CN113131545A - 控制方法、家用电器及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种控制方法、家用电器及存储介质。家用电器包括本体、腔体和安装在腔体的平衡环。腔体能够转动地位于本体内。平衡环内设有能够主动移动的平衡部件。本体设有第一无线收发装置。平衡部件包括第二无线收发装置和储能装置。控制方法包括：控制第一无线收发装置发射激活信号；在第二无线收发装置接收到激活信号的情况下，控制第二无线收发装置发送充电信号；在第一无线收发装置接收到充电信号的情况下，控制第一无线收发装置发射充电能量；控制第二无线收发装置利用接收到的充电能量为储能装置充电。上述控制方法，可以避免第一无线收发装置处于无接收端接收充电能量的持续运行状态下而导致损坏的问题。
Description
技术领域
本发明涉及家用电器技术领域，特别涉及一种控制方法、家用电器及存储介质。
背景技术
在相关技术的家用电器中，腔体安装有内置平衡部件的平衡环，通过控制平衡部件在平衡环内沿导轨移动，依靠平衡部件的自身重力和向心力来平衡腔体的偏心，使家用电器振动和噪音减小。在相关技术中，可通过电磁线圈向导轨无线供电，而导轨向平衡部件供电。然而，由于腔体停止转动时的位置并不是固定的，而且也没有规律可寻，这样可能出现发射线圈和接收线圈没有正确对位的情况，导致输电效率低或无法输电。在与发射线圈连接的发射电路长时间处于无接收线圈接收发射能量的运行状态的情况下，发射电路的功率器件温度会急剧升高，严重时会造成损坏。
发明内容
本发明实施方式提供一种控制方法、家用电器及存储介质。
本发明实施方式的控制方法用于家用电器，所述家用电器包括本体、腔体和安装在所述腔体的平衡环，所述腔体能够转动地位于所述本体内，所述平衡环内设有能够主动移动的平衡部件，所述本体设有第一无线收发装置，所述平衡部件包括第二无线收发装置和储能装置，所述第二无线收发装置连接所述储能装置，所述控制方法包括：
控制所述第一无线收发装置发射激活信号；
在所述第二无线收发装置接收到所述激活信号的情况下，控制所述第二无线收发装置发送充电信号；
在所述第一无线收发装置接收到所述充电信号的情况下，控制所述第一无线收发装置发射充电能量；
控制所述第二无线收发装置利用接收到的所述充电能量为所述储能装置充电。
本发明实施方式的控制方法，平衡部件的第二无线收发装置在接收到第一无线收发装置发射的激活信号的情况下，向第一无线收发装置反馈充电信号，在第一无线收发装置接收到充电信号的情况下，确定平衡部件已经就位，第一无线收发装置可以发射充电能量以使第二无线收发装置利用充电能量为储能装置充电。如此，实现无线充电的精确定位，可以避免第一无线收发装置处于无接收端接收充电能量的持续运行状态下而导致损坏的问题。
在某些实施方式中，所述控制方法包括：
在发射所述激活信号后的预设时长内所述第一无线收发装置没有接收到所述充电信号的情况下，控制所述第一无线收发装置关闭和/或控制所述家用电器发出报警提示。
如此，可关闭第一无线收发装置或发出报警提示用户前来处理，或者直接关闭第一无线收发装置并发出报警提示，可以避免第一无线收发装置一直处于工作状态而消耗电能。
在某些实施方式中，所述控制方法包括：
在所述第二无线收发装置没有接收到所述激活信号的情况下，控制所述平衡部件运动以使所述第二无线收发装置能够接收到所述激活信号；
在所述第二无线收发装置能够接收到所述激活信号的情况下，控制所述平衡部件停止运动。
如此，使得第二无线收发装置能够接收到第一无线收发装置发送的激活信号，第二无线收发装置才能根据激活信号发送充电信号。
在某些实施方式中，控制所述平衡部件运动，包括以下其中一种：
控制所述腔体转动和所述平衡部件不动；
控制所述腔体不动和所述平衡部件移动；
控制所述腔体转动和所述平衡部件移动。
如此，可以通过多种方式来控制平衡部件运动至充电位置。
在某些实施方式中，控制所述第一无线收发装置发射激活信号，包括以下其中一种：
在所述储能装置的剩余电量小于电量阈值的情况下，控制所述第一无线收发装置发射所述激活信号；
在所述储能装置的电压小于电压阈值的情况下，控制所述第一无线收发装置发射所述激活信号；
在所述家用电器处于闲时状态的情况下，控制所述第一无线收发装置发射所述激活信号。
如此，在平衡部件的储能装置需要充电或可以充电的情况下，控制第一无线收发装置发射激活信号。
在某些实施方式中，所述控制方法包括：
在所述第二无线收发装置接收到所述充电能量且所述充电能量的电压小于预设电压的情况下，控制所述第一无线收发装置调整所述充电能量的发射功率。
如此，使得充电过程中第一无线收发装置发射的充电能量符合储能装置的充电要求，加快储能装置的充电速度。
在某些实施方式中，所述家用电器设有充电位置，在所述平衡部件位于所述充电位置的情况下，所述第二无线收发装置能够接收到所述激活信号，所述控制方法包括：
在所述家用电器结束工作的情况下，控制所述平衡部件运动至所述充电位置。
如此，方便后续直接对平衡部件的储能装置充电，无需再控制平衡部件运动。
在某些实施方式中，所述控制方法包括：
在所述平衡部件移动的过程中，所述储能装置发生故障的情况下，控制所述第一无线收发装置发射所述激活信号；
在所述第二无线收发装置没有接收到所述激活信号的情况下，控制所述腔体转动；
在所述第二无线收发装置接收到所述激活信号的情况下，控制所述腔体停止转动。
如此，第二无线收发装置可接收到第一无线收发装置发射的激活信号，可以激活储能装置，使平衡部件的电源系统恢复正常，储能装置能正常供电。
本发明实施方式的家用电器包括控制器、本体、腔体和安装在所述腔体的平衡环，所述腔体能够转动地位于所述本体内，所述平衡环内设有能够主动移动的平衡部件，所述本体设有第一无线收发装置，所述平衡部件包括第二无线收发装置和储能装置，所述第二无线收发装置连接所述储能装置，所述控制器用于上述任一实施方式的控制方法的步骤。
本发明实施方式的家用电器，平衡部件的第二无线收发装置在接收到第一无线收发装置发射的激活信号的情况下，向第一无线收发装置反馈充电信号，在第一无线收发装置接收到充电信号的情况下，确定平衡部件已经就位，第一无线收发装置可以发射充电能量以使第二无线收发装置利用充电能量为储能装置充电。如此，实现无线充电的精确定位，可以避免第一无线收发装置处于无接收端接收充电能量的持续运行状态下而导致损坏的问题。
本发明实施方式的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行的情况下，实现上述任一实施方式的控制方法的步骤。
本发明实施方式的计算机可读存储介质，平衡部件的第二无线收发装置在接收到第一无线收发装置发射的激活信号的情况下，向第一无线收发装置反馈充电信号，在第一无线收发装置接收到充电信号的情况下，确定平衡部件已经就位，第一无线收发装置可以发射充电能量以使第二无线收发装置利用充电能量为储能装置充电。如此，实现无线充电的精确定位，可以避免第一无线收发装置处于无接收端接收充电能量的持续运行状态下而导致损坏的问题。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明实施方式的家用电器的结构示意图；
图2是本发明实施方式的家用电器的模块示意图；
图3是本发明实施方式的家用电器的平衡部件的结构示意图；
图4和图5是本发明实施方式的家用电器的控制方法的流程示意图；
图6是本发明实施方式的家用电器的模块示意图；
图7和图8是本发明实施方式的家用电器的控制方法的流程示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的实施方式的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的实施方式的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体地限定。
在本发明的实施方式的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明的实施方式中的具体含义。
下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的实施方式的不同结构。为了简化本发明的实施方式的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明的实施方式可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明的实施方式提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
请参阅图1-图3，本发明实施方式的家用电器100包括本体10、腔体20、安装在腔体20的平衡环30。腔体20能够转动地位于本体10内。平衡环30内设有能够主动移动的平衡部件40。本体10设有第一无线收发装置50。平衡部件40包括第二无线收发装置42和储能装置44，第二无线收发装置42连接储能装置44。家用电器100还包括主控装置60，平衡部件40还包括控制装置46。主控装置60和控制装置46可以通过有线的方式连接通信，也可以通过无线的方式连接通信。主控装置60电连接第一无线收发装置50。
家用电器100可以是洗衣机、干衣机等衣物处理电器，或具有可转动的腔体20的其它家用电器。在图示的实施方式中，家用电器100为滚筒洗衣机，可用于洗涤衣物，衣物放置在腔体20内。在滚筒洗衣机工作时(如脱水阶段)，腔体20高速转动，腔体20内的衣物可能会分布不均匀，存在偏心的情况。当腔体20高速转动时，滚筒洗衣机会产生很大的振动。平衡环30连接固定在腔体20，跟随腔体20一起转动。平衡环30内的平衡部件40可以主动移动改变其在平衡环30内的位置，以抵消或减少腔体20转动时的偏心质量，从而减小滚筒洗衣机的振动。由于平衡环呈环状，平衡器可在平衡环的腔室内作圆周运动。
平衡部件40能够主动移动，指的是平衡部件40自身能够提供动力移动。具体地，平衡部件40包括控制装置46、驱动件41和转动件43，驱动件41连接控制装置46和转动件43。控制装置46用于控制驱动件41驱动转动件43转动以带动平衡部件40在平衡环30内移动。驱动件41可包括电机，通过控制电机的正转、反转或停止转动，可以控制平衡部件40沿顺时针方向或逆时针方向移动或停止移动。可以理解，主控装置60可以根据家用电器100的振动信号(如本体10的振动信号)生成移动指令，平衡部件40的控制装置46根据接收到移动指令控制驱动件41正转或反转以驱动转动件43转动，从而带动平衡部件40移动一定距离。
在本发明的示例中，主控装置60和控制装置46无线连接通信。具体地，主控装置60可包括第一无线通信模块和无线网关。控制装置46可包括第二无线通信模块。第二无线通信模块、第一无线通信模块和无线网关用于组成无线通信网络。第一无线通信模块和第二无线通信模块均可以是WiFi模块、蓝牙模块、NRF模块、ZigBee模块、或移动通信模块(如4G模块、5G模块等)。如此，第一无线通信模块和第二无线通信模块具有多种选择，可替代性强。无线网关的选择与第一无线通信模块和第二无线通信模块的类型相适应。下文以主控装置60和控制装置46通过无线通信网络通信进行示例性说明。
请参阅图4，本发明实施方式的控制方法用于上述家用电器100，控制方法包括：
步骤S12：控制第一无线收发装置50发射激活信号；
步骤S14：在第二无线收发装置42接收到激活信号的情况下，控制第二无线收发装置42发送充电信号；
步骤S16：在第一无线收发装置50接收到充电信号的情况下，控制第一无线收发装置50发射充电能量；
步骤S18：控制第二无线收发装置42利用接收到的充电能量为储能装置44充电。
本发明实施方式的控制方法可由本发明实施方式的家用电器100实现。具体地，主控装置60或控制装置46用于控制第一无线收发装置50发射激活信号。控制装置46用于在第二无线收发装置42接收到激活信号的情况下，控制第二无线收发装置42发送充电信号。主控装置60用于在第一无线收发装置50接收到充电信号的情况下，控制第一无线收发装置50发射充电能量。控制装置46用于控制第二无线收发装置42利用接收到的充电能量为储能装置44充电。
本发明实施方式的控制方法及家用电器100，平衡部件40的第二无线收发装置42在接收到第一无线收发装置50发射的激活信号的情况下，向第一无线收发装置50反馈充电信号，在第一无线收发装置50接收到充电信号的情况下，确定平衡部件40已经就位，第一无线收发装置50可以发射充电能量以使第二无线收发装置42利用充电能量为储能装置44充电。如此，实现无线充电的精确定位，可以避免第一无线收发装置50处于无接收端接收充电能量的持续运行状态下而导致损坏的问题。
具体地，步骤S12包括以下其中一种：
在储能装置44的剩余电量小于电量阈值的情况下，控制第一无线收发装置50发射激活信号；
在储能装置44的电压小于电压阈值的情况下，控制第一无线收发装置50发射激活信号；
在家用电器100处于闲时状态的情况下，控制第一无线收发装置50发射激活信号。
如此，在平衡部件40的储能装置44需要充电或可以充电的情况下，控制第一无线收发装置50发射激活信号。可以理解，第一无线收发装置50具有电源开关，控制第一无线收发装置50的电源开关闭合的情况下，第一无线收发装置50可发射激活信号。
在某些实施方式中，主控装置60可以通过无线通信网络获取储能装置44的剩余电量，将储能装置44的剩余电量与电量阈值进行比较，在储能装置44的剩余电量小于电量阈值的情况下，控制第一无线收发装置50发射激活信号。在发射激活信号后，主控装置60可以通过无线通信网络告知平衡部件40，激活信号已发送。
在某些实施方式中，控制装置46可以将储能装置44的剩余电量与电量阈值进行比较，在储能装置44的剩余电量小于电量阈值的情况下，通过无线通信网络发送控制指令至主控装置60，以控制第一无线收发装置50发射激活信号。储能装置44的剩余电量小于电量阈值或储能装置44的电压小于电压阈值，则说明平衡部件40的储能装置44需要充电。储能装置44的剩余电量可以用百分比表示。在一个例子中，电量阈值为20％。
在某些实施方式中，主控装置60可以通过无线通信网络获取储能装置44的电压，将储能装置44的电压与电压阈值进行比较，在储能装置44的电压小于电压阈值的情况下，控制第一无线收发装置50发射激活信号。
在某些实施方式中，控制装置46可以将储能装置44的电压与电压阈值进行比较，在储能装置44的电压小于电压阈值的情况下，通过无线通信网络发送控制指令至主控装置60，以控制第一无线收发装置50发射激活信号。
在某些实施方式中，主控装置60可以在家用电器100处于闲时状态的情况下，控制第一无线收发装置50发射激活信号。闲时状态可以理解为家用电器100没有处于工作的状态，此时可以给平衡部件40的储能装置44充电。
在步骤S14和步骤S16中，第二无线收发装置42能够接收到激活信号，说明平衡部件40处于能够接收到第一无线收发装置50发射的充电能量的位置，可将该位置作为充电位置。此时控制装置46控制第二无线收发装置42发送充电信号，以使主控装置60在第一无线收发装置50接收到第二无线收发装置42反馈的充电信号的情况下，控制第一无线收发装置50发射充电能量。在步骤S18中，控制装置46控制第二无线收发装置42利用接收到的充电能量为储能装置44充电。如此，第一无线收发装置50在确定有接收端能够接收其发射的充电能量的情况下，再发射充电能量，避免了无接收端造成其功率器件损坏的可能。
充电位置可以理解为，平衡部件40处于第一无线收发装置50和第二无线收发装置42可以相互发送和接收信号的位置。在本发明中，第一无线收发装置50固定在本体10，也即第一无线收发装置50的位置固定，因此，平衡部件40能够接收到第一无线收发装置50发射的充电能量时所处的位置也是固定的，即充电位置也是固定的。平衡部件40可以沿平衡环30做圆周运动，第二无线收发装置42跟随平衡部件40运动。充电位置可对应于平衡环30的一段弧长范围。
在一个实施例中，第一无线收发装置50和第二无线收发装置42均设有一个电磁线圈，第一无线收发装置50的电磁线圈可以发射电磁波能量，所发射的电磁波能量可以为第二无线收发装置42的电磁线圈提供电能，第二无线收发装置42的电磁线圈在接收到第一无线收发装置50的电磁线圈所发射的电磁波能量后可以发送脉冲信号。因此，第一无线收发装置50发射激活信号，可以是第一无线收发装置50的电磁线圈间歇性发射电磁波能量(即发射功率较低)或在预设时长内持续性发射电磁波能量，预设时长大于或等于平衡部件40运动一周的时长。如此，在平衡部件40的初始位置没有处于充电位置的情况下，通过控制平衡部件40运动可以使得第二无线收发装置42能够接收到激活信号。第二无线收发装置42发送充电信号，可以是第二无线收发装置42的电磁线圈发送脉冲信号。第一无线收发装置50发射充电能量，可以是第一无线收发装置50的电磁线圈持续性发射电磁波能量(即发射功率较高)。
需要说明的是，储能装置44可以包括可充电电池。
在图示的实施方式中，家用电器100为洗衣机，腔体20为洗涤腔体，本体10可包括壳体和盛水腔体，洗涤腔体可转动地设于盛水腔体内，盛水腔体和洗涤腔体可设置在壳体内。第一无线收发装置50可设于盛水腔体，也可设在壳体。洗涤腔体可具有水平、倾斜或垂直设置的转动轴线。也即是说，洗涤腔体的转动轴线相对于水平面平行、倾斜于水平面或者垂直于水平面。可以理解，可以将一个或多个平衡环30设置在洗涤腔体的任意位置，平衡环30随洗涤腔体的转动而转动。平衡环30的中心轴线与洗涤腔体的转动轴线平行或重合，也即是说，平衡环30可以与洗涤腔体同轴设置，也可以相对于洗涤腔体偏心设置。平衡环30也可呈螺旋状布置在腔体上。
请参阅图5，在某些实施方式中，控制方法包括步骤S15：在发射激活信号后的预设时长内第一无线收发装置50没有接收到充电信号的情况下，控制第一无线收发装置50关闭和/或控制家用电器100发出报警提示。
本发明实施方式的控制方法可由本发明实施方式的家用电器100实现。具体地，主控装置60用于在发射激活信号后的预设时长内第一无线收发装置50没有接收到充电信号的情况下，控制第一无线收发装置50关闭和/或控制家用电器100发出报警提示。
可以理解，在第一无线收发装置50发射激活信号后，平衡部件40若不处于充电位置，第二无线收发装置42接收不到激活信号，第二无线收发装置42也就不会发送充电信号。在发射激活信号后的预设时长内第一无线收发装置50没有接收到充电信号的情况下，说明第一无线收发装置50处于没有接收端的状态。如此，可关闭第一无线收发装置50或发出报警提示用户前来处理，或者直接关闭第一无线收发装置50并发出报警提示，可以避免第一无线收发装置50一直处于工作状态而消耗电能。
具体地，控制第一无线收发装置50关闭，可控制第一无线收发装置50的电源开关断开。请参阅图6，家用电器100包括提示装置70，提示装置70可以包括发声装置、发光装置等。控制家用电器100发出报警提示，可以是发声装置发出的声音提示，如发出“充电异常”的声音或类似声音，也可以是发光装置发出的视觉提示，如显示器显示“充电异常”的字样或类似字样，指示灯以特定的颜色或颜色组合或闪烁频率来发出报警提示等。报警提示也可由家用电器100发送到终端，由终端进行声光提示。预设时长例如2分钟、3分钟或其他时长。终端包括但不限于手机、平板电脑、个人计算机、可穿戴智能设备、其它家用电器(如冰箱、电视机、油烟机、洗碗机、微波炉等)、服务器。
请参阅图7，在某些实施方式中，控制方法包括：
步骤S132：在第二无线收发装置42没有接收到激活信号的情况下，控制平衡部件40运动以使第二无线收发装置42能够接收到激活信号；
步骤S134：在第二无线收发装置42能够接收到激活信号的情况下，控制平衡部件40停止运动。
本发明实施方式的控制方法可由本发明实施方式的家用电器100实现。具体地，控制装置46用于在第二无线收发装置42没有接收到激活信号的情况下，控制平衡部件40运动以使第二无线收发装置42能够接收到激活信号，及用于在第二无线收发装置42能够接收到激活信号的情况下，控制平衡部件40停止运动。
具体地，控制装置46可通过无线通信网络得知第一无线收发装置50已发射激活信号，在检测到第二无线收发装置42没有接收到激活信号的情况下，说明平衡部件40不在充电位置。因此。控制装置46可以控制平衡部件40运动至充电位置。如此，使得第二无线收发装置42能够接收到第一无线收发装置50发送的激活信号，第二无线收发装置42可根据激活信号发送充电信号以告知主控装置60，平衡部件40位于充电位置。
具体地，控制平衡部件40运动，包括以下其中一种：
控制腔体20转动和平衡部件40不动；
控制腔体20不动和平衡部件40移动；
控制腔体20转动和平衡部件40移动。
可以理解，运动的方式可包括腔体20转动和平衡部件40不动、腔体20不动和平衡部件40移动、腔体20转动和平衡部件40移动三种方式，可以采用其中一种方式来控制平衡部件40运动。控制装置46可以直接控制平衡部件40移动，和/或通过无线通信网络发送控制指令至主控装置60以控制腔体20转动。如此，可以通过多种方式来控制平衡部件40运动至充电位置。
在某些实施方式中，控制方法包括：在第二无线收发装置42接收到充电能量且充电能量的电压小于预设电压的情况下，控制第一无线收发装置50调整充电能量的发射功率。
本发明实施方式的控制方法可由本发明实施方式的家用电器100实现。具体地，控制装置46用于在第二无线收发装置42接收到充电能量且充电能量的电压小于预设电压的情况下，控制第一无线收发装置50调整充电能量的发射功率。
可以理解，第二无线收发装置42在接收到第一无线收发装置50发射的充电能量时，会判断充电能量的电压是否小于预设电压。在第一无线收发装置50发射的充电能量的电压小于预设电压的情况下，控制装置46通过无线通信网络发送控制指令至主控装置60以控制第一无线收发装置50调整充电能量的发射功率。如此，使得充电过程中第一无线收发装置50发射的充电能量符合储能装置44的充电要求，加快储能装置44的充电速度。
在某些实施方式中，家用电器100设有充电位置，在平衡部件40位于充电位置的情况下，第二无线收发装置42能够接收到激活信号。控制方法包括：在家用电器100结束工作的情况下，控制平衡部件40运动至充电位置。
本发明实施方式的控制方法可由本发明实施方式的家用电器100实现。具体地，主控装置60用于在家用电器100结束工作的情况下，控制平衡部件40运动至充电位置。
如此，方便后续直接对平衡部件40的储能装置44充电，无需再控制平衡部件40运动。家用电器100每次结束工作，平衡部件40运动至充电位置并停留，为平衡部件40的下次充电做准备。充电位置可以作为平衡部件40移动的起始位置。以家用电器100为洗衣机为示例，洗衣机结束工作，可以理解为，洗衣机结束洗涤程序、结束脱水程序等。
请参阅图8，在某些实施方式中，控制方法包括：
步骤S102：在平衡部件40的移动过程中，储能装置44发生故障的情况下，控制第一无线收发装置50发射激活信号；
步骤S104：在第二无线收发装置42没有接收到激活信号的情况下，控制腔体20转动；
步骤S106：在第二无线收发装置42接收到激活信号的情况下，控制腔体20停止转动。
本发明实施方式的控制方法可由本发明实施方式的家用电器100实现。具体地，主控装置60或控制装置46用于在平衡部件40移动的过程中，储能装置44发生故障的情况下，控制第一无线收发装置50发射激活信号。控制装置46用于在第二无线收发装置42没有接收到激活信号的情况下，控制腔体20转动，及用于在第二无线收发装置42接收到激活信号的情况下，控制腔体20停止转动。
可以理解，某些情况下，储能装置44会发生过流过压等故障。这样会导致平衡部件40因缺少电能而本身无法移动。在本实施方式中，在平衡部件40移动的过程中，控制装置46可以采集储能装置44的电流、电压，并判断储能装置44是否发生过流、过压，然后在储能装置44发生过流、过压的情况下，通过无线通信网络发送控制指令至主控装置60，以控制第一无线收发装置50发射激活信号。当然，在平衡部件40移动的过程中，主控装置60也可以通过无线通信网络获取储能装置44的电流、电压，然后判断储能装置44是否发生过流、过压，在储能装置44发生过流、过压的情况下，控制第一无线收发装置50发射激活信号，第二无线收发装置42接收到第一无线收发装置50发射的激活信号，可以激活储能装置44，使平衡部件40的电源系统恢复正常，储能装置44能正常供电。若平衡部件40发生过流过压等故障后停下来的位置不是充电位置，第二无线收发装置42接收不到激活信号。因此，控制装置46可以在第二无线收发装置42没有接收到激活信号的情况下，控制腔体20转动以使平衡部件40运动至充电位置以使第二无线收发装置42接收激活信号，腔体20转动的速度例如200r/min。在第二无线收发装置42能够接收到激活信号的情况下，控制腔体20停止转动。如此，第二无线收发装置42可接收到第一无线收发装置50发射的激活信号，可以激活储能装置44，使平衡部件40的电源系统恢复正常，储能装置44能正常供电。在第二无线收发装置42接收到激活信号的情况下，说明储能装置44已被激活，平衡部件40的电源系统恢复正常，此时控制装置46可以控制腔体20停止转动。
请参阅图1-图3，本发明实施方式的家用电器100包括控制器、本体10、腔体20和安装在腔体20的平衡环30。腔体20能够转动地位于本体10内。平衡环30内设有能够主动移动的平衡部件40。本体10设有第一无线收发装置50。平衡部件40包括第二无线收发装置42和储能装置44，第二无线收发装置42连接储能装置44。控制器用于上述任一实施方式的控制方法的步骤。
本发明实施方式的家用电器100，平衡部件40的第二无线收发装置42在接收到第一无线收发装置50发射的激活信号的情况下，向第一无线收发装置50反馈充电信号，在第一无线收发装置50接收到充电信号的情况下，确定平衡部件40已经就位，第一无线收发装置50可以发射充电能量以使第二无线收发装置42利用充电能量为储能装置44充电。如此，实现无线充电的精确定位，可以避免第一无线收发装置50处于无接收端接收充电能量的持续运行状态下而导致损坏的问题。
需要说明的是，上述实施方式用于家用电器100的控制方法的解释说明和有益效果也适用于本发明实施方式的家用电器100，为避免冗余，在此不再详细展开。
在本发明实施方式中，控制器的一部分功能由家用电器100的主控装置60实现，另一部分功能由平衡部件40的控制装置46实现，具体可参照上述对用于家用电器100的控制方法的解释说明，在此不再赘述。
本发明实施方式的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行的情况下，实现上述任一实施方式的控制方法的步骤。
例如，程序被处理器执行的情况下，实现以下控制方法：
步骤S12：控制第一无线收发装置50发射激活信号；
步骤S14：在第二无线收发装置42接收到激活信号的情况下，控制第二无线收发装置42发送充电信号；
步骤S16：在第一无线收发装置50接收到充电信号的情况下，控制第一无线收发装置50发射充电能量；
步骤S18：控制第二无线收发装置42利用接收到的充电能量为储能装置44充电。
本发明实施方式的计算机可读存储介质，平衡部件40的第二无线收发装置42在接收到第一无线收发装置50发射的激活信号的情况下，向第一无线收发装置50反馈充电信号，在第一无线收发装置50接收到充电信号的情况下，确定平衡部件40已经就位，第一无线收发装置50可以发射充电能量以使第二无线收发装置42利用充电能量为储能装置44充电。如此，实现无线充电的精确定位，可以避免第一无线收发装置50处于无接收端接收充电能量的持续运行状态下而导致损坏的问题。
计算机可读存储介质可设置在家用电器100，也可设置在服务器等终端，家用电器100能够与终端进行通信来获取到相应的程序。
可以理解，计算机程序包括计算机程序代码。计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、以及软件分发介质等。
主控装置60和控制装置46均包括处理器、存储器，无线通信模块等。处理器可以是主控装置60的处理器和控制装置46的处理器。处理器可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理模块的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。
应当理解，本发明的实施方式的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明的各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。
Claims (10)
1.一种控制方法，用于家用电器，其特征在于，所述家用电器包括本体、腔体和安装在所述腔体的平衡环，所述腔体能够转动地位于所述本体内，所述平衡环内设有能够主动移动的平衡部件，所述本体设有第一无线收发装置，所述平衡部件包括第二无线收发装置和储能装置，所述第二无线收发装置连接所述储能装置，所述控制方法包括：
控制所述第一无线收发装置发射激活信号；
在所述第二无线收发装置接收到所述激活信号的情况下，控制所述第二无线收发装置发送充电信号；
在所述第一无线收发装置接收到所述充电信号的情况下，控制所述第一无线收发装置发射充电能量；
控制所述第二无线收发装置利用接收到的所述充电能量为所述储能装置充电。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
在发射所述激活信号后的预设时长内所述第一无线收发装置没有接收到所述充电信号的情况下，控制所述第一无线收发装置关闭和/或控制所述家用电器发出报警提示。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
在所述第二无线收发装置没有接收到所述激活信号的情况下，控制所述平衡部件运动以使所述第二无线收发装置能够接收到所述激活信号；
在所述第二无线收发装置能够接收到所述激活信号的情况下，控制所述平衡部件停止运动。
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，控制所述平衡部件运动，包括以下其中一种：
控制所述腔体转动和所述平衡部件不动；
控制所述腔体不动和所述平衡部件移动；
控制所述腔体转动和所述平衡部件移动。
5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，控制所述第一无线收发装置发射激活信号，包括以下其中一种：
在所述储能装置的剩余电量小于电量阈值的情况下，控制所述第一无线收发装置发射所述激活信号；
在所述储能装置的电压小于电压阈值的情况下，控制所述第一无线收发装置发射所述激活信号；
在所述家用电器处于闲时状态的情况下，控制所述第一无线收发装置发射所述激活信号。
6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
在所述第二无线收发装置接收到所述充电能量且所述充电能量的电压小于预设电压的情况下，控制所述第一无线收发装置调整所述充电能量的发射功率。
7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述家用电器设有充电位置，在所述平衡部件位于所述充电位置的情况下，所述第二无线收发装置能够接收到所述激活信号，所述控制方法包括：
在所述家用电器结束工作的情况下，控制所述平衡部件运动至所述充电位置。
8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
在所述平衡部件移动的过程中，所述储能装置发生故障的情况下，控制所述第一无线收发装置发射所述激活信号；
在所述第二无线收发装置没有接收到所述激活信号的情况下，控制所述腔体转动；
在所述第二无线收发装置接收到所述激活信号的情况下，控制所述腔体停止转动。
9.一种家用电器，其特征在于，包括控制器、本体、腔体和安装在所述腔体的平衡环，所述腔体能够转动地位于所述本体内，所述平衡环内设有能够主动移动的平衡部件，所述本体设有第一无线收发装置，所述平衡部件包括第二无线收发装置和储能装置，所述第二无线收发装置连接所述储能装置，所述控制器用于实现权利要求1-8任一项所述的控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行的情况下，实现权利要求1-8任一项所述的控制方法的步骤。
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