용하고, 구동원으로부터 회전력을 전달받아 회전하도록 구성되는 회전조와; 회전조에 장착되고, 그 내부에 환형 채널을 가지며, 회전조가 회전하면서 발생하는 언밸런스가 감쇄되도록 하기 위한 복수의 밸런싱 모듈이 채널 내부에 이동 가능하도록 배치되는 밸런서와; 복수의 밸런싱 모듈의 위치를 검출하기 위한 위치 검출 센서와; 복수의 밸런싱 모듈이 정지한 상태에서 회전조가 회전하는 동안 복수의 밸런싱 모듈 각각의 위치 검출 시점 사이의 제 1 시간을 측정하고, 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나를 이동시키기 위한 이동 명령을 통해 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나를 채널 내부에서 일정 거리를 이동시킨 상태에서 회전조가 회전하는 동안 복수의 밸런싱 모듈 각각의 위치 검출 시점 사이의 제 2 시간을 측정하며, 제 1 시간에 대한 제 2 시간의 상대적 변화를 통해 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나의 모듈 ID와 이동 명령의 통신 ID의 대응 관계를 확인하는 제어부를 포함한다.
또한, 상술한 세탁기에서, 제어부는, 제 1 시간에 대한 제 2 시간의 상대적 변화가 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나의 이동 방향에 상응하도록 증가하거나 또는 감소하는 것일 때, 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나의 모듈 ID와 이동 명령의 통신 ID의 대응 관계가 성립하는 것으로 판단한다.
또한, 상술한 세탁기에서, 제어부는, 서로 다른 통신 ID의 이동 명령을 통해 복수의 밸런싱 모듈 각각을 개별적으로 모두 이동시켜서 제 1 시간 및 제 2 시간을 측정하고; 측정된 제 1 시간 및 제 2 시간의 비교를 통해 복수의 밸런싱 모듈 모두를 대상으로 모듈 ID와 이동 명령의 통신 ID의 대응 관계를 확인한다.
또한, 상술한 세탁기에서, 제어부는, 서로 다른 통신 ID의 이동 명령을 통해 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나를 제외한 나머지 밸런싱 모듈 각각을 개별적으로 이동시켜서 제 1 시간 및 제 2 시간을 측정하고; 측정된 제 1 시간 및 제 2 시간의 비교를 통해 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나를 제외한 나머지 밸런싱 모듈을 대상으로 모듈 ID와 이동 명령의 통신 ID의 대응 관계를 확인한다.
또한, 상술한 세탁기에서, 제어부는, 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나에 대해서는, 남아 있는 모듈 ID와 통신 ID를 강제로 지정한다.
또한, 상술한 세탁기에서, 밸런서는, 회전조의 전면에 장착되는 제 1 밸런서와, 회전조의 후면에 장착되는 제 2 밸런서를 포함하고; 제어부는, 제 1 밸런서와 제 2 밸런서 각각의 밸런싱 모듈에 대해 측정된 제 1 시간 및 제 2 시간의 비교를 통해 복수의 밸런싱 모듈 모두를 대상으로 모듈 ID와 이동 명령의 통신 ID의 대응 관계를 확인한다.
또한, 상술한 세탁기에서, 제어부는, 제 1 밸런서 및 제 2 밸런서 각각에 대해, 제 1 시간에 대한 제 2 시간의 상대적 변화가 발생하지 않거나, 또는 제 1 시간에 대한 제 2 시간의 상대적 변화가 모두 발생하면 밸런싱 모듈의 모듈 ID와 이동 명령의 통신 ID의 대응 관계를 확인하지 않는다.
또한, 상술한 세탁기에서, 밸런서는, 회전조의 전면에 장착되는 제 1 밸런서와, 회전조의 후면에 장착되는 제 2 밸런서를 포함하고; 제어부는, 제 1 밸런서와 제 2 밸런서 각각의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나를 제외한 나머지 밸런싱 모듈에 대해 측정된 제 1 시간 및 제 2 시간의 비교를 통해 복수의 밸런싱 모듈 모두를 대상으로 모듈 ID와 이동 명령의 통신 ID의 대응 관계를 확인한다.
또한, 상술한 세탁기에서, 제어부는, 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나에 대해서는, 남아 있는 모듈 ID와 통신 ID를 강제로 지정한다.
또한, 상술한 세탁기에서, 제어부는,
제 1 밸런서 및 제 2 밸런서 각각에 대해, 제 1 시간에 대한 제 2 시간의 상대적 변화가 발생하지 않거나, 또는 제 1 시간에 대한 제 2 시간의 상대적 변화가 모두 발생하면 밸런싱 모듈의 모듈 ID와 이동 명령의 통신 ID의 대응 관계를 확인하지 않는다.
본 발명에 따른 또 다른 세탁기의 제어 방법은, 세탁물을 수용하고, 구동원으로부터 회전력을 전달받아 회전하도록 구성되는 회전조와; 회전조에 장착되고, 그 내부에 환형 채널을 가지며, 회전조가 회전하면서 발생하는 언밸런스가 감쇄되도록 하기 위한 복수의 밸런싱 모듈이 채널 내부에 이동 가능하도록 배치되는 밸런서와; 복수의 밸런싱 모듈의 위치를 검출하기 위한 위치 검출 센서를 포함하는 세탁기의 제어 방법에 있어서, 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나의 위치 검출 신호를 획득하고; 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나의 위치 검출 신호를 기준으로 하여 복수의 밸런싱 모듈 가운데 나머지 밸런싱 모듈의 위치를 파악한다.
또한, 상술한 세탁기의 제어 방법에서, 밸런서는, 회전조의 전면에 장착되는 제 1 밸런서와, 회전조의 후면에 장착되는 제 2 밸런서를 포함하고; 제어부는, 제 1 밸런서의 밸런싱 모듈의 위치 검출을 위해 제 2 밸런서의 밸런싱 모듈의 위치 검출 신호를 기준으로 하고, 제 2 밸런서의 밸런싱 모듈의 위치 검출을 위해 제 1 밸런서의 밸런싱 모듈의 위치 검출 신호를 기준으로 한다.
본 발명에 따른 또 다른 세탁기는, 세탁물을 수용하고, 구동원으로부터 회전력을 전달받아 회전하도록 구성되는 회전조와; 회전조에 장착되고, 그 내부에 환형 채널을 가지며, 회전조가 회전하면서 발생하는 언밸런스가 감쇄되도록 하기 위한 복수의 밸런싱 모듈이 채널 내부에 이동 가능하도록 배치되는 밸런서와; 복수의 밸런싱 모듈의 위치를 검출하기 위한 위치 검출 센서와; 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나의 위치 검출 신호를 획득하고, 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나의 위치 검출 신호를 기준으로 하여 복수의 밸런싱 모듈 가운데 나머지 밸런싱 모듈의 위치를 파악하는 제어부를 포함한다.
또한, 상술한 세탁기에서, 밸런서는, 회전조의 전면에 장착되는 제 1 밸런서와, 회전조의 후면에 장착되는 제 2 밸런서를 포함하고; 제어부는, 제 1 밸런서의 밸런싱 모듈의 위치 검출을 위해 제 2 밸런서의 밸런싱 모듈의 위치 검출 신호를 기준으로 하고, 제 2 밸런서의 밸런싱 모듈의 위치 검출을 위해 제 1 밸런서의 밸런싱 모듈의 위치 검출 신호를 기준으로 한다.
본 발명은 제어부와 밸런싱 모듈 사이의 올바른 통신이 이루어지도록 함으로써 이동시키고자 하는 밸런싱 모듈이 목적하는 위치로 정확히 이동할 수 있도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 세탁기의 구성을 나타낸 도면.
도 2는 도 1의 세탁기에서 회전조의 구성을 나타낸 사시도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 밸런서를 나타낸 도면.
도 4 및 도 5는 도 2에서 밸런서 하우징과 커넥터를 나타낸 도면.
도 6는 도 4에서 I-I선에 따른 단면도.
도 7은 도 2에서 밸런서 하우징과 전극을 나타낸 도면.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 밸런싱 모듈을 나타낸 도면.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 밸런서 모듈과 밸런서 하우징을 나타낸 도면.
도 10은 도 8에서 구동부를 나타낸 도면.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 밸런서 하우징과 베어링을 나타낸 도면.
도 12 및 도 13은 밸런서 하우징 내부에서 밸런서의 동작을 나타낸 도면.
도 14는 본 발명의 다른 실시예에 따른 밸런싱 모듈을 나타낸 도면.
도 15는 본 발명의 실시 예에 따른 세탁기의 제어 계통을 나타낸 도면.
도 16은 본 발명의 실시 예에 따른 세탁기의 위치 검출 센서의 출력 파형을 나타낸 도면.
도 17은 본 발명의 실시 예에 따른 세탁기의 언밸런스 해소를 위한 밸런싱 모듈의 이동을 나타낸 도면.
도 18은 본 발명의 실시 예에 따른 세탁기의 송신부와 밸런싱 모듈 사이에 인식 오류가 발생한 경우의 밸런싱 모듈의 이동을 나타낸 도면.
도 19는 본 발명의 실시 예에 따른 세탁기의 제 1 밸런싱 모듈의 이동에 따른 출력 신호의 변화를 나타낸 도면.
도 20은 본 발명의 실시 예에 따른 세탁기의 제 2 밸런싱 모듈의 이동에 따른 출력 신호의 변화를 나타낸 도면.
도 21은 본 발명의 실시 예에 따른 세탁기의 제 1 제어 방법을 나타낸 도면.
도 22는 본 발명의 실시 예에 따른 세탁기의 제 2 제어 방법을 나타낸 도면.
도 23은 본 발명의 실시 예에 따른 세탁기가 두 개의 밸런서와 네 개의 밸런싱 모듈을 구비하는 경우의 구성을 간략하게 나타낸 도면.
도 24는 본 발명의 실시 예에 따른 세탁기의 제 3 제어 방법을 나타낸 도면.
도 25는 본 발명의 실시 예에 따른 세탁기의 제 4 제어 방법을 나타낸 도면.
도 26은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 세탁기의 구성을 나타낸 도면.
도 27은 도 26에 따른 세탁기의 밸런서의 구성을 나타낸 도면.
도 28은 도 26에 나타낸 세탁기의 밸런서에서 각 밸런싱 모듈의 위치를 검출하는 방법을 나타낸 도면.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 세탁기의 구성을 나타낸 도면이다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 세탁기(1)는 외관을 형성하는 캐비닛(10)과, 캐비닛(10)의 내부에 배치되는 터브(20)와, 터브(20) 내부에 회전 가능하게 배치되는 회전조(30)와, 회전조(30)를 구동하는 모터(40)를 구비한다. 실시 예에 따라서는 터브(20)가 캐비닛(10)과 일체로 형성되거나, 터브(20)가 생략될 수도 있다.
캐비닛(10)의 전면부에는 회전조(30)의 내부로 세탁 부하를 투입할 수 있도록 투입구(11)가 형성된다. 투입구(11)는 캐비닛(10)의 전면부에 설치된 도어(12)에 의해 개폐된다.
터브(20)의 상부에는 터브(20)로 세탁수를 공급하기 위한 급수관(50)이 설치된다. 급수관(50)의 일측은 외부 급수원(미도시)과 연결되고, 급수관(50)의 타측은 세제 공급장치(52)와 연결된다.
세제 공급장치(52)는 연결관(54)을 통해 터브(20)와 연결된다. 급수관(50)을 통해 공급되는 물은 세제 공급장치(52)를 경유하여 세제와 함께 터브(20)의 내부로 공급된다.
터브(20)의 하부에는 터브(20) 내부의 물을 캐비닛(10)의 외부로 배출하기 위한 배수펌프(60)와 배수관(62)이 설치된다.
회전조(30)는 원통부(31)와, 원통부(31)의 전방에 배치되는 전면판(32)과, 원통부(31)의 후방에 배치되는 후면판(33)을 포함하여 구성된다. 전면판(32)에는 세탁 부하의 출입을 위한 개구(32a)가 형성된다.
회전조(30)의 둘레에는 세탁수의 유통을 위한 다수의 통공(34)이 형성되고, 회전조(30)의 내주면에는 회전조(30)가 회전할 때 세탁 부하의 상승 및 낙하가 이루어질 수 있도록 복수의 리프터(35)가 설치된다.
회전조(30)와 모터(40) 사이에는 구동축(70)이 배치된다. 구동축(70)의 일단은 회전조(30)의 후면판(33)에 연결되고, 구동축(70)의 타단은 터브(20)의 후벽의 외측으로 연장된다. 모터(40)가 구동축(42)을 구동하면, 구동축(42)에 연결된 회전조(30)가 구동축(42)을 중심으로 회전한다.
터브(20)의 후벽에는 구동축(42)을 회전 가능하게 지지하도록 베어링 하우징(70)이 설치된다. 베어링 하우징(70)은 알루미늄 합금으로 마련될 수 있으며, 터브(20)를 사출 성형할 때 터브(20)의 후벽에 인서트될 수 있다. 베어링 하우징(70)과 구동축(42) 사이에는 구동축(42)이 원활하게 회전할 수 있도록 베어링들(72)이 설치된다.
세탁 행정 시에 모터(40)는 회전조(30)를 정방향과 역방향으로 저속 회전시키고, 이에 따라 회전조(30)의 내부의 세탁 부하가 상승, 낙하하는 운동을 반복하면서 세탁 부하로부터 오염물이 제거된다.
탈수 행정 시에 모터(40)가 회전조(30)를 일방향으로 고속 회전시키면 세탁 부하에 작용하는 원심력에 의해 세탁 부하로부터 물이 분리된다.
탈수 과정에서 회전조(30)가 회전할 때 세탁 부하가 회전조(30)의 내부에 고르게 분포되지 않고 특정 부분에 편중되면, 회전조(30)의 회전 운동이 불안정하게 되어 진동 및 소음을 일으키게 된다.
따라서 세탁기(1)는 회전조(30)의 회전 운동을 안정화하기 위한 밸런서(100a)(100b)를 구비한다.
밸런서(100a)(100b)에 대응되는 위치에 위치 검출 센서(23)(25)가 장착될 수 있다. 위치 검출 센서(23)(25)는 밸런서(100a)(100b) 내부에 마련되는 밸런싱 모듈(200)(도 7 참조)의 위치를 검출하기 위한 것이다.
도 2는 도 1의 세탁기에서 회전조의 구성을 나타낸 사시도이다.
도 2에 나타낸 바와 같이, 회전조(30)는 원통부(31)와, 원통부(31)의 전방에 배치되는 전면판(32)과, 원통부(31)의 후방에 배치되는 후면판(33)을 포함하여 구성된다. 전면판(32)에는 세탁 부하의 출입을 위한 개구(32a)가 형성된다.
전면판(32)는 전방으로 돌출되도록 단차가 형성되도록 형성되며, 이 단차가 진 부분에 전방 밸런서(100a)가 장착될 수 있다.
후면판(32)은 원통부(31)의 후방을 덮도록 원통부(31)의 후방에 배치된다. 후면판(32)의 후면에는 구동축(42)과 결합되는 플랜지(36)가 결합될 수 있다.
플랜지(36)의 중심부에는 구동축(42)이 결합될 수 있다. 플랜지(36)에는 전선(121, 122)이 지나갈 수 있는 가이드부(37)가 형성될 수 있다. 이 구조는 뒤에서 자세히 설명하기로 한다.
플랜지(36)의 후면에는 후방 밸런서(100b)가 장착될 수 있다.
회전조(30)의 원통부(31)의 내주면에는 리프터(35)가 설치될 수 있다.
회전조(30)의 원통부(31)에는 회전조(30)의 내부가 외부와 연통될 수 있도록 복수의 통공(34)이 형성될 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 밸런서의 전극의 구조를 나타낸 도면이다.
도 3에 나타낸 바와 같이, 밸런서 하우징(110)은 일 측이 개방된 환형의 하우징 몸체(115)와, 하우징 몸체(115)의 개방된 부분을 덮는 하우징 커버(116)를 포함하여 구성될 수 있다.
하우징 커버(116)의 내측면에는 밸런싱 모듈(200a)(200b)(도 7 참조)에 외부 전원에 의해 발생한 전력을 전달할 수 있도록 전극(111, 112)이 형성될 수 있다. 전극(111, 112)은 +, - 극성을 띄는 두 개의 전극(111, 112)으로 형성될 수 있다.
전극(111, 112)은 환형의 하우징 커버(116)의 원주 방향을 따라 전체적으로 형성되어 있고, 이에 의해 밸런싱 모듈(200)이 밸런서 하우징(110) 내부에서 이동하면서 위치가 바뀌어도 지속적으로 전력을 공급받을 수 있도록 형성된다.
본 실시 예에서 전극(111, 112)은 하우징 커버(116)에 형성되어 있으나, 밸런서 하우징(110)의 다른 측면에 형성되는 것도 본 발명의 사상에 포함될 수 있다.
밸런서 하우징(110)의 하우징 커버(116)의 외측면에는 전극(111, 112)과 외부 전원(미도시)를 전기적으로 연결하는 커넥터가 마련될 수 있다.
도 4 및 도 5는 도 2에서 밸런서 하우징과 커넥터를 나타낸 도면이고, 도 6는 도 4에서 I-I선에 따른 단면도이다.
도 4 내지 도 6에 나타낸 바와 같이, 밸런서 하우징(110)의 하우징 커버(116)의 외측면에는 커넥터가 마련될 수 있다.
커넥터는 플러그(120)와, 소켓(133)을 포함하여 구성될 수 있다.
플러그(120)는 외부 전원(미도시)과 밸런서 하우징(110)을 전기적으로 연결하는 전선(121, 122)을 고정하여 용이하게 밸런서 하우징(110)에 연결하는 기능을 한다. 반면, 소켓(133)은 밸런서 하우징(110)에 형성되어 밸런서 하우징(110)과 플러그(120)를 용이하게 연결 및 결합하는 기능을 한다.
플러그(120)는 전선(121, 122)이 고정될 수 있는 전선 단자(126, 127)가 삽입 될 수 있도록 형성되어 있다. 전선 단자(126, 127)는 전선(121, 122)을 고정하는 동시에 유연한 전선(121, 122)을 소켓(133)에 용이하게 삽입 및 고정할 수 있도록 하는 기능을 한다.
전선 단자(126, 127)는 플러그(120)의 일측으로 돌출되어 형성될 수 있다. 앞서 살펴본 바와 같이 전극(111, 112)은 +, - 두 개의 극으로 형성되어 있고, 이에 연결되는 전선(121, 122) 역시 두 개로 형성되어 있으므로 전선 단자(126, 127) 역시 두 개가 마련되어 있다.
소켓(133)은 밸런서 하우징(110)의 하우징 커버(116)의 외측면에 돌출되어 형성될 수 있다. 소켓(133)이 밸런서 하우징(110)의 다른 측면에 형성되는 것도 본 발명의 사상에 포함될 수 있다.
소켓(133)은 전선 단자(126, 127)가 삽입, 고정될 수 있도록 소켓홀(131, 132)이 형성되어 있다. 즉, 소켓(133)은 전체적으로 중공 형태로 형성될 수 있다. 소켓홀(131, 132) 역시 +, - 두 개가 형성되어 있다.
소켓홀(131, 132)의 내부에는 전극(111, 112)과 전선이 연결된 전선 단자(126, 127)를 전기적으로 연결하는 전극 단자(123, 124)가 마련되어 있다. 전극 단자(123, 124)에 의해 각 전선(121, 122)은 각각의 극성에 대응되는 전극(111, 112)에 연결될 수 있다.
소켓(133)의 주변에는 밸런서 하우징(110)의 하우징 커버(116)에서 돌출되어 형성되는 돌출부(134)가 마련될 수 있다. 돌출부(134)는 플러그(120)의 외면과 동일한 크기로 형성될 수 있다. 즉, 플러그(120)가 소켓(133)에 장착되면 돌출부(134)의 외면과 플러그(120)의 외면을 자연스럽게 이어질 수 있도록 형성될 수 있다.
커넥터의 조립과정을 살펴보면, 먼저 전선(121, 122)의 단부에 전선 단자(126, 127)를 연결한다. 전선 단자(126, 127)가 연결된 전선(121, 122)을 플러그(120)에 장착하고, 플러그(120)를 소켓(133)에 장착하면 전선(121, 122)과 전극(111, 112)이 전기적으로 연결될 수 있다.
밸런서 하우징(110)의 외면은 터브(20, 도 1 참조)의 내부에 수용되는 것으로서 항상 세탁수가 접촉할 수 있고, 따라서 이러한 전기적 구조를 가지는 경우 방수 구조가 필요하다.
플러그(120)의 일측은 내측으로 함몰되어 방수홈(128)이 형성되어 있다. 이 방수홈(128)은 플러그(120)에 있어서 소켓(133)과 결합되는 부분의 반대측에 형성된다.
이 방수홈(128)에는 전선 단자(126, 127)가 장착된 전선(121, 122)이 삽입, 고정되는데 이 방수홈(128)에 에폭시 수지가 채워지면서 플러그(120)의 방수를 수행할 수 있게 된다.
소켓(133) 및 돌출부(134)와 플러그(120)의 결합 부분에도 방수 처리가 필요한데, 위 구성들은 서로 결합을 하는 동시에 방수 기능도 가질 필요가 있다. 따라서, 초음파 융착을 통해 돌출부(134)와 플러그(120)를 결합하는 동시에 세탁수가 침투하는 것을 방지할 수 있다.
위에 에폭시 수지를 충전하는 방법 및 초음파 융착 방법 외에 방수 구조를 달성할 수 있는 다른 방법은 본 발명의 사상에 포함될 수 있다.
도 7은 도 2에서 밸런서 하우징과 전극을 나타낸 도면이다. 도 7에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 세탁기의 밸런서(100a)에는 두 개의 밸런싱 모듈(200a)(200b)이 마련될 수 있다. 밸런싱 모듈(200a)(200b)의 수는 두 개보다 적거나 많을 수 있다. 전극(111, 112)의 폭과 커넥터의 폭의 크기가 상이한 경우에는 전극(111, 112)의 일부분이 돌출되어 형성되어 전극 단자(123, 124)와 접촉할 수 있도록 형성될 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 밸런싱 모듈을 나타낸 도면이고, 도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 밸런서 모듈과 밸런서 하우징을 나타낸 도면이다.
이하에서는 밸런서 하우징(110, 도 3 참조)의 내부에 형성되는 환형의 채널(119, 도 6 참조)에 수용되는 밸런싱 모듈에 대해 설명한다.
도 8 및 도 9에 나타낸 바와 같이, 밸런싱 모듈(200)은 메인 플레이트(210)가 그 기본 형태를 형성할 수 있다.
메인 플레이트(210)는 중심 플레이트(211)와, 중심 플레이트(211)의 양 측에 중심 플레이트(211)와 소정의 각도를 가지도록 절곡되어 형성되는 측면 플레이트(212, 213)를 포함하여 구성될 수 있다. 중심 플레이트(211)와 양 쪽의 측면 플레이트(212, 213)는 소정의 각도를 가지도록 형성되어 있어 밸런싱 모듈(200)이 환형의 채널(119, 도 6 참조) 내부를 용이하게 이동할 수 있도록 형성되어 있다.
측면 플레이트(212, 213)에는 질량체(270)가 장착될 수 있다. 질량체(270)는 실제로 회전조(30, 도 1 참조) 내부의 세탁 부하가 한쪽으로 치우치면서 발생하는 언밸런스와 질량 균형을 맞추어 언밸런스를 감쇄하고, 이에 의해 회전조(30)가 자연스럽게 회전할 수 있도록 하게 한다.
질량체(270) 중 하나의 전면에는 회로기판(270)이 장착될 수 있다. 회로기판(230)은 후술할 구동부(220)를 작동하게 하는 각종 소자가 장착된다.
질량체(270) 중 하나에는 위치식별부(260)가 장착될 수 있다. 위치식별부(260)는 영구자석을 포함하는 자성체, 빛을 조사하는 발광부 또는 조사되는 광을 반사하는 반사판일 수 있다. 앞서 도 1의 설명에서, 밸런서(100a)(100b)에 대응되는 위치에 위치 검출 센서(23)(25)가 장착될 수 있음을 설명한 바 있다. 위치 검출 센서(23)는 홀센서, 적외선 센서 또는 광섬유센서(Optical Fiber Sensor)일 수 있다. 위치 검출 센서(23)가 홀센서일 경우 위치식별부(260)는 자성체일 수 있고, 위치 검출 센서(23)이 적외선 센서일 경우 위치식별부(260)는 발광부일 수 있으며, 위치 검출 센서(23)이 광섬유 센서일 경우 위치식별부(260)는 반사판일 수 있다.
각 측면 플레이트(212, 213)의 단부에는 베어링(250)이 결합될 수 있다. 베어링(250)은 밸런싱 모듈(200)이 밸런서 하우징(110)의 내측면과 충돌하지 않도록 하게 한다. 또한, 밸런싱 모듈(200)이 밸런서 하우징(110) 내부에서 너무 자유롭게 움직이는 것을 구속하여 밸런싱 모듈(200)이 언밸런스를 감쇄할 수 있는 정확한 위치에 고정될 수 있도록 한다. 이에 대해서는 이하 도 11에서 설명하기로 한다.
중심 플레이트(211)에는 구동부(220)가 장착될 수 있다.
구동부(220)는 밸런싱 모듈(200)을 직접 이동하게 하는 구동 휠(222)과, 구동 휠(222)을 구동하게 하는 구동 모터(221)를 포함하여 구성될 수 있다. 이에 대해서는 이하 도 10에서 설명한다.
구동부(220)의 후방에는 브러시(240)가 마련될 수 있다. 브러시(240)는 밸런서 하우징(110)의 전극(111, 112)과 물리적으로 접촉하여 전기적으로 연결된다. 브러시(240)는 밸런싱 모듈(200)이 이동하는 경우에도 전극(111, 112)과 접촉을 유지하여 밸런싱 모듈(200), 특히 구동부(220)에 전력이 공급되는 것을 유지하게 한다.
전극(111, 112)이 +, - 두 개의 극이 형성되어 있는 것에 대응하여 브러시(240)도 두 개가 형성될 수 있다. 두 개의 브러시(240)는 각각의 전극(111, 112)에 접촉할 수 있도록 배치될 수 있다.
브러시(240)는 회전하면서 진동하는 회전조(30, 도 1 참조)의 내부에서 전극(111, 112)과 접촉하고 있어 파손의 우려가 있기 때문에 그 내부의 단부가 탄성체로 지지될 수 있다.
도 10은 도 8에서 구동부를 나타낸 도면이다.
도 10에 나타낸 바와 같이, 구동부는 밸런싱 모듈(200)을 이동하게 하는 구동 휠(222)과, 구동 휠(222)을 구동하게 하는 구동 모터(221)를 포함하여 구성될 수 있다.
구동 모터(221)와 구동 휠(222)의 사이에는 기어(224, 226)가 배치되어, 구동 모터(221)의 구동력을 구동 휠(222)에 전달할 수 있다.
본 실시 예에서 구동 모터(221)와 구동 휠(222)은 서로 직교하도록 배치되어 있으므로 구동 모터(221)의 구동력을 구동 휠(222)에 전달하기 위해 제1기어(224)와 제2기어(226)가 마련된다. 즉, 제1기어(224)와 제2기어(226)는 웜 기어의 형태로 형성될 수 있다.
제1기어(224)는 구동 모터(221)의 구동축(223)에 형성될 수 있다.
제2기어(226)는 제1기어(224)와 맞물려 회전하도록 배치될 수 있다. 제2기어(226)의 중심부에는 회전축(225)이 마련되고 이 회전축(225)의 양 단부에 구동 휠(222)이 장착된다.
제1기어(224)와 제2기어(226)는 헬리컬 기어로 형성될 수 있다. 헬리컬 기어는 바퀴 주위의 기어가 비틀려져서 형성되어 있는 것을 말한다.
이렇게 제1기어(224)와 제2기어(226)가 헬리컬 기어로 형성되어 구동 모터(221)가 작동하지 않는 경우에도 구동 휠(222)이 자유롭게 움직이는 것을 구속하게 된다. 따라서, 외부전원(미도시)에서 전력이 공급되지 않는 경우에도 밸런싱 모듈(200)이 이동하지 않고 최종 위치에 고정될 수 있게 된다.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 밸런서 하우징과 베어링을 나타낸 도면이다.
도 11에 나타낸 바와 같이, 밸런서 하우징(110)의 내면에 접촉하도록 베어링(250)이 형성된다.
본 실시 예에 의한 베어링(250)은 마찰 베어링으로서 밸런서 하우징(110) 내면에 접촉하면서 밸런싱 모듈(200)이 이동을 일정 범위 고정하는 동시에 밸런싱 모듈(200)이 밸런서 하우징(110)의 내측면과 충돌하지 않도록 하게 한다.
베어링(250)의 표면은 돌출된 접촉부(251)와, 접촉부(251)에서 내측으로 함몰되어 형성되는 함몰부(252)를 포함하고 있다. 즉, 베어링(250)의 측면은 굴곡지게 형성되어 있다.
함몰부(252)의 사이로 밸런서 하우징(110) 내부에 존재하는 이물질이 관통하거나, 함몰부(252)에 이물질이 쌓이게 되어 이물질이 밸런싱 모듈(200)의 이동을 방해하는 것을 방지할 수 있다.
또한, 접촉부(251)의 크기를 조절하여 밸런싱 모듈(200)이 밸런서 하우징(110)의 측면과 충돌하는 것을 방지하고, 브러시(240)가 밸런서 하우징(110)의 전극(111, 112)과 적절한 거리를 유지하면서 접촉할 수 있게 한다.
도 12 및 도 13은 밸런서 하우징 내부에서 밸런서의 동작을 나타낸 도면이다.
도 12는 회전조(30, 도 1 참조)가 저속으로 회전하거나 정지해 있는 상태인 경우 밸런싱 모듈(200)의 상태를 나타낸 도면이다.
도 12에 나타낸 바와 같이, 밸런싱 모듈(200)의 메인 플레이트(210)는 원래의 상태를 유지하게 된다. 따라서, 중심 플레이트(211)와 측면 플레이트(212, 213)가 소정의 각도를 유지한다.
이에 의해 측면 플레이트(212, 213)의 단부에 장착된 베어링(250)은 밸런서 하우징(110)의 내면 중 반경 방향 내측에 형성된 제1면(113)에 접촉하게 된다.
이 경우 밸런싱 모듈(200)과 밸런서 하우징(110)이 접촉하는 부분은 베어링(250)은 제1면(113)에 접촉하고, 구동 휠(222)은 밸런서 하우징(110)의 내면 중 반경 방향 외측에 형성된 제2면(114)에 접촉하게 된다.
따라서, 구동 휠(222)은 제2면(114) 방향으로 가압되게 된다.
도 13은 회전조(20)가 고속으로 회전하는 경우 밸런싱 모듈(200)의 상태를 나타낸 도면이다.
도 13에 나타낸 바와 같이, 원심력에 의해 중심 플레이트(211)와 측면 플레이트(212, 213)가 이루는 각도가 정지 상태일 때 보다 더 큰 각도를 이루게 된다. 즉, 측면 플레이트(212, 213)가 반경 방향 외측 방향으로 펼쳐지게 된다.
이렇게 측면 플레이트(212, 213)가 펼쳐지면서 베어링(250)과 구동 휠(222)이 모두 제2면(114)에 접촉하게 된다.
이에 의해 구동 휠(222)에 가해지던 압력이 감소되어 구동 휠(222)이 회전이 더 자유롭게 될 수 있다.
구동 휠(222)이 자유롭게 되면 구동 휠(222)이 밸런싱 모듈(200)을 더 용이하게 원하는 위치로 이동하게 할 수 있다.
즉, 회전조(30)의 고속 회전 시에 밸런싱 모듈(200)의 이동이 더욱 자유롭게 되어 회전조(30)의 언밸런스를 더욱 신속하게 감쇄할 수 있는 위치로 밸런싱 모듈(200)이 이동할 수 있게 된다.
도 14는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 밸런싱 모듈을 나타낸 도면이다.
도 14에 나타낸 바와 같이, 밸런싱 모듈(300)은 메인 플레이트(310)가 그 기본 형태를 형성할 수 있다.
메인 플레이트(310)에는 질량체(미도시)가 장착될 수 있다. 메인 플레이트(310)에는 구동부(320)이 장착될 수 있다.
구동부(320)는 밸런싱 모듈(300)을 직접 이동하게 하는 구동 휠(322)과, 구동 휠(322)을 구동하게 하는 구동 모터(321)을 포함하여 구성될 수 있다.
메인 플레이트(310)의 양 단부에는 베어링(350)이 장착될 수 있다.
본 실시 예에서 베어링(350)이 볼 베어링인 것이 개시되어 있다.
베어링(350)이 본 실시 예와 같이 볼 베어링으로 형성되는 경우 밸런싱 모듈(300)이 밸런서 하우징(110, 도 3 참조) 내부에서 이동하는 것이 용이해질 수 있다.
도 15는 본 발명의 실시 예에 따른 세탁기의 제어 계통을 나타낸 도면이다. 도 15에 나타낸 바와 같이, 교류 전원(1514)에는, 다이오드 브리지 정류 회로로 구성되는 정류부(1515)와, 평활 커패시터를 구비하는 인버터(1520)가 연결된다. 인버터(1520)는 IGBT로 이루어지는 3상(相) 브리지 회로를 포함할 수 있으며, 인버터(1520)의 각 상의 출력 단자가 모터(40)의 고정자(Stator)의 각 상의 권선에 연결된다. 제어부(1502)는 인버터(1520)의 상 제어를 통해 모터(40)의 회전 속도와 회전 방향을 제어한다.
교류 전원(1514)으로부터 공급되는 교류 전력은 구동부(1523)와 급수 밸브(1524), 배수 펌프(60), 히터(1528), 도어 록(1500)에도 공급된다. 구동부(1523)는 제어부(1502)의 제어에 응답하여 급수 밸브(1524)와 배수 펌프(60), 히터(1528), 도어 록(1500)을 구동한다. 급수 밸브(1524)는 터브(20) 내부로 세탁수 또는 헹굼수의 공급을 단속하기 위한 것이다. 배수 펌프(60)는 터브(20) 내부의 물을 세탁기 외부로 강제 배출하기 위한 것이다. 히터(1528)는 세탁수 또는 헹굼수를 가열하기 위한 것이거나, 세탁 부하의 건조 시 터브(20) 내부의 공기를 가열하기 위한 것일 수 있다. 도어 록(1500)은 세탁 운전이 진행되는 동안 도어(12)를 잠김 상태로 유지시킨다.
또한 제어부(1502)에는 표시부(1529)와 입력부(1530)가 연결된다. 표시부(1529)는 세탁기의 동작 상태나 안내 메시지 등을 표시하기 위한 것이다. 입력부(1530)는 사용자가 세탁기를 조작할 수 있도록 하기 위한 다수의 버튼 등을 포함한다.
또한 제어부(1502)에는 수위 센서(1531)와 회전 센서(1532), 유량 센서(1535), 도어 센서(1536), 온도 센서(1567), 오염 센서(1595), 부하 센서(1596)가 통신 가능하도록 연결된다. 수위 센서(1531)는 터브(20) 내부의 수위를 검출하기 위한 것이다. 회전 센서(1532)는 모터(40)의 회전수를 검출하기 위한 것이다. 유량 센서(1535)는 터브(20) 내부로 공급되는 물의 유량을 검출하기 위한 것이다. 유량 센서(1535)를 통해 터브(20) 내부로 물이 공급되고 있는지를 확인할 수도 있다. 도어 센서(1536)는 도어(12)의 개폐 상태를 검출하기 위한 것이다. 온도 센서(1567)는 터브(20) 내부의 세탁수 또는 헹굼수의 온도를 검출하거나 또는 터브(20) 내부의 공기의 온도를 검출하기 위한 것이다. 오염 센서(1595)는 터브(20) 내부의 세탁수 또는 헹굼수의 오염도를 검출하기 위한 것으로서, 세탁수 또는 헹굼수의 광 투과도를 검출하는 광 센서일 수 있다. 부하 센서(1596)는 회전조(1530) 내부의 세탁 부하를 검출하기 위한 것이다.
세탁기의 동작 전반을 제어하는 제어부(1502)는 마이크로프로세서 또는 마이컴으로 구성할 수 있다. 제어부(1502)는 세탁기의 제어를 위한 제어 프로그램이나 각종 데이터를 보유한다. 제어부(1502)는, 입력부(1530)에서 발생하는 정보와, 수위 센서(1531)와 회전 센서(1532), 유량 센서(1535), 도어 센서(1536), 온도 센서(1567), 오염 센서(1595), 부하 센서(1596)의 검출 신호에 기초하여 구동부(1523)를 통해 급수 밸브(1524), 배수 펌프(60), 히터(1528), 도어 록(1500)을 제어하고, 또 인버터(1520)를 통해 모터(40)를 제어하여 세탁기의 세탁 운전이 이루어지도록 한다. 사용자의 선택에 따라 세탁 행정과 헹굼 행정, 탈수 행정, 건조 행정 가운데 어느 하나가 단독으로 수행될 수도 있다.
또한 제어부(1502)에는 송신부(1582)와 위치 검출 센서(23)가 통신 가능하도록 연결된다. 송신부(1582)는 밸런서(100a)의 밸런싱 모듈(200a)(200b)의 이동 명령을 제어부(1502)로부터 전달받아 이를 무선으로 밸런싱 모듈(200a)(200b)로 송신한다. 여기서 밸런싱 모듈(200a)은 제 1 밸런싱 모듈로 구분하고, 밸런싱 모듈(200b)은 제 2 밸런싱 모듈로 구분할 수 있다. 밸런싱 모듈(200a)(200b)은 제어부(1502)로부터 송신부(1582)를 통해 전송되는 이동 명령에 응답하여 밸런서(100a) 내부를 이동 명령에 준하는 만큼 이동한다. 밸런서(100a)의 바깥쪽 표면에는 베이스(1584)가 고정 설치되는데, 이 베이스(1584)의 위치는 밸런싱 모듈(200a)(200b)의 위치를 검출하기 위한 기준 위치가 된다. 밸런서(100a) 내부에서 밸런싱 모듈(200a)(200b)의 위치가 고정된 상태에서, 회전조(30)가 회전하면 위치 검출 센서(23)를 통해 베이스(1584)와 두 개의 밸런싱 모듈(200a)(200b)의 위치를 알 수 있다. 제어부(1502)는, 베이스(1584)에 대한 밸런싱 모듈(200a)(200b)의 상대 위치 정보를 통해 밸런싱 모듈(200a)(200b)이 밸런서(100a)의 어느 위치에 있는지를 파악할 수 있다. 위치 검출 센서(23)가 홀 센서일 경우 베이스(1584)는 자성체를 포함할 수 있고, 위치 검출 센서(23)가 적외선 센서일 경우 베이스(1584)는 발광부를 포함할 수 있으며, 위치 검출 센서(23)가 광섬유 센서일 경우 베이스(1584)는 반사판을 포함할 수 있다. 도 15에는 회전조(30)의 전면에 마련되는 밸런서(100a)만을 나타내었으나, 이와 같은 구조의 또 다른 밸런서(100b)가 회전조(30)의 후면에도 마련될 수 있다.
도 16은 본 발명의 실시 예에 따른 세탁기의 위치 검출 센서의 출력 파형을 나타낸 도면이다. 도 16에 나타낸 출력 파형에서, 가로 축은 시간을 나타내며, 세로 축은 전압 값을 나타낸다. 단, 세로 축의 경우 전압 대신 전류나 저항 등과 같은 다른 전기적 특성으로 대체될 수 있다. 도 16에 나타낸 바와 같이, 위치 검출 센서(23)는 베이스(1584)와 밸런싱 모듈(200a)(200b)이 위치 검출 센서(23)가 위치한 부분을 통과할 때마다 로우 레벨 펄스가 형성되는 출력 신호들을 발생시킨다. 즉, 위치 검출 센서(23)는, 베이스(1584)의 위치를 나타내는 베이스 검출 신호(BS)를 발생시키고, 베이스 검출 신호(BS)에는 베이스(1584)가 위치 검출 센서(23)를 통과할 때마다 로우 레벨 펄스가 형성된다. 또한 위치 검출 센서(23)는 제 1 밸런싱 모듈(200a)의 위치를 나타내는 제 1 밸런싱 모듈 신호(M1)를 발생시키며, 제 1 밸런싱 모듈 신호(M1)에는 제 1 밸런싱 모듈(200a)이 위치 검출 센서(23)를 통과할 때마다 로우 레벨 펄스가 형성된다. 또한 위치 검출 센서(23)는 제 2 밸런싱 모듈(200b)의 위치를 나타내는 제 2 밸런싱 모듈 신호(M2)를 발생시키며, 제 2 밸런싱 모듈 신호(M2)에는 제 2 밸런싱 모듈(200b)이 위치 검출 센서(23)를 통과할 때마다 로우 레벨 펄스가 형성된다. 밸런서(100a) 내부에서 밸런싱 모듈(200a)(200b)의 위치가 고정된 상태로 회전조(30)가 시계 방향(CW)으로 회전하면 베이스(1584)와 제 1 밸런싱 모듈(200a), 제 2 밸런싱 모듈(200b)도 회전조(30)와 같은 속도 및 방향으로 함께 회전하면서 도 16에 나타낸 것과 같은 출력 신호가 발생한다. 도 16의 각 출력 신호에서 로우 레벨 펄스의 위치가 베이스(1584)와 제 1 밸런싱 모듈(200a), 제 2 밸런싱 모듈(200b) 각각의 위치이다. 회전조(30)가 100RPM으로 회전할 때 회전조(30)의 1회전 주기는 600msec(=360°)이다. 도 16에서, 회전조(30)의 첫 번째 회전 주기(1602) 동안, 베이스 검출 신호(BS)와 제 1 밸런싱 모듈 신호(M1) 사이의 간격은 300msec(=180°)임을 알 수 있다. 또한, 베이스 검출 신호(BS)와 제 2 밸런싱 모듈 신호(M2) 사이의 간격은 500msec(=300°)임을 알 수 있다. 이와 같이 베이스(1584)에 대한 밸런싱 모듈(200a)(200b)의 상대 위치를 알게 되면, 세탁 부하의 편심에 의한 언밸런싱을 해소하기 위해 밸런싱 모듈(200a)(200b)을 이동시켜야 할 때 각각의 밸런싱 모듈(200a)(200b)을 어느 방향으로 얼마나 이동시켜야 하는지 알 수 있다. 제어부(1502)는 밸런싱 모듈(200a)(200b)의 위치를 파악하고, 밸런싱 모듈(200a)(200b)의 이동이 필요한 경우 밸런싱 모듈(200a)(200b)을 이동시키기 위한 이동 명령을 발생시켜서 송신부(1582)에 전달한다. 송신부(1582)는 전달된 이동 명령을 각 밸런싱 모듈(200a)(200b)에 송신하여 밸런싱 모듈(200a)(200b)이 이동 명령에 준하는 만큼 이동하도록 한다.
이를 위해 송신부(1582)와 밸런싱 모듈(200a)(200b) 사이에는 고유의 통신 ID 및 모듈 ID가 부여된다. 예를 들면, 제 1 밸런싱 모듈 신호(M1)를 발생시키는 제 1 밸런싱 모듈(200a)의 모듈 ID가 M1이고, 여기에 대응하는 통신 ID가 C1일 때, 송신부(1582)는 통신 ID(C1)를 통해 제 1 밸런싱 모듈(200a)의 이동 명령(모듈 ID=M1)을 송신한다. 또한, 제 2 밸런싱 모듈 신호(M2)를 발생시키는 제 1 밸런싱 모듈(200b)의 모듈 ID가 M2이고, 여기에 대응하는 통신 ID가 C2일 때, 송신부(1582)는 통신 ID(C2)를 통해 제 2 밸런싱 모듈(200a)의 이동 명령(모듈 ID=M2)을 송신한다. 각각의 밸런싱 모듈(200a)(200b)은 송신부(1582)로부터 송신되는 이동 명령의 모듈 ID를 통해 자신에게 해당되는 이동 명령을 식별하여 대응한다. 즉, 이동 명령의 모듈 ID가 M1이면 해당 이동 명령은 제 1 밸런싱 모듈(200a)에 전달되고, 모듈 ID가 M2이면 해당 이동 명령은 제 2 밸런싱 모듈(200b)에 전달된다.
도 17은 본 발명의 실시 예에 따른 세탁기의 언밸런스 해소를 위한 밸런싱 모듈의 이동을 나타낸 도면이다. 도 17에 나타낸 바와 같이, 세탁 부하(1702)가 회전조(30)의 내부 면에 고르게 분포하지 않고 한 쪽에 집중되어 있으면, 세탁 부하(1702)의 편심에 따른 언밸런싱에 의해 회전조(30)가 고속 회전할 때 심한 진동이 발생한다. 이와 같은 세탁 부하(1702)의 편심에 따른 언밸런싱을 해소하기 위해 제 1 밸런싱 모듈(200a)을 시계 방향으로 일정 거리 이동시키고, 또 제 2 밸런싱 모듈(200b)을 반시계 방향으로 일정 거리 이동시킨다. 밸런싱 모듈(200a)(200b)의 이동 방향 및 거리는, 세탁 부하(1702)의 편심에 따른 원심력이 밸런싱 모듈(200a)(200b)에 따른 원심력에 의해 상쇄되도록 하는 방향 및 거리가 되도록 결정된다. 도 17에서는 밸런싱 모듈(200a)(200b)이 세탁 부하(1702)의 반대쪽으로 이동함으로써 세탁 부하(1702)의 편심에 따른 원심력이 밸런싱 모듈(200a)(200b)에 따른 원심력에 의해 상쇄됨을 알 수 있다.
도 18은 본 발명의 실시 예에 따른 세탁기의 송신부와 밸런싱 모듈 사이에 인식 오류가 발생한 경우의 밸런싱 모듈의 이동을 나타낸 도면이다. 앞서 도 16의 설명에서, 송신부(1582)와 밸런싱 모듈(200a)(200b) 사이에는 고유의 통신 ID 및 모듈 ID가 부여되고, 각각의 밸런싱 모듈(200a)(200b)은 송신부(1582)로부터 송신되는 이동 명령의 모듈 ID를 통해 자신에게 해당되는 이동 명령을 식별하여 대응하는 것으로 설명하였다. 통신 ID(C1)(C2)와 모듈 ID(M1)(M2)가 올바르게 대응하는 경우, 도 17에 나타낸 것과 같은 밸런싱 모듈(200a)(200b)의 올바른 이동이 이루어질 수 있다. 그러나 만약 통신 ID(C1)(C2)와 모듈 ID(M1)(M2)가 올바르게 대응하지 않는 경우에는 각각의 밸런싱 모듈(200a)(200b)이 제어부(1502)가 의도한 대로 이동하지 않아 언밸런싱이 해소되지 않음은 물론 오히려 언밸런싱이 더 가중될 수 있다. 예를 들면, 정상적으로는 C1↔M1, C2↔M2의 대응 관계가 성립되어야 함에도 불구하고, 실제로는 C1↔M2, C2↔M1의 대응 관계일 때, 제어부(1502)가 제 1 밸런싱 모듈(200a)을 이동시키기 위해 발생시킨 이동 명령이 실제로는 제 2 밸런싱 모듈(200b)에 전달되고, 또 제어부(1502)가 제 2 밸런싱 모듈(200b)을 이동시키기 위해 발생시킨 이동 명령이 실제로는 제 1 밸런싱 모듈(200a)에 전달되어, 결국 제어부(1502)가 의도한 것과는 반대의 결과가 나타날 수 있다. 이처럼 통신 ID(C1)(C2)와 모듈 ID(M1)(M2)가 올바르게 대응하지 않는 경우에는, 도 18에 나타낸 바와 같이, 제 1 밸런싱 모듈(200a)을 시계 방향으로 이동시키기 위해 발생시킨 이동 명령이 실제로는 제 2 밸런싱 모듈(200b)에 전달되어 제 2 밸런싱 모듈(200b)이 시계 방향으로 이동하고, 또 제 2 밸런싱 모듈(200b)을 반시계 방향으로 이동시키기 위해 발생시킨 이동 명령이 실제로는 제 1 밸런싱 모듈(200a)에 전달되어 제 1 밸런싱 모듈(200a)이 반시계 방향으로 이동함으로써, 밸런싱 모듈(200a)(200b)의 이동이 언밸런스를 해소하도록 하는 것이 아니라 오히려 언밸런스를 더 가중시키게 된다.
도 19는 본 발명의 실시 예에 따른 세탁기의 제 1 밸런싱 모듈의 이동에 따른 출력 신호의 변화를 나타낸 도면이다. 도 19의 설명에서는 회전조(30)가 시계 방향(CW)으로 회전하는 것으로 가정한다. 먼저 도 19의 (A)에 나타낸 바와 같이, 밸런서(100a) 내부에서 밸런싱 모듈(200a)(200b)의 위치가 고정된 상태로 회전조(30)가 시계 방향(CW)으로 회전하면 제 1 밸런싱 모듈(200a)과 제 2 밸런싱 모듈(200b) 각각의 위치에 따라 도 19의 (A)에 나타낸 것과 같은 출력 신호가 발생한다. 도 19의 (A)의 각 검출 신호에서 로우 레벨 펄스의 위치가 제 1 밸런싱 모듈(200a)과 제 2 밸런싱 모듈(200b) 각각의 위치이다. 여기서 제 1 밸런싱 모듈(200a)의 검출 시점과 제 2 밸런싱 모듈(200b)의 검출 시점 사이의 시간을 α(제 1 시간)라고 칭하기로 한다.
이 상태에서, 도 19의 (B)에 나타낸 바와 같이, 제 2 밸런싱 모듈(200b)이 현재의 위치를 유지하는 상태에서 제 1 밸런싱 모듈(200a)이 시계 방향으로 일정 거리를 이동하면, 제 1 밸런싱 모듈(200a)의 검출 시점과 제 2 밸런싱 모듈(200b)의 검출 시점 사이의 시간 α’(제 2 시간)은 도 19의 (A)의 검출 시점들 사이의 시간 α보다 더 증가하는 것을 알 수 있다. 이는 회전조(30)가 시계 방향으로 회전할 때 제 1 밸런싱 모듈(200a)이 시계 방향으로 이동하면, 제 1 밸런싱 모듈(200a)과 제 2 밸런싱 모듈(200b) 사이의 거리가 시계 방향을 따라 더 멀어지기 때문이다.
반대로, 도 19의 (C)에 나타낸 바와 같이, 제 2 밸런싱 모듈(200b)이 현재의 위치를 유지하는 상태에서 제 1 밸런싱 모듈(200a)이 반시계 방향으로 일정 거리를 이동하면, 제 1 밸런싱 모듈(200a)의 검출 시점과 제 2 밸런싱 모듈(200b)의 검출 시점 사이의 시간 α’’은 도 19의 (A)의 검출 시점들 사이의 시간 α보다 더 감소하는 것을 알 수 있다. 이는 회전조(30)가 시계 방향으로 회전할 때 제 1 밸런싱 모듈(200a)이 반시계 방향으로 이동하면, 제 1 밸런싱 모듈(200a)과 제 2 밸런싱 모듈(200b) 사이의 거리가 시계 방향을 따라 더 가까워지기 때문이다.
도 20은 본 발명의 실시 예에 따른 세탁기의 제 2 밸런싱 모듈의 이동에 따른 출력 신호의 변화를 나타낸 도면이다. 도 20의 설명에서는 회전조(30)가 시계 방향(CW)으로 회전하는 것으로 가정한다. 먼저 도 20의 (A)에 나타낸 바와 같이, 밸런서(100a) 내부에서 밸런싱 모듈(200a)(200b)의 위치가 고정된 상태로 회전조(30)가 시계 방향(CW)으로 회전하면 제 1 밸런싱 모듈(200a)과 제 2 밸런싱 모듈(200b) 각각의 위치에 따라 도 20의 (A)에 나타낸 것과 같은 출력 신호가 발생한다. 도 20의 (A)의 각 검출 신호에서 로우 레벨 펄스의 위치가 제 1 밸런싱 모듈(200a)과 제 2 밸런싱 모듈(200b) 각각의 위치이다. 여기서 제 1 밸런싱 모듈(200a)의 검출 시점과 제 2 밸런싱 모듈(200b)의 검출 시점 사이의 시간을 α라고 칭하기로 한다.
이 상태에서, 도 20의 (B)에 나타낸 바와 같이, 제 1 밸런싱 모듈(200a)이 현재의 위치를 유지하는 상태에서 제 2 밸런싱 모듈(200b)이 시계 방향으로 일정 거리를 이동하면, 제 1 밸런싱 모듈(200a)의 검출 시점과 제 2 밸런싱 모듈(200b)의 검출 시점 사이의 시간 α’는 도 20의 (A)의 검출 시점들 사이의 시간 α보다 더 감소하는 것을 알 수 있다. 이는 회전조(30)가 시계 방향으로 회전할 때 제 2 밸런싱 모듈(200a)이 시계 방향으로 이동하면, 제 1 밸런싱 모듈(200a)과 제 2 밸런싱 모듈(200b) 사이의 거리가 시계 방향을 따라 더 가까워지기 때문이다.
반대로, 도 20의 (C)에 나타낸 바와 같이, 제 1 밸런싱 모듈(200a)이 현재의 위치를 유지하는 상태에서 제 2 밸런싱 모듈(200b)이 반시계 방향으로 일정 거리를 이동하면, 제 1 밸런싱 모듈(200a)의 검출 시점과 제 2 밸런싱 모듈(200b)의 검출 시점 사이의 시간 α’’는 도 20의 (A)의 검출 시점들 사이의 시간 α보다 더 증가하는 것을 알 수 있다. 이는 회전조(30)가 시계 방향으로 회전할 때 제 2 밸런싱 모듈(200b)이 반시계 방향으로 이동하면, 제 1 밸런싱 모듈(200a)과 제 2 밸런싱 모듈(200b) 사이의 거리가 시계 방향을 따라 더 멀어지기 때문이다.
도 21은 본 발명의 실시 예에 따른 세탁기의 제 1 제어 방법을 나타낸 도면이다. 도 21에 나타낸 제어 방법은 제어부(1502)가 송신부(1582)를 통해 밸런싱 모듈(200a)(200b)과 통신을 수행함에 있어서, 통신 ID(C1)(C2)와 모듈 ID(M1)(M2)가 올바르게 대응하는지를 확인하기 위한 것이다. 특히 도 21에 나타낸 제어 방법에서는, 구비된 모든 밸런싱 모듈(200a)(200b) 각각을 개별적으로 모두 이동시켜서 통신 ID(C1)(C2)와 모듈 ID(M1)(M2)의 대응 관계를 확인함으로써, 통신 ID(C1)(C2)와 모듈 ID(M1)(M2)의 대응 관계를 보다 정확하게 확인할 수 있도록 한다. 도 21에 나타낸 제어 방법은 회전조(30)의 전면과 후면 가운데 어느 한 쪽에 밸런서(100a)가 마련되는 경우에 적용될 수 있다.
먼저, 제어부(1502)는 회전조(30)가 시계 방향으로 100RPM의 속도로 회전하도록 모터(40)를 회전시킨다(2102). 제어부(1502)는 밸런서(100a) 내부에서 밸런싱 모듈(200a)(200b)의 위치가 고정된 상태로 회전조(30)가 시계 방향(CW)으로 회전하는 동안 위치 검출 센서(23)의 출력 신호에서 제 1 밸런싱 모듈(200a)의 검출 시점과 제 2 밸런싱 모듈(200b)의 검출 시점 사이의 시간 α를 측정한다(2104). 이 때 변수 ‘n’의 값은 ‘n=1’로 초기화된다(2106). 제어부(1502)는 통신 ID(Cn)로 이동 명령을 전송한다(2108). 이와 같은 이동 명령의 전송 후 발생하는 제 1 밸런싱 모듈(200a)의 검출 시점과 제 2 밸런싱 모듈(200b)의 검출 시점 사이의 시간 α‘을 측정한다(2110). 시간 α와 α‘이 측정되면, 제어부(1502)는 시간 α와 α‘을 비교하여 그 결과를 통해 C1↔M1(n=1이므로)의 관계가 성립하는지를 판단한다. 예를 들면, 제어부(1502)는 시간 α와 α‘을 비교하여 α < α‘의 조건을 만족하면(2112의 ‘예’) Cn=M1(여기서 n=1)의 관계가 성립하는 것으로 판단한다(2114)(도 19 참조). 반대로 제어부(1502)는 시간 α와 α‘을 비교하여 α < α‘의 조건을 만족하지 않으면(2112의 ‘아니오’) Cn=M2(여기서 n=1)의 관계가 성립하는 것으로 판단한다(2116)(도 20 참조). 이처럼 밸런싱 모듈(200a)(200b) 중 어느 하나에 대한 인식 과정이 완료되면, 변수 ‘n’을 ‘n=n+1’로 증가시켜서 나머지 밸런싱 모듈(200b)에 대한 인식 과정을 반복하되, 이와 같은 과정을 모든 밸런싱 모듈(200a)(200b)에 대해 수행한다(2118)(2120). 즉, 밸런싱 모듈(200a)(200b)에 대해 도 21에 나타낸 것과 같은 인식 과정을 수행하는 경우, 제 1 밸런싱 모듈(200a)에 대해 이동 명령을 발생시켜서 α < α‘의 조건을 만족하면 C1=M1으로 인식하고, 또 C2=M2로 가정하고 제 2 밸런싱 모듈(200b)에 대해 이동 명령을 발생시켜서 α < α‘의 조건을 만족하면 C2=M2으로 인식한다. 이와 같이, 제어부(1502)가 모든 밸런싱 모듈(200a)(200b) 각각을 개별적으로 이동시키면서 통신 ID(Cn)와 모듈 ID(Mn)의 대응 관계를 확인함으로써, 각 밸런싱 모듈(200a)(200b)의 통신 ID(Cn)와 모듈 ID(Mn)의 대응 관계를 정확히 알 수 있다.
도 22는 본 발명의 실시 예에 따른 세탁기의 제 2 제어 방법을 나타낸 도면이다. 도 22에 나타낸 제어 방법은 제어부(1502)가 송신부(1582)를 통해 밸런싱 모듈(200a)(200b)과 통신을 수행함에 있어서, 통신 ID(C1)(C2)와 모듈 ID(M1)(M2)가 올바르게 대응하는지를 확인하기 위한 것이다. 특히 도 22에 나타낸 제어 방법에서는, 구비된 모든 밸런싱 모듈(200a)(200b) 가운데 어느 하나를 제외한 나머지 밸런싱 모듈 각각을 개별적으로 이동시켜서 통신 ID(C1)(C2)와 모듈 ID(M1)(M2)의 대응 관계를 확인함으로써, 통신 ID(C1)(C2)와 모듈 ID(M1)(M2)의 대응 관계를 보다 신속하게 확인할 수 있도록 한다. 도 22에 나타낸 제어 방법은 회전조(30)의 전면과 후면 가운데 어느 한 쪽에 밸런서(100a)가 마련되는 경우에 적용될 수 있다.
먼저, 제어부(1502)는 회전조(30)를 회전시킨다(2202). 제어부(1502)는 회전조(30)가 시계 방향으로 100RPM의 속도로 회전하도록 모터(40)를 구동한다. 제어부(1502)는 밸런서(100a) 내부에서 밸런싱 모듈(200a)(200b)의 위치가 고정된 상태로 회전조(30)가 시계 방향(CW)으로 회전하는 동안 위치 검출 센서(23)의 출력 신호에서 제 1 밸런싱 모듈(200a)의 검출 시점과 제 2 밸런싱 모듈(200b)의 검출 시점 사이의 시간 α를 측정한다(2204). 제어부(1502)는 통신 ID(C1)로 이동 명령을 전송한다(2208). 즉, 앞서 도 18에서 설명한 것처럼, 제어부(1502)는 일단 C1↔M1, C2↔M2의 대응 관계가 성립하는 것으로 가정하고 통신 ID(C1)를 통해 제 1 밸런싱 모듈(200a)의 이동 명령을 전송한다. 이와 같은 이동 명령에 의해 제 1 밸런싱 모듈(200a)의 이동이 이루어지면, 제어부(1502)는 제 1 밸런싱 모듈(200a)의 이동 후 발생하는 제 1 밸런싱 모듈(200a)의 검출 시점과 제 2 밸런싱 모듈(200b)의 검출 시점 사이의 시간 α‘을 측정한다(2210). 시간 α와 α‘이 측정되면, 제어부(1502)는 시간 α와 α‘을 비교하여 그 결과를 통해 C1↔M1 및 C2↔M2의 관계가 성립하는지를 판단한다(2212). 예를 들면, 제어부(1502)는 시간 α와 α‘을 비교하여 α < α‘의 조건을 만족하면(2212의 ‘예’) 제 1 밸런싱 모듈(200a)에 대해 C1=M1의 관계가 성립하는 것으로 판단하고, C1↔M1의 관계가 성립하는 것이 확인되었으므로 나머지 제 2 밸런싱 모듈(200b)의 경우에는 제 2 밸런싱 모듈(200b)을 이동시키는 과정을 거치지 않고 자동으로 C2↔M2의 관계가 성립하는 것으로 판단한다(2214)(도 19 참조). 결국, 두 개의 밸런싱 모듈(200a)(200b) 가운데 하나만을 이동시켜서 두 개의 밸런싱 모듈(200a)(200b) 모두에 대해 통신 ID(Cn)와 모듈 ID(Mn)의 대응 관계를 확인한다. 반대로 제어부(1502)는 시간 α와 α‘을 비교하여 α < α‘의 조건을 만족하지 않으면(2212의 ‘아니오’), 2214 과정과 유사한 이유로, C1↔M2 및 C2↔M1의 관계가 성립하는 것으로 판단한다(2216)(도 20 참조). . 이와 같이, 제어부(1502)가 두 개의 밸런싱 모듈(200a)(200b) 가운데 하나만을 개별적으로 이동시키면서 통신 ID(Cn)와 모듈 ID(Mn)의 대응 관계를 확인하고 다른 하나의 통신 ID(Cn)와 모듈 ID(Mn)의 대응 관계를 자동으로 설정함으로써, 각 밸런싱 모듈(200a)(200b)의 통신 ID(Cn)와 모듈 ID(Mn)의 대응 관계를 더 신속하게 파악할 수 있다. 만약 밸런싱 모듈이 세 개라면, 두 개의 밸런싱 모듈에 대해서만 밸런싱 모듈의 이동에 따른 시간 α와 α‘의 변화를 통해 통신 ID(Cn)와 모듈 ID(Mn)의 대응 관계를 확인한다. 이와 같은 방법을 통해 마지막 밸런싱 모듈의 통신 ID(Cn)와 모듈 ID(Mn)의 대응 관계를 확인하는 과정이 생략될 수 있으므로, 그만큼 더 신속하게 작업이 이루어질 수 있는 것이다.
도 23은 본 발명의 실시 예에 따른 세탁기가 두 개의 밸런서와 네 개의 밸런싱 모듈을 구비하는 경우의 구성을 간략하게 나타낸 도면이다. 도 23에 나타낸 바와 같이, 회전조(30)의 전면에는 앞서 도 15에 나타낸 것과 동일한 구성의 전방 밸런서(100a)와 밸런싱 모듈(200a)(200b), 베이스(1584), 위치 검출 센서(23)가 마련된다. 회전조(30)의 후면에도, 전면과 동일한 구조로 후방 밸런서(100b)와 밸런싱 모듈(200c)(200d), 베이스(1585), 위치 검출 센서(25)가 마련된다.
도 24는 본 발명의 실시 예에 따른 세탁기의 제 3 제어 방법을 나타낸 도면이다. 도 24에 나타낸 제어 방법은 제어부(1502)가 송신부(1582)를 통해 밸런싱 모듈(200a)(200b)(200c)(200d)과 통신을 수행함에 있어서, 통신 ID(C1)(C2)(C3)(C4)와 모듈 ID(M1)(M2)(M3)(M4)가 올바르게 대응하는지를 확인하기 위한 것이다. 특히 도 24에 나타낸 제어 방법에서는, 구비된 모든 밸런싱 모듈(200a)(200b)(200c)(200d)을 개별적으로 이동시켜서 통신 ID(C1)(C2)(C3)(C4)와 모듈 ID(M1)(M2)(M3(M4)의 대응 관계를 확인함으로써, 통신 ID(C1)(C2)(C3)(C4)와 모듈 ID(M1)(M2)(M3)(M4)의 대응 관계를 보다 정확하게 확인할 수 있도록 한다. 도 24에 나타낸 제어 방법은 회전조(30)의 전면과 후면 각각에 밸런서(100a)(100b)가 마련되는 경우에 적용될 수 있다.
먼저, 제어부(1502)는 회전조(30)를 회전시킨다(2402). 제어부(1502)는 회전조(30)가 시계 방향으로 100RPM의 속도로 회전하도록 모터(40)를 구동한다. 제어부(1502)는 밸런서(100a)(100b) 내부에서 밸런싱 모듈(200a)(200b)(200c)(200d)의 위치가 고정된 상태로 회전조(30)가 시계 방향(CW)으로 회전하는 동안 위치 검출 센서(23)(25)의 출력 신호에서 제 1 밸런싱 모듈(200a)의 검출 시점과 제 2 밸런싱 모듈(200b)의 검출 시점 사이의 시간 α와, 제 3 밸런싱 모듈(200c)의 검출 시점과 제 4 밸런싱 모듈(200d)의 검출 시점 사이의 시간 β(제 1 시간)를 측정한다(2404). 이 때 변수 ‘n’의 값은 ‘n=1’로 초기화된다(2406). 제어부(1502)는 통신 ID(Cn)로 이동 명령을 전송한다(2408). 즉, 앞서 도 18에서 설명한 것처럼, 제어부(1502)는 일단 C1↔M1, C2↔M2, C3↔M3, C4↔M4의 대응 관계가 성립하는 것으로 가정하고 통신 ID(C1)를 통해 제 1 밸런싱 모듈(200a)의 이동 명령을 전송한다. 이와 같은 이동 명령에 의해 제 1 밸런싱 모듈(200a)의 이동이 이루어지면, 제어부(1502)는 전면 밸런서(100a)의 제 1 밸런싱 모듈(200a)의 이동 후 발생하는 제 1 밸런싱 모듈(200a)의 검출 시점과 제 2 밸런싱 모듈(200b)의 검출 시점 사이의 시간 α‘을 측정하고, 같은 방법으로 후면 밸런서(100b)의 제 3 밸런싱 모듈(200c)의 이동 후 발생하는 제 3 밸런싱 모듈(200c)의 검출 시점과 제 4 밸런싱 모듈(200d)의 검출 시점 사이의 시간 β‘(제 2 시간)을 측정한다(2410). 시간 α와 α‘, β, β’이 측정되면, 제어부(1502)는 시간 α와 α‘을 비교하고 또 시간 β와 β’을 비교하여 그 결과를 통해 C1↔M1의 관계가 성립하는지를 판단한다(2412). 예를 들면, 제어부(1502)는 시간 α와 α‘을 비교하여 α < α‘의 조건을 만족하면(2114의 ‘예’) Cn=M1(여기서 n=1)의 관계가 성립하는 것으로 판단한다(2416)(도 19 참조). 반대로 제어부(1502)는 시간 α와 α‘을 비교하여 α < α‘의 조건을 만족하지 않으면(2114의 ‘아니오’) Cn=M2(여기서 n=1)의 관계가 성립하는 것으로 판단한다(2418)(도 20 참조). 같은 방법으로, β와 β’을 비교하여 β < β‘의 조건을 만족하면(2420의 ‘예’) Cn=M3(여기서 n=1)의 관계가 성립하는 것으로 판단한다(2422)(도 19 참조). 반대로 제어부(1502)는 시간 β와 β‘을 비교하여 β < β‘의 조건을 만족하지 않으면(2420의 ‘아니오’) Cn=M4(여기서 n=1)의 관계가 성립하는 것으로 판단한다(2424)(도 20 참조). 이처럼 밸런싱 모듈(200a)(200b) 중 어느 하나에 대한 인식 과정이 완료되면, 변수 ‘n’을 ‘n=n+1’로 증가시켜서 나머지 밸런싱 모듈(200b)에 대한 인식 과정을 반복하되, 이와 같은 과정을 모든 밸런싱 모듈(200a)(200b)(200c)(200d)에 대해 수행한다(2426)(2428). 즉, 밸런싱 모듈(200a)(200b)(200c)(200d)에 대해 도 24에 나타낸 것과 같은 인식 과정을 수행하는 경우, 먼저 전면 밸런서(100a)의 경우, C1=M1으로 가정하고 제 1 밸런싱 모듈(200a)에 대해 이동 명령을 발생시켜서 α < α‘의 조건을 만족하면 C1=M1으로 인식하고, 또 C2=M2로 가정하고 제 2 밸런싱 모듈(200b)에 대해 이동 명령을 발생시켜서 α < α‘의 조건을 만족하면 C2=M2으로 인식한다. 같은 방법으로, 후면 밸런서(100b)의 경우, C3=M3로 가정하고 제 3 밸런싱 모듈(200c)에 대해 이동 명령을 발생시켜서 β < β‘의 조건을 만족하면 C3=M3로 인식하고, 또 C4=M4로 가정하고 제 4 밸런싱 모듈(200d)에 대해 이동 명령을 발생시켜서 β < β‘의 조건을 만족하면 C4=M4으로 인식한다. 이와 같이, 제어부(1502)가 모든 밸런싱 모듈(200a)(200b)(200c)(200d) 각각을 개별적으로 이동시키면서 통신 ID(Cn)와 모듈 ID(Mn)의 대응 관계를 확인함으로써, 각 밸런싱 모듈(200a)(200b)(200c)(200d)의 통신 ID(Cn)와 모듈 ID(Mn)의 대응 관계를 정확히 알 수 있다. 시간 α와 α‘, β, β’의 비교 결과(2412)에서, CASE 3의 경우는 시간 α와 α‘ 사이의 시간 차와, 시간 β와 β’ 사이의 시간 차가 발생하지 않거나, 또는 시간 α와 α‘ 및 시간 β와 β’ 사이에 모두 변화가 감지되는 경우로서, 이와 같은 경우에는 별도의 예외 처리 과정을 마련한다(2430). 즉, 시간 α와 α‘ 사이의 시간 차와, 시간 β와 β’ 사이의 시간 차가 발생하지 않는 것은 이동 명령에 의해 밸런싱 모듈(200a)(200b)(200c)(200d) 중 어느 것도 이동하지 않은 것이 되므로, 각 밸런싱 모듈(200a)(200b)(200c)(200d)의 통신 ID(Cn)와 모듈 ID(Mn)의 대응 관계를 정확히 알 수 없다. 또한, 시간 α와 α‘ 사이의 시간 차와, 시간 β와 β’ 사이의 시간 차가 모두 발생한 것은 하나의 이동 명령에 의해 두 개 이상의 밸런싱 모듈이 동시에 이동한 것이므로, 이 경우 역시 각 밸런싱 모듈(200a)(200b)(200c)(200d)의 통신 ID(Cn)와 모듈 ID(Mn)의 대응 관계를 정확히 알 수 없다. 따라서 이와 같은 경우에는 별도의 예외 처리 과정을 마련하여 에러 코드를 표시하거나 또는 문제 해결을 위한 처리 과정을 수행하도록 하는 것이 바람직하다.
도 25는 본 발명의 실시 예에 따른 세탁기의 제 4 제어 방법을 나타낸 도면이다. 도 25에 나타낸 제어 방법은 제어부(1502)가 송신부(1582)를 통해 밸런싱 모듈(200a)(200b)(200c)(200d)과 통신을 수행함에 있어서, 통신 ID(C1)(C2)(C3)(C4)와 모듈 ID(M1)(M2)(M3)(M4)가 올바르게 대응하는지를 확인하기 위한 것이다. 특히 도 25에 나타낸 제어 방법에서는, 구비된 모든 밸런싱 모듈(200a)(200b)(200c)(200d) 가운데 일부만을 개별적으로 이동시켜서 통신 ID(C1)(C2)(C3)(C4)와 모듈 ID(M1)(M2)(M3(M4)의 대응 관계를 확인함으로써, 통신 ID(C1)(C2)(C3)(C4)와 모듈 ID(M1)(M2)(M3)(M4)의 대응 관계를 보다 신속하게 확인할 수 있도록 한다. 도 24에 나타낸 제어 방법은 회전조(30)의 전면과 후면 각각에 밸런서(100a)(100b)가 마련되는 경우에 적용될 수 있다.
먼저, 제어부(1502)는 회전조(30)를 회전시킨다(2502). 제어부(1502)는 회전조(30)가 시계 방향으로 100RPM의 속도로 회전하도록 모터(40)를 구동한다. 제어부(1502)는 밸런서(100a)(100b) 내부에서 밸런싱 모듈(200a)(200b)(200c)(200d)의 위치가 고정된 상태로 회전조(30)가 시계 방향(CW)으로 회전하는 동안 위치 검출 센서(23)(25)의 출력 신호에서 제 1 밸런싱 모듈(200a)의 검출 시점과 제 2 밸런싱 모듈(200b)의 검출 시점 사이의 시간 α와, 제 3 밸런싱 모듈(200c)의 검출 시점과 제 4 밸런싱 모듈(200d)의 검출 시점 사이의 시간 β를 측정한다(2504). 이 때 변수 ‘n’의 값은 ‘n=1’로 초기화된다(2506). 제어부(1502)는 통신 ID(Cn)로 이동 명령을 전송한다(2508). 즉, 앞서 도 18에서 설명한 것처럼, 제어부(1502)는 일단 C1↔M1, C2↔M2, C3↔M3, C4↔M4의 대응 관계가 성립하는 것으로 가정하고 통신 ID(C1)를 통해 제 1 밸런싱 모듈(200a)의 이동 명령을 전송한다. 이와 같은 이동 명령에 의해 제 1 밸런싱 모듈(200a)의 이동이 이루어지면, 제어부(1502)는 전면 밸런서(100a)의 제 1 밸런싱 모듈(200a)의 이동 후 발생하는 제 1 밸런싱 모듈(200a)의 검출 시점과 제 2 밸런싱 모듈(200b)의 검출 시점 사이의 시간 α‘와 제 3 밸런싱 모듈(200c)의 검출 시점과 제 4 밸런싱 모듈(200d)의 검출 시점 사이의 시간 β‘을 측정한다(2510). α와 α‘, β, β’이 측정되면, 제어부(1502)는 시간 α와 α‘을 비교하고 또 시간 β와 β’을 비교하여 그 결과를 통해 Cn↔M1의 관계가 성립하는지를 판단한다(2512). 예를 들면, 제어부(1502)는 시간 α와 α‘을 비교하여 α < α‘의 조건을 만족하면(2514의 ‘예’) 제 1 밸런싱 모듈(200a)에 대해 C1=M1의 관계가 성립하는 것으로 판단한다(2516)(도 19 참조). 반대로 제어부(1502)는 시간 α와 α‘을 비교하여 α < α‘의 조건을 만족하지 않으면(2514의 ‘아니오’) 제 2 밸런싱 모듈(200b)에 대해 C2=M2의 관계가 성립하는 것으로 판단한다(2518)(도 20 참조). 같은 방법으로, β와 β’을 비교하여 β < β‘의 조건을 만족하면(2520의 ‘예’) Cn=M3(여기서 n=1)의 관계가 성립하는 것으로 판단한다(2522)(도 19 참조). 반대로 제어부(1502)는 시간 β와 β‘을 비교하여 β < β‘의 조건을 만족하지 않으면(2520의 ‘아니오’) Cn=M4(여기서 n=1)의 관계가 성립하는 것으로 판단한다(2524)(도 20 참조). 이처럼 밸런싱 모듈(200a)(200b) 중 어느 하나에 대한 인식 과정이 완료되면, 변수 ‘n’을 ‘n=n+1’로 증가시켜서 제 4 밸런싱 모듈(200d)을 제외한 나머지 밸런싱 모듈(200b)에 대한 인식 과정을 반복한다(2526)(2528). 즉, 밸런싱 모듈(200a)(200b)(200c)(200d)에 대해 도 24에 나타낸 것과 같은 인식 과정을 수행하는 경우, 먼저 전면 밸런서(100a)의 경우, 제 1 밸런싱 모듈(200a)에 대해 이동 명령을 발생시켜서 α < α‘의 조건을 만족하면 C1=M1으로 인식하고, 또 C2=M2로 가정하고 제 2 밸런싱 모듈(200b)에 대해 이동 명령을 발생시켜서 α < α‘의 조건을 만족하면 C2=M2으로 인식한다. 같은 방법으로, 후면 밸런서(100b)의 경우, C3=M3로 가정하고 제 3 밸런싱 모듈(200c)에 대해 이동 명령을 발생시켜서 β < β‘의 조건을 만족하면 C3=M3로 인식한다. 밸런싱 모듈(200a)(200b)(200c)에 대한 통신 ID(Cn)와 모듈 ID(Mn)의 대응 관계의 확인이 완료되면, 제 4 밸런싱 모듈(200d)에 대해서는 별도의 확인 과정을 거치지 않고 자동으로 C4↔M4의 관계를 지정한다. 이와 같이, 제어부(1502)가 밸런싱 모듈(200a)(200b)(200c)에 대해서만 이동을 통해 통신 ID(Cn)와 모듈 ID(Mn)의 대응 관계를 확인하고, 마지막 밸런싱 모듈(200d)에 대해서는 이동없이 자동으로 통신 ID(Cn)와 모듈 ID(Mn)의 대응 관계를 결정함으로써, 각 밸런싱 모듈(200a)(200b)(200c)(200d)의 통신 ID(Cn)와 모듈 ID(Mn)의 대응 관계를 신속하게 알 수 있다. 시간 α와 α‘, β, β’의 비교 결과(2512)에서, CASE 3의 경우는 시간 α와 α‘ 사이의 시간 차와, 시간 β와 β’ 사이의 시간 차가 발생하지 않거나, 또는 시간 α와 α‘ 및 시간 β와 β’ 사이에 모두 변화가 감지되는 경우로서, 이와 같은 경우에는 별도의 예외 처리 과정을 마련한다(2530). 즉, 시간 α와 α‘ 사이의 시간 차와, 시간 β와 β’ 사이의 시간 차가 발생하지 않는 것은 이동 명령에 의해 밸런싱 모듈(200a)(200b)(200c)(200d) 중 어느 것도 이동하지 않은 것이 되므로, 각 밸런싱 모듈(200a)(200b)(200c)(200d)의 통신 ID(Cn)와 모듈 ID(Mn)의 대응 관계를 정확히 알 수 없다. 또한, 시간 α와 α‘ 사이의 시간 차와, 시간 β와 β’ 사이의 시간 차가 모두 발생한 것은 하나의 이동 명령에 의해 두 개 이상의 밸런싱 모듈이 동시에 이동한 것이므로, 이 경우 역시 각 밸런싱 모듈(200a)(200b)(200c)(200d)의 통신 ID(Cn)와 모듈 ID(Mn)의 대응 관계를 정확히 알 수 없다. 따라서 이와 같은 경우에는 별도의 예외 처리 과정을 마련하여 에러 코드를 표시하거나 또는 문제 해결을 위한 처리 과정을 수행하도록 하는 것이 바람직하다.
통신 ID(C1)(C2)와 모듈 ID(M1)(M2)가 올바르게 대응하지 않게 되는 경우는, 제품의 생산 과정에서의 실수에 기인할 수도 있고, 또 판매된 제품에서도 외부 영향으로 펌웨어 또는 소프트웨어 등에 오류가 발생하는 것에 기인할 수도 있다. 따라서 본 발명의 실시 예를 제품의 생산 단계는 물론 이미 판매된 제품에 대해서도 적용할 수 있도록 하여 제어부(1502)와 밸런싱 모듈(200a)(200b) 사이에 올바른 통신이 이루어질 수 있도록 하는 것이 바람직하다. 제품 생산 단계에서는 해당 조립 공정 또는 품질 관리(Quality Control) 단계에서 본 발명의 실시 예를 적용할 수 있고, 이미 판매된 제품의 경우에는 초기화 메뉴 등을 통해 본 발명의 실시 예를 적용할 수 있다.
도 26은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 세탁기의 구성을 나타낸 도면이다. 도 26에 나타낸 세탁기는 앞서 도 1에 나타낸 세탁기와 그 구성이 거의 같으며, 다만 도 1에서 회전조(30)의 바깥쪽 표면에 설치되는 베이스(1584)(1585)가 도 26의 세탁기에는 설치되지 않는다. 도 1의 세탁기에 설치되는 베이스(1584)(1585)는 밸런싱 모듈(200a)(200b)(200c)(200d)의 위치를 파악하기 위한 기준 위치를 제공하기 위한 것인데, 도 26에 나타낸 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 세탁기의 경우는 베이스를 이용하지 않고도 밸런싱 모듈(200a)(200b)(200c)(200d)의 위치를 파악할 수 있도록 함으로써, 부품 수를 줄이고 베이스의 설치에 따른 어려움이 해소될 수 있도록 한다.
도 27은 도 26에 따른 세탁기의 밸런서의 구성을 나타낸 도면이다. 도 27에 나타낸 바와 같이, 회전조(30)의 전면에는 앞서 도 15에 나타낸 것과 동일한 구성의 전방 밸런서(100a)와 밸런싱 모듈(200a)(200b), 위치 검출 센서(23)가 마련된다. 회전조(30)의 후면에도, 전면과 동일한 구조로 후방 밸런서(100b)와 밸런싱 모듈(200c)(200d), 위치 검출 센서(25)가 마련된다.
도 28은 도 26에 나타낸 세탁기의 밸런서에서 각 밸런싱 모듈의 위치를 검출하는 방법을 나타낸 도면이다. 도 28에서, (A)는 회전조(30)의 전면에만 밸런서(100a)가 설치되는 경우이고, (B)는 회전조(30)의 전면과 후면 모두에 밸런서(100a)(100b)가 설치되는 경우이다. 도 28에 나타낸 실시 예의 세탁기에서는, 베이스로부터 검출되는 신호를 대신하여 밸런싱 모듈(200a)(200b)(200c)(200d)로부터 검출되는 신호들(M1)(M2)(M3)(M4) 중 어느 하나를 기준으로 삼아 기존의 베이스의 역할을 대신하도록 한다.
도 28의 (A)에 나타낸 바와 같이, 회전조(30)의 전면에만 밸런서(100a)가 설치되는 경우, 위치 검출 센서(23)는 두 개의 밸런싱 모듈(200a)(200b) 각각에 의해 발생하는 출력 신호(M1)(M2)를 출력한다. 제어부(1502)는 두 개의 출력 신호(M1)(M2) 가운데 어느 하나를 기준으로 삼아 다른 하나의 상대적 위치를 파악한다. 예를 들면 도 28의 (A)에서, 제어부(1502)는 출력 신호(M1)의 펄스 발생 시점을 기준으로 하여 출력 신호(M2)의 펄스 발생 시점까지의 시간(t(M2))을 측정하고, 이 시간(t(M2))을 회전 각도로 환산하여 밸런싱 모듈(200a)의 위치에 대한 밸런싱 모듈(200b)의 상대적 위치를 파악할 수 있다. 반대로, 제어부(1502)는 출력 신호(M2)의 펄스 발생 시점을 기준으로 하여 출력 신호(M1)의 펄스 발생 시점까지의 시간(t(M1))을 측정하고, 이 시간(t(M1))을 회전 각도로 환산하여 밸런싱 모듈(200b)의 위치에 대한 밸런싱 모듈(200a)의 상대적 위치를 파악할 수도 있다. 도 19와 도 20에서 설명한 시간 α’을 구하기 위해서는, 이동하지 않고 위치가 고정되는 밸런싱 모듈에 의해 발생하는 출력 신호를 기준으로 하고, 이동에 의해 위치가 바뀌는 다른 밸런싱 모듈에 의해 발생하는 출력 신호의 펄스 발생 시점까지의 시간을 측정하여 시간 α’을 구할 수 있다. 예를 들면, 밸런싱 모듈(200a)이 고정되고 다른 밸런싱 모듈(200b)이 이동하는 경우에는 이동하지 않고 위치가 고정되는 밸런싱 모듈(100a)에 의해 발생하는 출력 신호(M1)를 기준으로 하고, 이동에 의해 위치가 바뀌는 다른 밸런싱 모듈(100b)에 의해 발생하는 출력 신호(M2)의 펄스 발생 시점까지의 시간 α’을 측정할 수 있다. 반대로, 밸런싱 모듈(200b)이 고정되고 다른 밸런싱 모듈(200a)이 이동하는 경우에는 이동하지 않고 위치가 고정되는 밸런싱 모듈(100b)에 의해 발생하는 출력 신호(M2)를 기준으로 하고, 이동에 의해 위치가 바뀌는 다른 밸런싱 모듈(100a)에 의해 발생하는 출력 신호(M1)의 펄스 발생 시점까지의 시간 α’을 측정할 수 있다.
또한, 도 28의 (B)에 나타낸 바와 같이, 회전조(30)의 전면과 후면 모두에 밸런서(100a)(100b)가 설치되는 경우, 위치 검출 센서(23)(25)는 네 개의 밸런싱 모듈(200a)(200b)(200c)(200d) 각각에 의해 발생하는 출력 신호(M1)(M2)(M3)(M4)를 출력한다. 제어부(1502)는 네 개의 출력 신호(M1)(M2)(M3)(M4) 가운데 어느 하나를 기준으로 삼아 나머지 세 개의 상대적 위치를 파악한다. 단, 전면 밸런서(100a)의 밸런싱 모듈(200a)(200b)의 위치를 검출할 때에는 후면 밸런서(100b)의 밸런싱 모듈(200c)(200d)에 의해 발생하는 출력 신호(M3)(M4) 가운데 어느 하나를 기준으로 하고, 후면 밸런서(100b)의 밸런싱 모듈(200c)(200d)의 위치를 검출할 때에는 전면 밸런서(100a)의 밸런싱 모듈(200a)(200b)에 의해 발생하는 출력 신호(M1)(M2) 가운데 어느 하나를 기준으로 한다. 예를 들면 도 28의 (B)에서, 제어부(1502)는 출력 신호(M1)의 펄스 발생 시점을 기준으로 하여 출력 신호(M3)의 펄스 발생 시점까지의 시간(t(M3))과 출력 신호(M4)의 펄스 발생 시점까지의 시간(t(M4))을 측정하고, 이 시간(t(M3)) 및 시간(t(M4))을 회전 각도로 환산하여 밸런싱 모듈(200a)의 위치에 대한 밸런싱 모듈(200c)(200d)의 상대적 위치를 파악할 수 있다. 반대로, 제어부(1502)는 출력 신호(M3)의 펄스 발생 시점을 기준으로 하여 출력 신호(M1)의 펄스 발생 시점까지의 시간(t(M1))과 출력 신호(M2)의 펄스 발생 시점까지의 시간(t(M2))을 측정하고, 이 시간(t(M1)) 및 시간(t(M2))을 회전 각도로 환산하여 밸런싱 모듈(200c)의 위치에 대한 밸런싱 모듈(200a)(200b)의 상대적 위치를 파악할 수 있다. 도 19와 도 20에서 설명한 시간 α’을 구하기 위해서는, 앞서 도 28의 (A)에서 설명한 것과 같은 방법으로, 이동하지 않고 위치가 고정되는 밸런싱 모듈에 의해 발생하는 출력 신호를 기준으로 하고, 이동에 의해 위치가 바뀌는 다른 밸런싱 모듈에 의해 발생하는 출력 신호의 펄스 발생 시점까지의 시간을 측정하여 시간 β’을 구할 수 있다.
1 : 세탁기 20 : 터브
30 : 회전조 100 : 밸런서
110a, 110b : 밸런서 하우징 111, 112 : 전극
120 : 플러그 133 : 소켓
200, 300 : 밸런싱 모듈 210 : 메인 플레이트
220 : 구동부 221 : 구동 모터
222 : 구동 휠 240 : 브러시
250 : 베어링 270 : 질량체

Claims (24)

  1. 세탁물을 수용하고, 구동원으로부터 회전력을 전달받아 회전하도록 구성되는 회전조와; 상기 회전조에 장착되고, 그 내부에 환형 채널을 가지며, 상기 회전조가 회전하면서 발생하는 언밸런스가 감쇄되도록 하기 위한 복수의 밸런싱 모듈이 상기 채널 내부에 이동 가능하도록 배치되는 밸런서와; 상기 복수의 밸런싱 모듈의 위치를 검출하기 위한 위치 검출 센서를 포함하는 세탁기의 제어 방법에 있어서,
    상기 복수의 밸런싱 모듈이 정지한 상태에서 상기 회전조가 회전하는 동안 상기 복수의 밸런싱 모듈 각각의 위치 검출 시점 사이의 제 1 시간을 측정하고;
    상기 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나를 이동시키기 위한 이동 명령을 통해 상기 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나를 상기 채널 내부에서 일정 거리를 이동시킨 상태에서 상기 회전조가 회전하는 동안 상기 복수의 밸런싱 모듈 각각의 위치 검출 시점 사이의 제 2 시간을 측정하며;
    상기 제 1 시간에 대한 상기 제 2 시간의 상대적 변화를 통해 상기 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나의 모듈 ID와 상기 이동 명령의 통신 ID의 대응 관계를 확인하는 세탁기의 제어 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 시간에 대한 상기 제 2 시간의 상대적 변화가 상기 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나의 이동 방향에 상응하도록 증가하거나 또는 감소하는 것일 때, 상기 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나의 모듈 ID와 상기 이동 명령의 통신 ID의 대응 관계가 성립하는 것으로 판단하는 세탁기의 제어 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    서로 다른 통신 ID의 이동 명령을 통해 상기 복수의 밸런싱 모듈 각각을 개별적으로 모두 이동시켜서 상기 제 1 시간 및 상기 제 2 시간을 측정하고;
    측정된 상기 제 1 시간 및 상기 제 2 시간의 비교를 통해 상기 복수의 밸런싱 모듈 모두를 대상으로 상기 모듈 ID와 상기 이동 명령의 통신 ID의 대응 관계를 확인하는 세탁기의 제어 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    서로 다른 통신 ID의 이동 명령을 통해 상기 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나를 제외한 나머지 밸런싱 모듈 각각을 개별적으로 이동시켜서 상기 제 1 시간 및 상기 제 2 시간을 측정하고;
    측정된 상기 제 1 시간 및 상기 제 2 시간의 비교를 통해 상기 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나를 제외한 나머지 밸런싱 모듈을 대상으로 상기 모듈 ID와 상기 이동 명령의 통신 ID의 대응 관계를 확인하는 세탁기의 제어 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나에 대해서는, 남아 있는 모듈 ID와 통신 ID를 강제로 지정하는 세탁기의 제어 방법.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 밸런서는, 상기 회전조의 전면에 장착되는 제 1 밸런서와, 상기 회전조의 후면에 장착되는 제 2 밸런서를 포함하고;
    상기 제 1 밸런서와 상기 제 2 밸런서 각각의 밸런싱 모듈에 대해 측정된 상기 제 1 시간 및 상기 제 2 시간의 비교를 통해 상기 복수의 밸런싱 모듈 모두를 대상으로 상기 모듈 ID와 상기 이동 명령의 통신 ID의 대응 관계를 확인하는 세탁기의 제어 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 제 1 밸런서 및 상기 제 2 밸런서 각각에 대해, 상기 제 1 시간에 대한 상기 제 2 시간의 상대적 변화가 발생하지 않거나, 또는 상기 제 1 시간에 대한 상기 제 2 시간의 상대적 변화가 모두 발생하면 상기 밸런싱 모듈의 모듈 ID와 상기 이동 명령의 통신 ID의 대응 관계를 확인하지 않는 세탁기의 제어 방법.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 밸런서는, 상기 회전조의 전면에 장착되는 제 1 밸런서와, 상기 회전조의 후면에 장착되는 제 2 밸런서를 포함하고;
    상기 제 1 밸런서와 상기 제 2 밸런서 각각의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나를 제외한 나머지 밸런싱 모듈에 대해 측정된 상기 제 1 시간 및 상기 제 2 시간의 비교를 통해 상기 복수의 밸런싱 모듈 모두를 대상으로 상기 모듈 ID와 상기 이동 명령의 통신 ID의 대응 관계를 확인하는 세탁기의 제어 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나에 대해서는, 남아 있는 모듈 ID와 통신 ID를 강제로 지정하는 세탁기의 제어 방법.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 제 1 밸런서 및 상기 제 2 밸런서 각각에 대해, 상기 제 1 시간에 대한 상기 제 2 시간의 상대적 변화가 발생하지 않거나, 또는 상기 제 1 시간에 대한 상기 제 2 시간의 상대적 변화가 모두 발생하면 상기 밸런싱 모듈의 모듈 ID와 상기 이동 명령의 통신 ID의 대응 관계를 확인하지 않는 세탁기의 제어 방법.
  11. 세탁물을 수용하고, 구동원으로부터 회전력을 전달받아 회전하도록 구성되는 회전조와;
    상기 회전조에 장착되고, 그 내부에 환형 채널을 가지며, 상기 회전조가 회전하면서 발생하는 언밸런스가 감쇄되도록 하기 위한 복수의 밸런싱 모듈이 상기 채널 내부에 이동 가능하도록 배치되는 밸런서와;
    상기 복수의 밸런싱 모듈의 위치를 검출하기 위한 위치 검출 센서와;
    상기 복수의 밸런싱 모듈이 정지한 상태에서 상기 회전조가 회전하는 동안 상기 복수의 밸런싱 모듈 각각의 위치 검출 시점 사이의 제 1 시간을 측정하고, 상기 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나를 이동시키기 위한 이동 명령을 통해 상기 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나를 상기 채널 내부에서 일정 거리를 이동시킨 상태에서 상기 회전조가 회전하는 동안 상기 복수의 밸런싱 모듈 각각의 위치 검출 시점 사이의 제 2 시간을 측정하며, 상기 제 1 시간에 대한 상기 제 2 시간의 상대적 변화를 통해 상기 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나의 모듈 ID와 상기 이동 명령의 통신 ID의 대응 관계를 확인하는 제어부를 포함하는 세탁기.
  12. 제 11 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 제 1 시간에 대한 상기 제 2 시간의 상대적 변화가 상기 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나의 이동 방향에 상응하도록 증가하거나 또는 감소하는 것일 때, 상기 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나의 모듈 ID와 상기 이동 명령의 통신 ID의 대응 관계가 성립하는 것으로 판단하는 세탁기.
  13. 제 11 항에 있어서, 상기 제어부는,
    서로 다른 통신 ID의 이동 명령을 통해 상기 복수의 밸런싱 모듈 각각을 개별적으로 모두 이동시켜서 상기 제 1 시간 및 상기 제 2 시간을 측정하고;
    측정된 상기 제 1 시간 및 상기 제 2 시간의 비교를 통해 상기 복수의 밸런싱 모듈 모두를 대상으로 상기 모듈 ID와 상기 이동 명령의 통신 ID의 대응 관계를 확인하는 세탁기.
  14. 제 11 항에 있어서, 상기 제어부는,
    서로 다른 통신 ID의 이동 명령을 통해 상기 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나를 제외한 나머지 밸런싱 모듈 각각을 개별적으로 이동시켜서 상기 제 1 시간 및 상기 제 2 시간을 측정하고;
    측정된 상기 제 1 시간 및 상기 제 2 시간의 비교를 통해 상기 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나를 제외한 나머지 밸런싱 모듈을 대상으로 상기 모듈 ID와 상기 이동 명령의 통신 ID의 대응 관계를 확인하는 세탁기.
  15. 제 14 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나에 대해서는, 남아 있는 모듈 ID와 통신 ID를 강제로 지정하는 세탁기.
  16. 제 11 항에 있어서,
    상기 밸런서는, 상기 회전조의 전면에 장착되는 제 1 밸런서와, 상기 회전조의 후면에 장착되는 제 2 밸런서를 포함하고;
    상기 제어부는, 상기 제 1 밸런서와 상기 제 2 밸런서 각각의 밸런싱 모듈에 대해 측정된 상기 제 1 시간 및 상기 제 2 시간의 비교를 통해 상기 복수의 밸런싱 모듈 모두를 대상으로 상기 모듈 ID와 상기 이동 명령의 통신 ID의 대응 관계를 확인하는 세탁기.
  17. 제 16 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 제 1 밸런서 및 상기 제 2 밸런서 각각에 대해, 상기 제 1 시간에 대한 상기 제 2 시간의 상대적 변화가 발생하지 않거나, 또는 상기 제 1 시간에 대한 상기 제 2 시간의 상대적 변화가 모두 발생하면 상기 밸런싱 모듈의 모듈 ID와 상기 이동 명령의 통신 ID의 대응 관계를 확인하지 않는 세탁기.
  18. 제 11 항에 있어서,
    상기 밸런서는, 상기 회전조의 전면에 장착되는 제 1 밸런서와, 상기 회전조의 후면에 장착되는 제 2 밸런서를 포함하고;
    상기 제어부는, 상기 제 1 밸런서와 상기 제 2 밸런서 각각의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나를 제외한 나머지 밸런싱 모듈에 대해 측정된 상기 제 1 시간 및 상기 제 2 시간의 비교를 통해 상기 복수의 밸런싱 모듈 모두를 대상으로 상기 모듈 ID와 상기 이동 명령의 통신 ID의 대응 관계를 확인하는 세탁기.
  19. 제 18 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나에 대해서는, 남아 있는 모듈 ID와 통신 ID를 강제로 지정하는 세탁기.
  20. 제 18 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 제 1 밸런서 및 상기 제 2 밸런서 각각에 대해, 상기 제 1 시간에 대한 상기 제 2 시간의 상대적 변화가 발생하지 않거나, 또는 상기 제 1 시간에 대한 상기 제 2 시간의 상대적 변화가 모두 발생하면 상기 밸런싱 모듈의 모듈 ID와 상기 이동 명령의 통신 ID의 대응 관계를 확인하지 않는 세탁기.
  21. 세탁물을 수용하고, 구동원으로부터 회전력을 전달받아 회전하도록 구성되는 회전조와; 상기 회전조에 장착되고, 그 내부에 환형 채널을 가지며, 상기 회전조가 회전하면서 발생하는 언밸런스가 감쇄되도록 하기 위한 복수의 밸런싱 모듈이 상기 채널 내부에 이동 가능하도록 배치되는 밸런서와; 상기 복수의 밸런싱 모듈의 위치를 검출하기 위한 위치 검출 센서를 포함하는 세탁기의 제어 방법에 있어서,
    상기 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나의 위치 검출 신호를 획득하고;
    상기 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나의 위치 검출 신호를 기준으로 하여 상기 복수의 밸런싱 모듈 가운데 나머지 밸런싱 모듈의 위치를 파악하는 세탁기의 제어 방법.
  22. 제 21 항에 있어서,
    상기 밸런서는, 상기 회전조의 전면에 장착되는 제 1 밸런서와, 상기 회전조의 후면에 장착되는 제 2 밸런서를 포함하고;
    상기 제 1 밸런서의 밸런싱 모듈의 위치 검출을 위해 상기 제 2 밸런서의 밸런싱 모듈의 위치 검출 신호를 기준으로 하고, 상기 제 2 밸런서의 밸런싱 모듈의 위치 검출을 위해 상기 제 1 밸런서의 밸런싱 모듈의 위치 검출 신호를 기준으로 하는 세탁기의 제어 방법.
  23. 세탁물을 수용하고, 구동원으로부터 회전력을 전달받아 회전하도록 구성되는 회전조와;
    상기 회전조에 장착되고, 그 내부에 환형 채널을 가지며, 상기 회전조가 회전하면서 발생하는 언밸런스가 감쇄되도록 하기 위한 복수의 밸런싱 모듈이 상기 채널 내부에 이동 가능하도록 배치되는 밸런서와;
    상기 복수의 밸런싱 모듈의 위치를 검출하기 위한 위치 검출 센서와;
    상기 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나의 위치 검출 신호를 획득하고, 상기 복수의 밸런싱 모듈 가운데 어느 하나의 위치 검출 신호를 기준으로 하여 상기 복수의 밸런싱 모듈 가운데 나머지 밸런싱 모듈의 위치를 파악하는 제어부를 포함하는 세탁기.
  24. 제 23 항에 있어서,
    상기 밸런서는, 상기 회전조의 전면에 장착되는 제 1 밸런서와, 상기 회전조의 후면에 장착되는 제 2 밸런서를 포함하고;
    상기 제어부는, 상기 제 1 밸런서의 밸런싱 모듈의 위치 검출을 위해 상기 제 2 밸런서의 밸런싱 모듈의 위치 검출 신호를 기준으로 하고, 상기 제 2 밸런서의 밸런싱 모듈의 위치 검출을 위해 상기 제 1 밸런서의 밸런싱 모듈의 위치 검출 신호를 기준으로 하는 세탁기.
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