CN113124092B - 家用电器的控制方法、家用电器及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种家用电器的控制方法、家用电器及可读存储介质。家用电器包括控制器、能够转动的腔体和设于腔体的平衡环，平衡环内设有能够移动的平衡器，控制器用于与平衡器通信。控制方法包括：控制器接收平衡器的当前状态信号，当前状态信号包括平衡器的当前位置；控制器根据家用电器的当前振动信号和平衡器的当前位置确定平衡器的目标位置；控制器根据目标位置发送对应的移动信号至平衡器；平衡器接收移动信号并根据移动信号向目标位置移动。本发明实施方式的控制方法，平衡器根据控制器发送的移动信号向目标位置移动，实现了精确控制平衡器的移动。

Description

家用电器的控制方法、家用电器及可读存储介质

技术领域

本发明涉及家用电器技术领域，特别涉及一种家用电器的控制方法、家用电器及可读存储介质。

背景技术

家用电器的腔体在出现负载偏心时，会出现比较严重的振动。在相关技术中，为了减少家用电器的振动和噪音，在腔体的前后端设置有内置平衡器的平衡环。通过控制平衡器在平衡环内的移动，依靠平衡器的自身重力和向心力来平衡腔体内的负载偏心，使腔体的振动趋于减小，家用电器的噪音减小。因此，精确控制平衡器的移动是能否有效平衡腔体中负载偏心的关键。

发明内容

本发明实施方式提供一种家用电器的控制方法、家用电器及可读存储介质。

本发明实施方式的家用电器的控制方法，所述家用电器包括控制器、能够转动的腔体和设于所述腔体的平衡环，所述平衡环内设有能够移动的平衡器，所述控制器用于与所述平衡器通信，所述控制方法包括：

所述控制器接收所述平衡器的当前状态信号，所述当前状态信号包括所述平衡器的当前位置；

所述控制器根据所述家用电器的当前振动信号和所述平衡器的当前位置确定所述平衡器的目标位置；

所述控制器根据所述目标位置发送对应的移动信号至所述平衡器；

所述平衡器接收所述移动信号并根据所述移动信号向所述目标位置移动。

本发明实施方式的控制方法，控制器和平衡器通信，控制器可以根据家用电器的当前振动信号和平衡器的当前位置来确定平衡器的目标位置并生成对应的移动信号，平衡器接收到移动信号，并根据移动信号向目标位置移动，实现了精确控制平衡器的移动。

在某些实施方式中，所述家用电器包括本体，所述腔体能够转动地设在所述本体内，所述控制器设在所述本体并用于与所述平衡器无线通信。

如此，控制器和平衡器通过无线的方式通信，可以避免采用电刷等有线的方式连接控制器和平衡器而导致的通信干扰大、不稳定和易磨损等问题。

在某些实施方式中，所述控制方法包括：

所述平衡器获取所述平衡器的当前位置并在所述当前位置与所述目标位置一致的情况下停止移动。

如此，确保平衡器移动至目标位置的情况下，停止移动。

在某些实施方式中，所述控制方法包括：

在所述平衡器停止移动的情况下，所述平衡器向所述控制器发送所述平衡器的当前状态信号。

如此，形成闭环控制，控制器可以根据平衡器反馈的当前状态信号得知平衡器已移动至目标位置，方便后续对平衡器的控制。

在某些实施方式中，所述控制方法包括：

在所述平衡器向所述目标位置移动的过程中，所述控制器每隔第一预设时长更新所述平衡器的目标位置并根据更新后的目标位置更新所述移动信号；

所述平衡器接收更新后的移动信号并向所述更新后的目标位置移动。

如此，不断调整平衡器的目标位置，使平衡器的移动尽可能减小家用电器的振动。

在某些实施方式中，所述控制方法包括：

在所述平衡器向所述目标位置移动的过程中，所述平衡器向所述控制器发送所述平衡器的当前状态信号；

在所述控制器根据所述平衡器的当前位置确定所述平衡器需要停止移动的情况下，所述控制器向所述平衡器发送停止信号；

所述平衡器根据接收到的所述停止信号停止移动。

如此，在平衡器向目标位置移动的过程中，在确定平衡器需要停止移动的情况下，可以控制平衡器停止移动。

在某些实施方式中，所述平衡器包括用于驱动所述平衡器移动的电机，所述移动信号包括所述平衡器的移动距离、移动速度和所述电机的启动方式；

所述平衡器接收所述移动信号并根据所述移动信号向所述目标位置移动，包括：

所述平衡器接收所述移动信号并检测所述移动信号的校验码；

在所述检验码正确的情况下，所述平衡器获取所述移动信号中的所述移动距离、所述移动速度和所述电机的启动方式；

所述平衡器根据所述电机的启动方式启动所述电机并根据所述移动距离和所述移动速度控制所述电机驱动所述平衡器向所述目标位置移动。

如此，在确保移动信号与平衡器对应，保证平衡器移动正确的情况下，平衡器根据电机的启动方式启动电机并根据移动距离、移动速度控制电机驱动平衡器向目标位置移动。

在某些实施方式中，所述平衡器包括用于驱动所述平衡器移动的电机，所述移动信号包括所述平衡器的移动时长和所述电机的启动方式；

所述平衡器接收所述移动信号并根据所述移动信号向所述目标位置移动，包括：

所述平衡器接收所述移动信号并检测所述移动信号的校验码；

在所述检验码正确的情况下，所述平衡器获取所述移动信号中的所述移动时长和所述电机的启动方式；

所述平衡器根据所述电机的启动方式启动所述电机并根据所述移动时长控制所述电机驱动所述平衡器向所述目标位置移动。

如此，在确保移动信号与平衡器对应，保证平衡器移动正确的情况下，平衡器根据电机的启动方式启动电机并根据移动时长控制电机驱动平衡器向目标位置移动。

在某些实施方式中，所述家用电器包括驱动部件，所述驱动部件用于驱动所述腔体转动，所述控制方法包括：

在所述腔体的转速小于预设值或所述驱动部件关闭的情况下，所述平衡器每隔第二预设时长向所述控制器发送所述平衡器的当前状态信号；

在超过第三预设时长没有收到所述平衡器的当前状态信号的情况下，所述控制器控制所述家用电器发出所述平衡器的检查提示。

如此，在平衡器没有移动任务的情况下，检测平衡器的活动状态，以便及时对平衡器进行检查。

本发明实施方式的家用电器包括控制装置、能够转动的腔体和设于所述腔体的平衡环，所述平衡环内设有能够移动的平衡器，所述控制装置用于实现上述任一实施方式的控制方法的步骤。

本发明实施方式的家用电器，控制器和平衡器通信，控制器可以根据家用电器的当前振动信号和平衡器的当前位置来确定平衡器的目标位置并生成对应的移动信号，平衡器接收到移动信号，并根据移动信号向目标位置移动，实现了精确控制平衡器的移动。

本发明实施方式的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行的情况下，实现上述任一实施方式的控制方法的步骤。

本发明实施方式的计算机可读存储介质，控制器和平衡器通信，控制器可以根据家用电器的当前振动信号和平衡器的当前位置来确定平衡器的目标位置并生成对应的移动信号，平衡器接收到移动信号，并根据移动信号向目标位置移动，实现了精确控制平衡器的移动。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明实施方式的家用电器的结构示意图；

图2是本发明实施方式的家用电器的控制方法的流程示意图；

图3是本发明实施方式的家用电器的平衡组件的结构示意图；

图4是本发明实施方式的家用电器的平衡器的结构示意图；

图5和图6是本发明实施方式的检测件的检测示意图；

图7是本发明实施方式的校正件的分布示意图；

图8是本发明实施方式的家用电器的控制器和平衡器的组网示意图；

图9是本发明实施方式的家用电器的模块示意图；

图10-图16是本发明实施方式的家用电器的控制方法的流程示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的实施方式的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的实施方式的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体地限定。

在本发明的实施方式的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明的实施方式中的具体含义。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的实施方式的不同结构。为了简化本发明的实施方式的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明的实施方式可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明的实施方式提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

请参阅图1，本发明实施方式的家用电器100包括控制器10、能够转动的腔体20和设于腔体20的平衡环32，平衡环32内设有能够移动的平衡器34，控制器10用于与平衡器 34通信。

请参阅图2，本发明实施方式的家用电器100的控制方法包括：

步骤S112：控制器10接收平衡器34的当前状态信号，当前状态信号包括平衡器34的当前位置；

步骤S114：控制器10根据家用电器100的当前振动信号和平衡器34的当前位置确定平衡器34的目标位置；

步骤S116：控制器10根据目标位置发送对应的移动信号至平衡器34；

步骤S118：平衡器34接收移动信号并根据移动信号向目标位置移动。

本发明实施方式的控制方法可由本发明实施方式的家用电器100实现。具体地，控制器 10用于接收平衡器34的当前状态信号，当前状态信号包括平衡器34的当前位置，及用于根据家用电器100的当前振动信号和平衡器34的当前位置确定平衡器34的目标位置，以及用于根据目标位置发送对应的移动信号至平衡器34。平衡器34用于接收移动信号并根据移动信号向目标位置移动。

本发明实施方式的控制方法及家用电器100，控制器10和平衡器34通信，控制器10可以根据家用电器100的当前振动信号和平衡器34的当前位置来确定平衡器34的目标位置并生成对应的移动信号，平衡器34接收到移动信号，并根据移动信号向目标位置移动，实现了精确控制平衡器34的移动。

请参阅图3和图4，本发明实施方式的家用电器100包括平衡组件30，平衡组件30包括平衡环32、平衡器34、标识件36和第一检测件38。平衡环32内形成有腔室322，平衡器34能够移动地设于腔室322内。平衡器34包括转动件342和驱动件344，驱动件344连接转动件342并用于驱动转动件342转动以带动平衡器34在腔室322内移动。在平衡器34 移动的情况下，标识件36与第一检测件38发生相对运动，第一检测件38用于检测标识件 36经过第一检测件38的次数，标识件36经过第一检测件38的次数与平衡器34的当前位置相关。如此，第一检测件38可检测标识件36经过第一检测件38的次数，进而能够获取平衡器34的移动距离，从而可以确定平衡器34的当前位置。平衡器34的当前位置是指平衡器34在腔室322内的当前位置。而家用电器100的当前振动信号可以根据设置在家用电器100的振动传感器检测获得。平衡器34可称为固体平衡器。

具体地，在本实施方式中，转动件342包括齿轮3422，腔室322包括内壁3222，内壁3222设有齿圈部324，齿轮3422与齿圈部324啮合转动，从而在齿轮3422转动的情况下，可带动平衡器34相对于齿圈部324移动。第一检测件38可安装于平衡器34或腔室内壁3222。在图示的实施方式中，第一检测件38安装在平衡器34。第一检测件38包括检测面，检测面朝向标识件36，第一检测件38可以包括光传感器、霍尔传感器、超声波传感器的至少一种。标识件36可以设于转动件342或腔室内壁3222。标识件36可以为齿轮3422的齿、齿圈部324的齿、黑白相间的条纹。其中，齿轮3422或齿圈部324的齿之间具有凹槽，齿与凹槽均匀交错分布。另外，通过齿轮3422与齿圈部324的啮合来驱动平衡器34的移动，可防止平衡器34在移动过程中出现打滑，保证了平衡器34移动的稳定性。

在标识件36包括齿轮3422的齿或齿圈部324的齿的情况下，第一检测件38可以为光传感器、霍尔传感器或超声波传感器。当标识件36为齿轮3422的齿时，第一检测件38可以安装在平衡器34上正对着齿轮3422的齿的位置。齿轮3422转动时，第一检测件38相对不动。当标识件36为齿圈部324的齿时，第一检测件38可以安装在平衡器34上正对着齿圈部324的齿的位置，齿轮3422转动时，平衡器34移动进而带动第一检测件38相对于齿圈部324移动。在齿轮3422与齿圈部324啮合转动的过程中，齿轮3422的齿和齿圈部324 的齿会不断经过第一检测件38，因此，可以检测齿轮3422的齿或齿圈部324的齿经过第一检测件38的次数，即齿轮3422经过第一检测件38的齿数或齿圈部324经过第一检测件38 的齿数。请参阅图5，由于齿轮3422的齿34222和凹槽34224与光传感器的距离不同，光传感器接收到齿34222反射回来的光信号与凹槽34224反射回来的光信号强度不同，经过处理可以得到有规律的脉冲信号，脉冲的数量即齿轮3422转动的齿数，由此可以得到平衡器 34的移动距离，再结合平衡器34的初始位置可以得到平衡器34的当前位置。超声波传感器与光传感器的原理类似。请参阅图6，由于齿34222与凹槽34224会影响霍尔传感器的磁力线的方向，从而改变通过霍尔传感器的磁力线密度。当齿轮3422与齿圈部324啮合转动时，霍尔传感器会输出有规律的脉冲信号，根据脉冲信号可以计算得到齿轮3422的转速及转动的齿数，由此可以得到平衡器34的移动距离，再结合平衡器34的初始位置可以得到平衡器34的当前位置。

在标识件36为黑白相间的条纹的情况下，第一检测件38可以为光传感器。黑白相间的条纹可以设置在齿轮3422上，或设在与齿轮3422同轴转动的部件上、或设置在腔室内壁 3222形成圆环并与齿圈部324同心设置，光传感器可以安装在平衡器34上正对黑白相间的条纹的位置。由于黑条纹吸收光，白条纹反射光，在平衡器34移动的过程中，黑白相间的条纹会不断经过光传感器，因此，可以检测白条纹经过光传感器的次数，即经过光传感器的白条纹数量。根据光传感器接收到的光信号可以得到有规律的脉冲信号，脉冲的数量即平衡器34转动经过白条纹的数量。由于白条纹与黑条纹的宽度确定，由此可以得到平衡器34的移动距离，再结合平衡器34的初始位置可以得到平衡器34的当前位置。

需要指出的是，上述标识件36还可以具有其它结构，例如，转动件342可为轮子，轮子具有间隔的多个辐条，标识件36可为轮子的辐条。第一检测件38可检测辐条经过第一检测件38的次数。具体的检测原理与上述的检测原理类似。

进一步地，由于平衡器34长时间移动，第一检测件38检测标识件36经过第一检测件 38的次数信息时可能会出现累计的误差。因此，通过有误差的次数信息来计算平衡器34的移动距离时，会导致所确定的平衡器34的位置出现误差。因此，可通过设置校正件31和第二检测件33来消除平衡器34的位置误差。在某些实施方式中，平衡组件30包括校正件31 和第二检测件33。校正件31可设置在平衡环32的腔室内壁3222，第二检测件33可设置在平衡器34上正对着设置有校正件31的腔室内壁3222。

具体地，当第二检测件33经过每一个校正件31时，其检测到校正件31的信息会传输到平衡器34的控制器346。进一步地，平衡器34的控制器346会将平衡器34所处的该位置设定为0值，即视为原点重新计算平衡器34的移动距离，以避免因平衡器34的长时间移动产生累积的距离误差，导致无法精确判断平衡器34的位置。在本实施例中，当第二检测件33经过每一个校正件31后，第一检测件38对标识件36所经过的次数信息会被通过脉冲信号的方式从0开始再次反馈到平衡器34的控制器346，平衡器34的控制器346对平衡器 34的移动距离会再次开始计算，并得出平衡器34所处于平衡环32的精准位置信息。

在一个实施例中，请参阅图7，校正件31包括多个，间隔设置在平衡环32的腔室内壁 3222，每个校正件31包括不同数量的校正部。第二检测件33可以是光传感器、超声波传感器、霍尔传感器等。第二检测件33经过不同数量的校正部会触发不同的脉冲信号，脉冲信号的脉冲个数与校正部的数量相同，从而可以根据第二检测件33输出的脉冲信号确定平衡器34正经过某个校正件，从而确定平衡部件34在腔室322内的具体位置。如此，可以在腔室322内多个位置定位平衡器34的位置。在一个例子中，腔室内壁3222每隔90度设置有校正件31，校正部的数量分别为一个、两个、三个、四个。

可以理解，在本发明实施方式中，在平衡器34结束移动任务时，控制平衡器34回到腔室322内的默认位置(原始点)。因此，在平衡器34没有移动的情况下，平衡器34的初始位置一般是指平衡器34静止在腔室322内的默认位置。平衡器34记录有默认位置，可以直接将包含默认位置的当前状态信号发送至控制器10，此时，默认位置即平衡器34的当前位置。在平衡器34移动的情况下，根据平衡器34的移动过的距离来确定平衡器34的当前位置。可以理解，校正件31可以与原始点之间的相对位置固定，或者可以以其中一个校正件31作为原始点。平衡器34的当前位置指的是，平衡器34相对于原始点的位置。

需要说明的是，家用电器100可以是洗衣机、干衣机等衣物处理电器，或具有可转动的腔体20的其它家用电器100。在图示的实施方式中，家用电器100为洗衣机，可用于洗涤衣物，衣物放置在腔体20内。在洗衣机工作时(如脱水阶段)，腔体20高速转动，腔体20 内的衣物可能会分布不均匀，存在偏心的情况。当腔体20高速转动时，洗衣机会产生很大的振动。平衡环32连接固定在腔体20，跟随腔体20一起转动。因此，可通过控制平衡环 32内的平衡器34的移动，来抵消或减少腔体20转动时的偏心质量。通过上述控制器10和平衡器34的控制，使得平衡器34精确移动至目标位置以减小家用电器100的振动。

在本发明实施方式中，控制器10可为家用电器100的主控制器。平衡器34包括控制器 346，控制器10与平衡器34的控制器346通信，以传输平衡器34的当前状态信号和移动信号等。控制器10和平衡器34的控制器346可以通过有线方式通信，也可以通过无线方式通信。平衡器34的当前状态信号，包括平衡器34的当前位置、平衡器34是否处于移动状态和通信连接状态等。控制器10接收到平衡器34的当前状态信号，进行解析可以得到平衡器34的当前位置、移动状态和通信连接状态等。

在某些实施方式中，家用电器100包括本体40，腔体20能够转动地设在本体40内。控制器10设在本体40并用于与平衡器34无线通信。

如此，控制器10和平衡器34通过无线的方式通信，可以避免采用电刷等有线的方式连接控制器10和平衡器34而导致的通信干扰大、不稳定和易磨损等问题。

具体地，请参阅图8，控制器10包括第一无线通信模块12和无线网关14。平衡模块的平衡器34的控制器346包括第二无线通信模块3462。第二无线通信模块3462、第一无线通信模块12和无线网关14用于组成无线通信网络。第一无线通信模块12和第二无线通信模块3462均可以是WiFi模块、蓝牙模块、NRF模块、ZigBee模块、或移动通信模块(如4G模块、5G模块等)等通信模块。第一无线通信模块12和第二无线通信模块3462也可采用红外通信模块或超声波通信模块。如此，第一无线通信模块12和第二无线通信模块 3462具有多种选择，可替代性强。无线网关14的选择与第一无线通信模块12和第二无线通信模块3462的类型相适应。在一个实施例中，采用ISM频段的WiFi模块搭建无线通信网络。

可以理解，家用电器100开机之后，控制器10打开第一无线通信模块12和无线网关14，设置第一无线通信模块12为服务器模式及无线网关14的连接账号密码和方式。平衡器34被激活后，打开平衡器34的第二无线通信模块3462，并设置为客户端模式，然后连接无线网关14，连接无线网关14成功之后可通过无线网关14访问第一无线通信模块12以完成组网。访问成功之后控制器10会记录平衡器34的ID号。组网的模式为平衡器34和控制器 10构成一个能够相互通信的无线通信网络。在图8的示例中，平衡器34的数量为四个，分别为平衡器34A、平衡器34B、平衡器34C和平衡器34D。平衡器34A包括第二无线通信模块3462A，平衡器34B包括第二无线通信模块3462B，平衡器34C包括第二无线通信模块3462C，平衡器34D包括第二无线通信模块3462D。每一个平衡器34的第二无线通信模块3462既可以做无线通信网络的客户端，也可以做无线通信网络的服务器，从而形成一个稳定的信号通信网络。下文以控制器10和平衡器34的控制器346通过无线通信网络通信进行示例性说明。

进一步地，家用电器100包括驱动部件50，驱动部件50用于驱动腔体20转动。请参阅图9，控制器10包括还包括连接第一无线通信模块12和无线网关14的第一控制电路16，平衡器34的控制器346还包括连接第二无线通信模块3462的第二控制电路3464。第一控制电路16连接驱动部件50以控制驱动部件50驱动腔体20转动。第二控制电路3464连接驱动件344的电机3442以控制电机3442转动，从而使驱动件344驱动转动件342转动以带动平衡器34在腔室322内移动。

在本实施方式中，家用电器100的当前振动信号可以是本体40的当前振动信号。当腔体20高速转动时，家用电器100会产生振动，本体40的两端会发生较大的位移。因此，可通过检测本体40两端的位移来获取本体40的当前振动信号。位移可指振动幅值。本体40 可设置有振动传感器60来采集振动信号。振动传感器60可以是加速度传感器或位移传感器。位移传感器可以直接检测本体40两端的位移。加速度传感器可以检测得到本体40两端的加速度，然后通过积分分别计算本体40两端的位移。

在图示的实施方式中，家用电器100为洗衣机，腔体20为洗涤腔体，本体40可包括壳体和盛水腔体42，洗涤腔体可转动地设于盛水腔体42内，盛水腔体42和洗涤腔体可设置壳体内。控制器10可设于盛水腔体42或者壳体。洗涤腔体可具有水平、倾斜或垂直设置的转动轴线。也即是说，洗涤腔体的转动轴线相对于水平面平行、倾斜于水平面或者垂直于水平面。可以理解，可以将一个或多个平衡环32设置在洗涤腔体的任意位置，平衡环32随洗涤腔体的转动而转动。平衡环32的中心轴线与洗涤腔体的转动轴线平行或重合，也即是说，平衡环32可以与洗涤腔体同轴设置，也可以相对于洗涤腔体偏心设置。盛水腔体42可通过减振结构70连接到壳体内的底板44。

在一个实施例中，洗涤腔体的两端分别固定连接有第一平衡环32和第二平衡环32，第一平衡环32和第二平衡环32均内置有两个平衡器34。盛水腔体42的两端分别为第一端和第二端，第一端可为前端，第二端可为后端，前端为家用电器朝向用户的一端。第一端和第二端均设有振动传感器60。其中，第一端对应第一平衡环32，设于第一端的振动传感器60 所采集的当前振动信号用于确定第一平衡环32内的平衡器34的目标位置；第二端对应第二平衡环32，设于第二端的振动传感器60所采集的当前振动信号用于确定第二平衡环32内的平衡器34的目标位置。

请参阅图10，在某些实施方式中，控制方法包括步骤S120：平衡器34获取平衡器34的当前位置并在当前位置与目标位置一致的情况下停止移动。

本发明实施方式的控制方法可由本发明实施方式的家用电器100实现。具体地，平衡器 34用于获取平衡器34的当前位置并在当前位置与目标位置一致的情况下停止移动。

如此，确保平衡器34移动至目标位置的情况下，停止移动。可以理解，平衡器34在移动的过程中，可以实时获取自身的当前位置以保证平衡器34准确移动至目标位置，例如平衡器34每1秒获取自身的当前位置。具体地，平衡器34的控制器346实时获取第一检测件38和第二检测件33的检测数据，以获取平衡器34的当前位置并判断当前位置是否与目标位置一致。在当前位置与目标位置一致的情况下，这表明平衡器34能够抵消或减少腔体20 的偏心转动而引起的振动，因此，可控制平衡器34停止移动。

请参阅图11，在某些实施方式中，控制方法包括步骤S122：在平衡器34停止移动的情况下，平衡器34向控制器10发送平衡器34的当前状态信号。

本发明实施方式的控制方法可由本发明实施方式的家用电器100实现。具体地，平衡器 34用于在平衡器34停止移动的情况下，向控制器10发送平衡器34的当前状态信号。

如此，形成闭环控制，控制器10可以根据平衡器34反馈的当前状态信号得知平衡器 34已移动至目标位置，方便后续对平衡器34的控制。

具体地，平衡器34的控制器346在确定当前位置与目标位置一致的情况下，控制驱动件344的电机3442停止转动以控制平衡器34停止移动，然后平衡器34的控制器346通过无线通信网络将平衡器34的当前状态信号发送至控制器10，控制器10分析当前状态信号，可以得知平衡器34当前停止的位置为目标位置。后续继续控制平衡器34移动，可以无需获取平衡器34的当前停止的位置。

请参阅图12，在某些实施方式中，控制方法包括：

步骤S124：在平衡器34向目标位置移动的过程中，控制器10每隔第一预设时长更新平衡器34的目标位置并根据更新后的目标位置更新移动信号；

步骤S126：平衡器34接收更新后的移动信号并向更新后的目标位置移动。

本发明实施方式的控制方法可由本发明实施方式的家用电器100实现。具体地，控制器 10用于在平衡器34向目标位置移动的过程中，每隔第一预设时长更新平衡器34的目标位置并根据更新后的目标位置更新移动信号。平衡器34用于接收更新后的移动信号并向更新后的目标位置移动。

可以理解，在平衡器34向目标位置移动的过程中，家用电器100的振动信号可能会随时间而改变。而控制平衡器34的移动是为了减小家用电器100的振动。因此，平衡器34的目标位置也需要随之改变。具体地，在平衡器34向目标位置移动的过程中，平衡器34的控制器346每隔第一预设时长将平衡器34的当前位置通过无线通信网络发送至控制器10，控制器10每隔第一预设时长接收最新的当前振动信号及当前位置以更新平衡器34的目标位置。如此，不断调整平衡器34的目标位置，使平衡器34的移动尽可能减小家用电器100的振动。本实施方式中，对平衡器34最终的目标位置采用逐步逼近的方法得到，有效的在家用电器100的工作过程中实时调整平衡器34的位置。第一预设时长可以是5秒、6秒或其他时长。

进一步地，在平衡器34的当前位置与更新后的目标位置一致的情况下，平衡器34可以停止移动。具体地，控制器10向平衡器34发送停止信号，平衡器34接收到停止信号后停止移动。

请参阅图13，在某些实施方式中，控制方法包括：

步骤S128：在平衡器34向目标位置移动的过程中，平衡器34向控制器10发送平衡器34的当前状态信号；

步骤S130：在控制器10根据平衡器34的当前位置确定平衡器34需要停止移动的情况下，控制器10向平衡器34发送停止信号；

步骤S132：平衡器34根据接收到的停止信号停止移动。

本发明实施方式的控制方法可由本发明实施方式的家用电器100实现。具体地，平衡器 34用于在平衡器34向目标位置移动的过程中，向控制器10发送平衡器34的当前状态信号。控制器10用于在控制器10根据平衡器34的当前位置确定平衡器34需要停止移动的情况下，向平衡器34发送停止信号。平衡器34用于根据接收到的停止信号停止移动。

可以理解，在平衡器34向目标位置移动的过程中，平衡器34可以实时向控制器10发送其当前状态信号以使控制器10根据平衡器34的当前位置确定平衡器34是否已移动至目标位置，例如平衡器34每1秒向控制器10发送其当前状态信号。控制器10接收到平衡器34反馈的当前状态信号后，在根据平衡器34的当前位置确定平衡器34已移动至目标位置的情况下，即需要控制平衡器34停止移动，控制器10通过无线通信网络向平衡器34的控制器346发送停止信号，平衡器34接收到停止信号后即停止移动。如此，在平衡器34向目标位置移动的过程中，在确定平衡器34需要停止移动的情况下，可以控制平衡器34停止移动。

请参阅图14，在某些实施方式中，平衡器34包括用于驱动平衡器34移动的电机3442。移动信号包括平衡器34的移动距离、移动速度和电机3442的启动方式。步骤S118包括：

步骤S1182：平衡器34接收移动信号并检测移动信号的校验码；

步骤S1184：在检验码正确的情况下，平衡器34获取移动信号中的移动距离、移动速度和电机3442的启动方式；

步骤S1186：平衡器34根据电机3442的启动方式启动电机3442并根据移动距离和移动速度控制电机3442驱动平衡器34向目标位置移动。

本发明实施方式的控制方法可由本发明实施方式的家用电器100实现。具体地，平衡器 34用于接收移动信号并检测移动信号的校验码，及用于在检验码正确的情况下，获取移动信号中的移动距离、移动速度和电机3442的启动方式，以及用于根据电机3442的启动方式启动电机3442并根据移动距离和移动速度控制电机3442驱动平衡器34向目标位置移动。

可以理解，电机3442作为驱动件344的动力源，用于驱动平衡器34在平衡环32的腔室322内移动。电机3442驱动平衡器34以移动速度移动移动距离即可以到达目标位置。进一步地，移动信号可包括移动方向，如顺时针方向和逆时针方向。平衡器34移动至目标位置的距离与移动方向相关，例如，平衡器34顺时针方向移动，需要移动第一距离，平衡器 34逆时针移动，需要移动第二距离。较佳地，可以选择移动方向所对应的移动距离较短的移动信号，以使平衡器34更快到达目标位置，缩短家用电器100减小振动所需的时间。

具体地，电机3442的启动方式包括低速启动、全速启动和常速启动。由于电机3442启动时电流比较大，为了保护平衡器34的电池34662，可以根据电池34662的电量、电池34662 的最大允许放电电流和腔体20的当前转速来确定电机3442的启动方式。腔体20的转速越高，由于向心力的作用，平衡器34与平衡环32的摩擦力越大，电机3442的启动力矩也变大，电机3442需要使用较大的启动速度。在电池34662电量较少的情况下，为了避免产生较大放电电流而损坏电池34662，电机3442的启动速度不宜过快。为了避免损坏电池34662，电机3442的运行电流不能大于电池34662的最大允许放电电流。因此，可以综合电池34662 的电量、电池34662的最大允许放电电流和腔体20的当前转速来确定电机3442的启动方式。

在本实施方式中，移动信号包括校验码、报头和报尾。平衡器34的控制器346接收到控制器10发送的移动信号后对移动信号进行解析。具体地，首先检测移动信号的校验码，在校验码正确的情况下，把移动信号的报头和报尾去掉，获取移动信号的有效数据，并从有效数据中的提取出移动距离、移动速度和电机3442的启动方式。在校验码不正确的情况下，放弃该移动信号。如此，在确保移动信号与平衡器34对应，保证平衡器34移动正确的情况下，平衡器34根据电机3442的启动方式启动电机3442并根据移动距离、移动速度控制电机3442驱动平衡器34向目标位置移动。校验码可以包括平衡器34的ID号。平衡器34发送给控制器10的当前状态信号包括平衡器34的ID号。

请参阅图15，在某些实施方式中，平衡器34包括用于驱动平衡器34移动的电机3442。移动信号包括平衡器34的移动时长和电机3442的启动方式。步骤S118包括：

步骤S1181：平衡器34接收移动信号并检测移动信号的校验码；

步骤S1183：在检验码正确的情况下，平衡器34获取移动信号中的移动时长和电机3442 的启动方式；

步骤S1185：平衡器34根据电机3442的启动方式启动电机3442并根据移动时长控制电机3442驱动平衡器34向目标位置移动。

本发明实施方式的控制方法可由本发明实施方式的家用电器100实现。具体地，平衡器 34用于接收移动信号并检测移动信号的校验码，及用于在检验码正确的情况下，获取移动信号中的移动时长和电机3442的启动方式，以及用于根据电机3442的启动方式启动电机 3442并根据移动时长控制电机3442驱动平衡器34向目标位置移动。

如此，在确保移动信号与平衡器34对应，保证平衡器34移动正确的情况下，平衡器34根据电机3442的启动方式启动电机3442并根据移动时长控制电机3442驱动平衡器34 向目标位置移动。

可以理解，电机3442作为驱动件344的动力源，用于驱动平衡器34在平衡环32的腔室322内移动。电机3442驱动平衡器34移动移动时长即可以到达目标位置，在这样的实施方式中，较佳地，控制平衡器34移动时以默认的速度来移动，默认的速度可以是家用电器 100出厂时所设定的速度，也可以由用户进行设定并保存。进一步地，移动信号包括移动方向，如顺时针方向和逆时针方向。平衡器34移动至目标位置的时长与移动方向相关，例如，平衡器34顺时针方向移动，需要移动第一时长，平衡器34逆时针移动，需要移动第二时长。较佳地，可以选择移动方向所对应的移动时长较短的移动信号，以使平衡器34更快到达目标位置，缩短家用电器100减小振动所需的时间。对电机3442的启动方式和移动信号的解析的具体说明，可参照上述实施方式，在此不再赘述。

请参阅图16，在某些实施方式中，家用电器100包括驱动部件50，驱动部件50用于驱动腔体20转动。控制方法包括：

步骤S111：在腔体20的转速小于预设值或驱动部件50关闭的情况下，平衡器34每隔第二预设时长向控制器10发送平衡器34的当前状态信号；

步骤S113：在超过第三预设时长没有收到平衡器34的当前状态信号的情况下，控制器 10控制家用电器100发出平衡器34的检查提示。

本发明实施方式的控制方法可由本发明实施方式的家用电器100实现。具体地，平衡器 34用于在腔体20的转速小于预设值或驱动部件50关闭的情况下，每隔第二预设时长向控制器10发送平衡器34的当前状态信号。控制器10用于在超过第三预设时长没有收到平衡器34的当前状态信号的情况下，控制家用电器100发出平衡器34的检查提示。

可以理解，在腔体20的转速小于预设值或驱动部件50关闭的情况下，可无需平衡器 34移动来平衡家用电器100腔体20内负载的偏心质量，也即是说，平衡器34无需移动。在本实施方式中，通过控制平衡器34每隔第二预设时长向控制器10发送其当前状态信号，保持平衡器34的活动状态。在超过第三预设时长没有收到平衡器34的当前状态信号的情况下，判定平衡器34不活动，此时需要对平衡器34进行充电或检修，因此，控制器10可以控制家用电器100发出平衡器34的检查提示。如此，在平衡器34没有移动任务的情况下，检测平衡器34的活动状态，以便及时对平衡器34进行检查。第二预设时长例如是10分钟，第三预设时长例如是20分钟，在此不作具体限定。

具体地，家用电器100还包括提示装置(图未示)，提示装置可以包括发声装置和发光装置的至少一种。控制家用电器100发出检查提示，可以是发声装置发出的声音提示，如发出“请检查平衡器”的声音或类似声音，也可以是发光装置发出的视觉提示，如显示器显示“请检查平衡器”的字样或类似字样，指示灯以特定的颜色或颜色组合或闪烁频率来发出检查提示等。检查提示也可由家用电器100发送到终端，由终端进行声光提示。终端包括但不限于手机、平板电脑、个人计算机、可穿戴智能设备、其它家用电器(如冰箱、电视机、油烟机、洗碗机、微波炉等)、服务器等。

需要说明的是，在本发明实施方式中，由平衡器34实现的步骤，具体是由平衡器34的控制器346实现。

请参阅图1，本发明实施方式的家用电器100包括控制装置、能够转动的腔体20和设于腔体20的平衡环32。平衡环32内设有能够移动的平衡器34。控制装置用于实现上述任一实施方式的控制方法的步骤。

本发明实施方式的家用电器100，控制器10和平衡器34通信，控制器10可以根据家用电器100的当前振动信号和平衡器34的当前位置来确定平衡器34的目标位置并生成对应的移动信号，平衡器34接收到移动信号，并根据移动信号向目标位置移动，实现了精确控制平衡器34的移动。

可以理解，在本发明实施方式中，控制装置的一部分功能由家用电器100的控制器10实现，另一部分功能由平衡器34的控制器346实现，具体可参照上述对家用电器100 的控制方法的解释说明，在此不再赘述。

需要说明的是，上述实施方式的家用电器100的控制方法的解释说明和有益效果也适用于本发明实施方式的家用电器100，为避免冗余，在此不再详细展开。

本发明实施方式的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行的情况下，实现上述任一实施方式的控制方法的步骤。

例如，程序被处理器执行的情况下，实现以下控制方法：

步骤S112：控制器10接收平衡器34的当前状态信号，当前状态信号包括平衡器34的当前位置；

步骤S114：控制器10根据家用电器100的当前振动信号和平衡器34的当前位置确定平衡器34的目标位置；

步骤S116：控制器10根据目标位置发送对应的移动信号至平衡器34；

步骤S118：平衡器34接收移动信号并根据移动信号向目标位置移动。

本发明实施方式的计算机可读存储介质，控制器10和平衡器34通信，控制器10可以根据家用电器100的当前振动信号和平衡器34的当前位置来确定平衡器34的目标位置并生成对应的移动信号，平衡器34接收到移动信号，并根据移动信号向目标位置移动，实现了精确控制平衡器34的移动。

计算机可读存储介质可设置在家用电器100，也可设置在服务器等终端，家用电器100 能够与终端进行通信来获取到相应的程序。

可以理解，计算机程序包括计算机程序代码。计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、以及软件分发介质等。

控制器10的第一控制电路18和平衡器34的控制器346的第二控制电路3468均包括处理器、存储器等。处理器可以是控制器10的处理器和平衡器34的控制器346的处理器。处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit， ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理模块的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。

应当理解，本发明的实施方式的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明的各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种家用电器的控制方法，其特征在于，所述家用电器包括控制器、能够转动的腔体和设于所述腔体的平衡环，所述平衡环内设有能够移动的平衡器，所述控制器用于与所述平衡器通信，所述控制方法包括：

所述控制器接收所述平衡器的当前状态信号，所述当前状态信号包括所述平衡器的当前位置；

所述控制器根据所述家用电器的当前振动信号和所述平衡器的当前位置确定所述平衡器的目标位置；

所述控制器根据所述目标位置发送对应的移动信号至所述平衡器；

所述平衡器接收所述移动信号并根据所述移动信号向所述目标位置移动，

所述家用电器包括驱动部件，所述驱动部件用于驱动所述腔体转动，所述控制方法包括：

在所述腔体的转速小于预设值或所述驱动部件关闭的情况下，所述平衡器每隔第二预设时长向所述控制器发送所述平衡器的当前状态信号；

在超过第三预设时长没有收到所述平衡器的当前状态信号的情况下，所述控制器控制所述家用电器发出所述平衡器的检查提示。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述家用电器包括本体，所述腔体能够转动地设在所述本体内，所述控制器设在所述本体并用于与所述平衡器无线通信。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

所述平衡器获取所述平衡器的当前位置并在所述当前位置与所述目标位置一致的情况下停止移动。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

在所述平衡器停止移动的情况下，所述平衡器向所述控制器发送所述平衡器的当前状态信号。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

在所述平衡器向所述目标位置移动的过程中，所述控制器每隔第一预设时长更新所述平衡器的目标位置并根据更新后的目标位置更新所述移动信号；

所述平衡器接收更新后的移动信号并向所述更新后的目标位置移动。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

在所述平衡器向所述目标位置移动的过程中，所述平衡器向所述控制器发送所述平衡器的当前状态信号；

在所述控制器根据所述平衡器的当前位置确定所述平衡器需要停止移动的情况下，所述控制器向所述平衡器发送停止信号；

所述平衡器根据接收到的所述停止信号停止移动。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述平衡器包括用于驱动所述平衡器移动的电机，所述移动信号包括所述平衡器的移动距离、移动速度和所述电机的启动方式；

所述平衡器接收所述移动信号并根据所述移动信号向所述目标位置移动，包括：

所述平衡器接收所述移动信号并检测所述移动信号的校验码；

在所述校验码正确的情况下，所述平衡器获取所述移动信号中的所述移动距离、所述移动速度和所述电机的启动方式；

所述平衡器根据所述电机的启动方式启动所述电机并根据所述移动距离和所述移动速度控制所述电机驱动所述平衡器向所述目标位置移动。

8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述平衡器包括用于驱动所述平衡器移动的电机，所述移动信号包括所述平衡器的移动时长和所述电机的启动方式；

所述平衡器接收所述移动信号并根据所述移动信号向所述目标位置移动，包括：

所述平衡器接收所述移动信号并检测所述移动信号的校验码；

在所述校验码正确的情况下，所述平衡器获取所述移动信号中的所述移动时长和所述电机的启动方式；

所述平衡器根据所述电机的启动方式启动所述电机并根据所述移动时长控制所述电机驱动所述平衡器向所述目标位置移动。

9.一种家用电器，其特征在于，包括控制装置、能够转动的腔体和设于所述腔体的平衡环，所述平衡环内设有能够移动的平衡器，所述控制装置用于实现权利要求1-8任一项所述的控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行的情况下，实现权利要求1-8任一项所述的控制方法的步骤。

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