CN111850954B - 洗衣机平衡装置的复位控制方法和洗衣机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种洗衣机平衡装置的复位控制方法和洗衣机，在控制平衡装置针对偏心量进行平衡之前，控制两个平衡块同步运行，在任意传感器首先检测到平衡块时，记录检测到平衡块的传感器，并控制两个平衡块继续同步运行至任意传感器首先检测到平衡块时，控制停止两个平衡块；继而控制设定平衡块运行设定时长，根据传感器的检测情况确定目标平衡块，最后控制目标平衡块返回记录其传感器的位置，以及控制目标平衡块以外的另一平衡块运行至被另一传感器检测到时停止，实现两个平衡块复位至两个传感器位置处，并定义平衡块与传感器之间的对应关系，为后续洗衣机脱水程序期间的平衡控制区分出两个平衡块，提供了控制基准。

Description

洗衣机平衡装置的复位控制方法和洗衣机

技术领域

本发明属于洗衣机技术领域，具体地说，是涉及一种洗衣机平衡装置的复位控制方法和洗衣机。

背景技术

“振动噪音”作为洗衣机重要的性能指标之一，一直以来都是家电行业各大厂家竞相解决的问题，经过近几年减振技术的迭代发展，洗衣机的减振系统越来越成熟，减振降噪的难度越来越大。而“振动噪音”问题却没有彻底解决，经用户调研结果显示，洗衣机振动噪音问题一般发生在脱水阶段，由于负载产生了比较大的偏心而引起的振动、撞箱、甚至移位等振动问题，且振动变大自然引起噪音更大。

由洗衣机产生振动的根本原因可知，若要减低振动噪音可从两方面进行研究探讨：一是控制振动源，即在脱水开始阶段防止较大偏心的形成；二是控制振动传播，即优化现有减振系统，将振动能量的传递率降到更低。

现有技术中，在控制振动源方面，出现一种采用平衡装置缓解偏心的方式，也即，在洗衣机内筒上安装平衡装置，在脱水期间，通过偏心检测控制平衡装置的运动来平衡内筒的偏心量，实现平衡的目的，但这种通过平衡装置缓解偏心状态的方式，在脱水完成后需要控制平衡块归位。

发明内容

本申请提供了一种洗衣机平衡装置的复位控制方法和洗衣机，在洗衣机进行平衡控制之前控制平衡装置归位，实现平衡装置的复位状态。

为实现上述技术效果，本申请采用以下技术方案予以实现：

提出一种洗衣机平衡装置的复位控制方法，应用于具有平衡装置的洗衣机中，所述平衡装置包括平衡环、第一传感器、第二传感器和两个平衡块，所述平衡环设置于洗衣机的内筒上，所述第一传感器和所述第二传感器相隔180度的分别设置在平衡环外围，所述两个平衡块可运行的设置于所述平衡环上；包括如下步骤：控制两个平衡块同步运行，在任意传感器首先检测到平衡块时，记录检测到平衡块的传感器，以及，控制两个平衡块继续同步运行至任意传感器首先检测到平衡块时，控制停止两个平衡块；控制设定平衡块运行设定时长，在传感器没有检测到设定平衡块时记录设定平衡块为目标平衡块，否则记录另一平衡块为目标平衡块；控制目标平衡块返回记录其传感器的位置，以及控制目标平衡块以外的另一平衡块运行至被另一传感器检测到时停止；其中，设定平衡块为两个平衡块中的任一个。

进一步的，在记录检测到平衡块的传感器同时，所述方法还包括：开始计时，以及，在控制停止两个平衡块时，所述方法还包括：停止计时；则，控制设定平衡块运行设定时长，具体包括：在计时时长小于第一设定时长并大于第二设定时长时，控制设定平衡块正向运行第二设定时长； 在计时时长小于第二设定时长时，控制设定平衡块反向运行第二设定时长；其中，第一设定时长为平衡块运行平衡环一半行程所需时长，所述第二设定时长为平衡块运行自身长度所需时长。

进一步的，当两个平衡块继续同步运行至任意传感器首先检测到平衡块时的传感器为记录的传感器以外的另一传感器时，控制目标平衡块以外的另一平衡块运行至被另一传感器检测到时停止，具体为：控制目标平衡块以外的另一平衡块反向运行至被另一传感器检测到时停止；当两个平衡块继续同步运行至任意传感器首先检测到平衡块的传感器为记录的传感器时，控制目标平衡块以外的另一平衡块运行至被另一传感器检测到时停止，具体为： 控制目标平衡块以外的另一平衡块正向运行至被另一传感器检测到时停止。

进一步的，在控制两个平衡块同步运行之前，所述方法还包括：若两个传感器都检测到平衡块，则记录被第一传感器检测到的平衡块为平衡块一，以及被第二传感器检测到的平衡块为平衡块二，若任意一个传感器未检测到平衡块，则控制两个平衡块同步运行。

提出一种洗衣机，包括平衡装置，所述平衡装置包括平衡环、第一传感器、第二传感器和两个平衡块，所述平衡环设置于洗衣机的内筒上，所述第一传感器和所述第二传感器相隔180度的分别设置在平衡环外围，所述两个平衡块可运行的设置于所述平衡环上；还包括复位控制模块，所述复位控制模块包括平衡块初始控制单元、目标平衡块确定单元和目标平衡块控制单元；所述平衡块初始控制单元，用于控制两个平衡块同步运行，并接收第一传感器和第二传感器的检测信号，在任意传感器首先检测到平衡块时，记录检测到平衡块的传感器，以及，控制两个平衡块继续同步运行至任意传感器首先检测到平衡块时，控制停止两个平衡块；所述目标平衡块确定单元，用于在两个平衡块停止后，控制设定平衡块运行设定时长，在传感器没有检测到设定平衡块时记录设定平衡块为目标平衡块，否则记录另一平衡块为目标平衡块；所述目标平衡块控制单元，用于控制目标平衡块返回记录其传感器的位置，以及控制目标平衡块以外的另一平衡块运行至被另一传感器检测到时停止；其中，设定平衡块为两个平衡块中的任一个。

进一步的，所述洗衣机还包括计时模块，用于在所述平衡块初始控制单元记录检测到平衡块的传感器同时开始计时，并在控制停止两个平衡块时停止计时；则所述目标平衡块确定单元控制设定平衡块运行设定时长，具体包括：在计时时长小于第一设定时长并大于第二设定时长时，控制设定平衡块正向运行第二设定时长； 在计时时长小于第二设定时长时，控制设定平衡块反向运行第二设定时长；其中，第一设定时长为平衡块运行平衡环一半行程所需时长，所述第二设定时长为平衡块运行自身长度所需时长。

进一步的，当两个平衡块继续同步运行至任意传感器首先检测到平衡块时的传感器为记录的传感器以外的另一传感器时，所述目标平衡块控制单元控制目标平衡块以外的另一平衡块运行至被另一传感器检测到时停止，具体为：控制目标平衡块以外的另一平衡块反向运行至被另一传感器检测到时停止；当两个平衡块继续同步运行至任意传感器首先检测到平衡块的传感器为记录的传感器时，所述目标平衡块控制单元控制目标平衡块以外的另一平衡块运行至被另一传感器检测到时停止，具体为： 控制目标平衡块以外的另一平衡块正向运行至被另一传感器检测到时停止。

进一步的，所述洗衣机还包括复位判断模块，用于在所述平衡块初始控制单元控制两个平衡块同步运行之前，接收第一传感器和第二传感器的检测信号，判断两个传感器是否都检测到平衡块，若两个传感器都检测到平衡块，则记录被第一传感器检测到的平衡块为平衡块一，以及被第二传感器检测到的平衡块为平衡块二，若任意一个传感器未检测到平衡块，则许可所述平衡块初始控制单元控制两个平衡块同步运行。

与现有技术相比，本申请的优点和积极效果是：本申请提出的洗衣机平衡装置的复位控制方法和洗衣机中，在控制平衡装置针对偏心量进行平衡之前，控制两个平衡块同步运行，在任意传感器首先检测到平衡块时，记录检测到平衡块的传感器，并控制两个平衡块继续同步运行至任意传感器首先检测到平衡块时，控制停止两个平衡块；继而控制设定平衡块运行设定时长确定目标平衡块，最后控制目标平衡块返回记录其传感器的位置，以及控制目标平衡块以外的另一平衡块运行至被另一传感器检测到时停止，实现两个平衡块复位至两个传感器位置处，并定义平衡块与传感器之间的对应关系，为后续洗衣机脱水程序期间的平衡控制提供基准。

结合附图阅读本申请实施方式的详细描述后，本申请的其他特点和优点将变得更加清楚。

附图说明

图1 为本申请提出的平衡装置的一个实施例结构图；

图2为本申请提出的洗衣机平衡装置的复位控制方法的一个实施例流程图；

图3为本申请提出的洗衣机平衡装置的复位控制示意图；

图4为本申请提出的洗衣机平衡装置的复位控制示意图；

图5为本申请提出的洗衣机平衡装置的复位控制示意图；

图6为本申请提出的洗衣机平衡装置的复位控制示意图；

图7为本申请提出的洗衣机平衡装置的复位控制示意图；

图8为本申请提出的洗衣机平衡装置的复位控制示意图；

图9为本申请提出的洗衣机平衡装置的复位控制示意图；

图10为本申请提出的洗衣机平衡装置的复位控制示意图；

图11为本申请提出的洗衣机的一个实施例架构图。

具体实施方式

下面结合附图对本申请的具体实施方式作进一步详细地说明。

本申请提出一种洗衣机平衡装置的复位控制方法，应用于具有平衡装置的洗衣机中，如图1所示，平衡装置包括平衡环1、第一传感器21、第二传感器22和两个平衡块3（图中仅示出一个），平衡环1设置于洗衣机的内筒上，第一传感器21和第二传感器22相隔180度的分别设置在平衡环1外围，两个平衡块3可运行的设置于平衡环1上；上述结构的平衡装置，在洗衣机脱水程序期间，接收检测装置检测到的偏心位置信息和偏心量信息，并基于这些信息调节两个平衡块的运行，通过合力的方式抵消偏心量，实现平衡控制的效果，该平衡装置在脱水程序执行结束后或下次脱水执行之前，需要将平衡块复位到初始位置，以便于执行新的平衡控制，基于此，本申请提出的洗衣机平衡装置的复位控制方法，在脱水程序执行前，首先接收两个传感器的检测信号，判断两个传感器是否都检测到了平衡块，也即判断平衡块是否位于初始位置，若两个传感器都检测到平衡块，则记录被第一传感器检测到的平衡块为平衡块一，以及被第二传感器检测到的平衡块为平衡块二，继而在脱水程序过程中，根据区分出的两个平衡块进行平衡控制，若任意一个传感器未检测到平衡块，则基于如图2所示的步骤执行：

步骤S21：控制两个平衡块同步运行，在任意传感器首先检测到平衡块时，记录检测到平衡块的传感器，之后，步骤S22：控制两个平衡块继续同步运行至任意传感器首先检测到平衡块时，控制停止两个平衡块；例如图3所示的两个平衡块位置，在步骤S21中，两个平衡块31/32同步（同方向且同速率）顺时针运动，第二平衡块32经过第二传感器22时，如图4所示，记录检测到第二平衡块32的第二传感器22，并继续基于步骤S22同步运行至图5位置时，第二传感器22首先检测到第一平衡块31，此时，控制两个平衡块停止，第一平衡块31位于第二传感器22的位置处。

需要说明的是，本申请实施例中所述的同步，是指两个平衡块同方向同速度运行；同向，是指与两个平衡块同步运行的方向相同的方向；反向，是指与两个平衡块同步运行的方向相反的方向。

步骤S23：控制设定平衡块运行设定时长，在设定时长期间，根据两个传感器的检测信号判断是否有传感器检测到设定平衡块，在传感器没有检测到设定平衡块时，步骤S24：记录设定平衡块为目标平衡块，否则，步骤S25：记录另一平衡块为目标平衡块；这里，设定平衡块为第一平衡块或第二平衡块。

假设设定平衡块为第一平衡块，则步骤S23中，设定平衡块运行了t0时间，在t0时间内，第一平衡块31运行至如图6所示的位置，没有传感器检测到设定平衡块，则根据步骤S24，记录第一平衡块为目标平衡块。

步骤S26：控制目标平衡块返回记录其传感器的位置，以及控制目标平衡块以外的另一平衡块运行至被另一传感器检测到时停止。

在确定目标平衡块之后，基于步骤S26的控制，两个平衡块分别运行至一个传感器的位置后停止，也即，第一平衡块返回记录其的第二传感器位置处，第二平衡块运行至第一传感器位置处，实现复位。

以上所述的实施例中，两个平衡块继续同步运行至任意传感器首先检测到平衡块（第一平衡块）时的传感器仍为记录的传感器（第二传感器），在控制第一平衡块31返回第二传感器22位置处后，则控制目标平衡块以外的另一平衡块（第二平衡块）正向（顺时针）运行至被另一传感器（第一传感器21）检测到时停止。若如图7所示的实施例中，两平衡块同步顺时针运行后，第二传感器22首先检测到第二平衡块32，开始计时并继续同步顺时针运行，第一传感器21首先检测到第一平衡块31后停止，如图8所示，也即当计时开始后两个平衡块继续同步运行至任意传感器首先检测到平衡块（第一平衡块）的传感器为记录的传感器（第二传感器）以外的另一传感器（第一传感器）时，则需要在控制第一平衡块31（设定平衡块）返回第一传感器21位置处后，控制目标平衡块（第一平衡块）以外的另一平衡块（第二平衡块）继续反向（逆时针）运行至被另一传感器（第二传感器）检测到时停止。

步骤S27：记录被第一传感器检测到的平衡块为平衡块一，以及被第二传感器检测到的平衡块为平衡块二。

根据与传感器的对应关系，定义第一平衡块和第二平衡块，实现在脱水程序过程中，能够根据区分出的两个平衡块进行平衡控制。

作为本申请的一个优选实施例，在步骤S21记录检测到平衡块的传感器同时开始计时，并在步骤S22控制两个平衡块停止时停止计时，设计时时长为t，则具体的步骤S23中控制设定平衡块运行设定时长，具体包括：在计时时长t小于第一设定时长t1并大于第二设定时长t2时，如图3至图5所示的情况，则控制设定平衡块正向（顺时针）运行第二设定时长t2，至如图6所示的位置；在计时时长t小于第二设定时长t2时，则控制设定平衡块反向（逆时针）运行第二设定时长t2；这里，第一设定时长t1为平衡块运行平衡环一半行程所需时长，第二设定时长t2为平衡块运行自身长度所需时长；这里的正向是相对步骤S21中两个平衡块同步运行的方向，这里的反向是指与步骤S21中两个平衡块同步运行相同的方向。

如图6所示的情况，计时时长t大于t2小于t1，设定平衡块为第一平衡块，则控制第一平衡块顺时针运行t2时间，也即运行自身长度的路程，继而基于步骤S33、S34和S35确定目标平衡块，以及根据步骤S36进行最终复位。

下面再以一个具体实施例对上述洗衣机平衡装置的复位控制方法做出详细说明。

如图9所示的实施例中，第一平衡块31和第二平衡块32同步顺时针运行至第二传感器22首先检测到第二平衡块32，如图10所示，开始计时，并继续同步顺时针运行，至第一传感器21首先检测到第一平衡块31，停止计时，该计时小于第二设定时长t2，假设第一平衡块31为设定平衡块，则本实施中，满足1、当计时开始后两个平衡块继续同步运行至任意传感器首先检测到平衡块的传感器为记录的传感器以外的另一传感器，2、计时时长小于t2，则控制设定平衡块反向（逆时针）运行t2时间，该时间内，不存在传感器能够检测到设定平衡块，则该设定平衡块即为目标平衡块，也即第一平衡块即为目标平衡块，根据上述步骤S26，控制第一 平横块31正向运行至记录其的第一传感器21位置处，并控制第二平衡块32反向运行至被第二传感器22检测到后停止，实现了两个平衡块的复位。

基于上述提出的洗衣机平衡装置的复位控制方法，本申请还提出一种洗衣机，包括如图1所示的平衡装置，如图7所示，还包括复位控制模块，该复位控制模块包括平衡块初始控制单元71、目标平衡块确定单元72和目标平衡块控制单元73；平衡块初始控制单元71用于控制两个平衡块同步运行，并接收第一传感器和第二传感器的检测信号，在任意传感器首先检测到平衡块时，记录检测到平衡块的传感器，以及，控制两个平衡块继续同步运行至任意传感器首先检测到平衡块时，控制停止两个平衡块；目标平衡块确定单元72用于在两个平衡块停止后，控制设定平衡块运行设定时长，在传感器没有检测到设定平衡块时记录设定平衡块为目标平衡块，否则记录另一平衡块为目标平衡块；目标平衡块控制单元73用于控制目标平衡块返回记录其传感器的位置，以及控制目标平衡块以外的另一平衡块运行至被另一传感器检测到时停止；其中，设定平衡块为平衡块一或平衡块二。

本申请提出的洗衣机还包括复位确定模块74，用于在目标平衡块控制单元73控制目标平衡块返回记录其传感器的位置，以及控制目标平衡块以外的另一平衡块运行至被另一传感器检测到时停止之后，记录被第一传感器检测到的平衡块为平衡块一，以及被第二传感器检测到的平衡块为平衡块二。

本申请提出的洗衣机还包括计时模块75，用于在平衡块初始控制单元71记录检测到平衡块的传感器同时开始计时，并在控制停止两个平衡块时停止计时；则目标平衡块确定单元72控制设定平衡块运行设定时长，具体包括：在计时时长小于第一设定时长并大于第二设定时长时，控制设定平衡块反向运行第二设定时长； 在计时时长小于第二设定时长时，控制设定平衡块同向运行第二设定时长；其中，第一设定时长为平衡块运行平衡环一半行程所需时长，第二设定时长为平衡块运行自身长度所需时长。

本申请实施例中，当两个平衡块继续同步运行至任意传感器首先检测到平衡块时的传感器为记录的传感器以外的另一传感器时，目标平衡块控制单元73控制目标平衡块以外的另一平衡块运行至被另一传感器检测到时停止，具体为：控制目标平衡块以外的另一平衡块同向运行至被另一传感器检测到时停止；当两个平衡块继续同步运行至任意传感器首先检测到平衡块的传感器为记录的传感器时，目标平衡块控制单元73控制目标平衡块以外的另一平衡块运行至被另一传感器检测到时停止，具体为： 控制目标平衡块以外的另一平衡块反向运行至被另一传感器检测到时停止。

本申请提出的洗衣机还包括复位判断模块76，用于在平衡块初始控制单元71控制两个平衡块同步运行之前，接收第一传感器和第二传感器的检测信号，判断两个传感器是否都检测到平衡块，若两个传感器都检测到平衡块，则复位确定模块74记录被第一传感器检测到的平衡块为平衡块一，以及被第二传感器检测到的平衡块为平衡块二，若任意一个传感器未检测到平衡块，则许可平衡块初始控制单元71控制两个平衡块同步运行。

具体的洗衣机用于控制其平衡装置复位的方法，已经在上述提出的洗衣机平衡装置的复位控制方法中详述，此处不予赘述。

应该指出的是，上述说明并非是对本发明的限制，本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种洗衣机平衡装置的复位控制方法，应用于具有平衡装置的洗衣机中，所述平衡装置包括平衡环、第一传感器、第二传感器和两个平衡块，所述平衡环设置于洗衣机的内筒上，所述第一传感器和所述第二传感器相隔180度的分别设置在平衡环外围，所述两个平衡块可运行的设置于所述平衡环上；其特征在于，包括如下步骤：

控制两个平衡块同步运行，在任意传感器首先检测到平衡块时，记录检测到平衡块的传感器，以及，控制两个平衡块继续同步运行至任意传感器首先检测到平衡块时，控制停止两个平衡块；

控制设定平衡块运行设定时长，在传感器没有检测到设定平衡块时记录设定平衡块为目标平衡块，否则记录另一平衡块为目标平衡块；控制目标平衡块返回记录其传感器的位置，以及控制目标平衡块以外的另一平衡块运行至被另一传感器检测到时停止；

其中，设定平衡块为两个平衡块中的任一个。

2.根据权利要求1所述的洗衣机平衡装置的复位控制方法，其特征在于，在记录检测到平衡块的传感器同时，所述方法还包括：开始计时，以及，在控制停止两个平衡块时，所述方法还包括：停止计时；则，控制设定平衡块运行设定时长，具体包括：

在计时时长小于第一设定时长并大于第二设定时长时，控制设定平衡块正向运行第二设定时长； 在计时时长小于第二设定时长时，控制设定平衡块反向运行第二设定时长；

其中，第一设定时长为平衡块运行平衡环一半行程所需时长，所述第二设定时长为平衡块运行自身长度所需时长。

3.根据权利要求1所述的洗衣机平衡装置的复位控制方法，其特征在于，当两个平衡块继续同步运行至任意传感器首先检测到平衡块时的传感器为记录的传感器以外的另一传感器时，控制目标平衡块以外的另一平衡块运行至被另一传感器检测到时停止，具体为：控制目标平衡块以外的另一平衡块反向运行至被另一传感器检测到时停止；

当两个平衡块继续同步运行至任意传感器首先检测到平衡块的传感器为记录的传感器时，控制目标平衡块以外的另一平衡块运行至被另一传感器检测到时停止，具体为： 控制目标平衡块以外的另一平衡块正向运行至被另一传感器检测到时停止。

4.根据权利要求1所述的洗衣机平衡装置的复位控制方法，其特征在于，在控制两个平衡块同步运行之前，所述方法还包括：

若两个传感器都检测到平衡块，则记录被第一传感器检测到的平衡块为平衡块一，以及被第二传感器检测到的平衡块为平衡块二，若任意一个传感器未检测到平衡块，则控制两个平衡块同步运行。

5.洗衣机，包括平衡装置，所述平衡装置包括平衡环、第一传感器、第二传感器和两个平衡块，所述平衡环设置于洗衣机的内筒上，所述第一传感器和所述第二传感器相隔180度的分别设置在平衡环外围，所述两个平衡块可运行的设置于所述平衡环上；其特征在于，还包括复位控制模块，所述复位控制模块包括平衡块初始控制单元、目标平衡块确定单元和目标平衡块控制单元；

所述平衡块初始控制单元，用于控制两个平衡块同步运行，并接收第一传感器和第二传感器的检测信号，在任意传感器首先检测到平衡块时，记录检测到平衡块的传感器，以及，控制两个平衡块继续同步运行至任意传感器首先检测到平衡块时，控制停止两个平衡块；

所述目标平衡块确定单元，用于在两个平衡块停止后，控制设定平衡块运行设定时长，在传感器没有检测到设定平衡块时记录设定平衡块为目标平衡块，否则记录另一平衡块为目标平衡块；

所述目标平衡块控制单元，用于控制目标平衡块返回记录其传感器的位置，以及控制目标平衡块以外的另一平衡块运行至被另一传感器检测到时停止；

其中，设定平衡块为两个平衡块中的任一个。

6.根据权利要求5所述的洗衣机，其特征在于，所述洗衣机还包括计时模块，用于在所述平衡块初始控制单元记录检测到平衡块的传感器同时开始计时，并在控制停止两个平衡块时停止计时；则所述目标平衡块确定单元控制设定平衡块运行设定时长，具体包括：

在计时时长小于第一设定时长并大于第二设定时长时，控制设定平衡块正向运行第二设定时长； 在计时时长小于第二设定时长时，控制设定平衡块反向运行第二设定时长；

其中，第一设定时长为平衡块运行平衡环一半行程所需时长，所述第二设定时长为平衡块运行自身长度所需时长。

7.根据权利要求5所述的洗衣机，其特征在于，当两个平衡块继续同步运行至任意传感器首先检测到平衡块时的传感器为记录的传感器以外的另一传感器时，所述目标平衡块控制单元控制目标平衡块以外的另一平衡块运行至被另一传感器检测到时停止，具体为：控制目标平衡块以外的另一平衡块反向运行至被另一传感器检测到时停止；

当两个平衡块继续同步运行至任意传感器首先检测到平衡块的传感器为记录的传感器时，所述目标平衡块控制单元控制目标平衡块以外的另一平衡块运行至被另一传感器检测到时停止，具体为： 控制目标平衡块以外的另一平衡块正向运行至被另一传感器检测到时停止。

8.根据权利要求5所述的洗衣机，其特征在于，所述洗衣机还包括复位判断模块，用于在所述平衡块初始控制单元控制两个平衡块同步运行之前，接收第一传感器和第二传感器的检测信号，判断两个传感器是否都检测到平衡块，若两个传感器都检测到平衡块，则记录被第一传感器检测到的平衡块为平衡块一，以及被第二传感器检测到的平衡块为平衡块二，若任意一个传感器未检测到平衡块，则许可所述平衡块初始控制单元控制两个平衡块同步运行。

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