CN103726269B - 具有平衡器的洗衣机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种具有平衡器的洗衣机及其控制方法，其实现控制器与平衡模块之间的正确通信使得平衡模块被正确地移动到目标位置。该洗衣机的控制器方法包括：在多个平衡模块处于静止模式时，在旋转内筒的旋转期间测量平衡模块的位置检测时间点之间的第一时间；在平衡模块中的任何一个通过移动命令而移动预定距离时，在旋转内筒的旋转期间测量平衡模块的位置检测时间点之间的第二时间；以及通过第二时间相对于第一时间的相对变化，确认平衡模块中的该任何一个的模块ID和移动命令的通信ID之间的关系。

Description

具有平衡器的洗衣机及其控制方法

技术领域

以下的描述涉及一种具有平衡器的洗衣机，该平衡器用于减少由衣物的偏心而引起的旋转内桶不平衡。

背景技术

通常，洗衣机配置为以如下顺序洗涤或清洗衣物：从脏的衣物分离污物的洗涤过程、漂洗衣物的漂洗过程、以及使漂洗过的衣物脱水的脱水过程。

洗衣机包括容纳水的外筒（tub）、可旋转地连接到内筒的内部从而容纳衣物的旋转内筒（rotary tub）、以及用于旋转该旋转内筒的驱动器。

然而，与洗涤或漂洗过程相比，洗衣机在脱水过程中具有更高的滚筒（drum）转速。当滚筒以高速旋转时，容纳在滚筒中的衣物可能不均匀地分布在滚筒中或可能集中在滚筒的一侧。结果，衣物倾斜到滚筒的一侧，导致不平衡的发生。如果发生不平衡，则单侧的力被施加到滚筒的转轴，噪音和振动不可避免地增加。

因此，近来已经发展了包括平衡器的改善的洗衣机，以减少由滚筒的偏心引起的噪音和振动。用于改变重心的平衡模块安装在平衡器中，该平衡模块被移动到与旋转内筒的具有偏心的部分相反的一侧，从而可以消除由容纳在滚筒中的衣物引起的偏心。

然而，假设平衡器的平衡模块设置在与其中聚集衣物的位置类似的位置，则不平衡没有被去除而是增加，使得旋转内筒的振动进一步增加。因此，会需要将平衡器的平衡模块准确地移动到目标位置的平衡器和方法。

发明内容

因此，本公开的一方面提供一种洗衣机，该洗衣机用于实现控制器与平衡模块之间的正确通信使得将被移动的平衡模块可以正确地移动到目标位置。

本公开的额外的方面将在以下的描述中被部分地阐述，并将部分地从该描述而变得明显，或者可以通过本公开的实施而掌握。

根据本公开的一方面，一种洗衣机的控制方法，该洗衣机包括旋转内筒、平衡器和位置检测传感器，该旋转内筒容纳洗涤水以在从驱动源接收旋转力时旋转，该平衡器安装到旋转内筒并包括环形通道，多个平衡模块可旋转地设置在该环形通道中用于减弱由旋转内筒的旋转产生的不平衡，该位置检测传感器配置为检测多个平衡模块的位置，所述控制方法包括：在多个平衡模块处于静止模式时，在旋转内筒的旋转期间测量平衡模块的位置检测时间点之间的第一时间；当平衡模块中的任何一个通过移位或移动平衡模块中的任何一个的移动命令而在通道内移动预定距离时，在旋转内筒的旋转期间测量平衡模块的位置检测时间点之间的第二时间；以及通过第二时间相对于第一时间的相对变化，确认平衡模块中的该任何一个的模块ID（identification，标识）与移动命令的通信ID之间的关系（或关联）。

当第二时间相对于第一时间的相对变化响应于平衡模块的任何一个的移动方向而增加或减少时，平衡模块的该任何一个的模块ID和移动命令的通信ID之间的关系可以被实现。

该方法还可以包括：通过经由不同通信ID的移动命令单独地移动平衡模块的每一个，测量第一时间和第二时间；以及通过将第一时间与第二时间比较，确认两个平衡模块的模块ID和移动命令的通信ID之间的关系。

该方法还可以包括：通过经由不同通信ID的移动命令而单独地移动除了平衡模块中的任何一个之外的其余平衡模块的每一个，测量第一时间和第二时间；以及通过将第一时间与第二时间比较，确认除了平衡模块中的该任何一个之外的其余平衡模块的模块ID和移动命令的通信ID之间的关系。

平衡模块中的该任何一个可以被强制分配剩余的模块ID和剩余的通信ID。

平衡器可以包括安装到旋转内筒的前表面的第一平衡器和安装到旋转内筒的后表面的第二平衡器，所有的平衡模块的模块ID和移动命令的通信ID之间的关系可以通过对于第一平衡器和第二平衡器的平衡模块测量的第一时间和第二时间的比较结果而确认。

结合第一平衡器和第二平衡器的每一个，如果第二时间相对于第一时间的相对变化不发生，或相对变化小于预定变化，则平衡模块的模块ID和移动命令的通信ID之间的关系可以不被确认。

平衡器可以包括安装到旋转内筒的前表面的第一平衡器和安装到旋转内筒的后表面的第二平衡器，所有的平衡模块的模块ID和移动命令的通信ID之间的关系可以通过对于除了第一平衡器和第二平衡器中的任何一个之外的其余平衡模块测量的第一时间和第二时间的比较结果而被测量。

平衡模块中的该任何一个可以被强制分配剩余的模块ID和剩余的通信ID。

结合第一平衡器和第二平衡器的每一个，如果第二时间相对于第一时间的相对变化不发生，或相对变化小于预定变化，则平衡模块的模块ID和移动命令的通信ID之间的关系可以不被确认。

根据本公开的另一方面，一种洗衣机包括：旋转内筒，容纳洗涤水以在从驱动源接收旋转力时旋转；平衡器，安装到旋转内筒以包括环形通道，多个平衡模块可旋转地设置在该环形通道中用于减弱由旋转内筒的旋转产生的不平衡；位置检测传感器，配置为检测多个平衡模块的位置；以及控制器，用于在多个平衡模块处于静止模式时在旋转内筒的旋转期间测量平衡模块的位置检测时间点之间的第一时间，当平衡模块中的任何一个通过使平衡模块中的该任何一个移位或移动的移动命令而在通道内移动预定距离时在旋转内筒的旋转期间测量平衡模块的位置检测时间点之间的第二时间，以及通过第二时间相对于第一时间的相对变化来确认平衡模块中的该任何一个的模块ID与移动命令的通信ID之间的关系。

在第二时间相对于第一时间的相对变化响应于平衡模块中的任何一个的移动方向而增加或减少时，平衡模块中的任何一个的模块ID和移动命令的通信ID之间的关系可以被实现。

控制器可以通过经由不同通信ID的移动命令单独地移动每个平衡模块而测量第一时间和第二时间，并可以通过比较第一时间和第二时间确认两个平衡模块的模块ID和移动命令的通信ID之间的关系。

控制器可以通过经由不同通信ID的移动命令单独地移动除了平衡模块中的任何一个之外的其余平衡模块的每一个而测量第一时间和第二时间，并可以通过将第一时间与第二时间比较来确认除了平衡模块中的该任何一个之外的其余平衡模块的模块ID和移动命令的通信ID之间的关系。

控制器可以将剩余的模块ID和剩余的通信ID分配给平衡模块中的该任何一个。

平衡器可以包括安装到旋转内筒的前表面的第一平衡器和安装到旋转内筒的后表面的第二平衡器，控制器可以经由对于第一平衡器和第二平衡器的平衡模块测量的第一时间和第二时间的比较结果而确认所有平衡模块的模块ID和移动命令的通信ID之间的关系。

结合第一平衡器和第二平衡器的每一个，如果第二时间相对于第一时间的相对变化不发生，或相对变化小于预定变化，则控制器可以不确认平衡模块的模块ID和移动命令的通信ID之间的关系。

平衡器可以包括安装到旋转内筒的前表面的第一平衡器和安装到旋转内筒的后表面的第二平衡器，控制器可以经由对于除了第一平衡器和第二平衡器中的任何一个之外的其余平衡模块测量的第一时间和第二时间的比较结果来确认所有平衡模块的模块ID和移动命令的通信ID之间的关系。

控制器可以将剩余的模块ID和剩余的通信ID分配给平衡模块的该任何一个。

结合第一平衡器和第二平衡器的每一个，如果第二时间相对于第一时间的相对变化不发生，或相对变化小于预定变化，则控制器可以不确认平衡模块的模块ID和移动命令的通信ID之间的关系。

根据本公开的另一方面，一种洗衣机的控制方法，该洗衣机包括：旋转内筒，容纳洗涤水以在从驱动源接收旋转力时旋转；平衡器，安装到旋转内筒并包括环形通道，多个平衡模块可旋转地设置在该环形通道中用于减弱由旋转内筒的旋转而产生的不平衡；位置检测传感器，配置为检测多个平衡模块的位置，该方法包括：获得多个平衡模块中的任何一个的位置检测信号；基于多个平衡模块中的该任何一个的位置检测信号来识别多个平衡模块当中的其余平衡模块的位置。

平衡器可以包括安装到旋转内筒的前表面的第一平衡器和安装到旋转内筒的后表面的第二平衡器，控制器可以使用第二平衡器的平衡模块的位置检测信号作为参考从而检测第一平衡器的平衡模块的位置，以及可以使用第一平衡器的平衡模块的位置检测信号作为参考从而检测第二平衡器的平衡模块的位置。

根据本公开的另一方面，一种洗衣机包括：旋转内筒，容纳洗涤水以在从驱动源接收旋转力时旋转；平衡器，安装到旋转内筒并包括环形通道，多个平衡模块可旋转地设置在该环形通道中用于减弱由旋转内筒的旋转而产生的不平衡；位置检测传感器，配置为检测多个平衡模块的位置；以及控制器，用于获得多个平衡模块中的任何一个的位置检测信号，并基于多个平衡模块中的该任何一个的位置检测信号而识别多个平衡模块当中的其余平衡模块的位置。

平衡器可以包括安装到旋转内筒的前表面的第一平衡器和安装到旋转内筒的后表面的第二平衡器，控制器可以使用第二平衡器的平衡模块的位置检测信号作为参考从而检测第一平衡器的平衡模块的位置，并可以使用第一平衡器的平衡模块的位置检测信号作为参考从而检测第二平衡器的平衡模块的位置。

附图说明

从以下结合附图对实施方式的描述，本公开的这些和/或其它的方面将变得明显并更易于理解，附图中：

图1是示出根据本公开实施方式的洗衣机的内部组件的示意图；

图2是示出图1所示的洗衣机的旋转内筒的分解透视图；

图3是示出根据本公开实施方式的平衡器的示意图；

图4和图5分别示出图2所示的平衡器外壳和连接器；

图6是示出沿图4的线I-I截取的部分的截面图；

图7是示出图2所示的平衡器外壳和电极的图示；

图8是示出根据本公开实施方式的平衡模块的图示；

图9是示出根据本公开实施方式的平衡模块和平衡器外壳的图示；

图10是示出图8所示的驱动器的图示；

图11是示出根据本公开实施方式的平衡模块和轴承的图示；

图12和图13示出安装在平衡器外壳中的平衡器的操作；

图14是示出根据本公开另一实施方式的平衡模块的图示；

图15是示出根据本公开的实施方式的洗衣机的控制系统的方框图；

图16示出根据本公开实施方式的洗衣机的位置检测传感器的输出波形；

图17是概念图，示出根据本公开实施方式的能够去除洗衣机的不平衡的平衡模块的移动；

图18是概念图，示出根据本公开实施方式的当在洗衣机的发射器（transmitter）和平衡模块之间发生错误的识别时平衡模块的移动；

图19A-19C示出响应于根据本公开实施方式的洗衣机的第一平衡模块的移动的输出信号的变化；

图20A-20C示出响应于根据本公开实施方式的洗衣机的第二平衡模块的移动的输出信号的变化；

图21是示出根据本公开实施方式的洗衣机的第一控制方法的流程图；

图22是示出根据本公开实施方式的洗衣机的第二控制方法的流程图；

图23是概念图，示出根据本公开实施方式的包括两个平衡器和四个平衡模块的洗衣机；

图24是示出根据本公开实施方式的洗衣机的第三控制方法的流程图；

图25是示出根据本公开实施方式的洗衣机的第四控制方法的流程图；

图26是示出根据本公开另一实施方式的洗衣机的内部组件的示意图；

图27是示出图26所示的洗衣机的平衡器的示意图；以及

图28A和28B是概念图，示出用于检测在图26所示的洗衣机的平衡器中使用的每个平衡模块的位置的方法。

具体实施方式

现在将详细参照本公开的实施方式，其示例在附图中示出，其中相同的附图标记始终表示相同的组件。

图1是示出根据本公开实施方式的洗衣机的内部组件的示意图。

参照图1，洗衣机1包括形成其外观的箱体10、设置在箱体10中的外筒20、可旋转地安装在外筒20中的旋转内筒30、以及用于驱动旋转内筒30的电机40。根据本公开的一些实施方式，外筒20可以与箱体10集成，或者可以根据需要而被省略。

入口11穿过箱体10的前表面部分形成，衣物通过该入口11放入旋转内筒30。入口11通过安装在箱体10的前表面部分上的门12而被打开和关闭。

供水管50安装在外筒20上方以向外筒20供给洗涤水。供水管50的一侧连接到供水阀（未示出），供水管50的另一侧连接到清洁剂供给器件52。

清洁剂供给器件52经由连接管54连接到外筒20。通过供水管50供给的水与清洁剂一起经由清洁剂供给器件52被供给到外筒20中。

排水泵60和排水管62安装在外筒20下面以将外筒20中的水排出箱体10。

滚筒30包括圆筒部31、设置在圆筒部31的前部的前板32以及设置在圆筒部31的后部的后板33。开口32a形成在前板32处，衣物通过该开口32a放入或取出。

洗涤水通过其流动的多个通孔34形成在旋转内筒30的内圆周处。旋转内筒30在其内圆周处提供有多个提升筋（lifter）35，当旋转内筒30旋转时衣物被多个提升筋35提起和落下。

驱动轴42设置在旋转内筒30和电机40之间。驱动轴42的一个端部连接到旋转内筒30的后板33，驱动轴42的另一端部延伸到外筒20的后壁的外面。当驱动轴42被电机40驱动时，连接到驱动轴42的旋转内筒30绕驱动轴42旋转。

轴承座70安装在外筒20的后壁处以可旋转地支撑驱动轴42。轴承座70可以由例如铝合金制成。当外筒20被注塑成型时，轴承座70可以被插入到外筒20的后壁中。轴承72安装在轴承座70和驱动轴42之间以平顺地旋转驱动轴42。

在洗涤循环期间，电机40在正向和反向方向上以低速旋转旋转内筒30。结果，旋转内筒30中的衣物被反复地提取和落下从而污物从衣物去除。

在脱水循环期间，电机40沿一个方向以高速旋转旋转内筒30。结果，水通过施加到衣物的离心力而与衣物分离。

如果在脱水循环期间当旋转内筒30旋转时衣物不是均匀地分布在旋转内筒30中而是聚集在一侧，则旋转内筒30的旋转不稳定，导致振动和噪音的发生。

为此，洗衣机1包括平衡器100a和100b以稳定旋转内筒30的旋转。

位置检测传感器23和25可以分别安装到与平衡器100a和100b相对应的位置。位置检测传感器23和25可以用于检测平衡器100a或100b中包含的平衡模块200（见图7）的位置。

图2是示出图1所示的洗衣机的旋转内筒的分解透视图。

参照图2，旋转内筒30包括圆筒部31、设置在圆筒部31的前部的前板32以及设置在圆筒部31的后部的后板33。开口32a形成在前板32处，衣物通过开口32a放入或取出。

前板32形成为具有台阶差从而向前突出，前平衡器100a可以安装到具有台阶差的台阶部分。

后板32设置在圆筒部31的后部从而覆盖圆筒部31的后部。连接到驱动轴42的凸缘36可以耦接到后板32的后表面。

驱动轴42可以耦接到凸缘36的中心部。引导部37可以形成在凸缘部36，电线121和122可以穿过引导部37，随后将描述其详细描述。

后平衡器100b可以安装到凸缘部36的后表面。

提升筋35可以安装在旋转内筒30的圆筒部31的内圆周处。

多个通孔34可以形成在旋转内筒30的圆筒部31中使得旋转内筒30的内部可以与其外部连通。

图3是示出根据本公开实施方式的平衡器的电极的示意图。

参照图3，平衡器外壳110包括环状的外壳主体115和外壳盖116，该环状的外壳主体115的一侧敞开，外壳盖116覆盖外壳主体115的敞开部。

用于向平衡模块（200a,200b）（见图7）输送由外部电源产生的电力的电极（111,112）可以形成在外壳盖116的内表面处。电极（111,112）可以由具有正（+）和负（-）极性的两个电极（111,112）组成。

电极（111,112）可以沿环状的外壳盖116的圆周方向形成。尽管平衡模块200的位置响应于在平衡器外壳110中移动的平衡模块200的移动而变化，但是平衡模块200形成为连续地接收电力。

根据一实施方式，尽管电极（111,112）形成在外壳盖116处，但是电极（111,112）也可以形成在平衡器外壳110的不同表面上而不脱离本公开的范围或精神。

用于将电极（111,112）电耦接到外部电源（未示出）的连接器可以提供在平衡器外壳110的外壳盖116的外表面处。

图4和图5分别示出图2所示的平衡器外壳和连接器。图6是示出沿图4的线I-I截取的部分的截面图。

参照图4至图6，连接器可以提供在平衡器外壳110的外壳盖116的外表面处。

连接器可以包括插头120和插座133。

插头120固定电线（121,122）以将外部电源（未示出）电连接到平衡器外壳110，使得其可以容易地耦接到平衡器外壳110。相反，插座133形成在平衡器外壳110中使得其可以将平衡器外壳110容易地耦接到插头120。

插头120形成为具有电线（121，122）可被固定在其上的电线端子（126,127）。电线端子（126,127）可以固定电线（121,122），同时可以使电线（121,122）能够容易地插入到插座133中或固定到插座133。

电线端子（126,127）可以从插头120的一侧突出。如上所述，电线电极（111,112）可以由两种极性（+,-）组成，两根电线（121,122）分别连接到电极（111,112），从而需要两个电线端子（126,127）。

例如，插座133可以从平衡器外壳110的外壳盖116的外表面突出。在另一示例中，插座133也可以形成在平衡器外壳110的不同侧表面处，而没有脱离本公开的范围或精神。

插座133可以包括插座孔（131,132），电线端子（126,127）可以插入或固定到插座孔（131，132）中。也就是，插座133可以形成为空心的形式。存在与正（+）和负（-）极性相对应的两个插座孔（131,132）。

电极端子（123,124）容纳在插座孔（131,132）中，以将电极（111，112）电耦接到与电线相连的电线端子（126，127）。电线（121或122）可以通过电极端子（123或124）连接到与每个极性相对应的电极（111或112）。

从平衡器外壳110的外壳盖116突出的突起134可以形成在插座133附近。突起134可以具有与插头120的外表面相同的尺寸。换言之，如果插头120安装到插座133，则突起134的外表面可以自然地连接到插头120的外表面。

在连接器组装过程的情形下，电线端子（126,127）连接到电线（121,122）的端部。如果连接到电线端子（126,127）的电线（121,122）安装到插头120中，并且如果插头120安装到插座133中，则电线（121,122）可以电连接到电极（111,112）。

平衡器外壳110的外表面可以被容纳在外筒20（见图1）中，使得其可以总是与洗涤水接触。因此，如果提供上述电结构，则需要防水结构。

插头120的一侧向内凹进，使得其形成为在其上包括防水凹槽128。防水凹槽128形成在插头120的与插座133耦接的特定部分的相反侧。

包括电线端子（126,127）的电线（121,122）被插入并固定到防水凹槽128。防水凹槽128用环氧树脂填充，从而实现插头120的防水。

需要对插座133、突起134和插头120当中的耦接部分防水，并且上述组件133、134和120需要互连并且也需要防水。结果，突起134和插头120通过超声波焊接互连，同时防止洗涤水流入突起134和插头120之间的耦接部分。

上述填充环氧树脂的方法、超声波焊接方法和实现防水结构的其它方法可以被包含在本公开的范围或精神中。

图7是示出图2所示的平衡器外壳和电极的图示。

参照图7，根据本公开实施方式的洗衣机的平衡器100a可以包括两个平衡模块（200a,200b）。平衡模块（200a,200b）的数目可以小于2或者也可以大于2。如果每个电极（111,112）的宽度不同于连接器的宽度，则电极（111,112）的一些部分突出从而与电极端子（123,124）接触。

图8是示出根据本公开实施方式的平衡模块的图示。图9是示出根据本公开实施方式的平衡器模块和平衡器外壳的图示。

在下面将详细描述被包括在环形通道119（见图6）中的平衡模块，该环形通道119形成在平衡器外壳110（见图3）中。

参照图8和图9，平衡模块200的基本形式可以由主板210形成。

主板210可以包括中心板211和侧板（212,213）。侧板（212,213）在中心板211的两侧以关于中心板211的预定角度弯曲。中心板211和侧板（212,213）形成为在其间具有预定角度，使得平衡模块200可以在环形通道119（见图6）内容易地移动。多个质量体（massobject）270可以安装到侧板（212,213）。质量体270平衡当旋转内筒30（见图1）中包含的衣物倾斜到一侧时产生的不平衡，使得不平衡的程度减轻并且旋转内筒30可以通过不平衡的减轻而自然地旋转。

电路板230可以安装到质量体270中的一个的前表面，电路板230可以包括能够操作随后将描述的驱动器220的各种组件。

位置识别单元260可以安装到质量体270中的一个。位置识别单元260可以是包括永磁体的磁性主体、发射光的发光单元或反射所发射的光的反射板中的任何一个。如之前在图1中所述的，位置检测传感器（23,25）可以安装到与平衡器（100a,100b）相对应的位置。位置检测传感器23可以例如是霍尔传感器、红外传感器或光纤传感器中的任何一个。如果位置检测传感器23是霍尔传感器，则位置识别单元260可以是磁性物质。如果位置检测传感器23是红外传感器，则位置识别单元260可以是发光单元。如果位置检测传感器23是光纤传感器，则位置识别单元260可以是反射板。

多个轴承250可以耦接到每个侧板（212或213）的端部。轴承250能够使平衡模块200不与平衡器外壳110的内侧表面碰撞。此外，轴承250阻止平衡模块200在平衡器外壳110中自由地移动，使得平衡模块200可以被固定在可减轻不平衡的正确位置。在下文将参照图11描述轴承250的详细描述。

驱动器220可以安装到中心板211。

驱动器220可以包括直接移动平衡模块220的驱动轮222和操作驱动轮222的驱动电机221。在下文将参照图10描述驱动器220的详细描述。

多个电刷240（241和242）可以提供在驱动器220的后部。电刷240可以与平衡器外壳110的电极（111,112）物理接触，使得电刷240可以电耦接到电极（111,112）。即使在平衡模块200移动时，电刷240也与电极（111,112）连续接触，从而使平衡模块200（特别地，驱动器220）能够被接通电源。

由于电极（111,112）形成为具有两种极性（+,-），所以两个电刷240也可以响应这两种极性（+,-）而形成。两个电刷240可以布置为分别与两个电极（111,112）接触。

电刷240与旋转内筒30（见图1）中的电极（111,112）接触，该旋转内筒30配置为旋转和振动，从而存在损坏电刷240的高可能性，并且电刷240的端部可以被弹性体支撑。

图10是示出图8所示的驱动器的图示。

参照图10，驱动器220可以包括移动平衡模块200的驱动轮222以及操作驱动轮222的驱动电机221。

齿轮（224,226）布置在驱动电机221和驱动轮222之间，使得驱动电机221的驱动力可以被传递到驱动轮222。

根据本公开的实施方式，驱动电机221和驱动轮222彼此垂直，使得第一齿轮224和第二齿轮226用于向驱动轮222传递驱动电机221的驱动力。也就是，第一齿轮224或第二齿轮226可以形成为蜗杆齿轮的形式。

第一齿轮224可以形成在驱动电机221的驱动轴223处。

第二齿轮226可以在与第一齿轮224啮合的同时旋转。旋转轴225提供在第二齿轮226的中心部，驱动轮222安装在旋转轴225的两端。轮帽227提供为将每个轮222固定到旋转轴225。

第一齿轮224和第二齿轮226可以形成为螺旋齿轮的形式。如果位于轮附近的齿轮在形状上成螺旋形，则该齿轮被称为螺旋齿轮。

如果第一齿轮224和第二齿轮226被配置为螺旋齿轮的形式，则第一和第二齿轮224和226防止驱动轮222自由移动。因此，尽管驱动器没有通过外部电源（未示出）而接通电源，但是平衡模块200可以被固定在最终位置而没有其自身的移动。

图11是示出根据本公开实施方式的平衡器外壳和轴承的图示。

参照图11，轴承250形成为接触平衡器外壳110的内表面。

根据此实施方式，轴承250以轴承250接触平衡器外壳110的内表面的方式用作摩擦轴承并且平衡模块200的移动被固定在预定范围内，使得平衡模块200不与平衡器外壳110的内侧表面碰撞。

轴承250的表面可以包括突出的接触部251和从接触部251凹进到轴承250内部的凹槽部252。也就是，轴承250的侧表面是弯曲的。

轴承250可以防止平衡器外壳110中存在的异物穿过凹槽部252之间，或者还可以防止异物聚集在每个凹槽部252中使得异物不防碍平衡模块200的移动。

此外，接触部251的尺寸的调整可以防止平衡模块200与平衡器外壳110的侧表面碰撞，使得电刷240可以与电极（111,112）接触的同时保持与电极（111,112）的适当距离。

图12和图13示出安装在平衡器外壳中的平衡器的操作。

更详细地，图12示出当旋转内筒30（见图1）以低速旋转或停止运动时平衡模块200的状态。

参照图12，平衡模块200的主板210保持其自身的初始状态。因此，中心板211保持在关于侧板（212,213）的预定角度。

结果，安装到每个侧板（212,213）的端部的轴承250与平衡器外壳110的内表面当中的第一表面113接触，该第一表面113形成在径向方向的内表面中。

在此情形下，平衡模块200和平衡器外壳110之间的接触部分与第一表面113接触，驱动轮222与平衡器外壳110的内表面当中的第二表面114接触，该第二表面114形成在径向方向的外表面处。

因此，驱动轮222在第二表面114的方向上被加压。

图13示出当旋转内筒20（见图1）以高速旋转时平衡模块200的状态。

参照图13，中心板211和侧板（212或213）之间的角度在静态模式中通过离心力更多地增加。换言之，侧板（212,213）在半径的外部方向上伸展开。

侧板（212,213）伸展开，使得轴承250和驱动轮222与第二表面114接触。

结果，施加到驱动轮222的压力减小，使得驱动轮222可以更自由地旋转。

如果驱动轮222自由地移动，则驱动轮222可以使平衡模块200能够被容易地移动到期望位置。

也就是，平衡模块200可以在旋转内筒30的高速旋转期间更自由地移动，使得平衡模块200可以移动到使旋转内筒30的不平衡可被更快地减轻的位置。

图14是示出根据本公开另一实施方式的平衡模块的图示。

参照图14，平衡模块300的基本形式可以由主板310形成。

多个质量体（未示出）可以安装到主板310。驱动器320可以安装到主板310。电路板330可以安装到质量体中的一个的前表面。位置识别单元360可以安装到质量体中的一个。

驱动器320可以包括直接移动平衡模块300的驱动轮322以及操作驱动轮322的驱动电机321。

轴承350可以安装到主板310的两个端部。

为了便于描述和更好地理解本公开，轴承350可以例如为滚珠轴承。

如果轴承350被实施为滚珠轴承，则可以有助于在平衡器外壳110（见图3）内移动平衡模块300。

图15是示出根据本公开实施方式的洗衣机的控制系统的方框图。参照图15，交流（AC）电源1514连接到由二极管桥式整流器电路组成的整流器1515，并且还连接到包括平滑电容器（smoothing capacitor）的逆变器1520。逆变器1520可以包括由绝缘栅双极晶体管（IGBT）组成的三相桥电路。逆变器1520的每个相位的输出端子连接到电机40的定子的每个相位的线。控制器1502配置为通过逆变器1520的相位控制来控制电机40的旋转速度和旋转方向。

来自AC电源1514的AC电力也可以被施加到驱动器1523、供水阀1524、排水泵60、加热器1528和门锁1500。驱动器1523配置为响应控制器1502的控制信号而驱动供水阀1524、排水泵60、加热器1528和门锁1500。供水阀1524用于向外筒20的内部供给洗涤水或漂洗水，或者防止洗涤水或漂洗水被供给到外筒20。排水泵60用于将水从外筒20排出到洗衣机外部。加热器1528可以用于加热洗涤水或漂洗水，或可以用于在衣物的干燥循环期间加热外筒20中包含的空气。门锁1500可以在衣物的洗涤操作期间保持门12的被锁定状态。

此外，显示器1529和输入单元1530连接到控制器1502。显示器1529用于显示洗衣机的操作状态或信息。输入单元1530包括例如多个按钮以允许使用者操作洗衣机。显示单元可以是让使用者直接向其输入的触摸屏。

控制器1502连接到水位传感器1531、旋转传感器1532、流量传感器1535、门传感器1536、温度传感器1567、污染物传感器1595和负载传感器1596，使得控制器1502可以与它们通信。水位传感器1531用于检测外筒20中包含的洗涤水的水位。旋转传感器1532用于检测电机40的旋转数目（诸如rpm）。流量传感器1535可以用于检测供给到外筒20内部的水的流量。流量传感器1535用于确定水是否被供给到外筒20内部。门传感器1536用于检测门12的打开或关闭状态。温度传感器1567可以检测外筒20的洗涤水或漂洗水的温度，或可以检测存在于外筒20中的空气的温度。污染物传感器1595可以检测存在于外筒20中的洗涤水或漂洗水的污染程度。例如，污染物传感器1595可以是检测洗涤水或漂洗水的透光率的光学传感器。负载传感器1596可以用于检测容纳在旋转内筒1530中的衣物。

用于控制洗衣机的整个操作的控制器1502可以被实施为微处理器或微型计算机。控制器1502包括用于洗衣机的整个控制的控制程序或各种数据。控制器1502不仅接收从输入单元1530产生的信息而且接收水位传感器1531、旋转传感器1532、流量传感器1535、门传感器1536、温度传感器1567、污染物传感器1595和负载传感器1596的检测信号；通过驱动器1523控制供水阀1524、排水泵60、加热器1528和门锁1500；通过经由逆变器1520控制电机40而开始洗衣机的洗涤操作。洗涤循环、漂洗循环、脱水循环和干燥循环中的任何一个可以根据使用者选择而被单独地执行。

控制器1502连接到发射器1582和位置检测传感器23，并与它们通信。发射器1582从控制器1502接收平衡器100a的平衡模块（200a,200b）的移动命令，并将该移动命令无线地发送到平衡模块（200a,200b）。在此情形下，平衡模块200a可以被识别为第一平衡模块，平衡模块200b可以被识别为第二平衡模块。当接收到通过发射器1582发送的来自控制器1502的移动命令时，每个平衡模块（200a,200b）能够在平衡器100a内部移动与该移动命令相应的预定距离。基准件（base）1584被固定在平衡器100a的外表面。基准件1584的位置可以用作检测每个平衡模块（200a,200b）的位置的参考位置。当每个平衡模块（200a,200b）的位置被固定在平衡器100a中时，如果旋转内筒30转动，则基准件1584和两个平衡模块（200a,200b）的位置可以通过位置检测传感器23来识别。控制器1502可以基于平衡模块（200a,200b）和基准件1584的相对位置信息来识别平衡器100a的哪一个部分包括平衡模块（200a,200b）。如果位置检测传感器23被实施为霍尔传感器，则基准件1584可以包括磁性物质。如果位置检测传感器23被实施为红外传感器，则基准件1584可以包括发光单元。如果位置检测传感器23被实施为光纤传感器，则基准件1584可以包括反射板。虽然为了便于描述而在图15中仅示出提供在旋转内筒30的前表面处的平衡器100a，但是应当指出，另一平衡器100b也可以提供在旋转内筒30的后表面处。

图16示出根据本公开实施方式的洗衣机的位置检测传感器的输出波形。如从图16可见的，横轴表示时间，竖轴表示电压值。然而，竖轴上的电压值可以用其他的电特性诸如电流或电阻代替。参照图16，每当基准件1584和平衡模块（200a,200b）经过位置检测传感器所在的部分时，位置检测传感器23产生多个输出信号，每个输出信号具有低电平脉冲。也就是，每当基准件1584经过位置检测传感器23时，位置检测传感器23产生表示基准件1584的位置的基准件检测信号（BS），低水平脉冲形成在基准件检测信号（BS）中。此外，位置检测传感器23产生指示第一平衡模块200a的位置的第一平衡模块信号M1。每当第一平衡模块200a经过位置检测传感器23时，在第一平衡模块信号M1中形成低电平脉冲。此外，每当第二平衡模块200b经过位置检测传感器23时，位置检测传感器23产生指示第二平衡模块200b的位置的第二平衡模块信号M2，并且在第二平衡模块信号M2中形成低电平脉冲。如果当每个平衡模块（200a,200b）的位置被固定到平衡器100a内部时旋转内筒30顺时针（CW）旋转，则基准件1584、第一平衡模块200a和第二平衡模块200b以与旋转内筒30相同的速度和相同的方向旋转，导致图16所示的输出信号的产生。图16所示的每个输出信号的低电平脉冲的位置可以对应于基准件1584、第一平衡模块200a和第二平衡模块200b的位置。当旋转内筒30以约100RPM旋转时，旋转内筒30的一个旋转周期是约600msec（其是大约360°）。在图16中，在旋转内筒30的第一旋转周期1602期间，基准件检测信号BS和第一平衡模块信号M1之间的间隔可以为约300msec（其是大约180°）。此外，基准件检测信号BS和第二平衡模块信号M2之间的间隔可以被设定为约500msec（其是大约300°）。当平衡模块（200a,200b）必须移动以去除由衣物的偏心而引起的不平衡时，如果识别了平衡模块（200a,200b）相对于基准件1584的位置，则可以识别每个平衡模块（200a，200b）的移动方向和移动距离。控制器1502识别每个平衡模块（200a,200b）的位置。如果需要移动平衡模块（200a,200b），则移动平衡模块（200a,200b）的移动命令被产生并传递到发射器1582。发射器1582将移动命令发送到每个平衡模块（200a,200b），使得每个平衡模块（200a,200b）可以移动与该移动命令相应的预定距离。

为此，唯一的通信ID和模块ID被分配到发射器1582和平衡模块（200a,200b）。例如，假设产生第一平衡模块信号M1的第一平衡模块200a的模块ID由M1表示并且与模块IDM1相应的通信ID由C1表示，则发射器1582通过通信ID（C1）发送第一平衡模块200a的移动命令（模块ID=M1）。此外，假设产生第二平衡模块信号M2的第二平衡模块200b的模块ID由M2表示并且与模块ID M2相应的通信ID由C2表示，则发射器1582通过通信ID（C2）发送第二平衡模块200b的移动命令（模块ID=M2）。每个平衡模块（200a,200b）配置为通过从发射器1582发送的移动命令的模块ID来识别其自身的移动命令，从而对应于所识别的移动命令。也就是，如果移动命令的模块ID由M1表示，则相应的移动命令被传递到第一平衡模块200a。如果模块ID由M2表示，则相应的移动命令被传递到第二平衡模块200b。

图17是示出根据本公开实施方式的洗衣机能够消除不平衡的平衡模块的移动的概念图。参照图17，如果衣物1702不是均匀地分布在旋转内筒30中而是聚集在一侧，则当旋转内筒30以高速旋转时，由衣物1702的偏心引起的不平衡产生严重的振动。为了去除由衣物1702的偏心而引起的不平衡，第一平衡模块200a顺时针移动预定距离，第二平衡模块200b逆时针移动预定距离。每个平衡模块（200a,200b）的移动方向和移动距离以如下方式确定：由衣物1702的偏心引起的离心力被每个平衡模块（200a,200b）产生的离心力抵消。如从图17可见的，平衡模块（200a,200b）移动到衣物1702的相对侧，从而可以认为由衣物1702的偏心引起的离心力可以被平衡模块（200a,200b）引起的离心力抵消。

图18是概念图，示出当在根据本公开实施方式的洗衣机的发射器和平衡模块之间发生错误的识别时平衡模块的移动。

如之前在图16中所述的，唯一的通信ID和模块ID被分配给发射器1582和平衡模块（200a,200b）。每个平衡模块（200a,200b）配置为通过从发射器1582发送的移动命令的模块ID来识别其自身的移动命令，使得每个平衡模块（200a,200b）可以对应于与所识别的移动命令。如果通信ID（C1或C2）正确地匹配到模块ID（M1或M2），则平衡模块（200a,200b）可以如图17所示正确地移动。然而，如果通信ID（C1,C2）不正确地匹配到模块ID（M1,M2），则每个平衡模块（200a,200b）不会如控制器1502所期望地移动，使得不平衡没有被消除而是增加。例如，尽管和的关系应当被正常地实现，但是当实现和的关系时，由控制器1502产生的期望移动第一平衡模块200a的移动命令实际上被施加到第二平衡模块200b，并且由控制器1502产生的期望移动第二平衡模块200b的移动命令实际上被施加到第一平衡模块200a，从而会出现与控制器1502所期望的目标结果相反的结果。如果通信ID（C1,C2）被不正确地匹配到模块ID（M1,M2），则用于顺时针移动第一平衡模块200a的移动命令实际上如图18所示被施加到第二平衡模块200b，使得第二平衡模块200b顺时针移动。此外，用于逆时针移动第二平衡模块200b的移动命令实际上被施加到第一平衡模块200a，第一平衡模块200a逆时针移动，平衡模块（200a或200b）的移动没有消除不平衡而是增加不平衡。

图19示出响应于根据本公开实施方式的洗衣机的第一平衡模块的移动的输出信号的变化。参照图19，假设旋转内筒30顺时针（CW）旋转。如从图19A可见的，如果当每个平衡模块（200a，200b）在平衡器100a中的位置被固定时旋转内筒30顺时针（CW）旋转，则图19A所示的输出信号响应于第一和第二平衡模块（200a,200b）的位置而产生。参照图19A的相应检测信号，低电平脉冲的位置分别对应于第一和第二平衡模块（200a,200b）的位置。这里，检测第一平衡模块200a的第一时间点与检测第二平衡模块200b的第二时间点之间的时间间隔被称为第一时间（α）。

如从图19B可见的，如果在第二平衡模块200b保持其自己的当前位置时第一平衡模块200a顺时针移动预定距离，则可以认为检测第一平衡模块200a的第一时间点与检测第二平衡模块200b的第二时间点之间的时间间隔α’（即，第二时间）大于图19A的检测时间点之间的时间间隔α。如果在旋转内筒30顺时针旋转时第一平衡模块200a顺时针移动，则第一平衡模块200a和第二平衡模块200b之间的距离沿顺时针方向进一步增大，使得图19B的时间间隔α’（即，第二时间）大于图19A的时间间隔α（即，第一时间）。

相反，如果在第二平衡模块200b保持其自己的当前位置时第一平衡模块200a逆时针移动预定距离，如图19C所示，则可以认为检测第一平衡模块200a的第一时间点与检测第二平衡模块200b的第二时间点之间的时间间隔α’’短于图19A的检测时间点之间的上述时间间隔α。如果在旋转内筒30顺时针旋转时第一平衡模块200a逆时针移动，则第一平衡模块200a和第二平衡模块200b之间的距离沿顺时针方向逐渐减小，使得图19C的时间间隔α’’短于图19A的时间间隔α。

图20示出响应于根据本公开实施方式的洗衣机的第二平衡模块的移动的输出信号的变化。参照图20，假设旋转内筒30顺时针（CW）旋转。如从图20A可见的，如果每个平衡模块（200a，200b）在平衡器100a中的位置被固定时旋转内筒30顺时针（CW）旋转，则图20A所示的输出信号响应于第一和第二平衡模块（200a，200b）的位置而产生。参照图20A的相应检测信号，低电平脉冲的位置分别对应于第一和第二平衡模块（200a，200b）的位置。这里，检测第一平衡模块200a的第一时间点与检测第二平衡模块200b的第二时间点之间的时间间隔被称为第一时间（α）。

如从图20B可见的，如果在第一平衡模块200a保持其自己的当前位置时第二平衡模块200b顺时针移动预定距离，则可以认为检测第一平衡模块200a的第一时间点与检测第二平衡模块200b的第二时间点之间的时间间隔α’短于图20A的检测时间点之间的上述时间间隔α。如果在旋转内筒30顺时针旋转时第二平衡模块200a顺时针移动，则第一平衡模块200a和第二平衡模块200b之间的距离沿顺时针方向逐渐减小，使得图20B的时间间隔α’短于图20A的时间间隔α。

相反，如果在第一平衡模块200a保持其自己的当前位置时第二平衡模块200b逆时针移动预定距离，如图20C所示，则可以认为检测第一平衡模块200a的第一时间点与检测第二平衡模块200b的第二时间点之间的时间间隔α’’长于图20A的检测时间点之间的上述时间间隔α。如果在旋转内筒30顺时针旋转时第二平衡模块200b逆时针移动，则第一平衡模块200a与第二平衡模块200b之间的距离沿顺时针方向逐渐增大，使得图20C的时间间隔α’’长于图20A的时间间隔α。

图21是示出根据本公开实施方式的洗衣机的第一控制方法的流程图。图21的第一控制方法用于确定当控制器1502通过发射器1582与平衡模块（200a,200b）通信时通信ID（C1,C2）是否与模块ID（M1,M2）正确地匹配。具体地，图21的控制方法通过独立地移动每个平衡模块（200a,200b）而确认通信ID（C1或C2）与模块ID（M1或M2）之间的关系，使得其可以更正确地确认通信ID（C1或C2）与模块ID（M1或M2）之间的关系。图21的控制方法可以在平衡器100a提供在旋转内筒30的前表面和后表面中的任一个处的情形下使用。

在操作2102中，控制器1502旋转电机40使得旋转内筒30以约100RPM顺时针旋转。在操作2104中，当平衡模块（200a,200b）在平衡器100a中的位置被固定时，在旋转内筒30的顺时针旋转期间控制器1502测量第一时间点（在该第一时间点，关于位置检测传感器23的输出信号检测第一平衡模块200a）与第二时间点（在该第二时间点，关于位置检测传感器23的输出信号检测第二平衡模块200b）之间的时间间隔α。在此情形下，在操作2106中，变量（n）被初始化为n=1。在操作2108中，控制器1502向通信ID（Cn）发送移动命令。在发送移动命令之后，在操作2110中测量检测第一平衡模块200a的第一时间点与检测第二平衡模块200b的第二时间点之间的时间间隔α’。如果测得了时间间隔α和另一时间间隔α’，则控制器1502将时间间隔α与另一时间间隔α’比较，从而确定是否实现（其中n=1）的关系。例如，当在操作2112中根据两个时间间隔（α,α’）的比较结果满足（α<α’）时，控制器1502在操作2114中确定实现了Cn=M1（其中n=1）的关系（见图19）。另一方面，当在操作2112中根据两个时间间隔（α，α’）的比较结果不满足（α<α’）时，控制器1502在操作2116中确定Cn=M2（其中n=1）的关系（见图20）。如果平衡模块（200a,200b）中的任一个如上所述地被完全识别，则变量（n）被增加为“n=n+1”从而重复其余平衡模块200b的识别过程。在操作2118和2120中，对所有的平衡模块（200a,200b）执行上述操作。也就是，如果图21所示的相同的识别操作被应用于平衡模块（200a,200b），则产生第一平衡模块200a的移动命令，并且在α<α’时认可C1=M1的关系。此外，如果在C2=M2的假设下产生第二平衡模块200b的移动命令，并且在满足α<α’时，认可C2=M2的关系。如上所述，控制器1502独立地移动每个平衡模块（200a,200b）并在同时确认通信ID（Cn）和模块ID（Mn）的关系，从而控制器1502可以正确地识别通信ID（Cn）和平衡模块（200a,200b）的模块ID（Mn）的关系。

图22是示出根据本公开实施方式的洗衣机的第二控制方法的流程图。图22的控制方法用于在控制器1502通过发射器1582与平衡模块（200a,200b）通信时确认通信ID（C1,C2）是否与模块ID（M1,M2）正确地匹配。根据图22的控制方法，其余平衡模块的每一个（而不是平衡模块（200a,200b）的任一个）被独立地移动，从而可以更快速地确认通信ID（C1,C2）和模块ID（M1,M2）之间的关系。图22的控制方法可以应用于平衡器100a提供在旋转内筒30的前表面和后表面中的任一个处的情形。

首先，在操作2202中，控制器1502旋转旋转内筒30。控制器1502驱动电机40使得旋转内筒30以约100RPM顺时针旋转。在操作2204中，当平衡模块（200a,200b）在平衡器100a中的位置被固定时，在旋转内筒30的顺时针旋转期间控制器1502测量第一时间点（在该第一时间点，在位置检测传感器23的输出信号上检测第一平衡模块200a）与第二时间点（在该第二时间点，在位置检测传感器23的输出信号上检测第二平衡模块200b）之间的时间间隔α。在操作2208中，控制器1502向通信ID（Cn）发送移动命令。如从图18可见的，控制器1502假定实现了和的关系，并通过通信ID（C1）发送第一平衡模块200a的移动命令。如果第一平衡模块200a的移动通过上述移动命令实现，则在完成第一平衡模块200a的移动时，在操作2210中，控制器1502测量检测第一平衡模块200a的第一时间点与检测第二平衡模块200b的第二时间点之间的时间间隔α’。如果测得了时间间隔（α,α’），则在操作2212中，控制器1502将时间间隔（α）与另一时间间隔（α’）比较并基于该比较结果确定是否实现了和的关系。例如，控制器1502将两个时间间隔（α,α’）相互比较。当在操作2212中满足α<α’时，控制器1502确定在第一平衡模块200a满足C1=M1的关系。由于控制器1502确认在第一平衡模块200a的的关系，所以在操作2214中，控制器1502确定在第二平衡模块200b的的关系被自动地实现而不用移动第二平衡模块200b（见图19）。总之，仅移动两个平衡模块（200a,200b）中的一个，使得控制器1502确认与两个平衡模块（200a,200b）的每一个相关的通信ID（Cn）和模块ID（Mn）之间的关系。相反，控制器1502将两个时间间隔（α,α’）相互比较。当在操作2212中没有满足α<α’时，在操作2216中，控制器1502以与操作2214相似的方式确定实现了和的关系（见图20）。这样，控制器1502仅单独地移动两个平衡模块（200a,200b）中的一个并在同时确认通信ID（Cn）和模块ID（Mn）的关系，并且自动地建立另一通信ID（Cn）和另一模块ID（Mn）的关系，从而可以更快地识别每个平衡模块（200a,200b）的通信ID（Cn）和模块ID（Mn）的关系。如果存在三个平衡模块，则控制器1502基于取决于两个平衡模块的移动的时间间隔（α,α’）的变化而确认通信ID（Cn）和模块ID（Mn）的关系。通过上述方法，可以省略对于最后一个平衡模块的通信ID（Cn）和模块ID（Mn）之间的关系的确认过程，从而可以更快速地实现期望的任务。

图23是概念图，示出根据本公开实施方式的包括两个平衡器和四个平衡模块的洗衣机。参照图23，与图15中的那些相同的前平衡器100a、平衡模块（200a,200b）、基准件1584和位置检测传感器23提供在旋转内筒30的前表面处。后平衡器100b、平衡模块（200c,200d）、基准件1585和位置检测传感器25以与旋转内筒30的前表面相同的方式提供在旋转内筒30的后表面处。

图24是示出根据本公开实施方式的洗衣机的第三控制方法的流程图。图24的第三控制方法用于在控制器1502通过发射器1582与平衡模块（200a,200b,200c,200d）通信时确定通信ID（C1,C2,C3,C4）是否与模块ID（M1,M2,M3,M4）正确地匹配。具体地，图24的控制方法通过独立地移动每个平衡模块（200a,200b,200c,200d）而确认通信ID（C1,C2,C3,C4）和模块ID（M1,M2,M3,M4）之间的关系，从而可以更正确地确认通信ID（C1,C2,C3,C4）和模块ID（M1,M2,M3,M4）之间的关系。图24的控制方法可以用于平衡器（100a,100b）分别提供在旋转内筒30的前表面和后表面的情形。

首先，在操作2402中，控制器1502旋转旋转内筒30。控制器1502驱动电机40使得旋转内筒30以约100RPM顺时针旋转。在操作2404中，当平衡模块（200a,200b,200c,200d）在平衡器（100a,100b）中的位置被固定时，在旋转内筒30的顺时针旋转期间控制器1502测量第一时间点（在该第一时间点，在位置检测传感器23或25的输出信号上检测第一平衡模块200a）与第二时间点（在该第二时间点，在位置检测传感器23或25的输出信号上检测第二平衡模块200b）之间的时间间隔α，并且还测量第三时间点（在该第三时间点，检测第三平衡模块200c）与第四时间点（在该第四时间点，检测第四平衡模块200d）之间的时间β（第一时间）。在此情形下，在操作2406中，变量（n）被初始化为n=1。在操作2408中，控制器1502向通信ID（Cn）发送移动命令。如从图18可见的，控制器1502假定实现了（ ）的关系，并通过通信ID（C1）发送第一平衡模块200a的移动命令。如果通过上述移动命令实现了第一平衡模块200a的移动，则在完成了前平衡器100a的第一平衡模块200a的移动之后，控制器1502在操作2410中测量检测第一平衡模块200a的第一时间点与检测第二平衡模块200b的第二时间点之间的时间间隔α’，并且在操作2410中在完成了后平衡器100b的第三平衡模块200c的移动之后，还测量检测第三平衡模块200c的第三时间点与检测第四平衡模块200d的第四时间点之间的时间间隔β’（第二时间）。如果测得了时间间隔（α,α’,β,β’），则在操作2412中，控制器1502将两个时间间隔（α,α’）相互比较并将两个时间间隔（β，β’）相互比较，并基于比较结果确定是否实现了的关系。例如，在情形1中，当控制器1502将两个时间间隔（α,α’）相互比较时，如果在操作2414中满足条件α<α’，则控制器1502在操作2416中确定实现了Cn=M1（其中n=1）的关系（见图19）。相反，当控制器1502将两个时间间隔（α,α’）相互比较时，如果在操作2414中没有满足α<α’的条件，则控制器1502在操作2418中确定实现了Cn=M2（其中n=1）的关系（见图20）。控制器1502以与上述方法相同的方式将两个时间间隔（β,β’）相互比较。例如，在情形2中，如果在操作2420中满足条件β<β’，则控制器1502在操作2422中确定实现了Cn=M3（其中n=1)的关系（见图19）。相反，当控制器1502将两个时间间隔（β,β’）相互比较时，如果控制器1502在操作2420中确定没有满足β<β’时，其在操作2424中确定实现了Cn=M4（其中n=1）的关系（见图20）。如果平衡模块（200a,200b）中的任何一个如上所述被完全识别，则变量（n）增加至“n=n+1”从而重复其余平衡模块200b的识别过程。在操作2426和2428中，对所有的平衡模块（200a,200b,200c,200d）执行上述操作。也就是，如果图24所示的相同识别操作被应用于平衡模块（200a,200b,200c,200d），则假设前平衡器100a具有C1=M1的关系并产生了第一平衡模块200a的移动命令，使得在α<α’时认可C1=M1的关系。此外，如果在C2=M2的假设下产生了第二平衡模块200b的移动命令并且在满足α<α’时，则认可C2=M2的关系。以与前平衡器100a中相同的方式，假设后平衡器100b具有C3=M3的关系并产生了第三平衡模块200c的移动命令。此后，当满足β<β’时，认可C3=M3的关系。此外，如果在C4=M4的假设下产生了第四平衡模块200d的移动命令，并且在满足β<β’时，则认可C4=M4的关系。如上所述，控制器1502独立地移动每个平衡模块（200a,200b,200c,200d）并在同时确认通信ID（Cn）和模块ID（Mn）的关系，使得控制器1502可以正确地识别平衡模块（200a,200b,200c,200d）的通信ID（Cn）和模块ID（Mn）的关系。在时间间隔（α,α’）和时间间隔（β,β’）的比较结果2412中，情形3可以表示不仅在时间间隔（α,α’）之间而且在时间间隔（β,β’）之间没有时间差，或者可以表示不仅在时间间隔（α,α’）之间而且在时间间隔（β,β’）之间发生微小的变化。在此情形下，在操作2430中，提供异常处理。例如，如果没有变化或微小的变化小于预定变化，则在操作2430中提供异常处理。也就是，如果在时间间隔（α,α’）或（β,β’）之间没有时间差发生，这表明平衡模块（200a,200b,200c,200d）中的任何一个均没有通过移动命令移动，控制器不能正确地识别平衡模块（200a,200b,200c,200d）的通信ID（Cn）与模块ID（Mn）之间的关系。此外，在时间间隔（α,α’）之间的时间差的发生和时间间隔（β,β’）之间的时间差的发生可以表示至少两个平衡模块被一个移动命令同时移动。在此情形下，控制器不能正确地识别平衡模块（200a,200b,200c,200d）的通信ID（Cn）与模块ID（Mn）之间的关系。因此，对于上述情形提供异常处理，从而通过异常特殊处理可以优选地显示错误代码或者可以优选地进行用于解决该问题的处理。

图25是示出根据本公开实施方式的洗衣机的第四控制方法的流程图。图24的第三控制方法用于在控制器1502通过发射器1582与平衡模块（200a、200b、200c、200d）通信时确定通信ID（C1,C2,C3,C4）是否与模块ID（M1,M2,M3,M4）正确地匹配。具体地，图25的控制方法通过仅独立地移动平衡模块（200a,200b,200c,200d）中的一些部分而确认通信ID（C1,C2,C3,C4）和模块ID（M1,M2,M3,M4）之间的关系，从而可以更正确地确认通信ID（C1,C2,C3,C4）和模块ID（M1,M2,M3,M4）之间的关系。图25的控制方法可以用于平衡器(100a,100b)分别提供在旋转内筒30的前表面和后表面的情形。

首先，在操作2502中，控制器1502旋转旋转内筒30。控制器1502驱动电机40使得旋转内筒30以约100RPM顺时针旋转。在操作2504中，当平衡模块（200a,200b,200c,200d）在平衡器（100a,100b）中的位置被固定时，在旋转内筒30的顺时针旋转期间控制器1502测量第一时间点（在该第一时间点，在位置检测传感器23或25的输出信号上检测第一平衡模块200a）与第二时间点（在该第二时间点，在位置检测传感器23或25的输出信号上检测第二平衡模块200b）之间的时间间隔α，并且还测量第三时间点（在该第三时间点，检测第三平衡模块200c）与第四时间点（在该第四时间点，检测第四平衡模块200d）之间的时间β（第一时间）。在此情形下，在操作2506中，变量（n）被初始化为n=1。在操作2508中，控制器1502向通信ID（Cn）发送移动命令。如从图18可见的，控制器1502假定实现了（ ）的关系，并通过通信ID（C1）发送第一平衡模块200a的移动命令。如果通过上述移动命令实现了第一平衡模块200a的移动，则在完成了前平衡器100a的第一平衡模块200a的移动之后，控制器1502在操作2510中测量检测第一平衡模块200a的第一时间点与检测第二平衡模块200b的第二时间点之间的时间间隔α’，并且在操作2510中还测量检测第三平衡模块200c的第三时间点与检测第四平衡模块200d的第四时间点之间的时间间隔β’。如果测得了时间间隔（α,α’,β,β’），则在操作2512中，控制器1502将两个时间间隔（α,α’）相互比较并将两个时间间隔（β，β’）相互比较，并基于该比较结果确定是否实现了的关系。例如，在情形1中，当控制器1502将两个时间间隔（α,α’）相互比较时，如果在操作2514中满足了条件α<α’，则控制器1502在操作2516中确定实现了第一平衡模块200a的C1=M1的关系（见图19）。相反，在控制器1502将两个时间间隔（α,α’）相互比较时，如果在操作2514中不满足α<α’的条件，则控制器1502在操作2518中确定实现了第二平衡模块200b的C2=M2的关系（见图20）。控制器1502以与上述方法相同的方式将两个时间间隔（β,β’）相互比较。例如，在情形2中，当在操作2520中满足β<β’时，控制器1502在操作2522中确定实现了Cn=M3（其中n=1)的关系（见图19）。相反，当控制器1502将两个时间间隔（β,β’）相互比较时，如果在操作2520中不满足β<β’的条件，则控制器2520在操作2524中确定实现了Cn=M4（其中n=1）的关系（见图20）。如果平衡模块（200a,200b）的任何一个如上所述被完全识别，则变量（n）增加为“n=n+1”使得在操作2426和2428中重复除了第四平衡模块200d之外的其余平衡模块200b的识别过程。也就是，如果图24所示的相同识别操作应用于平衡模块（200a,200b,200c,200d），则前平衡器100a产生第一平衡模块200a的移动命令，并在α<α’的条件下认可C1=M1的关系。此外，如果在C2=M2的假设下产生了第二平衡模块200b的移动命令并且如果满足α<α’的条件，则认可C2=M2的关系。以与前平衡器100a相同的方式，假设后平衡器100b采用C3=M3的关系并产生了第三平衡模块200c的移动命令。此后，如果满足β<β’的条件，则认可C3=M3的关系。如果平衡模块（200a,200b,200c,200d）的通信ID（Cn）和模块ID（Mn）之间的关系被完全确认，则自动指定的关系而没有对第四平衡模块200d的异常确认处理。这样，控制器1502通过每个平衡模块（200a,200b,200c）的移动来确认通信ID（Cn）和模块ID（Mn）之间的关系，并且确定最后一个平衡模块200d的通信ID（Cn）和模块ID（Mn）之间的关系而不用移动，使得控制器1502可以快速识别每个平衡模块（200a,200b,200c，200d）通信ID（Cn）和模块ID（Mn）之间的关系。在时间间隔（α,α’）和时间间隔（β,β’）的比较结果2512中，情形3可以表示不仅在时间间隔（α,α’）之间而且在时间间隔（β,β’）之间没有时间差，或者可以表示不仅在时间间隔（α,α’）之间而且在时间间隔（β,β’）之间发生微小的变化。在此情形下，在操作2530中，提供异常处理。也就是，如果在时间间隔（α,α’）或（β,β’）之间没有时间差发生，这表明平衡模块（200a,200b,200c,200d）的任何一个均不通过移动命令移动，控制器不能正确地识别平衡模块（200a,200b,200c,200d）的通信ID（Cn）与模块ID（Mn）之间的关系。此外，在时间间隔（α,α’）之间的时间差的发生和时间间隔（β,β’）之间的时间差的发生可以表示至少两个平衡模块被一个移动命令同时移动。在此情形下，控制器不能正确地识别平衡模块（200a,200b,200c,200d）的通信ID（Cn）与模块ID（Mn）之间的关系。因此，对于上述情形提供异常处理，从而通过异常处理可以优选地显示错误代码或者可以优选地执行用于解决该问题的处理。

由于产品的制造过程的错误操作或由于固件或软件的意料不到的错误，通信ID（C1,C2）与模块ID（M1,M2）没有正确地匹配。因此，本公开的实施方式可以不仅应用于产品的制造过程而且可以应用于已卖出的产品，从而可以在控制器1502与平衡模块（200a,200b）之间优选地实现正确的通信。在产品制造过程的情形下，本公开的实施方式可以应用于相应的组装过程或质量控制过程。本公开的实施方式还可以通过初始化菜单或类似物被应用于已卖出的产品。

图26是示出根据本公开另一实施方式的洗衣机的内部组件的示意图。图26所示的洗衣机的组件类似于图1中的那些。然而，在图1的旋转内筒30的外表面处安装的基准件（1584,1585）没有安装到图26的洗衣机中。安装到图1的洗衣机中的基准件（1584,1585）用于提供能够识别平衡模块（200a,200b,200c,200d）的位置的参考位置。图26所示的洗衣机可以识别平衡模块（200a,200b,200c,200d）的位置而不使用基准件，从而可以减少电子组件的数目，导致减少基准件安装中的难度。

图27是示出图26所示的洗衣机的平衡器的示意图。参照图27，在结构上与图15中的那些相同的前平衡器100a、平衡模块（200a,200b）和位置检测传感器23被提供在旋转内筒30的前表面处。在结构上与图15中的那些相同的后平衡器100b、平衡模块（200c,200d）和位置检测传感器25也提供在旋转内筒30的后表面处。

图28是概念图，示出用于检测在图26所示的洗衣机的平衡器中使用的每个平衡模块的位置的方法。图28A示出了其中平衡器100a仅安装在旋转内筒30的前表面处的示例性情形，图28B示出了其中平衡器（100a,100b）安装在旋转内筒30的前表面和后表面二者中的示例性情形。根据图28的洗衣机，从基准件检测的信号不用作参考信号，从平衡模块（200a,200b,200c,200d）检测到的信号（M1,M2,M3,M4）中的任何一个用作参考信号，从而一个信号用作传统的基准件（base）。

如从图28A可见的，如果平衡器100a仅安装在旋转内筒30的前表面处，则位置检测传感器23输出分别从两个平衡模块（200a,200b）产生的信号（M1,M2）。控制器1502使用两个输出信号（M1,M2）中的任何一个作为参考信号，从而其识别另一输出信号的相对位置。例如，如从图28A可见的，控制器1502使用输出信号M1的脉冲发生时间点作为参考，并测量延长到输出信号M2的脉冲发生时间点的时间t（m2）。控制器1502基于旋转角度计算时间t（m2），使得其可以结合平衡模块200a的位置来识别平衡模块200b的相对位置。相反，控制器1502使用输出信号M2的脉冲发生时间点作为参考，测量到达输出信号M1的脉冲发生时间点的时间t（m1），并将时间t（m1）计算为旋转角度，从而其可以结合平衡模块200b来识别平衡模块200a的相对位置。为了计算图19和图20中描述的时间间隔α’，由具有固定位置而不移动的平衡模块产生的输出信号用作参考，可以测量到达由通过移动而具有变化位置的不同平衡模块产生的输出信号的脉冲发生时间点的时间间隔，从而可以计算时间间隔α’。例如，假设平衡模块200a被固定并且另一平衡模块200b移位或移动，由具有固定位置而不移动的平衡模块100a产生的输出信号M1用作参考，到达由通过移动而具有变化位置的另一平衡模块100b产生的输出信号M2的脉冲发生时间点的时间间隔α’可以被测量。相反，如果平衡模块200b被固定并且另一平衡模块200a移动，则由具有固定位置而不移动的平衡模块100b产生的输出信号M2用作参考，到达由通过移动而具有变化位置的另一平衡模块100a产生的输出信号M2的脉冲发生时间点的时间间隔α’可以被测量。

参照图28B，如果平衡器（100a,100b）仅安装在旋转内筒30的前表面和后表面二者处，则位置检测传感器（23,25）输出分别从四个平衡模块（200a,200b,200c,200d）产生的信号（M1,M2,M3,M4）。控制器1502使用四个输出信号（M1,M2,M3,M4）中的任何一个作为参考信号，从而其识别其余三个输出信号的相对位置。然而，当检测前平衡器100a的平衡模块（200a,200b）的位置时，由后平衡器100b的平衡模块（200c,200d）产生的输出信号（M3、M4）中的任何一个用作参考。在检测后平衡器100b的平衡模块（200c,200d）的位置时，由前平衡器100a的平衡模块（200a,200b）产生的输出信号（M1,M2）中的任何一个用作参考。

例如，如从图28B可见的，控制器1502使用输出信号M1的脉冲发生时间点作为参考，不仅测量到达输出信号M3的脉冲发生时间点的时间t（m3）而且测量到达输出信号M4的脉冲发生时间点的时间t（m4）。时间t（m3）和时间t（m4）的每个被计算为旋转角，从而平衡模块（200c,200d）相对于平衡模块200a的位置的相对位置可以被识别。相反，控制器1502使用输出信号M3的脉冲发生时间点作为参考，不仅测量到达输出信号M1的脉冲发生时间点的时间t（m1）而且测量到达输出信号M2的脉冲发生时间点的时间t（m2）。时间t（m1）和时间t（m2）的每个被计算为旋转角，从而平衡模块（200a,200b）相对于平衡模块200c的位置的相对位置可以被识别。为了计算图19和图20的时间间隔α’，以与图28A中相同的方式，由具有固定位置而不移动的平衡模块产生的输出信号用作参考，到达由通过移动而具有变化位置的不同平衡模块产生的输出信号的脉冲发生时间点的时间被测量，从而可以计算时间β’。

如从以上描述而明显的，本公开的实施方式实现了控制器和平衡模块之间的正确通信，使得要被移动的目标平衡模块被正确地移动到目标位置。

尽管已经示出和描述了本公开的几个实施方式，但是本领域技术人员将理解，可以在这些实施方式中进行改变而不脱离本公开的原理和精神，本公开的范围在权利要求书及其等同物中限定。

Claims (11)

1.一种洗衣机的控制方法，该洗衣机包括旋转内筒、平衡器和位置检测传感器，该旋转内筒容纳洗涤水以在从驱动源接收旋转力时旋转，该平衡器安装到所述旋转内筒以包括环形通道，用于减弱由所述旋转内筒的旋转产生的不平衡的多个平衡模块可旋转地设置在该环形通道中，该位置检测传感器配置为检测所述多个平衡模块的位置，所述控制方法包括：

在所述多个平衡模块处于静止模式的条件下，在所述旋转内筒的旋转期间测量所述平衡模块的位置检测时间点之间的第一时间；

在所述平衡模块中的任何一个通过使所述平衡模块中的任何一个移位或移动的移动命令而在所述通道内移动预定距离的条件下，在所述旋转内筒的旋转期间测量所述平衡模块的位置检测时间点之间的第二时间；以及

通过所述第二时间相对于所述第一时间的相对变化，确认所述平衡模块中的任何一个的模块ID和所述移动命令的通信ID之间的关系。

2.根据权利要求1的所述方法，其中：

当所述第二时间相对于所述第一时间的相对变化响应于所述平衡模块的任何一个的移动方向而增加或减少时，所述平衡模块中的任何一个的所述模块ID和所述移动命令的所述通信ID之间的关系被实现。

3.根据权利要求1的所述方法，还包括：

通过经由不同通信ID的移动命令单独地移动所述平衡模块的每一个，测量所述第一时间和所述第二时间；和

通过将所述第一时间与所述第二时间比较，确认所述平衡模块的所述模块ID和所述移动命令的所述通信ID之间的关系。

4.根据权利要求1的所述方法，还包括：

通过经由不同通信ID的移动命令而单独地移动除了所述平衡模块中的任何一个之外的其余平衡模块的每一个，测量所述第一时间和所述第二时间；和

通过将所述第一时间与所述第二时间比较，确认除了所述平衡模块中的任何一个之外的其余平衡模块的所述模块ID和所述移动命令的所述通信ID之间的关系。

5.根据权利要求4的所述方法，其中所述平衡模块中的该任何一个被强制分配剩余的模块ID和剩余的通信ID。

6.根据权利要求1的所述方法，其中：

所述平衡器包括安装到所述旋转内筒的前表面的第一平衡器和安装到所述旋转内筒的后表面的第二平衡器，并且

所有的所述平衡模块的所述模块ID和所述移动命令的所述通信ID之间的关系通过对于所述第一平衡器和所述第二平衡器的所述平衡模块测量的所述第一时间和所述第二时间的比较结果而确认。

7.根据权利要求6的所述方法，其中

结合所述第一平衡器和所述第二平衡器的每一个，如果所述第二时间相对于所述第一时间的相对变化不发生，或所述相对变化小于预定变化，则所述平衡模块的所述模块ID和所述移动命令的所述通信ID之间的关系不被确认。

8.根据权利要求1的所述方法，其中

所述平衡器包括安装到所述旋转内筒的前表面的第一平衡器和安装到所述旋转内筒的后表面的第二平衡器，和

所有的所述平衡模块的所述模块ID和所述移动命令的所述通信ID之间的关系通过对于除了所述第一平衡器和所述第二平衡器中的任何一个之外的其余平衡模块测量的所述第一时间和所述第二时间的比较结果而被测量。

9.根据权利要求8的所述方法，其中所述平衡模块中的该任何一个被强制分配剩余的模块ID和剩余的通信ID。

10.根据权利要求8的所述方法，其中

结合所述第一平衡器和所述第二平衡器的每一个，如果所述第二时间相对于所述第一时间的相对变化不发生，或所述相对变化小于预定变化，则所述平衡模块的所述模块ID和所述移动命令的所述通信ID之间的关系不被确认。

11.一种洗衣机，包括：

旋转内筒，容纳洗涤水以在从驱动源接收旋转力时旋转；

平衡器，安装到所述旋转内筒以包括环形通道，多个平衡模块可旋转地设置在所述环形通道中用于减弱由所述旋转内筒的旋转产生的不平衡；

位置检测传感器，配置为检测所述多个平衡模块的位置；和

控制器，用于获得所述多个平衡模块中的任何一个的位置检测信号，并基于所述多个平衡模块中的任何一个的位置检测信号而识别所述多个平衡模块当中的其余平衡模块的位置，

其中：

所述平衡器包括安装到所述旋转内筒的前表面的第一平衡器和安装到所述旋转内筒的后表面的第二平衡器，和

所述控制器使用所述第二平衡器的所述平衡模块的位置检测信号作为参考从而检测所述第一平衡器的所述平衡模块的位置，以及使用所述第一平衡器的所述平衡模块的位置检测信号作为参考从而检测所述第二平衡器的所述平衡模块的位置。