CN105556018B - 洗衣机以及控制该洗衣机的方法 - Google Patents

Abstract

一种洗衣机包括：桶；滚筒，提供为在桶内部是可旋转的并容纳衣物；使滚筒旋转的驱动电机；联接到滚筒的环形状的平衡器壳；平衡器，提供为在平衡器壳内部是可移动的，并且包括抵消在漂洗循环期间由衣物产生的不平衡负荷的平衡块以及使平衡块移动的移动单元；以及控制单元，进行将平衡器移动到平衡位置的平衡操作以及进行移动平衡器到补偿位置的补偿操作，以补偿不平衡负荷的减少的不平衡状态。洗衣机能够自动抵消在漂洗循环期间由衣服引起的不平衡负荷，并且能够补偿由于漂洗而引起的不平衡负荷的减少的不平衡状态，从而减少在漂洗循环期间来自洗衣机的振动和噪音。

Description

洗衣机以及控制该洗衣机的方法

技术领域

本发明涉及洗衣机以及控制该洗衣机的方法，更具体而言，涉及利用活动平衡器(active balancer)的洗衣机以及控制该洗衣机的方法。

背景技术

通常，洗衣机是包括用于容纳水的桶以及被安装为在桶中可旋转的滚筒的装置，并且通过在桶中容纳衣物的同时使滚筒旋转来洗涤衣物。洗衣机进行洗涤衣物的洗涤循环、漂洗被洗涤的衣物的漂洗循环以及使湿的衣物旋转脱水(spin-drying)的旋转脱水循环。

具体地，在旋转脱水循环中，洗衣机使滚筒高速旋转。在该情形下，当滚筒以高速旋转时，衣物高度集中于特定位置而不是在滚筒中均匀分布，因而产生负荷不平衡。因此，负荷不平衡产生洗衣机的振动和噪音。在严重情形下，负荷不平衡可能导致对洗衣机的损坏。

发明内容

技术问题

本发明旨在提供一种洗衣机，在该洗衣机中，平衡器位于在旋转脱水循环期间抵消由衣物引起的负荷不平衡的位置处。

此外，本发明旨在提供一种洗衣机，在该洗衣机中，平衡器被定位以补偿在旋转脱水循环期间由于从衣物分离水而引起的不平衡负荷的减少。

技术方案

本发明的一个方面提供一种洗衣机，该洗衣机包括：桶；滚筒，提供为在桶中是可旋转的以容纳衣物；用于使滚筒旋转的驱动电机；环形状并且联接到滚筒的平衡器壳；平衡器，包括抵消在旋转脱水循环期间由衣物产生的不平衡负荷的平衡块以及使平衡块移动的移动单元，并且提供为在平衡器壳中是可移动的；以及控制单元，用于进行将平衡器移动到平衡位置的平衡操作以及将平衡器移动到补偿位置的补偿操作，在平衡位置处不平衡负荷被抵消，在补偿位置处不平衡负荷的减少被补偿。

平衡器可以包括至少两个平衡器。

控制单元可以使滚筒以预定的平衡速度旋转并且使所述至少两个平衡器移动到平衡位置。

控制单元可以基于所述至少两个平衡器之间的角度来计算位于平衡位置的所述至少两个平衡器之间的角度以及补偿不平衡负荷的所述减少的补偿角。

控制单元可以使所述至少两个平衡器移动，从而使得所述至少两个平衡器之间的角度增加所述补偿角。

控制单元可以执行使滚筒以预定的旋转脱水速度旋转的旋转脱水操作。

本发明的另一方面提供一种控制洗衣机的方法，该洗衣机包括桶、提供为在桶中可旋转的滚筒、以及在滚筒旋转时抵消不平衡负荷的至少两个平衡器，该方法包括：使滚筒以预定的平衡速度旋转；使所述至少两个平衡器移动到不平衡负荷被抵消的平衡位置；使所述至少两个平衡器移动到补偿位置，在该补偿位置处在滚筒的旋转期间不平衡负荷的减少被补偿；以及使滚筒以预定的旋转脱水速度旋转。

使所述至少两个平衡器移动到平衡位置可以包括：检测桶的振动；使所述至少两个平衡器移动；再检测桶的振动；以及当再检测到的振动大于所检测的振动时，使所述至少两个平衡器在与所述移动的方向相反的方向上移动。

使所述至少两个平衡器移动可以包括使所述至少两个平衡器在相同方向上移动。

使所述至少两个平衡器移动可以包括使所述至少两个平衡器在彼此不同的方向上移动。

使所述至少两个平衡器移动到补偿位置可以包括：基于位于平衡位置的所述至少两个平衡器之间的角度，计算补偿不平衡负荷的所述减少的补偿角；以及使所述至少两个平衡器移动，使得所述至少两个平衡器之间的角度增加所述补偿角。

本发明的另一方面提供一种洗衣机，该洗衣机包括：桶；滚筒，提供为在桶中是可旋转的以容纳衣物；用于使滚筒旋转的驱动电机；环形状并且联接到滚筒的平衡器壳；以及平衡器，提供为在平衡器壳中是可移动的以抵消在旋转脱水循环期间由衣物产生的不平衡负荷，其中平衡器包括平衡块以及使平衡块移动的移动单元，并且平衡器移动到平衡器壳中的补偿位置，在该补偿位置处不平衡负荷的减少被补偿。

平衡器可以移动到平衡器壳中的平衡位置并且移动到补偿位置，在该平衡位置处不平衡负荷被抵消。

平衡器可以包括至少两个平衡器。

所述至少两个平衡器可以移动使得所述至少两个平衡器之间的角度增加以补偿不平衡负荷的减少。

在完成旋转脱水循环时，所述至少两个平衡器可以移动以关于滚筒的旋转轴在彼此相反的方向上定位。

有益效果

根据本发明的一个方面，该洗衣机能够在旋转脱水循环期间自动地抵消由衣物引起的不平衡负荷，并且通过补偿由于旋转脱水而引起的不平衡负荷的减少，能够在旋转脱水循环期间减小洗衣机的振动和噪音。

附图说明

图1是示出根据一个实施方式的洗衣机的外观的视图。

图2是示出根据实施方式的洗衣机的构造的视图。

图3A是示出在图2中的洗衣机中包括的滚筒的构造的透视图。

图3B是示出在图2中的洗衣机中包括的凸缘的构造的透视图。

图4是示出根据一个实施方式的平衡模块的视图。

图5是示出根据一个实施方式的平衡器的视图。

图6是示出根据一个实施方式的在平衡器和平衡器外壳之间的联接构造的视图。

图7是示出图5中的平衡器移动单元的视图。

图8是示出根据一个实施方式的平衡器外壳和轴承的视图。

图9和10是示出平衡器外壳中的平衡器的操作的视图。

图11是示出根据一个实施方式的洗衣机的控制流程的框图。

图12A和12B是示出根据一个实施方式的进行洗衣机的平衡操作和水去除补偿操作的方法的流程图。

图13A至14B是示出根据一个实施方式的洗衣机的平衡操作的示例的视图。

图15是示出根据一个实施方式的洗衣机的水去除补偿操作的示例的视图。

图16是示出根据一个实施方式在洗衣机的旋转脱水操作期间滚筒的旋转速度变化的视图。

图17A和17B是示出根据一个实施方式的洗衣机的旋转脱水操作的流程图。

图18A至18C是示出根据一个实施方式在洗衣机的旋转脱水操作期间水去除补偿操作的示例的视图。

具体实施方式

在本说明书中描述的实施方式以及在附图中示出的构造仅是所公开的发明的示例性示例。将理解，本发明覆盖能够代替在提交本申请时此处的实施方式以及附图的各种变形。

在下文中，将参考附图详细描述根据一个实施方式的洗衣机。

图1是示出根据一个实施方式的洗衣机的外观的视图，图2是示出根据实施方式的洗衣机的构造的视图，图3A是示出在图2中的洗衣机中包括的滚筒的构造的透视图，图3B是示出在图2中的洗衣机中包括的凸缘的构造的透视图。

参考图1至3B，洗衣机1包括形成外观的箱体10、设置在箱体10中的桶20、设置为在桶20中可旋转的滚筒30、用于驱动滚筒30的驱动电机40、用于供应水到桶20的供水单元50、用于排放容纳在滚筒中的水的排水单元60、以及用于供应洗涤剂的洗涤剂供应单元70。根据情况，桶20与箱体10一体形成或者也可以省略桶20。

用于放入或取出衣物的引入口11提供在箱体10的前表面的中心，用于打开或关闭引入口11的门12提供在引入口11处。此外，用于从使用者接收对于洗衣机1的操纵命令并且显示洗衣机1的操作信息的控制面板13提供在箱体10的前表面的上部分处。

门12具有利用铰链(未示出)可旋转地安装在箱体10上的一侧，并且打开或关闭形成在箱体10的前表面的中心处的引入口11。

控制面板13包括用于从使用者接收对于洗衣机1的操纵命令的标度盘13a和操纵按钮13b、以及用于向使用者显示洗衣机1的操作信息的显示面板13c。具体地，使用者可以利用标度盘13a选择多个预定洗涤程序中的任一个，并可以利用操纵按钮13b改变洗涤程序的具体项目(水温、漂洗次数以及旋转脱水强度等)。此外，显示面板13c显示洗衣机1的操作信息，诸如由使用者选择的洗涤程序、由使用者改变的洗涤程序的具体项目、洗选时间、以及正进行的操作等。操纵按钮13b采用用于检测由使用者引起的压力的微动开关(microswitch)或薄膜开关以及用于检测使用者的触摸操作的触摸垫。显示面板13c可以采用液晶显示器(LCD)面板或发光二极管(LED)面板。

桶20包括桶主体21和桶前板22，该桶主体21提供在箱体10中并具有带有封闭的后表面的圆筒形形状，该桶前板22设置在桶主体21的前面。用于可旋转地固定以下将被描述的驱动电机40的轴承25和轴承座24提供在桶主体21的后表面处，用于使衣物放入滚筒30中以及从滚筒30拿出衣物的开口22a提供在桶前板22处。此外，桶20通过提供在桶20的上侧上的连接管54与供水单元50和洗涤剂供应单元70连接，并且通过提供在桶20的下侧的排水管61而与排水单元60连接。

此外，振动传感器24设置在桶20的外侧以检测桶20振动时的振幅。振动传感器24可以采用用于检测由于桶20的振动引起的加速度变化的加速度传感器。

此外，在以下将描述的平衡模块100(100a和100b)中包括的用于检测平衡器200(200a和200b(见图4))的位置的位置传感器23(23a和23b)提供在桶前板22的内侧和桶主体21的后表面的内侧。以下将详细地描述位置传感器23。

滚筒30设置为在桶20中是可旋转的。如图3A所示，滚筒30包括具有圆筒形形状的滚筒主体31、提供在滚筒主体31的前侧的滚筒前板32、以及提供在滚筒主体31的后侧的滚筒后板33。

用于抵消滚筒30的不平衡的平衡模块100(100a和100b)设置在滚筒主体31的前侧和后侧。例如，当滚筒30旋转时，滚筒30中的衣物贴到滚筒30的内周表面，因而滚筒30的质量中心偏离滚筒30的旋转轴。滚筒30的质量中心偏离滚筒30的旋转轴的现象指的是不平衡。不平衡导致滚筒30旋转时来自洗衣机1的振动和噪音。在滚筒30旋转时关于滚筒30的旋转轴在与衣物相反的方向上定位的平衡模块100(100a和100b)提供在滚筒30的前侧和后侧以抵消不平衡。以下将详细地描述平衡模块100(100a和100b)。

此外，用于将容纳在桶20中的水引入滚筒30中的穿孔34以及用于向上提起衣物的提升器35提供在滚筒主体31处。第一引导孔35a提供在提升器35中，用于供给电力到上述平衡模块100(100a和100b)并且为平衡模块100(100a和100b)传送控制信号的电线122穿过该第一引导孔35a。

衣物通过其被放入滚筒30或被从滚筒30取出的开口32a提供在滚筒前板32中，与使滚筒30旋转的驱动电机40连接的凸缘36安装在滚筒后板33处。此外，第二引导孔36a提供在凸缘36中，用于供给电力到上述平衡模块100(100a和100b)的电线穿过第二引导孔36a。

驱动电机40包括固定到桶20的后表面的定子41、通过与定子41的磁相互作用而旋转的转子42、以及旋转轴43，该旋转轴43具有与转子42连接的一侧以及穿过桶20的后表面与提供在滚筒30的后表面处的凸缘36连接的另一侧。此外，旋转轴43通过提供在如上所述的桶20的后表面处的轴承25而被可旋转地固定到桶20。驱动电机40可以采用容易控制旋转速度的无刷直流(BLCD)电机或交流(AC)电机。

供水单元50包括：提供在桶20的上侧并且连接在外部供水源(未示出)和以下将被描述的洗涤剂供应单元70之间的供水管51；以及提供在供水管51上以打开或关闭供水管51的供水阀52。这里，供水单元50通过以下将被描述的洗涤剂供应单元70而供应水到桶20。

排水单元60包括提供在桶20的下侧以引导桶20中的水向箱体10外部的排放的排水管61、以及设置在排水管61上以通过排水管61排放水的排水泵62。

洗涤剂供应单元70提供在桶20的上侧处并且通过连接管53与桶20连接。此外，洗涤剂供应单元70包括具有敞开的前表面的盒形状的洗涤剂壳72以及通过洗涤剂壳72的敞开的前表面而联接为可附接和可分离的洗涤剂容器71。此外，洗涤剂容器71提供在箱体10的前表面的上侧上，使得洗涤剂容器71从洗涤剂壳72在箱体10外部突出以被打开和关闭。从供水单元50供应的水通过洗涤剂容器71被供应到桶20，因而与洗涤剂一起被供应到桶20。

图4是示出根据一个实施方式的平衡模块的视图。前平衡模块100a和后平衡模块100b具有相同的结构。因此，在下文中，前平衡模块100a和后平衡模块100b被总称为平衡模块100以有助于理解。

如图4所示，平衡模块100包括平衡器壳110和提供在平衡器壳110中的平衡器200(200a和200b)。平衡器200包括第一平衡器200a和第二平衡器200b。第一平衡器200a和第二平衡器200b配置为相同的结构。因此，在下文中，第一平衡器200a和第二平衡器200b被总称为平衡器200。此外，根据实施方式的洗衣机包括第一平衡器200a和第二平衡器200b，也就是，两个平衡器200，但是不限于此。平衡器200的数目可以小于或大于两个。

平衡器壳110包括具有一个敞开侧的环形状的第一平衡器壳115以及用于覆盖第一平衡器壳115的敞开部分的第二平衡器壳116。第一平衡器200a和第二平衡器200b可以通过其移动的环形通道通过联接第一平衡器壳115和第二平衡器壳116而形成。

此外，用于供给电力到平衡器200的一对电极111和112提供在第二平衡器壳116的内侧上。该对电极111和112包括正电极111和负电极112。该对电极111和112在环形的第二平衡器壳116的圆周方向上提供。因而，即使平衡器200在平衡器壳110中移动，平衡器200也可以接收电力或接收控制信号。根据实施方式的洗衣机1的电极111和112形成在第二平衡器壳116中，但是不限于此，而是可以形成在平衡器壳110的另一侧。

用于电连接电力与该对电极111和112的连接器120提供在平衡器壳110的第二平衡器壳116的外侧表面上。连接器120与电线122连接以将通过电线122供应的控制信号和电力传送到该对电极111和112。

在下文中，将描述容纳在平衡器壳110(见图4)中的平衡器200(见图4)。

图5是示出根据一个实施方式的平衡器的视图，图6是示出根据一个实施方式的在平衡器和平衡器壳之间的联接构造的视图，图7是示出图5中的平衡器移动单元的视图，图8是示出根据一个实施方式的平衡器壳和轴承的视图。

参考图5至8，平衡器200包括形成基本形状的主板210。

主板210包括中心板211以及在中心板211两侧弯曲以与中心板211具有第一角度θ1的侧板212和213。

中心板211与两个侧板212和213具有预定的第一角度θ1。因此，平衡器200可以在平衡器壳110中容易地移动。

平衡器移动单元220安装在中心板211上，平衡器移动单元220包括用于使平衡器200移动的轮222以及用于使轮222移动的移动电机221。

电刷240可以提供在平衡器移动单元220的后面。电刷240与平衡器壳110的该对电极111和112电连接。即使平衡器200移动，电刷240也通过与该对电极111和112接触而供给电力或传送控制信号到平衡器200。

因为该对电极111和112包括正电极111和负电极112，所以电刷240(241和242)也可以包括正电刷241和负电刷242。该对电刷241和242设置为分别与该对电极111和112接触。此外，因为电刷240在滚筒30(见图2)旋转和振动期间与电极111和112接触，所以电刷240可能被损坏，因而电刷240中的端部可以被弹性材料支撑。

齿轮224和226设置在移动电机221和轮222之间，因而移动电机221的驱动力被传递到轮222。因为移动电机221和轮222设置为彼此垂直，所以第一齿轮224和第二齿轮226提供为传递移动电机221的驱动力到轮222。也就是，第一齿轮224和第二齿轮226可以形成为蜗轮类型。第一齿轮224提供在移动电机221的驱动轴223处，第二齿轮226设置为与第一齿轮224可旋转地啮合。此外，旋转轴225提供在第二齿轮226的中心，轮222安装在旋转轴225的两端。此外，第一齿轮224和第二齿轮226可以由螺旋齿轮形成。螺旋齿轮是具有围绕轮的斜齿轮(twisted gear)的齿轮。第一齿轮224和第二齿轮226由螺旋齿轮形成从而即使在移动电机221没有运行时也限制轮222自由地移动。因此，即使当没有从电源供应电力时，平衡器200也可以被固定到目标而不移动平衡器200。

平衡块(weight)270分别安装到侧板212和213。平衡块270通过平衡在滚筒30(见图2)中的衣物偏向一侧时实际上产生的不平衡而抵消该不平衡，因而滚筒30可以自然地旋转。

在其上安装用于使平衡器移动单元220运行的各种元件的控制基板230安装在这两个平衡块270中的一个平衡块270的前表面。此外，用于检测该对平衡器200的相对位置的位置识别构件260安装在这两个平衡块270中的另一个平衡块270处。位置识别构件260可以采用包括永磁体的磁性材料以及发射光的光发射单元或反射光的反射板。

位置传感器23(23a和23b(见图2))提供在桶20(见图2)处以对应于位置识别构件260。位置传感器23(见图2)包括用于检测前平衡模块100a(见图2)中包括的该对平衡器的位置的前位置传感器23a(见图2)以及用于检测后平衡模块100b(见图2)中包括的该对平衡器的位置的后位置传感器23b(见图2)。

位置传感器23(见图2)配置为通过检测平衡器200的位置而确定平衡器200当前被定位在哪里。位置传感器23可以是孔传感器、红外传感器或光纤传感器。当位置传感器23是孔传感器时，位置识别构件260可以是磁性材料，并且当位置传感器23是红外传感器时，位置识别构件260可以是发射红外光的光发射单元。此外，当位置传感器23是光纤传感器时，位置识别构件260可以是反射板。

轴承250分别联接到侧板212和213的端部。

轴承250防止平衡器200与平衡器壳110的内侧表面碰撞。此外，轴承250允许平衡器200被精确地固定到通过限制平衡器200在平衡器壳110中自由地移动而抵消不平衡的位置。轴承250将在下面被描述。

如图8所示，轴承形成为与平衡器壳110的内表面接触。

作为摩擦轴承，轴承250与平衡器壳110的内表面接触以将平衡器200的移动限制到预定范围并且防止平衡器200与平衡器壳110的内侧表面碰撞。

轴承250的表面包括突出的接触部分251以及从接触部分251向内凹陷的凹入部分252。也就是，轴承250的侧表面形成为是弯曲的。

因而，因为平衡器壳110中的异物穿过凹入部分252之间并且聚集在凹入部分252中，所以防止了平衡器200的移动由于异物而中断。

此外，因为接触部分251的尺寸被控制，所以防止了平衡器200与平衡器壳110的侧表面碰撞，电刷240可以与平衡器壳110的电极111和112接触同时保持预定距离。

图9和10是示出平衡器壳中的平衡器的操作的视图。

具体地，图9是示出当滚筒30(见图2)以低速旋转或停止时平衡器200的状态的视图。

如图9所示，在平衡器壳110中，主板210的中心板211与侧板212和213保持第二角度θ2，该第二角度θ2是比第一角度θ1大的角度，因而产生了中心板211与侧板212和213恢复至第一角度θ1的恢复力。

提供在侧板212和213的端部分的轴承250通过侧板212和213和中心板211的恢复力而与形成在平衡器壳110的径向内侧上的第一表面113接触，并且提供在中心板211中的轮222与形成在平衡器壳110的径向外侧的第二表面114接触。

此外，因为由侧板212和213与中心板211之间的恢复力引起的小的力F1被施加到中心板211，所以轮222可以旋转并且平衡器200可以移动。

也就是，当滚筒30(见图2)停止或以低速旋转时，平衡器200可以沿平衡器壳110移动。

图10是示出当滚筒30(见图2)以高速旋转时平衡器200的状态的视图。

如图10所示，轴承250和轮222二者均与第二表面114接触同时板212和213通过离心力而展开，由中心板211和侧板212和213形成的第三角度θ3变得大于在停止时的第二角度θ2。

因为第三角度θ3大于第二角度θ2，其中该第三角度θ3是滚筒30(见图2)以高速旋转时中心板211与侧板212和213之间的角度，第二角度θ2是滚筒30(见图2)停止或以低速旋转时中心板211与侧板212和213之间的角度，所以离心力F2而不是由中心板211与侧板212和213之间的恢复力产生的力F1被施加到平衡器200。

根据离心力F2，在轮222与第二表面114之间产生大的摩擦力。当摩擦力大于驱动轮222的移动电机221的力矩时，平衡器200可以不再移动。

换言之，当滚筒30(见图2)以高速旋转时，平衡器200可以不在平衡器壳110中移动。当滚筒30(见图2)以大约440rpm或更大的速度旋转时，根据实施方式的洗衣机1的平衡器200可以不移动。

图11是示出根据一个实施方式的洗衣机的控制流程的框图。

参考图11，洗衣机1包括操纵单元310、显示单元320、位置检测单元330、振动检测单元340、主驱动单元350、主存储单元360、主通信单元370、和主控制单元380以及已经描述的驱动电机40、供水单元50、排水单元60和平衡器200。此外，平衡器200包括平衡器驱动单元395、平衡器存储单元396、平衡器通信单元397和平衡器控制单元398以及移动电机221。

操纵单元310提供在控制面板13(见图1)上，并且包括操纵按钮13b(见图1)和用于从使用者接收用于洗衣机1的操纵命令的标度盘13a(见图1)。显示单元320提供在控制面板13(见图1)上并且包括用于显示操作信息的显示面板13c。

位置检测单元330包括用于检测该对平衡器200(见图5)和位置传感器23(23a和23b)(见图2)的相对位置的位置识别构件260(见图5)。

振动检测单元340包括检测由于振动而引起的桶20(见图2)的振动的大小的振动传感器24。

主驱动单元350根据以下将被描述的主控制单元380的控制信号来操作驱动电机40、供水单元50和排水单元60。具体地，主驱动单元350可以包括用于控制驱动电机40的旋转速度和旋转方向的逆变器。

主存储单元360可以不仅包括永久地存储用于控制洗衣机1的操作的程序和数据的非易失性存储器(未示出)，诸如磁盘和固态盘，而且包括暂时地存储在控制洗衣机1的操作的过程中产生的临时数据的易失性存储器(未示出)，诸如动态随机存取存储器(DRAM)和静态随机存取存储器(SRAM)。

主通信单元370可以包括利用无线通信方法诸如无线保真(Wi-Fi)、蓝牙、Zigbee、近场通信(NFC)与平衡器200进行无线通信的无线通信模块(未示出)，或者包括通过为平衡器200提供电力和控制信号的电线122(图3B)与平衡器200进行有线通信的有线通信模块(未示出)。

主控制单元380通过基于使用者借助操纵单元310输入的操纵命令控制驱动电机40、供水单元50和排水单元60而进行洗涤、漂洗和旋转脱水。具体地，主控制单元380基于由位置检测单元330检测的平衡器200的位置以及由振动检测单元340检测的桶20(见图2)的振动而控制平衡器200的移动。

平衡器驱动单元395根据以下将被描述的平衡器控制单元398的控制信号来操作移动电机221以移动平衡器200。

平衡器存储单元396可以不仅包括永久地存储用于控制平衡器200的操作的程序和数据的非易失性存储器(未示出)，诸如磁盘和固态盘，而且包括暂时地存储在控制平衡器200的操作的过程中产生的临时数据的易失性存储器(未示出)，诸如DRAM和SRAM。

平衡器通信单元397可以包括利用无线通信方法诸如Wi-Fi、蓝牙、Zigbee和NFC与洗衣机1进行无线通信的无线通信模块(未示出)，或者包括通过为平衡器200提供电力和控制信号的电线122(见图3B)与洗衣机1进行有线通信的有线通信模块(未示出)。

平衡器控制单元398根据通过平衡器通信单元397接收的主控制单元380的控制信号而产生用于控制移动电机221的操作的控制信号，并将所产生的控制信号传送到平衡器驱动单元395。

在上文，已经描述了根据一个实施方式的洗衣机1的构造。

在下文中，将描述根据一个实施方式的洗衣机1的操作，即，具体地，平衡器200的操作。

将首先参考以上描述的图2描述洗衣机1的一般操作。洗衣机1在供应水和洗涤剂到桶20之后进行通过使滚筒30旋转而分离附着到衣物的异物的洗涤周期、在供应漂洗剂到桶20之后通过使滚筒30旋转而从洗涤剂去除已经与衣物分离的异物的漂洗周期、以及通过使滚筒30以高速旋转而从衣物分离水的旋转脱水周期。此外，洗衣机1在洗涤周期和漂洗周期之前执行供应水到桶20的供水操作，以及在完成洗涤周期和漂洗周期之后进行中间旋转脱水操作。

在洗涤周期和漂洗周期的时候，洗衣机1使滚筒30(见图3)在顺时针方向和逆时针方向上以45至60rpm的速度旋转。具体地，洗衣机1重复地在使滚筒30在顺时针方向上旋转大约20秒(旋转时间)之后使滚筒30停止4至5秒(停止时间)，并且在使滚筒30在逆时针方向上旋转大约20秒之后使滚筒30停止4至5秒(停止时间)。

在旋转脱水循环的时候，洗衣机1通过使滚筒30在顺时针或逆时针方向中的任一个方向上以数百至数千rpm的速度旋转而通过离心力分离衣物中吸收的水，并将水排放到滚筒30外面，也就是，桶20。

具体地，在旋转脱水循环的时候，如上所述，因为衣物贴到滚筒30的内表面而产生不平衡，所以进行抵消该不平衡的平衡操作。具体地，根据一个实施方式的洗衣机1包括根据桶20的振动独自地改变其位置的平衡器200(见图5)以及移动到最佳位置以抵消该不平衡的平衡器200(见图5)。

此外，在进行平衡操作之后，洗衣机1执行水去除补偿操作以补偿在旋转脱水循环期间水从衣物分离时衣物的重量(也就是，不平衡的大小)减小的水去除现象。如下所述，根据一个实施方式的洗衣机1在滚筒30以大约400rpm的速度旋转时的平衡操作之后，通过提高滚筒30的旋转速度直到旋转脱水速度(大约数百至数千rpm)而执行旋转脱水操作。此时，因为平衡作用与在旋转脱水作用期间的水去除现象无关地进行，所以随着旋转脱水进行，由于平衡器200引起的不平衡增加。为了补偿水去除现象，洗衣机1在旋转脱水操作之前估计从衣物分离的水量，并根据估计的水量进行水去除补偿操作。

图12A和12B是示出其中根据一个实施方式的洗衣机执行平衡操作和水去除补偿操作的方法的流程图，图13A至14B是示出根据一个实施方式的洗衣机的平衡操作的示例的视图。此外，图15是示出根据一个实施方式的洗衣机的水去除补偿操作的示例的视图。

参考图2、4、12A和12B，将描述洗衣机1的平衡操作和水去除补偿操作。因为前平衡模块100a和后平衡模块100b的操作相同，所以将描述前平衡模块100a作为示例。

如图4所示，平衡器200包括第一平衡器200a和第二平衡器200b。第一平衡器200a和第二平衡器200b可以在滚筒30旋转时移动。此外，当洗衣机1停止或进行除旋转脱水循环以外的操作时，第一平衡器200a和第二平衡器200b在彼此相反的方向上位于平衡器壳110中，使得没有由第一平衡器200a和第二平衡器200b产生不平衡。也就是，第一平衡器200a和第二平衡器200b设置为具有关于滚筒30的旋转轴的180°或更小的角度。

因为平衡器200与滚筒30一起旋转，所以平衡器200a和第二平衡器200b之间的相对位置没有变化。因为衣物在滚筒30旋转时贴到滚筒30的内周表面，所以衣物的位置也得以保持而没有位置上的变化。因此，可以定义其中第一平衡器200a和第二平衡器200b最初所处的直线成为x轴以及垂直于x轴的直线成为y轴的坐标系统。当然，该坐标系统是随滚筒30旋转的旋转坐标系统。在下文中，将基于随滚筒30旋转的旋转坐标系统描述平衡操作。

洗衣机1的平衡操作以反复试验法操作。洗衣机1的平衡操作包括定位平衡器200使得在与由衣物引起的离心力相反的方向上产生具有与衣物相同大小的离心力，在该情形下，洗衣机1并不知道衣物的位置。因此，通过使平衡器200在随机方向上重复地移动并检测桶20的振动，平衡器200在其中桶20的振动减小的方向上移动。具体地，洗衣机1使第一平衡器200a和第二平衡器200b移动，然后，当与桶20以前的振动相比，振动减小时，保持第一平衡器200a和第二平衡器200b的位置，并且当振动增加时，使第一平衡器200a和第二平衡器200b在相反方向上移动。

此外，平衡操作被分成关闭操作和移位操作，在关闭操作中，第一平衡器200a和第二平衡器200b在彼此不同的方向上移动以改变第一平衡器200a和第二平衡器200b之间关于滚筒30的旋转轴的角度，在移位操作中，第一平衡器200a和第二平衡器200b在相同的方向上移动以改变第一平衡器200a和第二平衡器200b之间的中心线的方向。由于第一平衡器200a和第二平衡器200b的离心力而引起的合力的大小通过关闭操作变化，由于第一平衡器200a和第二平衡器200b的离心力而引起的合力的方向通过移位操作变化。

在根据一个实施方式的洗衣机的平衡操作中，关闭操作和移位操作交替地重复。

在旋转脱水循环期间，洗衣机1使滚筒30旋转(510)。此时，滚筒30以能够使平衡器200(200a和200b)移动的旋转速度旋转，根据一个实施方式的洗衣机1使滚筒30以大约400rpm的速度旋转。

在滚筒30旋转时，洗衣机1通过振动传感器24检测桶20的振动(515)。在滚筒30旋转时，滚筒30中的湿衣物贴到滚筒30的内周表面从而产生不平衡，该不平衡导致桶20与滚筒30一起振动。洗衣机1检测桶20的振幅。

在最初检测了桶20的振幅之后，执行以下关闭操作。

洗衣机1使该对平衡器200a和200b在彼此不同的方向上移动一步。也就是，如图13A和13B所示，第一平衡器200a和第二平衡器200b在彼此不同的方向上移动。具体地，如图13A所示，当第一平衡器200a在逆时针方向上移动时，第二平衡器200b在顺时针方向上移动。如图13B所示，当第一平衡器200a在顺时针方向上移动时，第二平衡器200b在逆时针方向上移动。因此，如图13A和13B所示，第一平衡器200a和第二平衡器200b聚集在滚筒30的一侧。也就是，当第一平衡器200a在逆时针方向上移动并且第二平衡器200b在顺时针方向上移动时，如图13A所示，平衡器200集中到滚筒30的下侧，第一平衡器200a和第二平衡器200b的离心力结合以产生在–y轴方向上的力f2。此外，当第一平衡器200a在顺时针方向上移动并且第二平衡器200b在逆时针方向上移动时，如图13B所示，平衡器200集中到滚筒30的上侧，第一平衡器200a和第二平衡器200b的离心力结合以产生在+y轴方向上的力f3。

这里，一步指的是使平衡器200移动的基本单位。

之后，洗衣机1通过振动传感器24检测桶20的振动(525)。

然后，洗衣机1确定桶20的振幅与之前相比是否减小(530)。在平衡器200移动时，桶20的振动可以减小，或者相反地，桶20的振动可以增加。如图13A所示，当平衡器200集中到滚筒30的下侧时，力f2和衣物的离心力f1的合力f12变得比之前大。因此，当平衡器200集中到滚筒30的下侧时，不平衡进一步增加，因而桶20的振动增加。相反地，如图13B所示，当平衡器200集中到滚筒30的上侧时，力f3和衣物的离心力f1的合力f13变得比之前小。因此，当平衡器200集中到滚筒30的上侧时，不平衡减小，因而桶20的振动减小。

当桶20的振动没有减小，也就是，桶20的振动增加(530中的否)时，洗衣机1使该对平衡器200a和200b在与之前的方向相反的方向上移动两步(535)。换言之，洗衣机1使平衡器200a和200b在与其中第一平衡器200a和第二平衡器200b在步骤520中移动的方向相反的方向上移动两步。例如，如图13B所示，当桶20的振动通过使第一平衡器200a在逆时针方向上移动并且使第二平衡器200b在顺时针方向上移动而增加时，洗衣机1使第一平衡器200a在顺时针方向上移动并且使第二平衡器200b在逆时针方向上移动，因而桶20的振动减小。

之后，洗衣机1通过振动传感器24检测桶20的振动(540)。

然后，洗衣机1确定桶20的振幅是否等于或小于参考振幅(545)，也就是，确定在步骤525中检测到的桶20的振幅或在步骤540中检测到的桶20的振幅是否等于或小于参考振幅。这里，参考振幅指的是其中由于桶20的振动而引起的噪音小于或等于适当值的桶20的振幅。换言之，当桶20的振幅小于或等于参考振幅时，不平衡被平衡器200充分地补偿。

在以上描述的步骤530中，当桶20的振动减小(530中的是)时，洗衣机1确定桶20的振幅是否小于或等于参考振幅而不用使平衡器200另外移动(545)。

当桶20的振幅小于或等于参考振幅(545中的是)时，执行以下将被描述的水去除补偿操作，当桶20的振幅大于参考振幅(545中的否)时，进行以下的移位操作。

洗衣机1使该对平衡器200a和200b在相同方向上移动一步(550)。也就是，如图14A所示，第一平衡器200a和第二平衡器200b二者均在相同方向上移动。具体地，如图14A所示，第一平衡器200a和第二平衡器200b二者均在逆时针方向上移动，或如图14B所示，第一平衡器200a和第二平衡器200b二者均在顺时针方向上移动。因此，第一平衡器200a和第二平衡器200b更靠近衣物或进一步远离衣物。也就是，当第一平衡器200a和第二平衡器200b二者均在逆时针方向上移动时，如图14A所示，由于第一平衡器200a和第二平衡器200b的离心力而引起的力f4在逆时针方向上旋转。此外，当第一平衡器200a和第二平衡器200b二者均在顺时针方向上移动时，如图14B所示，由于第一平衡器200a和第二平衡器200b的离心力而引起的力f5在顺时针方向上旋转。

之后，洗衣机1通过振动传感器24检测桶20的振动(555)。

然后，洗衣机1确定桶20的振幅与之前相比是否减小(560)。如图14A所示，当平衡器200在逆时针方向上移动时，力f4在逆时针方向上旋转，因而力f4与衣物的离心力f1之间的角度减小并且力f4和衣物的离心力f1的合力f14与之前相比增加。也就是，不平衡增加，因而桶20的振动与之前相比也增加。相反地，如图14B所示，当平衡器200在顺时针方向上移动时，力f5在顺时针方向上旋转，因而力f5与衣物的离心力f1之间的角度增加并且力f5和衣物的离心力f1的合力f15与之前相比减小。因此，不平衡减小，因而桶20的振动与之前相比也减小。

当桶20的振动没有减小，也就是，桶20的振动增加(560中的否)时，洗衣机1使该对平衡器200a和200b在与之前相反的方向上移动两步(565)。换言之，洗衣机1使第一平衡器200a和第二平衡器200b在与其中第一平衡器200a和第二平衡器200b在步骤550中移动的方向相反的方向上移动两步。例如，如图14A所示，当第一平衡器200a和第二平衡器200b在逆时针方向上移动并且桶20的振动进一步增加时，洗衣机1使第一平衡器200a和第二平衡器200b在顺时针方向上移动以减小桶20的振动。

之后，洗衣机1通过振动传感器24检测桶20的振动(570)。

随后，洗衣机1确定桶20的振动是否等于或小于参考振幅(575)。也就是，确定在步骤555中检测的桶20的振幅或在步骤570中检测的桶20的振幅是否等于或小于参考振幅。

当桶20的振幅大于参考振幅(575的否)时，再次执行关闭操作。

洗衣机1交替地重复关闭操作和移位操作直到桶20的振幅变得等于或小于参考振幅。

当桶20的振幅等于或小于参考振幅(575中的是)时，执行下面的水去除补偿操作。当桶20的振幅等于或小于参考振幅时，如图15所示，衣物的离心力、第一平衡器200a的离心力和第二平衡器200b的离心力的合力汇合至0。也就是，不平衡被抵消。

首先，计算补偿在旋转脱水操作中的水去除的补偿角(580)。以下将详细地描述计算补偿角的方法。

之后，洗衣机1根据该补偿角移动使得该对平衡器200a和200b进一步彼此远离(585)。也就是，平衡器200a和200b移动使得该对平衡器200a和200b之间相对于滚筒30的旋转轴的角度增加。例如，如图15所示，第一平衡器200a在逆时针方向上移动补偿角θc，第二平衡器200b在顺时针方向上移动补偿角θc。

在水去除补偿操作之后，如图15所示，第一平衡器200a和第二平衡器200b之间的角度基于滚筒30的旋转轴增加，第一平衡器200a的离心力和第二平衡器200b的离心力的合力减小。因此，由于衣物而产生小的不平衡。然而，该不平衡通过在旋转脱水操作中的水去除而消失，并且桶20的振动在进行旋转脱水时减小。

在上文，已经描述了在旋转脱水操作中的平衡操作和水去除补偿操作。

在下文中，将描述计算在旋转脱水操作中的水去除补偿操作的补偿角的方法。

图16是示出在根据一个实施方式的洗衣机的旋转脱水操作期间滚筒的旋转速度变化的视图。

参考图16，洗衣机1的旋转脱水循环主要被分成第一旋转脱水步骤、第二旋转脱水步骤和第三旋转脱水步骤。

在第一旋转脱水步骤中，洗衣机1增加滚筒30的旋转速度直到平衡速度(大约400rpm)。当滚筒30的旋转速度达到平衡速度时，洗衣机1执行第一平衡操作和第一水去除补偿操作。随后，洗衣机1增加滚筒30的旋转速度直到第一旋转脱水速度(大约600rpm)。当滚筒30的旋转速度达到第一旋转脱水速度时，滚筒30的旋转速度保持在第一旋转脱水速度预定时间，于是执行第一旋转脱水操作。随后，洗衣机1通过减小滚筒的旋转速度直到平衡速度而结束第一旋转脱水步骤。

在第一旋转脱水之后的第二旋转脱水步骤中，在滚筒30的旋转速度达到平衡速度时，洗衣机1执行第二平衡操作和第二水去除补偿操作。随后，洗衣机1增加滚筒30的旋转速度直到第二旋转脱水速度(大约850rpm)。当滚筒30的旋转速度达到第二旋转脱水速度时，滚筒30的旋转速度保持在第二旋转脱水速度预定时间，因而执行第二旋转脱水操作。随后，洗衣机1通过减小滚筒30的旋转速度直到平衡速度而结束第二旋转脱水步骤。

在第二旋转脱水步骤之后的第三旋转脱水步骤中，在滚筒30的旋转速度达到平衡速度时，洗衣机1执行第三水去除补偿操作和第三平衡操作。随后，洗衣机1增加滚筒30的旋转速度直到第三旋转脱水速度(大约1400rpm)。当滚筒30的旋转速度达到第三旋转脱水速度时，滚筒30的旋转速度保持在第三旋转脱水速度预定时间，因而执行第三旋转脱水操作。随后，洗衣机1通过减小滚筒30的旋转速度直到平衡速度而结束旋转脱水循环以及第三旋转脱水循环。

洗衣机1在旋转脱水循环期间执行旋转脱水步骤三次，以精确地计算在第三水去除补偿操作中的补偿角。在旋转脱水操作中被去除的水的量取决于各种因素诸如湿衣物的量和衣物的材料而变化。也就是，被去除的水量可能基于湿衣物的量而被不完全地估计。

因为这样的原因，洗衣机1通过以相对低速的第一旋转脱水速度(600rpm)和第二旋转脱水速度(850rpm)进行第一旋转脱水操作和第二旋转脱水操作来确定水去除的趋势，并且基于该趋势以第三旋转脱水速度(1400rpm)(其是最后的高速)执行第三旋转脱水操作。

图17A和17B是示出根据一个实施方式的洗衣机的旋转脱水操作的流程图，图18A至18C是示出在根据一个实施方式的洗衣机的旋转脱水操作期间的水去除补偿操作的示例的视图。

参考图17A至18C，洗衣机1使滚筒30在旋转脱水循环期间以平衡速度(大约400rpm)旋转(610)。

在滚筒30以平衡速度旋转时，洗衣机1执行第一平衡操作(615)。因为在图12A至15中描述了平衡操作，所以将省略其描述。由于第一平衡操作，如图18A所示，第一平衡器200a和第二平衡器200b之间相对于滚筒30的旋转轴的角度变成第一平衡角θ1。此时，由于衣物引起的离心力与由于第一平衡器200a和第二平衡器200b引起的离心力处于平衡状态。

随后，洗衣机1基于第一平衡角θ1计算第一补偿角θc1(620)。当基于第一平衡角θ1计算第一补偿角θc1时，可以使用被洗衣机1的设计者预存的表格。如上所述，在旋转脱水操作中去除的水量可以取决于各种因素诸如湿衣物的量、衣物的材料、滚筒的旋转速度等而变化。但是，主要影响去除的水量的因素是湿衣物的量。因此，被去除的水量可以从湿衣物的量被大约地估计，湿衣物的量可以由平衡角计算，并且补偿角可以由被去除的水量计算。简而言之，补偿角可以由平衡角被大约地估计。但是，当以计算的补偿角执行补偿操作时，在滚筒30以低速旋转时不产生大的振动。但是因为在滚筒30以等于或大于1000rpm的速度旋转时平衡没有被精确地进行，所以可能产生大的振动。

在计算第一补偿角θc1时，洗衣机1执行第一水去除补偿操作(625)。在第一水去除补偿操作中，如图18A所示，第一平衡器200a和第二平衡器200b在其中第一平衡器200a和第二平衡器200b之间的角度增加的方向上移动第一补偿角θc1。

随后，洗衣机1使滚筒30以第一旋转脱水速度(大约600rpm)旋转(630)。也就是，洗衣机1在预定的第一旋转脱水时间期间执行第一旋转脱水操作。

当经过第一旋转脱水时间时，洗衣机1使滚筒30以平衡速度旋转(635)。

在滚筒30以平衡速度旋转时，洗衣机1执行第二平衡操作(640)。由于第二平衡操作，如图18B所示，第一平衡器200a和第二平衡器200b之间相对于滚筒30的旋转轴的角度变成第二平衡角θ2。此时，由于衣物引起的离心力与由于第一平衡器200a和第二平衡器200b引起的离心力处于平衡状态。

随后，洗衣机1基于第一平衡角θ1和第二平衡角θ2计算第二补偿角θc2(645)。具体地，洗衣机1基于第一平衡角θ1和第二平衡角θ2之间的差计算第一补偿角θc2。如上所述，湿衣物的量可以由该平衡角估计。换言之，洗衣机1可以在旋转脱水之前基于第一平衡角θ1估计湿衣物的量，并且可以在第一旋转脱水操作之后基于第二平衡角θ2估计湿衣物的量。因此，洗衣机1可以基于第一平衡角θ1和第二平衡角θ2之间的差估计在滚筒30以第一旋转脱水速度旋转时被去除的水量。此外，补偿角可以由被去除的水量计算。最后，洗衣机1可以基于第一平衡角θ1和第二平衡角θ2之间的差计算滚筒30中的第二补偿角θc2。然而，因为在滚筒30以第一旋转脱水速度旋转时基于被去除的水量计算第二补偿角θc2，所以第二补偿角θc2可以不同于在滚筒30以第二旋转脱水速度旋转时所需的补偿角。但是如上所述，因为滚筒30在第二旋转脱水操作期间以1000rpm或更小的第二旋转脱水速度旋转，所以没有因为微小的补偿角差而产生大的振动。

在计算第二补偿角θc2时，洗衣机1执行第二水去除补偿操作(650)。在第二水去除补偿操作中，如图18B所示，第一平衡器200a和第二平衡器200b在其中第一平衡器200a和第二平衡器200b之间的角度增加的方向上移动第二补偿角θc2。

随后，洗衣机1使滚筒30以第二旋转脱水速度(大约850rpm)旋转(655)。也就是，洗衣机1进行第二旋转脱水速度达预定的第二旋转脱水时间。

当经过第二旋转脱水时间时，洗衣机1使滚筒30以平衡速度旋转(660)。

在滚筒30以平衡速度旋转时，洗衣机1执行第三平衡操作(665)。由于第三平衡操作，如图18C所示，第一平衡器200a和第二平衡器200b之间相对于滚筒30的旋转轴的角度变成第三平衡角θ3。此时，由于衣物引起的离心力与由于第一平衡器200a和第二平衡器200b引起的离心力处于平衡状态。

随后，洗衣机1基于第一平衡角θ1、第二平衡角θ2和第三平衡角θ3计算第三补偿角θc3(670)。具体地，洗衣机1基于第一平衡角θ1和第二平衡角θ2之间的差以及第二平衡角θ2和第三平衡角θ3之间的差来计算第三补偿角θc3。换言之，洗衣机1基于在第一旋转脱水速度时被去除的水的量以及在第二旋转脱水速度时被去除的水的量来估计在第三旋转脱水速度时被去除的水的量。例如，洗衣机1基于在第一旋转脱水速度时被去除的水的量以及在第二旋转脱水速度时被去除的水的量获得旋转脱水速度与被去除的水的量之间的关系，并且通过应用所获得的关系到第三旋转脱水速度而估计在第三旋转脱水速度时被去除的水的量。此外，洗衣机1可以基于估计的被去除的水的量来计算第三补偿角θc3。

随后，在计算第三补偿角θc3时，洗衣机1执行第三水去除补偿操作(675)。在第三水去除补偿操作中，如图18C所示，第一平衡器200a和第二平衡器200b在其中第一平衡器200a和第二平衡器200b之间的角度增加的方向上移动第三补偿角θc3。

随后，洗衣机1使滚筒30以第三旋转脱水速度(大约1400rpm)旋转(680)。也就是，洗衣机1执行第三旋转脱水操作达预定的第三旋转脱水时间。

在经过了第三旋转脱水时间时，洗衣机1停止滚筒30的旋转(685)。此时，第一平衡器200a和第二平衡器200b被移动以被定位在相对于滚筒30的旋转轴彼此相反的方向上。

简而言之，洗衣机1进行三个旋转脱水步骤以补偿旋转脱水期间的水去除，并基于在第一旋转脱水步骤和第二旋转脱水步骤中去除的水的量来计算其中滚筒30以最高的速度旋转的第三旋转脱水步骤中的补偿角。

已经描述了所公开的本发明的实施方式，但是所公开的发明不限于以上描述的特定实施方式。本领域的技术人员可以在本发明的范围内进行各种变化，该变化不应与所公开的发明分离地理解。

Claims (14)

1.一种洗衣机，包括：

桶；

滚筒，提供为在所述桶中是可旋转的以容纳衣物；

使所述滚筒旋转的驱动电机；

环形状并且联接到所述滚筒的平衡器壳；

平衡器，包括在旋转脱水循环期间抵消由所述衣物产生的不平衡负荷的平衡块以及使所述平衡块移动的移动单元，并且提供为在所述平衡器壳中是可移动的；以及

控制单元，进行将所述平衡器移动到平衡位置的平衡操作，在所述平衡位置处所述不平衡负荷被抵消，

其中，当所述平衡器位于所述平衡位置时，所述控制单元进行将所述平衡器移动到补偿位置的补偿操作从而产生不平衡，在所述补偿位置处所述不平衡负荷的减少被补偿。

2.根据权利要求1所述的洗衣机，其中所述平衡器包括至少两个平衡器。

3.根据权利要求2所述的洗衣机，其中所述控制单元使所述滚筒以预定的平衡速度旋转并且使所述至少两个平衡器移动到所述平衡位置。

4.根据权利要求3所述的洗衣机，其中所述控制单元基于所述至少两个平衡器之间的角度来计算位于所述平衡位置的所述至少两个平衡器之间的角度以及补偿所述不平衡负荷的减少的补偿角。

5.根据权利要求4所述的洗衣机，其中所述控制单元使所述至少两个平衡器移动，从而使得所述至少两个平衡器之间的所述角度增加所述补偿角。

6.根据权利要求5所述的洗衣机，其中所述控制单元执行使所述滚筒以预定的旋转脱水速度旋转的旋转脱水操作。

7.一种控制洗衣机的方法，该洗衣机包括桶、提供为在所述桶中可旋转的滚筒、以及抵消在所述滚筒旋转时的不平衡负荷的至少两个平衡器，所述方法包括：

使所述滚筒以预定的平衡速度旋转；

使所述至少两个平衡器移动到所述不平衡负荷被抵消的平衡位置；

当所述平衡器位于所述平衡位置时，使所述至少两个平衡器移动到补偿位置从而产生不平衡，在该补偿位置处在所述滚筒的旋转期间的所述不平衡负荷的减少被补偿；以及

使所述滚筒以预定的旋转脱水速度旋转。

8.根据权利要求7所述的方法，其中使所述至少两个平衡器移动到所述平衡位置包括：

检测所述桶的振动；

使所述至少两个平衡器移动；

再检测所述桶的振动；以及

当所述再检测的振动大于所述检测的振动时，使所述至少两个平衡器在与所述移动的方向相反的方向上移动。

9.根据权利要求8所述的方法，其中使所述至少两个平衡器移动包括使所述至少两个平衡器在相同方向上移动。

10.根据权利要求8所述的方法，其中使所述至少两个平衡器移动包括使所述至少两个平衡器在彼此不同的方向上移动。

11.根据权利要求7所述的方法，其中使所述至少两个平衡器移动到所述补偿位置包括：

基于位于所述平衡位置的所述至少两个平衡器之间的角度，计算用于补偿所述不平衡负荷的所述减少的补偿角；以及

使所述至少两个平衡器移动，使得所述至少两个平衡器之间的角度增加所述补偿角。

12.一种洗衣机，包括：

桶；

滚筒，提供为在所述桶中是可旋转的以容纳衣物；

使所述滚筒旋转的驱动电机；

环形状并且联接到所述滚筒的平衡器壳；以及

平衡器，提供为在所述平衡器壳中是可移动的以抵消在旋转脱水循环期间由所述衣物产生的不平衡负荷，

其中所述平衡器包括平衡块以及使所述平衡块移动的移动单元，并且所述平衡器移动到所述平衡器壳中的平衡位置，在该平衡位置处所述不平衡负荷被抵消，

其中，当所述平衡器位于所述平衡位置时，所述平衡器被进一步移动到补偿位置从而产生不平衡，在该补偿位置处所述不平衡负荷的减少被补偿。

13.根据权利要求12所述的洗衣机，其中所述平衡器包括至少两个平衡器。

14.根据权利要求13所述的洗衣机，其中所述至少两个平衡器移动使得所述至少两个平衡器之间的角度增加以补偿所述不平衡负荷的所述减少。