CN113123071A - 洗涤装置及其控制方法、可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种洗涤装置及其控制方法、可读存储介质。洗涤装置包括本体、能够转动的洗涤腔体、控制系统和设置于洗涤腔体的平衡环。洗涤腔体可转动地位于本体内。控制系统设置于本体。平衡环内设有能够移动的平衡器。控制系统包括第一无线通信模块和无线网关，平衡器包括第二无线通信模块。第二无线通信模块、第一无线通信模块和无线网关用于组成无线通信网络。控制系统用于根据本体的振动信号通过无线通信网络控制平衡器移动。本发明实施方式的洗涤装置，可以实现控制系统无线控制平衡器的移动，避免采用电刷的方式连接控制系统和平衡器而导致的通信干扰大、不稳定和易磨损等问题。

Description

洗涤装置及其控制方法、可读存储介质

技术领域

本发明涉及洗涤装置技术领域，特别涉及一种洗涤装置及其控制方法、可读存储介质。

背景技术

在相关技术中，为了减少洗涤装置的振动和噪音，在脱水桶的前后端设置有内置有平衡器的平衡环。通过控制平衡器在平衡环内的移动，依靠平衡器的自身重力和向心力来平衡脱水桶内衣物偏心，使脱水桶振动趋于减小，洗涤装置噪音减小。

洗涤装置中平衡器的移动可以通过洗涤装置的控制系统控制。目前的方式是将平衡器的电路通过导线连接到脱水桶轴承处，使用电刷的方式与控制系统电连接，从而连通平衡器的电路与控制系统的电路。在该方式中，使用电刷来连接相对移动的脱水桶和安装有控制系统的洗涤装置的本体，而电刷存在不稳定，通信干扰大，容易磨损等问题。

发明内容

本发明实施方式提供一种洗涤装置及其控制方法、可读存储介质。

本发明实施方式的洗涤装置包括本体、能够转动的洗涤腔体、控制系统和设置于所述洗涤腔体的平衡环，所述洗涤腔体可转动地位于所述本体内，所述控制系统设置于所述本体，所述平衡环内设有能够移动的平衡器，所述控制系统包括第一无线通信模块和无线网关，所述平衡器包括第二无线通信模块，所述第二无线通信模块、所述第一无线通信模块和所述无线网关用于组成无线通信网络，所述控制系统用于根据所述本体的振动信号通过所述无线通信网络控制所述平衡器移动。

本发明实施方式的洗涤装置，控制系统的第一无线通信模块和平衡器的第二无线通信模块通过无线网关组网，可以相互通信，从而实现控制系统无线控制平衡器的移动，可以避免采用电刷的方式连接控制系统和平衡器而导致的通信干扰大、不稳定和易磨损等问题。

在某些实施方式中，所述洗涤腔体具有转动轴线，所述洗涤腔体包括沿所述转动轴线的第一端和第二端，所述第一端和所述第二端均连接有所述平衡环，每个所述平衡环内设有至少一个所述平衡器。

如此，洗涤腔体沿其转动轴线的两端均可连接有平衡环，使得平衡洗涤腔体偏心的效果较好。

在某些实施方式中，所述平衡器用于通过所述无线通信网络与其余所述平衡器相互通信以获取其余所述平衡器的位置。

如此，当同一个平衡环内有多个平衡器时，平衡器之间可以相互通信以获取其他所述平衡器的位置，防止平衡器在移动过程中相互碰撞。

在某些实施方式中，所述本体包括盛水腔体，所述洗涤腔体可转动地位于所述盛水腔体内，所述控制系统包括第一控制电路，所述第一控制电路用于获取所述盛水腔体的振动信号，及用于根据所述平衡器的当前位置和移动方向及所述振动信号确定所述平衡器的目标位置，以及用于通过所述无线通信网络将所述目标位置发送至所述平衡器以使所述平衡器移动至所述目标位置。

如此，控制平衡器移动到目标位置，可以抵消洗涤腔体转动时的偏心质量，从而达到降低洗涤装置振动水平的目的。

在某些实施方式中，在所述平衡器向所述目标位置移动的过程中，所述平衡器用于通过所述无线通信网络将所述平衡器的当前位置发送至所述第一控制电路。

如此，在平衡器移动的过程中向控制系统反馈其当前位置，形成闭环控制，确保平衡器能够移动至目标位置。

在某些实施方式中，所述洗涤装置包括动力电机，所述动力电机用于驱动所述洗涤腔体转动，所述控制系统包括第一开关模块，所述平衡器包括第二开关模块；

在所述洗涤装置接收到控制所述洗涤腔体转动的信号且所述平衡器处于关闭状态的情况下，所述控制系统用于将激活信号通过所述第一开关模块发送至所述第二开关模块，所述第二开关模块用于根据所述激活信号开启所述平衡器。

如此，在需要平衡器移动来抵消洗涤腔体转动时的偏心质量时，再开启平衡器，可以减少平衡器的电量消耗。

在某些实施方式中，在所述洗涤腔体的转速小于预设值或所述动力电机关闭的情况下，所述控制系统用于将关闭信号通过所述第一开关模块发送至所述第二开关模块，所述第二开关模块用于根据所述关闭信号关闭所述平衡器。

如此，在不需要平衡器移动时，关闭平衡器，使平衡器的电量得到保存。

在某些实施方式中，所述平衡器包括电源模块和第二控制电路，所述电源模块包括电池和开关件，所述开关件连接所述电池和所述第二控制电路，所述第二开关模块用于根据所述激活信号控制所述开关件闭合，以及根据所述关闭信号控制所述开关件断开，所述第二控制电路用于在所述开关件闭合的情况下，根据所述控制系统的控制指令控制所述平衡器移动。

如此，通过控制开关件的闭合控制电池与第二控制电路的通断，从而实现开启或关闭平衡器。

本发明实施方式的洗涤装置的控制方法，所述洗涤装置包括本体、能够转动的洗涤腔体、控制系统和设置于所述洗涤腔体的平衡环，所述平衡环内设有能够移动的平衡器，所述控制系统包括第一无线通信模块和无线网关，所述平衡器包括第二无线通信模块，所述控制方法包括：

控制所述第二无线通信模块、所述第一无线通信模块和所述无线网关组成无线通信网络；

根据所述本体的振动信号通过所述无线通信网络控制所述平衡器移动。

本发明实施方式的洗涤装置的控制方法，控制控制系统的第一无线通信模块和平衡器的第二无线通信模块通过无线网关组网使得控制系统和平衡器可以相互通信，从而实现控制系统无线控制平衡器的移动，可以避免采用电刷的方式连接控制系统和平衡器而导致的通信干扰大、不稳定和易磨损等问题。

在某些实施方式中，所述本体包括盛水腔体，所述洗涤腔体可转动地位于所述盛水腔体内，根据所述本体的振动信号通过所述无线通信网络控制所述平衡器移动，包括：

获取所述盛水腔体的振动信号；

根据所述平衡器的当前位置和移动方向及所述振动信号确定所述平衡器的目标位置；

通过所述无线通信网络将所述目标位置发送至所述平衡器以控制所述平衡器移动。

如此，控制平衡器移动到目标位置，可以抵消洗涤腔体转动时的偏心质量，从而达到降低洗涤装置振动水平的目的。

在某些实施方式中，所述控制方法包括：

在所述平衡器向所述目标位置移动的过程中，通过所述无线通信网络接收所述平衡器的当前位置。

如此，在平衡器移动的过程中向控制系统反馈其当前位置，形成闭环控制，确保平衡器能够移动至目标位置。

在某些实施方式中，所述洗涤装置包括动力电机，所述动力电机用于驱动所述洗涤腔体转动，所述控制系统包括第一开关模块，所述平衡器包括第二开关模块，所述控制方法包括：

在所述洗涤装置接收到控制所述洗涤腔体转动的信号且所述平衡器处于关闭状态的情况下，将激活信号通过所述第一开关模块发送至所述第二开关模块以使所述第二开关模块根据所述激活信号开启所述平衡器。

如此，在需要平衡器移动来抵消洗涤腔体转动时的偏心质量时，再开启平衡器，可以减少平衡器的电量消耗。

在某些实施方式中，所述控制方法包括：

在所述洗涤腔体的转速小于预设值或所述动力电机关闭的情况下，将关闭信号通过所述第一开关模块发送至所述第二开关模块以使所述第二开关模块根据所述关闭信号关闭所述平衡器。

如此，在不需要平衡器移动时，关闭平衡器，使平衡器的电量得到保存。

本发明实施方式的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行的情况下，实现上述任一实施方式的控制方法的步骤。

本发明实施方式的计算机可读存储介质，控制控制系统的第一无线通信模块和平衡器的第二无线通信模块通过无线网关组网使得控制系统和平衡器可以相互通信，从而实现控制系统无线控制平衡器的移动，可以避免采用电刷的方式连接控制系统和平衡器而导致的通信干扰大、不稳定和易磨损等问题。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明实施方式的洗涤装置的控制系统和平衡器的组网示意图；

图2是本发明实施方式的洗涤装置的模块示意图；

图3是本发明实施方式的洗涤装置的结构示意图；

图4是本发明实施方式的洗涤腔体的结构示意图；

图5是本发明实施方式的平衡环的结构示意图；

图6是本发明实施方式的平衡器的结构示意图；

图7是本发明实施方式的平衡器位于平衡环内的结构示意图；

图8是本发明实施方式的平衡器位于平衡环内的另一结构示意图；

图9是本发明实施方式的洗涤装置的控制方法的流程示意图；

图10是本发明实施方式的洗涤装置的控制方法的另一流程示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的实施方式的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的实施方式的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体地限定。

在本发明的实施方式的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明的实施方式中的具体含义。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的实施方式的不同结构。为了简化本发明的实施方式的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明的实施方式可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明的实施方式提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

请参阅图1-图3，本发明实施方式的洗涤装置100，具体为一种洗衣机，包括本体10、能够转动的洗涤腔体20、控制系统30和设置于洗涤腔体20的平衡环40。洗涤腔体20可转动地位于本体10内，控制系统30设置于本体10。平衡环40内设有能够移动的平衡器50。控制系统30包括第一无线通信模块32和无线网关34。平衡器50包括第二无线通信模块52。第二无线通信模块52、第一无线通信模块32和无线网关34用于组成无线通信网络。控制系统30用于根据本体10的振动信号通过无线通信网络控制平衡器50移动。

本发明实施方式的洗涤装置100，控制系统30的第一无线通信模块32和平衡器50的第二无线通信模块52通过无线网关34组网，可以相互通信，从而实现控制系统30无线控制平衡器50的移动，可以避免采用电刷的方式连接控制系统30和平衡器50而导致的通信干扰大、不稳定和易磨损等问题。

可以理解，第一无线通信模块32和第二无线通信模块52均可以是WiFi模块、蓝牙模块、NRF模块、ZigBee模块、或移动通信模块(如4G模块、5G模块等)。如此，第一无线通信模块32和第二无线通信模块52具有多种选择，可替代性强。无线网关34的选择与第一无线通信模块32和第二无线通信模块52的类型相适应。下面以ISM频段的WiFi模块搭建无线通信网络为例进行说明。控制系统30采用一个WiFi模块作为第一无线通信模块32，采用一个WiFi网关作为无线网关34，平衡器50采用一个WiFi模块作为第二无线通信模块52，通过控制系统30的无线网关34，可以把不同的平衡器50中的第二无线通信模块52和第一无线通信模块32组合成一个无线通信网络，相互之间进行通信。WiFi模块能够使用TCP/IP协议组网从而实现稳定数据通信。ISM频段的无线通信模块的工作频率在2.4GHZ以上，而洗涤装置100的动力电机80等产生的电磁场不会干扰其通信，数据传输稳定可靠。

具体地，洗涤装置100开机之后，控制系统30打开第一无线通信模块32和无线网关34，设置第一无线通信模块32为服务器模式及无线网关34的连接账号密码和方式。平衡器50被激活后，打开平衡器50的第二无线通信模块52，并设置为客户端模式，然后连接无线网关34，连接无线网关34成功之后可通过无线网关34访问第一无线通信模块32以完成组网。访问成功之后控制系统30会记录平衡器50的ID号。组网的模式为平衡器50和控制系统30构成一个能够相互通信的无线通信网络。在图1的示例中，平衡器50的数量为四个，分别为平衡器50A、平衡器50B、平衡器50C和平衡器50D。平衡器50A包括第二无线通信模块52A，平衡器50B包括第二无线通信模块52B，平衡器50C包括第二无线通信模块52C，平衡器50D包括第二无线通信模块52D。每一个平衡器50的第二无线通信模块52既可以做无线通信网络的客户端，也可以做无线通信网络的服务器，从而形成一个稳定的信号通信网络。

需要说明的是，在其他实施方式中，可采用红外通信模块或超声波通信模块替代WiFi模块等电磁波通信模块。

在本发明实施方式中，洗涤装置100用于洗涤衣物等，衣物放置在洗涤腔体20内。在洗涤装置100工作时(如脱水阶段)，洗涤腔体20高速转动，洗涤腔体20内的衣物可能会分布不均匀，存在偏心的情况。当洗涤腔体20高速转动时，洗涤装置100会产生很大的振动。平衡环40连接固定在洗涤腔体20，跟随洗涤腔体20一起转动。因此，可通过控制平衡环40内的平衡器50的移动，来抵消洗涤腔体20转动时的偏心质量。具体地，控制系统30获取洗涤装置100的振动信号，然后根据振动信号生成控制指令，控制指令通过无线通信网络发送至对应的平衡器50以控制平衡器50移动。控制指令包括平衡器50的目标位置。

具体地，洗涤装置100的本体10设置有门组件(图未示)以关闭洗涤腔体20。本体10可包括外壳(图未示)和盛水腔体12。洗涤腔体20可转动地设在盛水腔体12内。盛水腔体12和洗涤腔体20可以设置在外壳内，外壳上可设置门组件以关闭洗涤腔体20和盛水腔体12。外壳为可选件，在一些实施例中，盛水腔体12可以直接外露在外或者嵌入墙体或柜体中，门组件设置于盛水腔体12以关闭洗涤腔体20和盛水腔体12。洗涤腔体20可具有水平、倾斜或垂直设置的转动轴线X。也即是说，洗涤腔体20的转动轴线X相对于水平面平行、倾斜于水平面或者垂直于水平面。可以理解，可以将一个或多个平衡环40设置在洗涤腔体20的任意位置，平衡环40随洗涤腔体20的转动而转动。平衡环40的中心轴线与洗涤腔体20的转动轴线X平行或重合，也即是说，平衡环40可以与洗涤腔体20同轴设置，也可以相对于洗涤腔体20偏心设置。在图示的实施方式中，洗涤装置100为滚筒洗衣机。在其他实施方式中，洗涤装置100可为波轮洗衣机。

请参阅图3和图4，在某些实施方式中，洗涤腔体20具有转动轴线X。洗涤腔体20包括转动轴线X的第一端22和第二端24。第一端22和第二端24均连接有平衡环40。每个平衡环40内设有至少一个平衡器50。

如此，洗涤腔体20沿其转动轴线的两端均可连接有平衡环40，使得平衡洗涤腔体20偏心的效果较好。在图示的实施方式中，平衡环40包括第一平衡环402和第二平衡环404，洗涤腔体20具有水平设置的转动轴线X，洗涤腔体20包括沿转动轴线X的第一端22和第二端24，第一平衡环402连接在洗涤腔体20的第一端22，第二平衡环404连接在洗涤腔体20的第二端24，第一平衡环402和第二平衡环404与洗涤腔体20同轴设置。具体地，洗涤腔体20的第二端24与三脚架60固定连接，第一平衡环402与洗涤腔体20的第一端22螺接，第二平衡环404与三脚架60螺接。盛水腔体12和洗涤腔体20均为圆柱状，洗涤腔体20的第一端22为前端，第二端24为后端。前端可以指朝向用户的一端。在其他实施方式中，洗涤腔体20的第一端22或第二端24设置有平衡环40，或第一端22和第二端24之间设置有平衡环40。

下文以洗涤腔体20的第一端22连接有第一平衡环402，第二端24连接有第二平衡环404，第一平衡环402和第二平衡环404内均设有两个平衡器50为例进行详细说明。

第一平衡环402和第二平衡环404除了连接在洗涤腔体20的位置有区别外，其他结构基本上相同。下文以第一平衡环402为例进行详细说明。第一平衡环402内的两个平衡器50A和50B的初始位置成对称布置，该布置形式使得洗涤腔体20在空载状态下可以达到平衡。

请参阅图4和图5，第一平衡环402包括端盖42、环座44、第一齿圈462、第二齿圈464和承载圈48。环座44和承载圈48共同形成容纳腔，平衡器50A和50B在容纳腔内进行圆周运动。

请参阅图2和图6，平衡器50包括电源模块54、驱动模块56、控制板58、支架51、导向模块53和承载模块55。驱动模块56包括第一齿轮562、第二齿轮564和驱动组件566，第一齿轮562和第二齿轮564对称布置在驱动组件566的相背两侧。电源模块54可通过无线充电技术充电。驱动组件566可包括驱动电机，电源模块54将电能传输给控制板58，控制板58控制驱动组件566的正转、反转、停止等动作从而控制平衡器50的移动。电源模块54、驱动模块56、控制板58、导向模块53和承载模块55等固定在支架51上。支架51可采用厚不锈钢板制成，在平衡器50的整个工作过程中，支架51不会发生变形。

请参阅图7，对称布置的第一齿轮562和第二齿轮564分别与平衡环40的第一齿圈462和第二齿圈464啮合。驱动组件566可为两级传动，用于驱动第一齿轮562和第二齿轮564沿着第一齿圈462和第二齿圈464带动整个平衡器50进行圆周运动。其中，第一齿轮562和第二齿轮564同步转动。平衡器50的两端均设置有导向模块53，用于防止平衡器50直接与平衡环40的环座44内壁摩擦，导向模块53具有与环座44内壁转动连接的滚轮。驱动组件566下固定有承载模块55，承载模块55在平衡器50移动时沿着承载圈48运动。洗涤腔体20转动时做圆周运动，承载模块55用于承担平衡器50在洗涤腔体20作圆周运动下的离心力。承载模块55可为承载小车。

请参阅图8，平衡器50还包括第一位置传感器572和第二位置传感器574。第一位置传感器572与环座44内壁的凸起442配合以识别位置，同时第二位置传感器574通过识别第一齿轮562或第二齿轮564上的齿数进行精确定位。其中，在平衡器50移动过程中，第一齿轮562和第二齿轮564同步转动，第一齿轮562和第二齿轮564转过的齿数一致。与第一位置传感器572配合的凸起442在环座44上可分布至少一个，起到校正位置的作用。第二位置传感器574通过计算第一齿轮562或第二齿轮564转过的齿数来精确判断平衡器50的移动距离，从而实现平衡器50的精确定位。

在某些实施方式中，平衡器50用于通过无线通信网络与其余平衡器相互通信以获取其余平衡器50的位置。

如此，当同一个平衡环40内有多个平衡器50时，平衡器50之间可以相互通信以获取其他平衡器50的位置，防止平衡器50在移动过程中相互碰撞。

可以理解，控制系统30根据洗涤装置100的振动信号通过无线通信网络控制平衡器50移动时，会避免同一个平衡环40内的两个平衡器50发生相互碰撞。不同的平衡器50之间通过无线通信网络进行通信，可以相互协调它们之间的位置和移动方向。每个平衡器50通过无线通信网络向其他平衡器50发送其当前位置，可以进一步避免同一个平衡环40内的平衡器50在移动过程中出现相互碰撞的情形。

在某些实施方式中，本体10包括盛水腔体12，洗涤腔体20可转动地位于盛水腔体12内。控制系统30包括第一控制电路36。第一控制电路36用于获取盛水腔体12的振动信号，及用于根据平衡器50的当前位置和移动方向及振动信号确定平衡器50的目标位置，以及用于通过无线通信网络将目标位置发送至平衡器50以使平衡器50移动至目标位置。

如此，控制平衡器50移动到目标位置，可以抵消洗涤腔体20转动时的偏心质量，从而达到降低洗涤装置100振动水平的目的。

可以理解，盛水腔体12包括沿洗涤腔体20的转动轴线X的第三端122和第四端124。当洗涤腔体20高速转动时，洗涤装置100会产生很大的振动，盛水腔体12的第三端122和第四端124会发生较大的位移。因此，可通过检测第三端122和第四端124的位移来获取盛水腔体12的振动信号，从而可以根据盛水腔体12的振动信号及平衡器50的当前位置和移动方向确定平衡器50的目标位置。位移可指振动幅值。

在某些实施方式中，在平衡器50向目标位置移动的过程中，平衡器50用于通过无线通信网络将平衡器50的当前位置发送至第一控制电路36。

如此，在平衡器50移动的过程中向控制系统30反馈其当前位置，形成闭环控制，确保平衡器50能够移动至目标位置。

在某些实施方式中，洗涤装置100包括振动传感器70，振动传感器70设置于盛水腔体12，第一控制电路36用于通过振动传感器70采集盛水腔体12的振动信号。

如此，通过振动传感器70采集盛水腔体12的振动信号，从而可以根据振动信号确定平衡器50的目标位置。具体地，振动传感器70可设于盛水腔体12的第三端122和第四端124，用于检测第三端122的振动信号和第四端124的振动信号。其中，第三端122对应第一平衡环402，所采集的振动信号用于确定第一平衡环402内的平衡器50的目标位置；第四端124对应第二平衡环404，所采集的振动信号用于确定第二平衡环404内的平衡器50的目标位置。振动传感器70可以是加速度传感器或位移传感器。位移传感器可以直接检测第三端122和第四端124的位移。加速度传感器可以检测得到第三端122和第四端124的加速度，然后通过积分计算第三端122和第四端124的位移。

请参阅2，在某些实施方式中，洗涤装置100包括动力电机80，动力电机80用于驱动洗涤腔体20转动。控制系统30包括第一开关模块38，平衡器50包括第二开关模块59。在洗涤装置100接收到控制洗涤腔体20转动的信号且平衡器50处于关闭状态的情况下，控制系统30用于将激活信号通过第一开关模块38发送至第二开关模块59，第二开关模块59用于根据激活信号开启平衡器50。

如此，在需要平衡器50移动来抵消洗涤腔体20转动时的偏心质量时，再开启平衡器50，可以减少平衡器50的电量消耗。

可以理解，在接收到控制洗涤腔体20转动的信号的情况下，控制系统30控制动力电机80驱动洗涤腔体20转动，随着洗涤腔体20转速的提高，本体10的振动幅度会变大。在转速大于预设值的情况下，需要控制平衡器50移动来抵消洗涤腔体20转动时的偏心质量。因此，可以在洗涤装置100接收到控制洗涤腔体20转动的信号的情况下，激活开启平衡器50以便控制平衡器50移动。预设值可为0或大于0的数值，例如，预设值为45rpm。

在某些实施方式中，在洗涤腔体20的转速小于预设值或动力电机80关闭的情况下，控制系统30用于将关闭信号通过第一开关模块38发送至第二开关模块59，第二开关模块59用于根据关闭信号关闭平衡器50。

如此，在不需要平衡器50移动时，关闭平衡器50，使平衡器50的电量得到保存。

可以理解，在洗涤腔体20的转速小于预设值的情况下，本体10的振动较小，可以不用控制平衡器50移动来抵消洗涤腔体20转动时的偏心质量。因此，可以关闭平衡器50以保存电量。预设值为大于0的数值，例如，预设值为40rpm。当然，可以在洗涤腔体20的转速为0的情况下，即洗涤腔体20停止转动的情况下，控制平衡器50关闭。动力电机80关闭时，表明某个洗涤阶段的结束，洗涤腔体20由于惯性可能不会立刻停止转动，但洗涤腔体20的转速会逐渐变小，此时，洗涤装置100的振动也比较小，因此，可以在动力电机80停止转动的情况下，关闭平衡器50。

进一步地，平衡器50包括电源模块54和第二控制电路582，电源模块54包括电池542和开关件544，开关件544连接电池542和第二控制电路582，第二开关模块59用于根据激活信号控制开关件544闭合，以及根据关闭信号控制开关件544断开，第二控制电路582用于在开关件544闭合的情况下，根据控制系统30的控制指令控制平衡器50移动。

如此，通过控制开关件544的闭合控制电池542与第二控制电路582的通断，从而实现开启或关闭平衡器50。可以理解，控制指令包括平衡器50的目标位置。开关件544闭合，电池542和第二控制电路582导通，电池542可以为第二控制电路582供电，平衡器50可以工作。具体地，控制系统30的第一控制电路36根据盛水腔体12的振动信号及平衡器50的当前位置和移动方向确定平衡器50的目标位置并生成控制指令，第一控制电路36通过第一无线通信模块32发送包括平衡器50的目标位置的控制指令，平衡器50通过第二无线通信模块52接收到包括目标位置的控制指令，第二控制电路582根据控制指令控制平衡器50移动至目标位置。开关件544可以包括继电器。第二控制电路582、第二无线通信模块52和第二开关模块59可设置在控制板58。

在一个例子中，洗涤装置100对衣物进行处理。在洗涤装置100开始执行脱水阶段的情况下，控制系统30将激活平衡器50的信息传输给第一开关模块38，第一开关模块38把激活平衡器50的信息转换为激活信号(无线信号)并发送出去。第二开关模块59接收到第一开关模块38发出的激活信号之后，解析得到激活平衡器50的信息，从而控制开关件544闭合，使电池542和第二控制电路582连通，平衡器50可以开始工作，第二无线通信模块52开始工作。等待所有的平衡器50都开始工作之后，第二无线通信模块52与第一无线通信模块32开始通过无线网关34组网，组网成功之后，控制系统30便可以通过无线通信网络控制平衡器50的移动。

在洗涤装置100结束脱水阶段的情况下，控制系统30把关闭平衡器50的信息传输给第一开关模块38，第一开关模块38再把关闭平衡器50的信息转换为关闭信号(无线信号)并发送出去。第二开关模块59接收到第一开关模块38发出的关闭信号之后，解析得到关闭平衡器50的信息，从而控制开关件544断开，使平衡器50能够保存电量。

在本发明实施方式中，第一开关模块38和第二开关模块59是具有待机功率非常低，启动快速，通信不需要组网和即时发送即时接收等特点的无线通信模块。第二开关模块59包括接收单元和处理器，接收单元用于接收激活信号或关闭信号，处理器用于处理激活信号或关闭信号，然后处理器通过IO口给开关件544发送电平信号以控制开关件544闭合或断开。

在一个实施例中，使用频率范围为250MHz～450MHz的低功耗无线通信模块作为第一开关模块38和第二开关模块59。其中，第一开关模块38使用无线发射模块XC4388，该模块的通信方式为调制信号频率及幅度，包括功率放大器，单稳态电路和由内部电压控制振荡器和循环过滤的锁相环，所需外部器件很少，功率较低，具备自动待机功能，待机电流小于1uA。单稳态电路用来控制锁相环和功率放大器，使其在操作时可以快速启动。第二开关模块59采用无线接收模块XC4366，该模块是一个ASK/OOK(开关键控)的单晶片射频接收集成电路芯片，所有的射频和中频的调谐都在集成电路里完成，工作电压为2.2V-3.6V，接受灵敏度高，低功耗，关闭时的电流为0.9uA，其天线处的射频辐射非常低，集成度高，外部器件需求少。当然，第一开关模块38和第二开关模块59也可以使用频率范围非250MHz～450MHz的低功耗无线通信模块，在此不作具体限定。

需要说明的是，当第一开关模块38和第二开关模块59在洗涤装置100的动力电机80开始工作前和结束后进行工作时，动力电机80不会产生干扰第一开关模块38和第二开关模块59的电磁场，第一开关模块38和第二开关模块59的工作不受干扰，通信质量高。

请参阅图1-图3和图9，本发明实施方式提供一种洗涤装置100的控制方法。洗涤装置100包括本体10、能够转动的洗涤腔体20、控制系统30和设置于洗涤腔体20的平衡环40，平衡环40内设有能够移动的平衡器50，控制系统30包括第一无线通信模块32和无线网关34，平衡器50包括第二无线通信模块52，本发明实施方式的洗涤装置100的控制方法包括：

步骤S10：控制第二无线通信模块52、第一无线通信模块32和无线网关34组成无线通信网络；

步骤S20：根据本体10的振动信号通过无线通信网络控制平衡器50移动。

本发明实施方式的洗涤装置100的控制方法，控制控制系统30的第一无线通信模块32和平衡器50的第二无线通信模块52通过无线网关34组网使得控制系统30和平衡器50可以相互通信，从而实现控制系统30无线控制平衡器50的移动，可以避免采用电刷的方式连接控制系统30和平衡器50而导致的通信干扰大、不稳定和易磨损等问题。

需要说明的是，上述实施方式的洗涤装置100的解释说明和有益效果也适用于本发明实施方式的洗涤装置100的控制方法，为避免冗余，在此不再详细展开。本发明实施方式的洗涤装置100的控制方法的步骤均可由控制系统30实现。

请参阅图10，在某些实施方式中，本体10包括盛水腔体12，洗涤腔体20可转动地位于盛水腔体12内。步骤S20包括：

步骤S22：获取盛水腔体12的振动信号；

步骤S24：根据平衡器50的当前位置和移动方向及振动信号确定平衡器50的目标位置；

步骤S26：通过无线通信网络将目标位置发送至平衡器50以控制平衡器50移动。

如此，控制平衡器50移动到目标位置，可以抵消洗涤腔体20转动时的偏心质量，从而达到降低洗涤装置100振动水平的目的。

在某些实施方式中，控制方法包括：

在平衡器50向目标位置移动的过程中，通过无线通信网络接收平衡器50的当前位置。

如此，在平衡器50移动的过程中向控制系统30反馈其当前位置，形成闭环控制，确保平衡器50能够移动至目标位置。

在某些实施方式中，洗涤装置100包括动力电机80，动力电机80用于驱动洗涤腔体20转动。控制系统30包括第一开关模块38，平衡器50包括第二开关模块59。控制方法包括：

在洗涤装置100接收到控制洗涤腔体20转动的信号且平衡器50处于关闭状态的情况下，将激活信号通过第一开关模块38发送至第二开关模块59以使第二开关模块59根据激活信号开启平衡器50。

如此，在需要平衡器50移动来抵消洗涤腔体20转动时的偏心质量时，再开启平衡器50，可以减少平衡器50的电量消耗。

在某些实施方式中，控制方法包括：

在洗涤腔体20的转速小于预设值或动力电机80关闭的情况下，将关闭信号通过第一开关模块38发送至第二开关模块59以使第二开关模块59根据关闭信号关闭平衡器50。

如此，在不需要平衡器50移动时，关闭平衡器50，使平衡器50的电量得到保存。

本发明实施方式的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行的情况下，实现上述任一实施方式的控制方法的步骤。

例如，程序被处理器执行的情况下，实现以下控制方法的步骤：

步骤S10：控制第二无线通信模块52、第一无线通信模块32和无线网关34组成无线通信网络；

步骤S20：根据本体10的振动信号通过无线通信网络控制平衡器50移动。

本发明实施方式的计算机可读存储介质，控制控制系统30的第一无线通信模块32和平衡器50的第二无线通信模块52通过无线网关34组网使得控制系统30和平衡器50可以相互通信，从而实现控制系统30无线控制平衡器50的移动，可以避免采用电刷的方式连接控制系统30和平衡器50而导致的通信干扰大、不稳定和易磨损等问题。

计算机可读存储介质可设置在洗涤装置100，也可设置在服务器等终端，洗涤装置100能够与终端进行通信来获取到相应的程序。

可以理解，计算机程序包括计算机程序代码。计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、以及软件分发介质等。

控制系统30的第一控制电路36包括处理器、存储器，通信模块等。处理器可以是第一控制电路36的处理器。处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理模块的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。

应当理解，本发明的实施方式的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明的各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。

Claims (14)

1.一种洗涤装置，其特征在于，包括本体、能够转动的洗涤腔体、控制系统和设置于所述洗涤腔体的平衡环，所述洗涤腔体可转动地位于所述本体内，所述控制系统设置于所述本体，所述平衡环内设有能够移动的平衡器，所述控制系统包括第一无线通信模块和无线网关，所述平衡器包括第二无线通信模块，所述第二无线通信模块、所述第一无线通信模块和所述无线网关用于组成无线通信网络，所述控制系统用于根据所述本体的振动信号通过所述无线通信网络控制所述平衡器移动。

2.根据权利要求1所述的洗涤装置，其特征在于，所述洗涤腔体具有转动轴线，所述洗涤腔体包括沿所述转动轴线的第一端和第二端，所述第一端和所述第二端均连接有所述平衡环，每个所述平衡环内设有至少一个所述平衡器。

3.根据权利要求2所述的洗涤装置，其特征在于，所述平衡器用于通过所述无线通信网络与其余所述平衡器相互通信以获取其余所述平衡器的位置。

4.根据权利要求1所述的洗涤装置，其特征在于，所述本体包括盛水腔体，所述洗涤腔体可转动地位于所述盛水腔体内，所述控制系统包括第一控制电路，所述第一控制电路用于获取所述盛水腔体的振动信号，及用于根据所述平衡器的当前位置和移动方向及所述振动信号确定所述平衡器的目标位置，以及用于通过所述无线通信网络将所述目标位置发送至所述平衡器以使所述平衡器移动至所述目标位置。

5.根据权利要求4所述的洗涤装置，其特征在于，在所述平衡器向所述目标位置移动的过程中，所述平衡器用于通过所述无线通信网络将所述平衡器的当前位置发送至所述第一控制电路。

6.根据权利要求1所述的洗涤装置，其特征在于，所述洗涤装置包括动力电机，所述动力电机用于驱动所述洗涤腔体转动，所述控制系统包括第一开关模块，所述平衡器包括第二开关模块；

在所述洗涤装置接收到控制所述洗涤腔体转动的信号且所述平衡器处于关闭状态的情况下，所述控制系统用于将激活信号通过所述第一开关模块发送至所述第二开关模块，所述第二开关模块用于根据所述激活信号开启所述平衡器。

7.根据权利要求6所述的洗涤装置，其特征在于，在所述洗涤腔体的转速小于预设值或所述动力电机关闭的情况下，所述控制系统用于将关闭信号通过所述第一开关模块发送至所述第二开关模块，所述第二开关模块用于根据所述关闭信号关闭所述平衡器。

8.根据权利要求7所述的洗涤装置，其特征在于，所述平衡器包括电源模块和第二控制电路，所述电源模块包括电池和开关件，所述开关件连接所述电池和所述第二控制电路，所述第二开关模块用于根据所述激活信号控制所述开关件闭合，以及根据所述关闭信号控制所述开关件断开，所述第二控制电路用于在所述开关件闭合的情况下，根据所述控制系统的控制指令控制所述平衡器移动。

9.一种洗涤装置的控制方法，其特征在于，所述洗涤装置包括本体、能够转动的洗涤腔体、控制系统和设置于所述洗涤腔体的平衡环，所述平衡环内设有能够移动的平衡器，所述控制系统包括第一无线通信模块和无线网关，所述平衡器包括第二无线通信模块，所述控制方法包括：

控制所述第二无线通信模块、所述第一无线通信模块和所述无线网关组成无线通信网络；

根据所述本体的振动信号通过所述无线通信网络控制所述平衡器移动。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述本体包括盛水腔体，所述洗涤腔体可转动地位于所述盛水腔体内，根据所述本体的振动信号通过所述无线通信网络控制所述平衡器移动，包括：

获取所述盛水腔体的振动信号；

根据所述平衡器的当前位置和移动方向及所述振动信号确定所述平衡器的目标位置；

通过所述无线通信网络将所述目标位置发送至所述平衡器以控制所述平衡器移动。

11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

在所述平衡器向所述目标位置移动的过程中，通过所述无线通信网络接收所述平衡器的当前位置。

12.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述洗涤装置包括动力电机，所述动力电机用于驱动所述洗涤腔体转动，所述控制系统包括第一开关模块，所述平衡器包括第二开关模块，所述控制方法包括：

在所述洗涤装置接收到控制所述洗涤腔体转动的信号且所述平衡器处于关闭状态的情况下，将激活信号通过所述第一开关模块发送至所述第二开关模块以使所述第二开关模块根据所述激活信号开启所述平衡器。

13.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

在所述洗涤腔体的转速小于预设值或所述动力电机关闭的情况下，将关闭信号通过所述第一开关模块发送至所述第二开关模块以使所述第二开关模块根据所述关闭信号关闭所述平衡器。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行的情况下，实现权利要求9-13任一项所述的控制方法的步骤。

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