KR20150030832A - 세탁기 및 그 제어 방법 - Google Patents

Abstract

터브, 상기 터브 내부에 회전 가능하게 마련되어 세탁물을 수용하는 드럼, 상기 드럼을 회전시키는 구동 모터, 상기 드럼에 결합되는 환형의 밸런서 하우징, 탈수 행정 시에 상기 세탁물에 의하여 발생하는 불균형 하중을 상쇄시키는 질량체와 상기 질량체를 이동시키는 이동부를 포함하고, 상기 밸런서 하우징 내부에 이동 가능하게 마련되는 밸런서, 상기 불균형 하중을 상쇄시키는 밸런싱 위치로 상기 밸런서를 이동시키는 밸런싱 동작과 상기 불균형 하중의 감소를 보상하는 보상 위치로 상기 밸런서를 이동시키는 보상 동작을 수행하는 제어부를 포함하는 세탁기는 탈수 행정 시에 세탁물에 의한 불균형 하중을 자동으로 상쇄할 수 있으며, 탈수로 인한 불균형 하중의 감소를 보상하여 탈수 행정 중의 세탁기의 진동 및 소음을 감소시킬 수 있다.

Description

세탁기 및 그 제어 방법{WASHING APPARATUS AND CONTROLLING METHOD THEREOF}

개시된 발명은 세탁기 및 그 제어 방법에 관한 것으로써, 액티브 밸런서를 이용하는 세탁기 및 그 제어 방법에 관한 발명이다.

일반적으로 세탁기는 물이 수용되는 터브와 터브 내에서 회전 가능하게 설치되는 드럼을 포함한 장치로 터브 내부에서 세탁물이 담긴 드럼이 회전하여 세탁물의 세탁이 이루어진다. 이와 같은 세탁기는 세탁물을 세탁하는 세탁 행정, 세탁된 세탁물을 헹구는 헹굼 행정, 젖은 세탁물을 탈수하는 탈수 행정을 수행한다.

특히, 탈수 행정은 세탁기가 드럼을 고속으로 회전시키는데 이와 같이 드럼을 고속 회전시킬 때 세탁물이 드럼 내부에 균일하게 분포하는 것이 아니라 특정 위치에 집중되어 분포하므로 하중의 불균형이 발생한다. 이와 같은 하중의 불균형은 세탁기의 진동 및 소음을 발생시키며, 심한 경우에는 세탁기 파손의 원인이 될 수도 있다.

상술한 문제를 해결하기 위하여 개시된 발명의 일 측면은 탈수 행정 시에 세탁물에 의한 불균형 하중을 상쇄하는 위치에 밸런서를 위치시키는 세탁기를 제공하고자 한다.

또한, 개시된 발명의 다른 일 측면은 탈수 행정 시에 세탁물로부터 수분이 분리되어 불균형 하중이 감소하는 것을 보상하기 위하여 밸런서를 위치시키는 세탁기를 제공하자 한다.

개시된 발명의 일 측면에 따른 세탁기는 터브, 상기 터브 내부에 회전 가능하게 마련되어 세탁물을 수용하는 드럼, 상기 드럼을 회전시키는 구동 모터, 상기 드럼에 결합되는 환형의 밸런서 하우징, 탈수 행정 시에 상기 세탁물에 의하여 발생하는 불균형 하중을 상쇄시키는 질량체와 상기 질량체를 이동시키는 이동부를 포함하고, 상기 밸런서 하우징 내부에 이동 가능하게 마련되는 밸런서, 상기 불균형 하중을 상쇄시키는 밸런싱 위치로 상기 밸런서를 이동시키는 밸런싱 동작과 상기 불균형 하중의 감소를 보상하는 보상 위치로 상기 밸런서를 이동시키는 보상 동작을 수행하는 제어부를 포함할 수 있다.

또한, 상기 밸런서는 적어도 2개의 밸런서를 포함할 수 있다.

또한, 상기 제어부는 상기 드럼을 미리 정해진 밸런싱 속도로 회전시키고, 상기 적어도 2개의 밸런서를 상기 밸런싱 위치로 이동시킬 수 있다.

또한, 상기 제어부는 상기 밸런싱 위치에 위치한 상기 적어도 2개의 밸런서 사이의 각도를 산출하고, 상기 적어도 2개의 밸런서 사이의 각도를 기초로 상기 불균형 하중의 감소를 보상하는 보상 각도를 산출할 수 있다.

또한, 상기 제어부는 상기 보상 각도 만큼 상기 적어도 2개의 밸런서 사이의 각도가 증가하도록 상기 적어도 2개의 밸런서를 이동시킬 수 있다.

또한, 상기 제어부는 상기 드럼을 미리 정해진 탈수 속도로 회전시키는 탈수 동작을 수행할 수 있다.

개시된 발명의 일 측면에 따른 세탁기의 제어방법은 터브, 상기 터브 내부에 회전 가능하게 마련되는 드럼, 상기 드럼의 회전 시에 불균형 하중을 상쇄하는 적어도 2개의 밸런서를 포함하는 세탁기의 제어방법에 있어서, 상기 드럼을 미리 정해진 밸런싱 속도로 회전시키고, 상기 적어도 2개의 밸런서를 상기 불균형 하중을 상쇄하는 밸런싱 위치로 이동시키고, 상기 적어도 2개의 밸런서를 상기 드럼의 회전 중의 상기 불균형 하중의 감소를 보상하는 보상 위치로 이동시키고, 상기 드럼을 미리 정해진 탈수 속도로 회전시키는 것을 포함할 수 있다.

또한, 상기 적어도 2개의 밸런서를 상기 밸런싱 위치로 이동시키는 것은 상기 터브의 진동을 검출하고, 상기 적어도 2개의 밸런서를 이동시키고, 상기 터브의 진동을 재검출하고, 상기 재검출된 진동이 상기 검출된 진동보다 크면 상기 적어도 2개의 밸런서를 상기 이동 방향과 반대 방향으로 이동시키는 것을 포함할 수 있다.

또한, 상기 적어도 2개의 밸런서를 이동시키는 것은 상기 적어도 2개의 밸런서를 같은 방향으로 이동시키는 것을 포함할 수 있다.

또한, 상기 적어도 2개의 밸런서를 이동시키는 것은 상기 적어도 2개의 밸런서를 서로 다른 방향으로 이동시키는 것을 포함할 수 있다.

또한, 상기 적어도 2개의 밸런서를 상기 보상 위치로 이동시키는 것은 상기 밸런싱 위치에 위치하는 상기 적어도 2개의 밸런서 사이의 각도를 기초로 상기 불균형 하중의 감소를 보상하는 보상 각도를 산출하고, 상기 적어도 2개의 밸런서 사이의 각도가 상기 보상 각도 만큼 증가하도록 상기 적어도 2개의 밸런서를 이동시키는 것을 포함할 수 있다.

개시된 발명의 다른 일 측면에 따른 세탁기는 터브, 상기 터브 내부에 회전 가능하게 마련되어 세탁물을 수용하는 드럼, 상기 드럼을 회전시키는 구동 모터, 상기 드럼에 결합되는 환형의 밸런서 하우징, 상기 밸런서 하우징 내부에 이동 가능하게 마련되어 탈수 행정 시에 상기 세탁물에 의하여 발생하는 불균형 하중을 상쇄시키는 밸런서를 포함하되, 상기 밸런서는 질량체 및 상기 질량체를 이동시키는 이동부를 포함하고, 상기 밸런서 하우징 내부에서 상기 불균형 하중의 감소를 보상하는 보상 위치로 이동할 수 있다.

또한, 상기 밸런서는 상기 밸런서 하우징 내부에서 상기 불균형 하중을 상쇄시키는 밸런싱 위치로 이동하고, 상기 보상 위치로 이동할 수 있다.

또한, 상기 밸런서는 적어도 2개의 밸런서를 포함할 수 있다.

또한, 상기 적어도 2개의 밸런서는 상기 불균형 하중의 감소를 보상하기 위하여 상기 적어도 2개의 밸런서 사이의 각도가 커지도록 이동할 수 있다.

또한, 상기 탈수 행정이 종료되면 상기 적어도 2개의 밸런서는 상기 드럼의 회전축을 중심으로 서로 반대 방향에 위치하도록 이동할 수 있다.

개시된 발명의 일 측면에 따르면, 탈수 행정 시에 세탁물에 의한 불균형 하중을 자동으로 상쇄할 수 있으며, 탈수로 인한 불균형 하중의 감소를 보상하여 탈수 행정 중의 세탁기의 진동 및 소음을 감소시킬 수 있다.

도 1는 일 실시예에 의한 세탁기의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 일 실시예에 의한 세탁기의 구성을 도시한 도면이다.
도 3a는 도 2의 세탁기에 포함된 드럼의 구성을 도시한 사시도이다.
도 3b는 도 2의 세탁기에 포함된 플랜지의 구성을 도시한 사시도이다.
도 4는 일 실시예에 의한 밸런싱 모듈을 도시한 도면이다.
도 5는 일 실시예에 의한 밸런서를 도시한 도면이다.
도 6은 일 실시예에 의한 밸런서와 밸런서 하우징 사이의 결합 구조를 도시한 도면이다.
도 7은 도 5에서 밸런서 이동부를 도시한 도면이다.
도 8는 일 실시예에 의한 밸런서 하우징과 베어링을 도시한 도면이다.
도 9 및 도 10는 밸런서 하우징 내부에서 밸런서의 동작을 도시한 도면이다.
도 11은 일 실시예에 의한 세탁기의 제어 흐름을 도시한 블럭도이다.
도 12a 및 도 12b는 일 실시예에 의한 세탁기가 밸런싱 동작 및 물빠짐 보상 동작을 수행하는 방법을 도시한 순서도이다.
도 13a 내지 도 14b는 일 실시예에 의한 세탁기의 밸런싱 동작의 일 예를 도시한 도면이다.
도 15는 일 실시예에 의한 세탁기의 물빠짐 보상 동작의 일 예를 도시한 도면이다.
도 16은 일 실시예에 의한 세탁기의 탈수 동작 중의 드럼의 회전속도 변화를 도시한 도면이다.
도 17a 및 도 17b는 일 실시예에 의한 세탁기의 탈수 동작을 도시한 순서도이다.
도 18a 내지 도 18c는 일 실시예에 의한 세탁기의 탈수 동작 중의 물빠짐 보상 동작의 일 예를 도시한 도면이다.

본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 개시된 발명의 바람직한 예에 불과할 뿐이며, 본 출원의 출원시점에 있어서 본 명세서의 실시예와 도면을 대체할 수 있는 다양한 변형 예들이 있을 수 있다.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 일 실시예에 의한 세탁기에 대하여 상세하게 설명한다.

도 1는 일 실시예에 의한 세탁기의 외관을 도시한 도면이고, 도 2는 일 실시예에 의한 세탁기의 구성을 도시한 도면이다. 또한, 도 3a는 도 2의 세탁기에 포함된 드럼의 구성을 도시한 사시도이고, 도 3b는 도 2의 세탁기에 포함된 플랜지의 구성을 도시한 사시도이다.

도 1 내지 도 3b를 참조하면, 세탁기(1)는 외관을 형성하는 캐비닛(10), 캐비닛(10)의 내부에 배치되는 터브(20), 터브(20) 내부에 회전 가능하게 배치되는 드럼(30), 드럼(30)를 구동하는 구동 모터(40), 터브(20)에 물을 공급하는 급수부(50), 터브(20)에 수용된 물을 배출하는 배수부(60), 세제를 공급하는 세제공급부(70)를 포함한다. 경우에 따라서 터브(20)가 캐비닛(10)과 일체로 형성되거나, 터브(20)가 생략되는 것도 가능하다.

캐비닛(10)의 전면 중앙에는 세탁물을 투입하거나 인출하기 위한 투입구(11)가 마련되고, 투입구(11)에는 투입구(11)를 개폐하기 위한 도어(12)가 마련된다. 또한, 캐비닛(10)의 전면 상측에는 사용자로부터 세탁기(1)에 대한 조작 명령을 입력받고 세탁기(1)의 동작 정보를 표시하기 위한 컨트롤 패널(13)이 마련된다.

도어(12)는 일 측이 힌지(미도시)를 통하여 캐비닛(10)에 회동 가능하게 장착되며, 캐비닛(10)의 전면 중앙에 형성된 투입구(11)를 개폐한다.

컨트롤 패널(13)은 사용자로부터 세탁기(1)에 대한 조작 명령을 입력받는 다이얼(13a) 및 조작 버튼(13b), 사용자에게 세탁기(1)의 동작 정보를 표시하는 표시 패널(13c)을 포함한다. 구체적으로, 사용자는 다이얼(13a)을 통하여 미리 정해진 복수의 세탁 코스 가운데 어느 하나를 선택할 수 있고, 조작 버튼(13b)을 통하여 세탁 코스의 세부 항목(물의 온도, 헹굼의 횟수, 탈수의 세기 등)을 변경할 수 있다. 또한, 표시 패널(13c)은 사용자가 선택한 세탁 코스, 사용자가 변경한 세탁 코스의 세부 항목, 세탁 시간, 진행 중인 동작 등의 세탁기(1)의 동작 정보를 표시한다. 이와 같은 조작 버튼(13b)은 사용자에 의한 가압을 검출하는 마이크로 스위치 또는 멤브레인(membrane) 스위치, 사용자에 의한 터치를 검출하는 터치 패드(touch pad) 등을 채용할 수 있으며, 표시 패널(13c)은 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display: LCD) 패널 또는 발광 다이오드(Light Emitting Diode: LED) 패널을 채용할 수 있다.

터브(20)는 캐비닛(10) 내부에 마련되어 후면이 폐쇄된 원통 형상의 터브 몸체(21), 터브 몸체(21)의 전방에 배치되는 터브 전면판(22)을 포함한다. 터브 몸체(21)의 후면에는 후술할 구동 모터(40)를 회전 가능하게 고정하는 베어링(25) 및 베어링 하우징(24)이 마련되고, 터브 전면판(22)에는 드럼(30) 내부로 세탁물을 투입하거나 인출하기 위한 개구(22a)가 마련된다. 또한, 터브(20)는 터브(120)의 상측에 마련된 연결관(53)을 통하여 급수부(50) 및 세제 공급부(60)와 연결되고, 터브(20)의 하측에 마련된 배수관(61)을 통하여 배수부(60)와 연결된다.

또한, 터브(20)의 외측에는 터브(20)가 진동하는 경우 진폭을 감지하는 진동감지센서(24)가 마련된다. 이와 같은 진동감지센서(24)는 터브(20)의 진동에 의한 가속도의 변화를 검출하는 가속도 센서를 채용할 수 있다.

또한, 터브 전면판(22)의 내측 및 터브 몸체(21)의 후면의 내측에는 후술할 밸런싱 모듈(100: 100a, 100b)에 포함된 밸런서(200: 200a, 200b, 도 4 참조)의 위치를 검출하기 위치감지센서(23: 23a, 23b)가 마련된다. 위치감지센서(23)에 대해서는 아래에서 자세하게 설명한다.

드럼(30)은 터브(20) 내부에 회전 가능하게 마련되며, 도 3a에 도시된 바와 같이 드럼(30)은 원통 형상의 드럼 몸체(31), 드럼 몸체(31)의 전방에 마련되는 드럼 전면판(32), 드럼 몸체(31)의 후방에 마련되는 드럼 후면판(33)을 포함한다.

드럼 몸체(31)의 전방 및 후방에는 드럼(30)의 언밸런스를 상쇄하기 위한 밸런싱 모듈(100: 100a, 100b)이 마련된다. 예를 들어, 드럼(30)이 회전하면 드럼(30) 내부의 세탁물은 드럼(30)의 내주면에 부착되고, 그로 인하여 드럼(30)의 무게 중심이 드럼(30)의 회전축으로부터 벗어나게 된다. 이와 같이 드럼(30)의 무게 중심이 드럼(30)의 회전축으로부터 벗어나는 현상을 언밸런스라 하며, 이와 같은 언밸런스로 인하여 드럼(30)이 회전하는 동안 세탁기(1)로부터 진동 및 소음이 발생한다. 이러한 언밸런스를 상쇄하기 위하여 드럼(30)의 회전 시에 드럼(30)의 회전축을 중심으로 세탁물과 반대 방향에 위치하는 밸런싱 모듈(100: 100a, 100b)을 드럼(30)의 전방 및 후방에 마련한다. 밸런싱 모듈(100: 100a, 100b)에 대해서는 아래에서 자세하게 설명한다.

또한, 드럼 몸체(31)에는 터브(20)에 수용된 물이 드럼(30) 내부로 유입되도록 하는 통공(34)과 세탁물을 상측으로 끌어올리기 위한 리프터(35)가 마련되며, 리프터(35)에는 상술한 밸런싱 모듈(100: 100a, 100b)에 전원을 공급하거나, 밸런싱 모듈(100: 100a, 100b)에 대한 제어 신호를 전달하기 위한 전선(122)이 지나갈 수 있는 제1 가이드 홀(35a)이 마련된다.

드럼 전면판(132)에는 드럼(30)의 내부로 세탁물을 투입하거나 인출하기 위한 개구(32a)가 마련되고, 드럼 후면판(33)에는 드럼(30)을 회전시키는 구동 모터(40)가 연결되는 플랜지(36)가 설치된다. 또한, 플랜지(36)에는 상술한 밸런싱 모듈(100: 100a, 100b)에 전원을 공급하기 위한 전선이 지나갈 수 있는 제2 가이드 홀(36a)이 마련된다.

구동 모터(40)는 터브(120)의 후면에 고정된 고정자(41), 고정자(41)와 자기적 상호작용을 통하여 회전하는 회전자(42), 일측은 회전자(42)와 연결되고 타측은 터브(20)의 후면을 관통하여 드럼(30) 후면에 마련된 플랜지(36)와 연결되는 회전축(43)을 포함한다. 또한, 회전축(43)은 상술한 바와 같이 터브(20)의 후면에 마련된 베어링(25)에 의하여 터브(20)에 회전 가능하게 고정된다. 이와 같은 구동 모터(40)는 회전 속도의 제어가 용이한 비엘디씨(BrushLess Direct Current: BLDC) 모터 또는 동기식 교류(Alteranation Current: AC) 모터 등을 채용할 수 있다.

급수부(50)는 터브(20)의 상측에 마련되며, 외부의 급수원(미도시)과 후술할 세제 공급부(70) 사이를 연결하는 급수관(51), 급수관(51) 상에 마련되어 급수관(51)을 개폐하는 급수밸브(52)를 포함한다. 이와 같은, 급수부(150)는 후술할 세제 공급부(70)를 경유하여 터브(20)에 물을 공급한다.

배수부(60)는 터브(20)의 하측에 마련되며, 터브(20)의 물이 캐비닛(10) 외부로 배출되도록 안내하는 배수관(61), 배수관(61) 상에 배치되어 물이 배수관(61)을 통해 배출되도록 하는 배수 펌프(62)를 포함한다.

세제 공급부(70)는 터브(20)의 상측에 마련되며, 연결관(53)을 통하여 터브(20)와 연결된다. 또한, 세제 공급부(70)는 전면이 개방된 상자형의 세제 하우징(72), 세제 하우징(72)의 개방된 전면을 통하여 탈착 가능하게 결합되는 세제통(71)을 포함한다. 또한, 세제통(71)은 캐비닛(10)의 외부에서 하우징(62)으로부터 돌출되어 개폐할 수 있도록 캐비닛(10)의 전면 상측에 마련된다. 급수부(50)로부터 공급된 물은 세제통(71)을 경유하여 터브(20)에 공급됨으로써 세제가 물과 함께 터브(20)로 공급된다.

도 4는 일 실시예에 의한 밸런싱 모듈을 도시한 도면이다. 전방 밸런싱 모듈(100a)와 후방 밸런싱 모듈(100b)는 동일한 구조로 이루어지므로, 이하에서는 이해를 돕기 위하여 전방 밸런싱 모듈(100a)과 후방 밸런싱 모듈(100b)을 밸런싱 모듈(100)로 통칭한다.

도 4에 도시된 바와 같이, 밸런싱 모듈(100)는 밸런서 하우징(110)과, 밸런서 하우징(110) 내부에 마련되는 밸런서(200: 200a, 200b)을 포함하고, 밸런서(200)는 제1 밸런서(200a)와 제2 밸런서(200b)를 포함한다. 제1 밸런서(200a)와 제2 밸런서(200b)는 동일한 구조로 구성되므로, 이하에서는 이해를 돕기 위하여 제1 밸런서(200a)와 제2 밸런서(200b)를 밸런서(200)로 통칭한다. 또한, 일 실시예에 의한 세탁기(100)는 제1 밸런서(200a) 및 제2 밸런서(200b), 즉 2개의 밸런서(200)를 포함하나, 이에 한정되는 것은 아니며 밸런서(200)의 수는 두 개보다 적거나 많을 수 있다.

밸런서 하우징(110)은 일 측이 개방된 환형의 제1 밸런서 하우징(115), 제1 밸런서 하우징(115)의 개방된 부분을 덮는 제2 밸런서 하우징(116)을 포함하며, 제1 밸런서 하우징(115)과 제2 밸런서 하우징(116)이 결합함으로써 제1 밸런서(200a) 및 제2 밸런서(200b)가 이동할 수 있는 환형의 채널이 형성된다.

또한, 제2 밸런서 하우징(116)의 내측면에는 밸런서(200)에 전원을 공급하기 위한 한 쌍의 전극(111, 112)이 마련된다. 한 쌍의 전극(111, 112)은 양의 전극(111)과 음의 전극(112)을 포함한다. 한 쌍의 전극(111, 112)은 환형의 제2 밸런서 하우징(116)의 원주 방향을 따라 마련되고, 그 결과 밸런서(200)가 밸런서 하우징(110) 내부에서 이동하더라도 밸런(200)는 전원을 공급받거나 제어 신호를 전달받을 수 있다. 일 실시예에 의한 세탁기(1)의 전극(111, 112)은 제2 밸런서 하우징(116)에 형성되어 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며 밸런서 하우징(110)의 다른 측면에 형성될 수 있다.

밸런서 하우징(110)의 제2하우징(116)의 외측면에는 한 쌍의 전극(111, 112)과 전원을 전기적으로 연결하는 커넥터(120)가 마련되며, 커넥터(120)는 전선(122)과 연결되어 전선(122)을 통하여 공급되는 전원 및 제어 신호를 한 쌍의 전극(111, 112)으로 전달한다.

이하에서는 밸런서 하우징(110, 도 4 참조)의 내부에 수용되는 밸런서(200, 도 4 참조)에 대해 설명한다.

도 5는 일 실시예에 의한 밸런서를 도시한 도면이고, 도 6은 일 실시예에 의한 밸런서와 밸런서 하우징 사이의 결합 구조를 도시한 도면이다. 또한, 도 7은 도 5의 밸런서 이동부를 도시한 도면이고, 도 8는 일 실시예에 의한 밸런서 하우징과 베어링을 도시한 도면이다.

도 5 내지 도 8을 참조하면, 밸런서(200)은 기본 형태를 형성하는 메인 플레이트(210)를 포함한다.

메인 플레이트(210)는 중심 플레이트(211)와, 중심 플레이트(211)의 양 측에 중심 플레이트(211)와 제1 각도(Θ1)를 가지도록 절곡되어 형성되는 측면 플레이트(212, 213)를 포함한다.

중심 플레이트(211)와 양 쪽의 측면 플레이트(212, 213)는 소정의 제1 각도(Θ1)를 가지고 있다. 이에 따라 밸런서(200)이 밸런서 하우징(110) 내부를 용이하게 이동할 수 있다.

중심 플레이트(211)에는 밸런서 이동부(220)가 장착되며, 밸런서 이동부(220)는 밸런서(200)을 이동시키는 휠(222), 휠(222)을 구동하게 하는 이동 모터(221)를 포함한다.

밸런서 이동부(220)의 후방에는 브러시(240)가 마련될 수 있다. 브러시(240)는 밸런서 하우징(110)의 한 쌍의 전극(111, 112)과 전기적으로 연결된다. 브러시(240)는 밸런서(200)이 이동하는 경우에도 한 쌍의 전극(111, 112)과 접촉을 유지하여 밸런서(200)에 전원이 공급되도록 하거나 제어 신호가 전달되도록 한다.

한 쌍의 전극(111, 112)이 양의 전극(111)과 음의 전극(112)을 포함하는 것에 대응하여 브러시(240: 241, 242)도 양의 브러시(241)와 음의 브러시(242)를 포함할 수 있다. 이와 같은 한 쌍의 브러시(241, 242)는 각각의 한 쌍의 전극(111, 112)에 접촉할 수 있도록 배치된다. 또한, 브러시(240)는 회전하면서 진동하는 드럼(30, 도 2 참조)의 내부에서 전극(111, 112)과 접촉하고 있어 파손의 우려가 있기 때문에 그 내부의 단부가 탄성체로 지지될 수 있다.

이동 모터(221)와 휠(222)의 사이에는 기어(224, 226)가 배치되어, 이동 모터(221)의 구동력을 휠(222)에 전달한다. 이동 모터(221)와 휠(222)은 서로 직교하도록 배치되어 있으므로 이동 모터(221)의 구동력을 휠(222)에 전달하기 위해 제1 기어(224)와 제2 기어(226)가 마련된다. 즉, 제1기어(224)와 제2기어(226)는 웜 기어의 형태로 형성되는 것도 가능하다. 제1 기어(224)는 이동 모터(221)의 구동축(223)에 마련되고, 제2 기어(226)는 제1 기어(224)와 맞물려 회전하도록 배치된다. 또한, 제2기어(226)의 중심부에는 회전축(225)이 마련되고 이 회전축(225)의 양 단부에 휠(222)이 장착된다. 또한, 제1 기어(224)와 제2 기어(226)는 헬리컬 기어로 형성될 수 있다. 헬리컬 기어는 바퀴 주위의 기어가 비틀려져서 형성되어 있는 것을 말한다. 이와 같이 제1 기어(224)와 제2 기어(226)가 헬리컬 기어로 형성되어 이동 모터(221)가 작동하지 않는 경우에도 휠(222)이 자유롭게 움직이는 것을 구속하게 된다. 따라서, 전원에서 전력이 공급되지 않는 경우에도 밸런서(200)이 이동하지 않고 최종 위치에 고정될 수 있게 된다.

측면 플레이트(212, 213)에는 질량체(270)가 각각 장착된다. 이러한 질량체(270)는 실제로 드럼(30, 도 2 참조) 내부의 세탁물이 한쪽으로 치우치면서 발생하는 언밸런스와 균형을 맞추어 언밸런스를 상쇄하고, 이에 의해 드럼(30)가 자연스럽게 회전할 수 있도록 하게 한다.

두 질량체(270) 중 하나의 질량체(270)의 전면에는 밸런서 이동부(220)를 작동하게 하는 각종 소자가 장착된 제어 기판(230)이 설치된다. 또한, 두 질량체(270) 중 다른 하나의 질량체(270)에는 한 쌍의 밸런서(200)의 상대적인 위치를 검출하기 위한 위치식별부재(260)가 설치되며, 위치식별부재(260)는 영구자석을 포함하는 자성체, 광을 조사하는 발광부 또는 광을 반사하는 반사판을 채용할 수 있다.

위치식별부재(260)에 대응하여 터브(20, 도 2 참조)에는 위치감지센서(23: 23a, 23b, 도 2 참조)가 마련된다. 위치감지센서(23, 도 2 참조)는 전방 밸런싱 모듈(100a, 도 2 참조)에 포함된 한 쌍의 밸런서의 위치를 검출하는 전방 위치감지센서(23a, 도 2 참조)와 후방 밸런싱 모듈(100b, 도 2 참조)에 포함된 한 쌍의 밸런서의 위치를 검출하는 후방 위치감지센서(23b, 도 2 참조)를 포함한다.

위치감지센서(23, 도 2 참조)는 이동하는 밸런서(200)의 위치를 감지하여 밸런서(200)이 현재 어느 위치에 위치하고 있는지를 판단이 가능하도록 한다. 이러한 위치감지센서(23)는 홀센서, 적외선 센서 또는 광섬유센서(Optical Fiber Sensor)일 수 있다. 위치감지센서(23)가 홀센서일 경우 위치식별부재(260)는 자성체일 수 있고, 위치감지센서(23)가 적외선 센서일 경우 위치식별부재(260)는 적외선을 조사하는 발광부일 수 있다. 또한, 위치감지센서(23)가 광섬유 센서일 경우 위치식별부재(260)는 반사판일 수 있다.

각 측면 플레이트(212, 213)의 단부에는 베어링(250)이 결합된다.

베어링(250)은 밸런서(200)이 밸런서 하우징(110)의 내측면과 충돌하지 않도록 하게 한다. 또한, 밸런서(200)이 밸런서 하우징(110) 내부에서 너무 자유롭게 움직이는 것을 구속하여 밸런서(200)이 언밸런스를 상쇄할 수 있는 위치에 정확하게 고정될 수 있도록 한다. 베어링(250)에 대해서는 아래에서 설명하기로 한다.

베어링(250)은 도 8에 도시된 바와 같이 밸런서 하우징(110)의 내면에 접촉하도록 형성된다.

베어링(250)은 마찰 베어링으로서 밸런서 하우징(110) 내면에 접촉하면서 밸런서(200)이 이동을 일정 범위 고정하는 동시에 밸런서(200)이 밸런서 하우징(110)의 내측면과 충돌하지 않도록 하게 한다.

베어링(250)의 표면은 돌출된 접촉부(251)와, 접촉부(251)에서 내측으로 함몰되어 형성되는 함몰부(252)를 포함한다. 즉, 베어링(250)의 측면은 굴곡지게 형성되어 있다.

함몰부(252)의 사이로 밸런서 하우징(110) 내부에 존재하는 이물질이 관통하거나 함몰부(252)에 이물질이 쌓이게 되어 이물질이 밸런서(200)의 이동을 방해하는 것을 방지된다.

또한, 접촉부(251)의 크기를 조절하여 밸런서(200)이 밸런서 하우징(110)의 측면과 충돌하는 것을 방지하고, 브러시(240)가 밸런서 하우징(110)의 전극(111, 112)과 적절한 거리를 유지하면서 접촉할 수 있게 한다.

도 9 및 도 10은 밸런서 하우징 내부에서 밸런서의 동작을 도시한 도면이다.

구체적으로, 도 9은 드럼(30, 도 2 참조)가 저속으로 회전하거나 정지해 있는 상태인 경우 밸런서(200)의 상태를 도시한 도면이다.

도 9에 도시된 바와 같이, 밸런서 하우징(110) 내부에서 메인 플레이트(210)의 중심 플레이트(211)와 측면 플레이트(212, 213)는 본래의 제1 각도(Θ1)보다 큰 각도인 제2 각도(Θ2)를 유지하며, 그로 인하여 중심 플레이트(211)와 측면 플레이트(212, 213)가 본래의 제1 각도(Θ1)로 복원되고자 하는 복원력이 발생한다.

이와 같은 측면 플레이트(212, 213)과 중심 플레이트(211)의 복원력에 의하여 측면 플레이트(212, 213)의 단부에 마련된 베어링(250)은 밸런서 하우징(110)의 반경 방향 내측에 형성된 제1 면(113)에 접촉하게 되고, 중심 플레이트(211)에 마련된 휠(222)은 밸런서 하우징(110)의 반경 방향 외측에 형성된 제2 면(114)에 접촉하게 된다.

또한, 측면 플레이트(212, 213)과 중심 플레이트(211) 사이의 복원력에 의한 작은 힘(F1)이 중심 플레이트(211)에 작용하므로, 휠(222)은 회전할 수 있고 밸런서(200)가 이동할 수 있다.

즉, 드럼(20, 도 2 참조)가 정지해 있거나 저속으로 회전할 경우, 밸런서(200)는 밸런서 하우징(110)을 따라 이동할 수 있다.

도 10는 드럼(20, 도 2 참조)가 고속으로 회전하는 경우 밸런서(200)의 상태를 도시한 도면이다.

도 10에 도시된 바와 같이, 원심력에 의해 플레이트(212, 213)가 펼쳐지면서 베어링(250)과 휠(222)이 모두 제2 면(114)에 접촉하게 되며, 중심 플레이트(211)와 측면 플레이트(212, 213)가 이루는 제3 각도(θ3)는 정지 상태일 때의 제2 각도(θ2) 보다 더 큰 각도를 이루게 된다.

이와 같이 드럼(20, 도 2 참조)이 고속으로 회전하는 경우의 중심 플레이트(211)와 측면 플레이트(212, 213) 사이의 각도인 제3 각도(θ3)가 드럼(20, 도 2 참조)이 정지 또는 저속 회전하는 경우의 중심 플레이트(211)와 측면 플레이트(212, 213) 사이의 각도인 제2 각도(θ2)보다 큰 것으로부터 밸런서(200)에는 중심 플레이트(211)와 측면 플레이트(212, 213) 사이의 복원력에 의한 힘(F1)보다 더 원심력(F2)이 작용함을 알 수 있다.

이와 같은 원심력(F2)에 따라 휠(222)과 제2 면(114) 사이에는 큰 마찰력이 발생하고, 이와 같은 마찰력이 휠(222)을 구동하는 이동 모터(221)의 토크보다 크게 되면 밸런서(200)는 더 이상 이동할 수 없다.

다시 말해, 드럼(20, 도 2 참조)이 고속으로 회전하면 밸런서(200)는 밸런서 하우징(110) 내부에서 이동하지 못한다. 일 실시예에 의한 세탁기(1)의 밸런서(200)는 드럼(20, 도 2 참조)이 대략 440rpm 이상으로 회전하면 이동하지 못한다.

도 11은 일 실시예에 의한 세탁기의 제어 흐름을 도시한 블럭도이다.

도 11을 참조하면, 이미 설명한 구동 모터(40), 급수부(50), 배수부(60) 및 밸런서(200)와 함께 조작부(310), 표시부(320), 위치검출부(330), 진동검출부(340), 메인 구동부(350), 메인 저장부(360), 메인 통신부(370) 및 메인 제어부(380)를 포함한다. 또한, 밸런서(200)는 이동 모터(221)와 함께 밸런서 구동부(395), 밸런서 저장부(396), 밸런서 통신부(397) 및 밸런서 제어부(398)을 포함한다.

조작부(310)는 컨트롤 패널(13, 도 1 참조)에 마련되어 사용자로부터 세탁기(1)에 대한 조작 명령을 입력받는 다이얼(13a, 도 1 참조) 및 조작 버튼(13b, 도 1 참조)를 포함하고, 표시부(320)는 컨트롤 패널(13, 도 1 참조)에 마련되어 세탁기(1)의 동작 정보를 표시하는 표시 패널(13c)을 포함한다.

위치검출부(330)는 한 쌍의 밸런서(200, 도 5 참조)의 상대적인 위치를 검출하는 위치식별부재(260, 도 5 참조) 및 위치감지센서(23: 23a, 23b, 도 2 참조)를 포함한다.

진동검출부(340)는 진동에 의한 터브(20, 도 2 참조)의 진폭을 감지하는 진동감지센서(24)를 포함한다.

메인 구동부(350)는 후술할 메인 제어부(380)의 제어 신호에 따라 구동 모터(40), 급수부(50), 배수부(60)를 구동한다. 특히, 메인 구동부(350)는 구동 모터(40)의 회전 속도 및 회전 방향을 제어하기 위한 인버터(inverter)를 포함할 수 있다.

메인 저장부(360)은 세탁기(1)의 동작을 제어하기 위한 프로그램 및 데이터를 영구적으로 저장하는 자기 디스크(magnetic disc), 반도체 디스크(solid state disk) 등의 비휘발성 메모리(미도시) 뿐만 아니라 세탁기(1)의 동작을 제어하는 과정에서 생성되는 임시 데이터를 임시적으로 저장하는 D-램, S-램 등의 휘발성 메모리(미도시)를 포함할 수 있다.

메인 통신부(370)는 와이파이(Wireless Fidelity, Wi-Fi), 블루투스(Bluetooth), 지그비(Zigbee), 엔에프씨(near field communication: NFC) 등의 무선 통신방식을 이용하여 밸런서(200)와 무선 통신을 수행하는 무선 통신모듈(미도시) 또는 밸런서(200)에 전원 및 제어 신호를 제공하는 전선(122, 도 3b)을 통하여 밸런서(200)와 유선 통신을 수행하는 유선 통신모듈(미도시)을 포함할 수 있다.

메인 제어부(380)는 조작부(310)를 통하여 입력되는 사용자의 조작 명령을 기초로 구동 모터(40), 급수부(50) 및 배수부(60)를 제어하여 세탁, 헹굼 및 탈수를 수행한다. 특히, 메인 제어부(380)는 위치검출부(330)가 검출하는 밸런서(200)의 위치 및 진동검출부(340)가 검출하는 터브(20, 도 2 참조)의 진동을 기초로 밸런서(200)의 이동을 제어한다.

밸런서 구동부(395)는 후술할 밸런서 제어부(398)의 제어 신호에 따라 밸런서(200)를 이동시키는 이동 모터(221)를 구동한다.

밸런서 저장부(396)는 밸런서(200)의 동작을 제어하기 위한 프로그램 및 데이터를 영구적으로 저장하는 자기 디스크, 반도체 디스크 등의 비휘발성 메모리(미도시) 뿐만 아니라 밸런서(200)의 동작을 제어하는 과정에서 생성되는 임시 데이터를 임시적으로 저장하는 D-램, S-램 등의 휘발성 메모리(미도시)를 포함할 수 있다.

밸런서 통신부(397)는 와이파이, 블루투스, 지그비, 엔에프씨 등의 무선 통신방식을 이용하여 세탁기(1)와 무선 통신을 수행하는 무선 통신모듈(미도시) 또는 밸런서(200)에 전원 및 제어 신호를 제공하는 전선(122, 도 3b)을 통하여 세탁기(1)와 유선 통신을 수행하는 유선 통신모듈(미도시)을 포함할 수 있다.

밸런서 제어부(398)는 밸런서 통신부(397)를 통하여 수신되는 메인 제어부(380)의 제어 신호에 따라 이동 모터(221)의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하고, 생성된 제어 신호를 밸런서 구동부(395)에 전달한다.

이상에서는 일 실시예에 의한 세탁기(1)의 구성에 대하여 설명하였다.

이하에서는 일 실시예에 의한 세탁기(1)의 동작 특히 밸런서(200)의 동작에 대하여 설명한다.

우선 상술한 도 2를 참조하여 세탁기(1)의 전반적이 동작에 대하여 설명한다. 세탁기(1)는 터브(20)에 세탁 세제와 물을 공급한 후 드럼(30)을 회전시켜 세탁물에 부착된 이물질을 분리하는 세탁 행정, 터브(20)에 헹굼 세제와 물을 공급한 후 드럼(30)을 회전시켜 세탁물로부터 분리된 이물질과 세제를 제거하는 헹굼 행정 및 드럼(30)을 고속 회전시켜 세탁물로부터 물을 분리시키는 탈수 행정을 수행한다. 또한, 세탁기(1)는 세탁 행정 및 헹굼 행정 전에 터브(20)에 물을 공급하는 급수 동작을 수행하고 세탁 행정 및 헹굼 행정 종료 후에 중간 탈수 동작을 수행한다.

세탁 행정 및 헹굼 행정 시에 세탁기(100)는 시계방향 및 반시계방향으로 45rpm 내지 60rpm의 속도로 드럼(130, 도 3 참조)을 회전시킨다. 구체적으로, 세탁기(100)는 시계방향으로 대략 20초(온 타임) 동안 드럼(30)을 회전시킨 후 4초 내지 5초(오프 타임) 동안 드럼(30)를 정지시키고, 반시계방향으로 대략 20초(온 타임) 동안 드럼(30)을 회전시킨 후 4초 내지 5초(오프 타임) 동안 드럼(30)을 정시키는 것을 반복한다.

탈수 행정 시에 세탁기(100)는 드럼(30)을 시계방향 또는 반시계방향 중 어느 하나의 방향으로 수백 내지 수천 rpm으로 회전시킴으로써 세탁물에 흡수된 물이 원심력에 의하여 분리되어, 드럼(30) 외측 즉 터브(20)로 배출되도록 한다.

특히, 탈수 행정 시에는 상술한 바와 같이 세탁물이 드럼(30)의 내면에 부착되어 언밸런스를 발생시키므로, 이와 같은 언밸런스를 상쇄하는 밸런싱 동작을 수행한다. 특히, 일 실시예에 의한 세탁기(1)는 터브(20)의 진동을 따라 스스로 위치를 변경하는 밸런서(200, 도 5 참조)를 포함하고, 밸런서(200, 도 5 참조)가 언밸런스를 상쇄하기 위한 최적의 위치로 이동한다.

또한, 밸런싱 동작을 수행한 이후에는 탈수 행정 중의 세탁물로부터 물이 분리되어 세탁물의 무게 즉 언밸런스의 크기가 감소하는 물빠짐 현상을 보상하기 위하여 세탁기(1)는 물빠짐 보상 동작을 수행한다. 후술하는 바와 같이 일 실시예에 의한 세탁기(1)는 드럼(30)이 대략 400rpm의 회전할 때 밸런싱 동작을 수행한 후 드럼(30)의 회전속도를 탈수 속도(대략 수백 내지 수천 rpm)까지 증가시켜 탈수 동작을 수행한다. 이때 밸런싱 동작은 탈수 동작 동안의 물빠짐 현상을 전혀 고려하지 않고 수행되므로 탈수가 진행될수록 밸런서(200)에 의한 언밸런스가 증가한다. 이와 같은 물빠짐 현상을 보상하기 위하여 세탁기(1)는 탈수 동작 이전에 세탁물로부터 분리되는 물의 양을 추정하고, 추정된 물의 양에 따라 물빠짐 보상 동작을 수행한다.

도 12a 및 도 12b는 일 실시예에 의한 세탁기가 밸런싱 동작 및 물빠짐 보상 동작을 수행하는 방법을 도시한 순서도이고, 도 13a 내지 도 14b는 일 실시예에 의한 세탁기의 밸런싱 동작의 일 예를 도시한 도면이다. 또한, 도 15는 일 실시예에 의한 세탁기의 물빠짐 보상 동작의 일 예를 도시한 도면이다.

도 2, 도 5 및 도 12a 내지 도 15를 참조하여 세탁기(1)의 밸런싱 동작 및 물빠짐 보상 동작에 대하여 설명한다. 전방 밸런싱 모듈(100a)과 후방 밸런싱 모듈(100b)의 동작을 동일하므로 전방 밸런싱 모듈(100a)을 예시하여 설명한다.

도 5에 도시된 바와 같이 밸런서(200)는 제1 밸런서(200a)와 제2 밸런서(200b)를 포함하며, 드럼(30)이 회전하는 동안 제1 밸런서(200a)와 제2 밸런서(200b)는 이동할 수 있다. 또한, 세탁기(1)가 정지해 있거나 탈수 행정 이외의 동작을 수행 중이면 제1 밸런서(200a) 및 제2 밸런서(200b)에 의하여 언밸런스가 발생되지 않도록 제1 밸런서(200a)와 제2 밸런서(200b)는 밸런서 하우징(110) 내에서 서로 반대 방향에 위치한다. 즉, 제1 밸런서(200a)와 제2 밸런서(200b)는 드럼(30)의 회전축을 중심으로 180ㅀ 사이의 각도를 갖도록 배치된다.

밸런서(200)는 드럼(30)가 함께 회전하고 있으므로 제1 밸런서(200a)와 제2 밸런서(200b) 사이의 상대적인 위치는 변화하지 않으며, 세탁물 역시 드럼(30)이 회전하면 드럼(30)의 내주면에 부착되어 위치가 변화하지 않고 그대로 유지된다. 그로 인하여 제1 밸런서(200a)와 제2 밸런서(200b)가 최초에 위치하는 직선이 x축이 되고, x축과 수직한 직선이 y축이 되는 좌표계를 정의할 수 있다. 물론 이와 같은 좌표계는 드럼(30)과 함께 회전하는 회전 좌표계이다. 이하에서는 이와 같이 드럼(30)과 함께 회전하는 회전 좌표계를 기준으로 밸런싱 동작을 설명한다.

세탁기(1)의 밸런싱 동작은 트라인 엔드 에러 방식으로 동작한다. 세탁기(1)의 밸런싱 동작은 세탁물에 의한 원심력과 반대 방향으로 같은 크기의 원심력이 발생하도록 밸런서(200)를 위치하는 것인데 세탁기(1)는 세탁물의 위치를 알지 못한다. 이러한 이유로 밸런서(200)를 임의 방향으로 이동시키고 터브(20)의 진동을 검출하는 것을 반복함으로써 터브(20)의 진동이 작아지는 방향으로 밸런서(200)를 이동시킨다. 구체적으로, 세탁기(1)는 제1 밸런서(200a)와 제2 밸런서(200b)를 이동시키고 이전과 터브(20)의 진동을 비교하여 진동이 작아지면 제1 밸런서(200a)와 제2 밸런서(200b)의 위치를 유지하고, 진동이 커지면 제1 밸런서(200a)와 제2 밸런서(200b)를 반대 방향으로 이동시킨다.

또한, 밸런싱 동작은 크게 제1 밸런서(200a)와 제2 밸런서(200a)를 서로 다른 방향으로 이동시켜 드럼(30)의 회전축을 중심으로 제1 밸런서(200a)와 제2 밸런서(200b) 사이의 각도를 변경시키는 클로징 동작과 제1 밸런서(200a)와 제2 밸런서(200b)를 같은 방향으로 이동시켜 제1 밸런서(200a)와 제2 밸런서(200b) 사이의 중심선의 방향을 변경시키는 시프팅 동작으로 구분된다. 클로징 동작에 의하면 제1 밸런서(200a)와 제2 밸런서(200b)의 원심력에 의한 합력의 크기가 변화하고, 시프팅 동작에 의하면 제1 밸런서(200a)와 제2 밸런서(200b)의 원심력에 의한 합력의 방향이 변화한다.

일 실시예에 의한 세탁기의 밸런싱 동작은 클로징 동작과 시프팅 동작을 번갈아 반복한다.

탈수 행정 시에 세탁기(1)는 드럼(30)을 회전시킨다(510). 이때 드럼(30)의 회전은 밸런서(200: 200a, 200b)가 이동할 수 있는 회전 속도로 회전하며, 일 실시예에 의한 세탁기(1)는 드럼(30)을 대략 400rpm으로 회전시킨다.

드럼(30)이 회전하는 동안, 세탁기(1)는 진동감지센서(24)를 통하여 터브(20)의 진동을 검출한다(515). 드럼(30)이 회전하는 동안, 드럼(30) 내부의 수분을 포함하는 세탁물은 드럼(30)의 내주면에 부착되어 언밸런스가 발생되고, 언밸런스로 인하여 드럼(30)과 함께 터브(20)가 진동한다. 세탁기(1)는 이와 같은 터브(20)의 진동의 진폭을 검출한다.

최초로 터브(20)의 진동의 진폭을 검출한 이후에는 다음의 클로징 동작을 수행한다.

세탁기(1)는 한 쌍의 밸런서(200a, 200b)를 서로 다른 방향으로 1 스텝 이동시킨다(520). 즉, 제1 밸런서(200a)와 제2 밸런서(200b)는 도 13a 및 도 13b에 도시된 바와 같이 서로 다른 방향으로 이동한다. 구체적으로, 도 13a에 도시된 바와 같이 제1 밸런서(200a)가 반시계 방향으로 이동하면 제2 밸런서(200b)는 시계 방향으로 이동하고, 도 13b에 도시된 바와 같이 제1 밸런서(200a)가 시계 방향으로 이동하면 제2 밸런서(200b)는 반시계 방향으로 이동한다. 그 결과, 제1 밸런서(200a)와 제2 밸런서(200b)는 도 13a 및 도 13b에 도시된 바와 같이 드럼(30)의 일측으로 몰리게 된다. 즉, 제1 밸런서(200a)가 반시계 방향으로 이동하고 제2 밸런서(200b)가 시계 방향으로 이동하면 도 13a에 도시된 바와 같이 밸런서(200)는 드럼(30)의 하측에 집중되며, 제1 밸런서(200a)와 제2 밸런서(200b)의 원심력이 합쳐져 -y축 방향의 힘 f2가 생성된다. 또한, 제1 밸런서(200a)가 시계 방향으로 이동하고 제2 밸런서(200b)가 반시계 방향으로 이동하면 도 13b에 도시된 바와 같이 밸런서(200)는 드럼(30)의 상측에 집중되며, 제1 밸런서(200a)와 제2 밸런서(200b)의 원심력이 합쳐져 +y축 방향의 힘 f3가 생성된다.

여기서, 1 스텝은 밸런서(200)가 이동하는 기본 단위를 의미한다.

이후, 세탁기(1)는 진동감지센서(24)를 통하여 터브(20)의 진동을 검출한다(525).

이후, 세탁기(1)는 터브(20)의 진동의 진폭이 이전에 비하여 감소하였는지 여부를 판단한다(530). 밸런서(200)의 이동에 따라 터브(20)의 진동이 작아질 수도 있고, 터브(20)의 진동 오히려 커질 수도 있다. 도 13a에 도시된 바와 같이 밸런서(200)가 드럼(30)의 하측에 집중되면, 힘 f2와 세탁물의 원심력 f1의 합력 f12가 이전보다 커진다. 따라서, 밸런서(200)가 드럼(30)의 하측으로 집중되면 언밸런스가 더 커지고, 그로 인하여 터브(20)의 진동이 커진다. 반면에, 도 13a에 도시된 바와 같이 밸런서(200)가 드럼(30)의 상측에 집중되면, 힘 f3와 세탁물의 원심력 f1의 합력 f13은 이전보다 작아진다. 따라서, 밸런서(200)가 드럼(30)의 상측으로 집중되면 언밸런스는 작아지고, 그로 인하여 터브(20)의 진동이 작아진다.

터브(20)의 진동이 감소하지 않으면 즉, 터브(20)의 진동 커지면(530의 아니오), 세탁기(1)는 한 쌍의 밸런서(200a, 200b)를 이전과 반대 방향으로 2 스텝 이동시킨다(535). 다시 말해, 세탁기(1)는 520 단계에서 제1 밸런서(200a)와 제2 밸런서(200b)가 이동한 방향과 반대 방향으로 2 스텝 이동시킨다. 예를 들어, 도 13a에 도시된 바와 같이 제1 밸런서(200a)가 반시계 방향으로 이동하고, 제2 밸런서(200b)가 시계 방향으로 이동하여 터브(20)의 진동이 더 커지면, 세탁기(1)는 제1 밸런서(200a)를 시계 방향으로 이동시키고, 제2 밸런서(200b)를 반시계 방향으로 이동시킴으로써 터브(20)의 진동이 작아지도록 한다.

이후, 세탁기(1)는 진동감지센서(24)를 통하여 터브(20)의 진동을 검출한다(540).

이후, 세탁기(1)는 터브(20)의 진동의 진폭이 기준 진동의 진폭 이하인지 여부를 판단한다(545). 즉, 525 단계에서 검출한 터브(20)의 진동 또는 540 단계에서 검출한 터브(20)의 진동의 진폭이 기준 진동 진폭 이하인지 여부를 판단한다. 여기서, 기준 진동의 진폭은 터브(20)의 진동으로 인한 소음이 적정한 수치 이하가 되도록 하는 터브(20)의 진동 진폭을 의미한다. 다시 말해, 터브(20)의 진동의 진폭이 기준 진동의 진폭 이하이면 밸런서(200)에 의하여 언밸런스가 충분히 보상되었음을 의미한다.

상술한 530 단계에서 터브(20)의 진동이 감소하면(530의 예), 세탁기(1)는 추가적인 밸런서(200)의 이동없이 터브(20)의 진동의 진폭이 기준 진동의 진폭 이하인지 여부를 판단한다(545).

터브(20)의 진동의 진폭이 기준 진동의 진폭 이하이면(535의 예), 후술할 물빠짐 보상 동작을 수행하고, 터브(20)의 진동의 진폭이 기준 진동의 진폭보다 크면(535의 아니오), 다음의 시프팅 동작을 수행한다.

세탁기(1)는 한 쌍의 밸런서(200a, 200b)를 서로 같은 방향으로 1 스텝 이동시킨다(550). 즉, 제1 밸런서(200a)와 제2 밸런서(200b)는 도 14a 및 도 14b에 도시된 바와 같이 서로 같은 방향으로 이동한다. 구체적으로, 도 14a에 도시된 바와 같이 제1 밸런서(200a)와 제2 밸런서(200b)가 모두 반시계 방향으로 이동하거나, 도 14b에 도시된 바와 같이 제1 밸런서(200a)와 제2 밸런서(200b)가 모두 시계 방향으로 이동한다. 그 결과, 제1 밸런서(200a)와 제2 밸런서(200b)가 세탁물에 가까워지거나 멀어지게 된다. 즉, 제1 밸런서(200a)와 제2 밸런서(200b)가 모두 반시계 방향으로 이동하면 도 14a에 도시된 바와 같이 제1 밸런서(200a)와 제2 밸런서(200b)의 원심력에 의한 힘 f4가 반시계 방향으로 회전하게 된다. 또한, 제1 밸런서(200a)와 제2 밸런서(200b)가 모두 시계 방향으로 이동하면 도 14b에 도시된 바와 같이 제1 밸런서(200a)와 제2 밸런서(200b)의 원심력에 의한 힘 f5가 시계 방향으로 회전하게 된다.

이후, 세탁기(1)는 진동감지센서(24)를 통하여 터브(20)의 진동을 검출한다(555).

이후, 세탁기(1)는 터브(20)의 진동의 진폭이 이전에 비하여 감소하였는지 여부를 판단한다(560). 도 14a에 도시된 바와 같이 밸런서(200)가 반시계 방향으로 이동하면, 힘 f4가 반시계 방향으로 회전하여 힘 f4와 세탁물의 원심력 f1 사이의 각도가 작아지고 힘 f4와 세탁물의 원심력 f1의 합력 f14은 이전보다 커진다. 즉, 언밸런스가 커지고 그로 인하여 터브(20)의 진동 역시 커진다. 이에 반하여 도 14b에 도시된 바와 같이 밸런서(200)가 시계 방향으로 이동하면 힘 f5가 시계 방향으로 회전하여 힘 f5와 세탁물의 원심력 f1 사이의 각도가 커지고 힘 f5와 세탁물의 원심력의 합력 f15는 이전보다 작아진다. 따라서, 언밸런스가 작아지고 그로 인하여 터브(20)의 진동 역시 작아진다.

터브(20)의 진동이 감소하지 않으면 즉, 터브(20)의 진동 커지면(560의 아니오), 세탁기(1)는 한 쌍의 밸런서(200a, 200b)를 이전과 반대 방향으로 2 스텝 이동시킨다(565). 다시 말해, 세탁기(1)는 550 단계에서 제1 밸런서(200a)와 제2 밸런서(200b)가 이동한 방향과 반대 방향으로 2 스텝 이동시킨다. 예를 들어, 도 14a에 도시된 바와 같이 제1 밸런서(200a)와 제2 밸런서(200b)가 반시계 방향으로 이동하여 터브(20)의 진동이 더 커지면, 세탁기(1)는 제1 밸런서(200a)와 제2 밸런서(200b)를 시계 방향으로 이동시킴으로써 터브(20)의 진동이 작아지도록 한다.

이후, 세탁기(1)는 진동감지센서(24)를 통하여 터브(20)의 진동을 검출한다(570).

이후, 세탁기(1)는 터브(20)의 진동의 진폭이 기준 진동의 진폭 이하인지 여부를 판단한다(575). 즉, 555 단계에서 검출한 터브(20)의 진동 또는 570 단계에서 검출한 터브(20)의 진동의 진폭이 기준 진동 진폭 이하인지 여부를 판단한다.

터브(20)의 진동의 진폭이 기준 진동의 진폭보다 크면(535의 아니오), 다시 클로징 동작을 수행한다.

이와 같이 세탁기(1)는 터브(20)의 진동의 진폭이 기준 진동의 진폭 이하가 될 때까지 클로징 동작과 시프팅 동작을 번갈아 반복한다.

터브(20)의 진동의 진폭이 기준 진동의 진폭 이하이면(535의 예), 다음의 물빠짐 보상 동작을 수행한다. 터브(20)의 진동의 진폭이 기준 진동의 진폭 이하이면 도 15에 도시된 바와 같이 세탁물의 원심력, 제1 밸런서(200a)의 원심력 및 제2 밸런서(200b)의 원심력의 합력이 "0"에 가까워진다. 즉, 언밸런스가 상쇄된다.

우선, 탈수 동작 중의 물빠짐을 보상하는 보상 각도를 산출한다(580). 보상 각도를 산출하는 방법에 대해서는 아래에서 자세하게 설명한다.

이후, 세탁기(1)는 한 쌍의 밸런서(200a, 200b)가 서로 멀어지도록 보상 각도 만큼 이동시킨다(585). 즉, 드럼(30)의 회전축을 중심으로 한 쌍의 밸런서(200a, 200b) 사이의 각도가 커지도록 이동한다. 예를 들어, 도 15에 도시된 바와 같이 제1 밸런서(200a)를 반시계 방향으로 보상 각도(Θc) 만큼 이동시키고, 제2 밸런서(200b)를 시계 방향으로 보상 각도(Θc) 만큼 이동시킨다.

물빠짐 보상 동작을 수행한 이후에는 도 15에 도시된 바와 같이 드럼(30)의 회전축을 중심으로 제1 밸런서(200a)와 제2 밸런서(200b) 사이의 각도가 커지고 제1 밸런서(200a)의 원심력과 제2 밸런서(200b)의 원심력의 합력이 작아진다. 그 결과 세탁물에 의한 약간의 언밸런스가 발생한다. 그러나, 이러한 언밸런스는 탈수 동작 중의 물빠짐으로 인하여 없어지고, 탈수를 진행할수록 터브(20)의 진동이 감소한다.

이상에서는 탈수 동작 중의 밸런싱 동작과 물빠짐 보상 동작에 대하여 설명하였다.

이하에서는 탈수 동작 중에 물빠짐 보상 동작의 보상 각도를 산출하는 방법에 대하여 설명한다.

도 16은 일 실시예에 의한 세탁기의 탈수 동작 중의 드럼의 회전속도 변화를 도시한 도면이다.

도 16을 참조하면, 세탁기(1)의 탈수 행정은 크게 제1 탈수 단계, 제2 탈수 단계, 제3 탈수 단계로 구분된다.

제1 탈수 단계에서 세탁기(1)는 드럼(30)의 회전 속도를 밸런싱 속도(대략 400rpm)까지 증가시키고, 드럼(30)의 회전 속도가 밸런싱 속도에 도달하면 세탁기(1)는 제1 밸런싱 동작 및 제1 물빠짐 보상 동작을 수행한다. 이후, 세탁기(1)는 드럼(30)의 회전 속도를 제1 탈수 속도(대략 600rpm)까지 증가시키고, 드럼(30)의 회전 속도가 제1 탈수 속도에 도달하면 일정 시간 동안 드럼(30)의 회전 속도가 제1 탈수 속도를 유지하도록 함으로써 제1 탈수 동작을 수행한다. 이후, 세탁기(1)는 드럼(30)의 회전 속도를 밸런싱 속도까지 감소시켜 제1 탈수 단계를 종료한다.

제1 탈수 단계에 이은 제2 탈수 단계에서 세탁기(1)는 드럼(30)의 회전 속도가 밸런싱 속도에 도달하면 제2 밸런싱 동작 및 제2 물빠짐 보상 동작을 수행한다. 이후, 세탁기(1)는 드럼(30)의 회전 속도를 제2 탈수 속도(대략 850rpm)까지 증가시키고, 드럼(30)의 회전 속도가 제2 탈수 속도에 도달하면 일정 시간 동안 드럼(30)의 회전 속도가 제2 탈수 속도를 유지하도록 함으로써 제2 탈수 동작을 수행한다. 이후, 세탁기(1)는 드럼(30)의 회전 속도를 밸런싱 속도까지 감소시켜 제2 탈수 단계를 종료한다.

제2 탈수 단계에 이은 제3 탈수 단계에서 세탁기(1)는 드럼(30)의 회전 속도가 밸런싱 속도에 도달하면 제3 밸런싱 동작 및 제3 물빠짐 보상 동작을 수행한다. 이후, 세탁기(1)는 드럼(30)의 회전 속도를 제3 탈수 속도(대략 1400rpm)까지 증가시키고, 드럼(30)의 회전 속도가 제3 탈수 속도에 도달하면 일정 시간 동안 드럼(30)의 회전 속도가 제3 탈수 속도를 유지하도록 함으로써 제3 탈수 동작을 수행한다. 이후, 세탁기(1)는 드럼(30)의 회전 속도를 밸런싱 속도까지 감소시켜 제3 탈수 단계와 함께 탈수 행정을 종료한다.

탈수 행정에서 세탁기(1)가 3번의 탈수 단계를 수행하는 것은 제3 물빠짐 보상 동작에서 보상 각도를 정확히 산출하기 위함이다. 탈수 동작에서 물빠짐의 양은 젖은 세탁물의 양 뿐만 아니라 세탁물의 소재 등 여러 가지 인자에 따라 차이가 있다. 즉, 젖은 세탁물의 양을 기초로 일괄적으로 물빠짐의 양을 추정할 수 없다.

이와 같은 이유로 세탁기(1)는 비교적 저속인 제1 탈수 속도(600rpm)와 제2 탈수 속도(850rpm)에서 제1 탈수 동작과 제2 탈수 동작을 수행하여 물빠짐의 경향을 판단하고, 그 결과를 기초로 최종적으로 고속인 제3 탈수 속도(1400rpm)에서 제3 탈수 동작을 수행하는 것이다.

도 17a 및 도 17b는 일 실시예에 의한 세탁기의 탈수 동작을 도시한 순서도이고, 도 18a 내지 도 18c는 일 실시예에 의한 세탁기의 탈수 동작 중의 물빠짐 보상 동작의 일 예를 도시한 도면이다.

도 17a 내지 도 18c를 참조하면, 탈수 행정 시에 세탁기(1)는 드럼(30)를 밸런싱 속도(대략 400rpm)로 회전시킨다(610).

드럼(30)이 밸런싱 속도로 회전하는 동안 세탁기(1)는 제1 밸런싱 동작을 수행한다(615). 밸런싱 동작은 도 12a 내지 도 15에서 설명하였으므로 그 설명은 생략한다. 제1 밸런싱 동작의 결과 드럼(30)의 회전축을 중심으로 제1 밸런서(200a)와 제2 밸런서(200b) 사이의 각도는 도 18a에 도시된 바와 같이 제1 밸런싱 각도(Θ1)가 된다. 이때 세탁물에 의한 원심력과 제1 밸런서(200a) 및 제2 밸런서(200b)에 의한 원심력은 서로 균형을 이룬다.

이후, 세탁기(1)는 제1 밸런싱 각도(Θ1)를 기초로 제1 보상 각도(Θc1)를 산출한다(620). 이때, 제1 밸런싱 각도(Θ1)를 기초로 제1 보상 각도(Θc1)를 산출하는 것은 세탁기(1)의 설계자에 의하여 미리 저장된 테이블을 이용할 수 있다. 상술한 바와 같이 탈수 동작에 의한 물빠짐 양은 젖은 세탁물의 양, 세탁물의 소재, 드럼의 회전 속도 등 여러 가지 인자에 따라 달라질 수 있다. 다만, 물빠짐 양에 가장 큰 영향을 미치는 인자는 젖은 세탁물의 양이다. 따라서, 젖은 세탁물의 양으로부터 대략적인 물빠짐의 양을 추정할 수 있으며, 젖은 세탁물의 양은 밸런싱 각도로부터 산출할 수 있으며, 물빠짐의 양으로부터 보상 각도를 산출할 수 있다. 요약하면, 밸런싱 각도로부터 대략적인 보상 각도를 산출할 수 있다. 다만, 이와 같이 산출된 보상 각도로 보상 동작을 수행하면 드럼(30)이 저속 회전하는 경우에는 큰 진동이 발생하지 않으나, 드럼(30)이 1000rpm 이상의 고속 회전하는 경우에는 정확한 밸런싱이 이루어지지 않아 진동이 크게 발생할 수 있다.

제1 보상 각도(Θc1)가 산출되면, 세탁기(1)는 제1 물빠짐 보상 동작을 수행한다(625). 제1 물빠짐 보상 동작은 도 18a에 도시된 바와 같이 제1 밸런서(200a)와 제2 밸런서(200b) 사이의 각도가 커지는 방향으로 제1 밸런서(200a)와 제2 밸런서(200b)를 제1 보상 각도(Θc1) 만큼 이동시키는 것이다.

이후, 세탁기(1)는 드럼(30)을 제1 탈수 속도(대략 600rpm)으로 회전시킨다(630). 즉, 세탁기(1)는 미리 정해진 제1 탈수 시간 동안 제1 탈수 동작을 수행한다.

제1 탈수 시간이 경과하면, 세탁기(1)는 드럼(30)을 밸런싱 속도로 회전시킨다(635).

드럼(30)이 밸런싱 속도로 회전하는 동안, 세탁기(1)는 제2 밸런싱 동작을 수행한다(640). 제2 밸런싱 동작의 결과 드럼(30)의 회전축을 중심으로 제1 밸런서(200a)와 제2 밸런서(200b) 사이의 각도는 도 18b에 도시된 바와 같이 제2 밸런싱 각도(Θ2)가 된다. 이때 세탁물에 의한 원심력과 제1 밸런서(200a) 및 제2 밸런서(200b)에 의한 원심력은 서로 균형을 이룬다.

이후, 세탁기(1)는 제1 밸런싱 각도(Θ1)와 제2 밸런싱 각도(Θ2)를 기초로 제2 보상 각도(Θc2)를 산출한다(645). 구체적으로, 세탁기(1)는 제1 밸런싱 각도(Θ1)와 제2 밸런싱 각도(Θ2) 사이의 차이를 기초로 제1 보상 각도(Θc2)를 산출한다. 상술한 바와 같이 젖은 세탁물의 양은 밸런싱 각도로부터 추정할 수 있다. 다시 말해, 세탁기(1)는 제1 밸런싱 각도(Θ1)를 기초로 탈수 전의 세탁물의 양을 추정할 수 있으며, 제2 밸런싱 각도(Θ2)를 기초로 제1 탈수 동작 후의 세탁물의 양을 추정할 수 있다. 따라서, 세탁기(1)는 제1 밸런싱 각도(Θ1)와 제2 밸런싱 각도(Θ2) 사이의 차이를 기초로 드럼(30)이 제1 탈수 속도로 회전하는 경우 물빠짐의 양을 추정할 수 있다. 또한, 물빠짐의 양으로부터 보상 각도를 산출할 수 있다. 결국, 세탁기(1)는 제1 밸런싱 각도(Θ1)와 제2 밸런싱 각도(Θ2) 사이의 차이를 기초로 드럼(30)이 제2 보상 각도(Θc2)를 산출할 수 있다. 다만, 제2 보상 각도(Θ2)는 드럼(30)이 제1 탈수 속도로 회전하는 경우의 물빠짐의 양을 기초로 산출되는 것이므로, 드럼(30)이 제2 탈수 속도로 회전하는 경우에 요구되는 보상 각도와는 차이가 있을 수 있다. 그러나, 상술한 바와 같이 드럼(30)은 제2 탈수 동작 중에 1000rpm 이하인 제2 탈수 속도로 회전하므로 보상 각도의 약간의 차이로 큰 진동이 발생하지는 않는다.

제2 보상 각도(Θc2)가 산출되면, 세탁기(1)는 제2 물빠짐 보상 동작을 수행한다(650). 제2 물빠짐 보상 동작은 도 18b에 도시된 바와 같이 제1 밸런서(200a)와 제2 밸런서(200b) 사이의 각도가 커지는 방향으로 제1 밸런서(200a)와 제2 밸런서(200b)를 제2 보상 각도(Θc2) 만큼 이동시키는 것이다.

이후, 세탁기(1)는 드럼(30)을 제2 탈수 속도(대략 850rpm)으로 회전시킨다(655). 즉, 세탁기(1)는 미리 정해진 제2 탈수 시간 동안 제2 탈수 동작을 수행한다.

제2 탈수 시간이 경과하면, 세탁기(1)는 드럼(30)을 밸런싱 속도로 회전시킨다(660).

드럼(30)이 밸런싱 속도로 회전하는 동안, 세탁기(1)는 제3 밸런싱 동작을 수행한다(665). 제3 밸런싱 동작의 결과 드럼(30)의 회전축을 중심으로 제1 밸런서(200a)와 제2 밸런서(200b) 사이의 각도는 도 18c에 도시된 바와 같이 제3 밸런싱 각도(Θ3)가 된다. 이때 세탁물에 의한 원심력과 제1 밸런서(200a) 및 제2 밸런서(200b)에 의한 원심력은 서로 균형을 이룬다.

이후, 세탁기(1)는 제1 밸런싱 각도(Θ1), 제2 밸런싱 각도(Θ2) 및 제3 밸런싱 각도(Θ3)를 기초로 제3 보상 각도(Θc3)를 산출한다(670). 구체적으로, 세탁기(1)는 제1 밸런싱 각도(Θ1)와 제2 밸런싱 각도(Θ2) 사이의 차이와 제2 밸런싱 각도(Θ2)와 제3 밸런싱 각도(Θ3) 사이의 차이를 기초로 제3 보상 각도(Θc3)를 산출한다. 다시 말해, 세탁기(1)는 제1 탈수 속도에서의 물빠짐의 양과 제2 탈수 속도에서의 물빠짐의 양을 기초로 제3 탈수 속도에서의 물빠짐의 양을 추정한다. 예를 들어, 세탁기(1)는 제1 탈수 속도에서의 물빠짐의 양과 제2 탈수 속도에서의 물빠짐의 양을 기초 탈수 속도와 물빠짐의 양 사이의 관계를 획득하고, 획득된 관계에 제3 탈수 속도에 적용함으로써 제3 탈수 속도에서의 물빠짐의 양을 추정할 수 있다. 또한, 세탁기(1)는 추정된 물빠짐의 양을 기초로 제3 보상 각도(Θc3)를 산출할 수 있다.

이후, 제3 보상 각도(Θc3)가 산출되면, 세탁기(1)는 제3 물빠짐 보상 동작을 수행한다(6675). 제3 물빠짐 보상 동작은 도 18c에 도시된 바와 같이 제1 밸런서(200a)와 제2 밸런서(200b) 사이의 각도가 커지는 방향으로 제1 밸런서(200a)와 제2 밸런서(200b)를 제3 보상 각도(Θc3) 만큼 이동시키는 것이다.

이후, 세탁기(1)는 드럼(30)을 제3 탈수 속도(대략 1400rpm)으로 회전시킨다(680). 즉, 세탁기(1)는 미리 정해진 제3 탈수 시간 동안 제3 탈수 동작을 수행한다.

제3 탈수 시간이 경과하면, 세탁기(1)는 드럼(30)을 회전을 정지시킨다(685). 이 때 제1 밸런서(200a)와 제2 밸런서(200b)는 드럼(30)의 회전축을 중심으로 서로 반대방향에 위치하도록 이동한다.

요약하면, 세탁기(1)는 탈수 중의 물빠짐을 보상하기 위하여 3개의 탈수 단계를 수행하며, 제1 탈수 단계와 제2 탈수 단계에서의 물빠짐의 양을 기초로 드럼(30)이 가장 고속으로 회전하는 제3 탈수 단계에서의 보상 각도를 산출한다.

이상에서는 개시된 발명의 일 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 개시된 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며 청구범위에서 청구하는 요지를 벗어남 없이 개시된 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 다양한 변형실시가 가능함을 물론이고 이러한 변형실시들은 개시된 발명으로부터 개별적으로 이해될 수 없다.

1: 세탁기 20: 터브
30: 드럼 40: 구동 모터
50: 급수부 60: 배수부
70: 세제공급부 100: 밸런싱 모듈
100a: 전방 밸런싱 모듈 100b: 후방 밸런싱 모듈
110: 밸런서 하우징 200: 밸런서
200a: 제1 밸런서 200b: 제2 밸런서
210: 메인 플레이트 220: 밸런서 이동부
230: 제어 기판 240: 브러시
250: 베어링 260: 위치식별부재
270: 질량체

Claims (16)

1. 터브;
   상기 터브 내부에 회전 가능하게 마련되어 세탁물을 수용하는 드럼;
   상기 드럼을 회전시키는 구동 모터;
   상기 드럼에 결합되는 환형의 밸런서 하우징;
   탈수 행정 시에 상기 세탁물에 의하여 발생하는 불균형 하중을 상쇄시키는 질량체와 상기 질량체를 이동시키는 이동부를 포함하고, 상기 밸런서 하우징 내부에 이동 가능하게 마련되는 밸런서;
   상기 불균형 하중을 상쇄시키는 밸런싱 위치로 상기 밸런서를 이동시키는 밸런싱 동작과 상기 불균형 하중의 감소를 보상하는 보상 위치로 상기 밸런서를 이동시키는 보상 동작을 수행하는 제어부를 포함하는 세탁기.
2. 제1항에 있어서,
   상기 밸런서는 적어도 2개의 밸런서를 포함하는 것인 세탁기.
3. 제2항에 있어서,
   상기 제어부는 상기 드럼을 미리 정해진 밸런싱 속도로 회전시키고, 상기 적어도 2개의 밸런서를 상기 밸런싱 위치로 이동시키는 것인 세탁기.
4. 제3항에 있어서,
   상기 제어부는 상기 밸런싱 위치에 위치한 상기 적어도 2개의 밸런서 사이의 각도를 산출하고, 상기 적어도 2개의 밸런서 사이의 각도를 기초로 상기 불균형 하중의 감소를 보상하는 보상 각도를 산출하는 것인 세탁기.
5. 제4항에 있어서,
   상기 제어부는 상기 보상 각도 만큼 상기 적어도 2개의 밸런서 사이의 각도가 증가하도록 상기 적어도 2개의 밸런서를 이동시키는 것인 세탁기.
6. 제5항에 있어서,
   상기 제어부는 상기 드럼을 미리 정해진 탈수 속도로 회전시키는 탈수 동작을 수행하는 것인 세탁기.
7. 터브, 상기 터브 내부에 회전 가능하게 마련되는 드럼, 상기 드럼의 회전 시에 불균형 하중을 상쇄하는 적어도 2개의 밸런서를 포함하는 세탁기의 제어방법에 있어서,
   상기 드럼을 미리 정해진 밸런싱 속도로 회전시키고;
   상기 적어도 2개의 밸런서를 상기 불균형 하중을 상쇄하는 밸런싱 위치로 이동시키고;
   상기 적어도 2개의 밸런서를 상기 드럼의 회전 중의 상기 불균형 하중의 감소를 보상하는 보상 위치로 이동시키고;
   상기 드럼을 미리 정해진 탈수 속도로 회전시키는 것을 포함하는 세탁기의 제어방법.
8. 제7항에 있어서,
   상기 적어도 2개의 밸런서를 상기 밸런싱 위치로 이동시키는 것은,
   상기 터브의 진동을 검출하고;
   상기 적어도 2개의 밸런서를 이동시키고;
   상기 터브의 진동을 재검출하고;
   상기 재검출된 진동이 상기 검출된 진동보다 크면 상기 적어도 2개의 밸런서를 상기 이동 방향과 반대 방향으로 이동시키는 것을 포함하는 것인 세탁기의 제어방법.
9. 제8항에 있어서,
   상기 적어도 2개의 밸런서를 이동시키는 것은 상기 적어도 2개의 밸런서를 같은 방향으로 이동시키는 것을 포함하는 것인 세탁기의 제어방법.
10. 제8항에 있어서,
    상기 적어도 2개의 밸런서를 이동시키는 것은 상기 적어도 2개의 밸런서를 서로 다른 방향으로 이동시키는 것을 포함하는 것인 세탁기의 제어방법.
11. 제7항에 있어서,
    상기 적어도 2개의 밸런서를 상기 보상 위치로 이동시키는 것은,
    상기 밸런싱 위치에 위치하는 상기 적어도 2개의 밸런서 사이의 각도를 기초로 상기 불균형 하중의 감소를 보상하는 보상 각도를 산출하고;
    상기 적어도 2개의 밸런서 사이의 각도가 상기 보상 각도 만큼 증가하도록 상기 적어도 2개의 밸런서를 이동시키는 것을 포함하는 것인 세탁기의 제어방법.
12. 터브;
    상기 터브 내부에 회전 가능하게 마련되어 세탁물을 수용하는 드럼;
    상기 드럼을 회전시키는 구동 모터;
    상기 드럼에 결합되는 환형의 밸런서 하우징;
    상기 밸런서 하우징 내부에 이동 가능하게 마련되어 탈수 행정 시에 상기 세탁물에 의하여 발생하는 불균형 하중을 상쇄시키는 밸런서를 포함하되,
    상기 밸런서는 질량체 및 상기 질량체를 이동시키는 이동부를 포함하고, 상기 밸런서 하우징 내부에서 상기 불균형 하중의 감소를 보상하는 보상 위치로 이동하는 것인 세탁기.
13. 제11항에 있어서,
    상기 밸런서는 상기 밸런서 하우징 내부에서 상기 불균형 하중을 상쇄시키는 밸런싱 위치로 이동하고, 상기 보상 위치로 이동하는 것인 세탁기.
14. 제13항에 있어서,
    상기 밸런서는 적어도 2개의 밸런서를 포함하는 것인 세탁기.
15. 제13항에 있어서,
    상기 적어도 2개의 밸런서는 상기 불균형 하중의 감소를 보상하기 위하여 상기 적어도 2개의 밸런서 사이의 각도가 커지도록 이동하는 것인 세탁기.
16. 제15항에 있어서,
    상기 탈수 행정이 종료되면 상기 적어도 2개의 밸런서는 상기 드럼의 회전축을 중심으로 서로 반대 방향에 위치하도록 이동하는 것인 세탁기.

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