KR101578536B1

KR101578536B1 - 안전커버

Info

Publication number: KR101578536B1
Application number: KR1020090118937A
Authority: KR
Inventors: 다카유키 야자와; 준노스케 고야마; 하루키 구구치
Original assignee: 니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤
Priority date: 2008-12-05
Filing date: 2009-12-03
Publication date: 2016-03-17
Also published as: TWI485051B; TW201036772A; KR20100065108A; CN101745922B; CN101745922A; JP5276424B2; JP2010131709A

Abstract

<과제> 작업자의 안전을 확보하는 것이 가능하고, 또한, 산업용 로보트가 충돌해도 그 손상을 방지하는 것이 가능한 산업용 로보트의 안전커버를 제공하는 것이다.

<해결수단> 산업용 로보트의 작업영역 중 적어도 일부를 형성하는 안전커버는 작업영역으로부터 밖으로 나오는 산업용 로보트의 핸드 또는 암이 충돌하는 수지제 또한 판상의 커버부재(21)와, 커버부재(21)의 외주 측이 걸어맞춤하는 걸어맞춤수단(22c)이 형성되어 커버부재(21)를 보유지지하는 프레임부재(22)와, 커버부재(21) 중 적어도 일부가 걸어맞춤수단(22c)으로부터 벗어난 경우에 프레임부재(22)로부터 커버부재(21)가 탈락하는 것을 방지하기 위한 탈락방지수단(35)을 구비하고 있다.

Description

안전커버{SAFETY COVER}

본 발명은 산업용 로보트가 설치되는 공장 내에서 사용되는 안전커버에 관한 것이다.

종래, 산업용 로보트가 설치되는 공장에서는 작업자의 안전을 확보하기 위해, 산업용 로보트의 주위에 안전커버가 설치되어 있다(예를 들어, 특허문헌 1 및 2 참조). 또, 종래, 산업용 로보트로서, 반송대상물이 탑재되는 핸드와, 핸드를 보유지지하는 암을 구비하는 반송용 로보트가 알려져 있고(예를 들어, 특허문헌 3 참조), 이러한 반송용 로보트의 주위에도 안전커버가 설치되어 있다.

[특허문헌 1] 일본국 특개2007-223002호 공보

[특허문헌 2] 일본국 특개2004-353849호 공보

[특허문헌 3] 일본국 특개2006-102886호 공보

액정 디스플레이용 유리 기판 등과 같이, 반송용 로보트에 의해서 반송되는 반송대상물 중에는, 해마다, 대형화하는 것이 있다. 한편, 생산성을 향상시키기 위해, 반송용 로보트에 의한 반송대상물의 반송속도의 고속화가 요구되고 있으며, 반송용 로보트의 핸드 등의 이동시의 운동에너지는 더욱 더 커지는 경향이다. 그 결과, 반송용 로보트가 오동작을 했을 때의 작업자의 안전을 확보하기 어려운 상황이 발생하고 있다.

여기서, 강판 등의 강도가 높은 재료로 형성된 강고한 안전커버를 반송용 로보트의 주위에 설치하면, 반송용 로보트가 오동작을 해도 강고한 안전커버로 핸드 등을 정지시킬 수 있기 때문에, 작업자의 안전을 확보하는 것은 가능하다. 그렇지만, 강고한 안전커버를 반송용 로보트의 주위에 설치하는 경우, 핸드 등이 안전커버에 충돌하면, 그 충돌시의 충격에 의해서 핸드 등이 손상될 우려가 있다.

그래서, 본 발명의 과제는, 작업자의 안전을 확보하는 것이 가능하고, 또한, 산업용 로보트가 충돌해도 그 손상을 방지하는 것이 가능한 산업용 로보트의 안전커버를 제공하는 것이다.

상기의 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 안전커버는 산업용 로보트의 작업영역 중 적어도 일부를 형성하는 안전커버로서, 작업영역으로부터 밖으로 나오는 산업용 로보트의 핸드 또는 암이 충돌하는 수지제 또한 판상의 커버부재와, 커버부 재의 외주 측이 걸어맞춤하는 걸어맞춤수단이 형성되어 커버부재를 보유지지하는 프레임부재와, 커버부재 중 적어도 일부가 걸어맞춤수단으로부터 벗어난 경우에 프레임부재로부터 커버부재가 탈락하는 것을 방지하기 위한 탈락방지수단을 구비하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 안전커버에서는 작업영역으로부터 밖으로 나오는 산업용 로보트의 핸드나 암이 충돌하는 수지제의 커버부재는 커버부재의 외주 측이 걸어맞춤하는 걸어맞춤수단이 형성된 프레임부재에 보유지지되어 있다. 또, 본 발명의 안전커버는 커버부재가 걸어맞춤수단으로부터 벗어난 경우에 프레임부재로부터 커버부재가 탈락하는 것을 방지하기 위한 탈락방지수단을 구비하고 있다. 그 때문에, 핸드나 암이 커버부재에 충돌해도, 우선, 커버부재가 걸어맞춤수단으로부터 벗어날 때까지, 걸어맞춤수단에 걸어맞춤하는 커버부재에 의해서 핸드나 암이 가지는 운동에너지를 흡수함과 동시에, 그 후, 흡수되지 않은 운동에너지를 탈락방지수단에 의해서 흡수하는 것이 가능하게 된다. 따라서, 본 발명에서는 핸드나 암이 가지는 운동에너지의 전부를 안전커버로 흡수하는 것이 가능하게 되어, 안전커버에 의해서 핸드나 암을 정지시키는 것이 가능하게 된다. 그 결과, 본 발명에서는 작업자의 안전을 확보하는 것이 가능하게 된다.

또, 본 발명에서는, 걸어맞춤수단에 걸어맞춤하는 커버부재와 탈락방지수단에 의해서, 핸드나 암이 가지는 운동에너지를 2단계로 흡수하는 것이 가능하게 되기 때문에, 프레임부재로의 커버부재의 고정강도를 낮추는 것이 가능하게 된다. 또, 본 발명의 커버부재는 수지로 형성되어 있다. 따라서, 본 발명에서는 핸드나 암이 커버부재에 충돌할 때의 충격을 완화시키는 것이 가능하게 되며, 그 결과, 핸드나 암이 커버부재에 충돌해도 그 손상을 방지하는 것이 가능하게 된다.

본 발명에 있어서, 탈락방지수단은 커버부재의 외주를 따르도록 3개소 이상으로 배치되어 있는 것이 바람직하다. 이와 같이 구성하면, 핸드나 암이 커버부재에 충돌했을 때에 탈락방지수단을 중심으로 하여 커버부재가 회동하는 것을 방지하는 것이 가능하게 된다. 따라서, 탈락방지수단에 의해서 운동에너지를 확실히 흡수하는 것이 가능하게 된다.

본 발명에 있어서, 탈락방지수단은, 예를 들어, 커버부재와 프레임부재를 연결하는 와이어모양 부재 또는 사슬모양 부재를 구비하고 있다. 이 경우에는, 와이어모양 부재 또는 사슬모양 부재의 변형(탄성변형 및/또는 소성변형)을 이용하여 핸드나 암이 가지는 운동에너지를 흡수할 수 있다.

본 발명에 있어서, 탈락방지수단은 커버부재에 고정되는 제1 볼트와, 프레임부재에 고정되는 제2 볼트를 구비하고, 와이어모양 부재 또는 사슬모양 부재는 제1 볼트와 제2 볼트 사이에 걸쳐져 있는 것이 바람직하다. 이와 같이 구성하면, 비교적 간단하고 쉬운 구조로 커버부재와 프레임부재를 연결할 수 있다.

본 발명에 있어서, 탈락방지수단은 와이어모양 부재로서, 철사를 구비하고, 제1 볼트의 두부(頭部)에는 철사가 삽입되어 통과되는 삽통(揷通)구멍이 형성되어 있는 것이 바람직하다. 이와 같이 구성하면, 어떠한 외력이 철사에 작용해도 제1 볼트와 제2 볼트와의 사이로부터 철사가 낙하하는 것을 방지하는 것이 가능하게 된다.

본 발명에 있어서, 탈락방지수단은 걸어맞춤수단으로부터 벗어난 경우의 커버부재가 접촉하는 위치에서 프레임부재에 고정되는 판상부재를 구비하고 있어도 된다. 이 경우에는, 판상부재의 변형을 이용하여 핸드나 암이 가지는 운동에너지를 흡수할 수 있다.

또, 상기의 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 안전커버는 산업용 로보트의 작업영역 중 적어도 일부를 형성하는 안전커버로서, 작업영역으로부터 밖으로 나오는 산업용 로보트의 핸드 또는 암이 충돌하는 수지제 또한 판상의 커버부재와, 커버부재의 외주 측이 걸어맞춤하는 걸어맞춤수단이 형성되어 커버부재를 보유지지하는 프레임부재와, 커버부재 중 적어도 일부가 걸어맞춤수단으로부터 벗어난 경우에 작업영역의 외측으로 향하는 커버부재의 움직임을 규제하기 위한 규제수단을 구비하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 안전커버에서는 작업영역으로부터 밖으로 나오는 산업용 로보트의 핸드나 암이 충돌하는 커버부재는 커버부재의 외주 측이 걸어맞춤하는 걸어맞춤수단이 형성된 프레임부재에 보유지지되어 있다. 또, 본 발명의 안전커버는 커버부재가 걸어맞춤수단으로부터 벗어난 경우에 작업영역의 외측으로 향하는 커버부재의 움직임을 규제하기 위한 규제수단을 구비하고 있다. 그 때문에, 핸드나 암이 커버부재에 충돌해도, 우선, 커버부재가 걸어맞춤수단으로부터 벗어날 때까지, 걸어맞춤수단에 걸어맞춤하는 커버부재에 의해서 핸드나 암이 가지는 운동에너지를 흡수함과 동시에, 그 후, 흡수되지 않은 운동에너지를 규제수단으로 흡수하는 것이 가능하게 된다. 따라서, 본 발명에서는, 핸드나 암이 가지는 운동에너지의 전부를 안 전커버로 흡수하는 것이 가능하게 되며, 안전커버에 의해서, 핸드나 암을 정지시키는 것이 가능하게 된다. 그 결과, 본 발명에서는 작업자의 안전을 확보하는 것이 가능하게 된다.

또, 본 발명에서는 걸어맞춤수단에 걸어맞춤하는 커버부재와 규제수단에 의해서, 핸드나 암이 가지는 운동에너지를 2단계로 흡수하는 것이 가능하게 되기 때문에, 프레임부재로의 커버부재의 고정 강도를 낮추는 것이 가능하게 된다. 또, 본 발명의 커버부재는 수지로 형성되어 있다. 따라서, 본 발명에서는 핸드나 암이 커버부재에 충돌할 때의 충격을 완화시키는 것이 가능하게 되며, 그 결과, 핸드나 암이 커버부재에 충돌해도 그 손상을 방지하는 것이 가능하게 된다.

본 발명에 있어서, 커버부재는 반투명 또는 투명한 것으로 하는 것이 바람직하다. 이와 같이 구성하면, 작업자가 안전커버의 외측으로부터 산업용 로보트 상태를 확인하는 것이 가능하게 된다.

이상과 같이, 본 발명의 안전커버에서는 작업자의 안전을 확보하는 것이 가능하게 됨과 동시에, 산업용 로보트가 충돌해도 그 손상을 방지하는 것이 가능하게 된다.

<발명을 실시하기 위한 바람직한 형태>

이하, 본 발명의 실시의 형태를 도면에 근거하여 설명한다.

(안전커버가 설치되는 공장의 레이아웃 및 산업용 로보트의 개략 구성)

도 1은 본 발명의 실시의 형태에 관한 안전커버(1)가 설치되는 공장의 레이아웃의 일례를 나타내는 평면도이다. 도 2는 도 1에 나타내는 산업용 로보트(3)의 평면도이다. 도 3은 도 2의 E-E방향에서 산업용 로보트(3)를 나타내는 도이다.

본 형태의 안전커버(1)는, 예를 들어, 액정 디스플레이용 유리 기판(2)(이하, 「기판(2)」이라고 한다.)을 반송하기 위한 산업용 로보트(3)(이하, 「로보트(3)」라고 한다.)가 설치되는 공장에서, 작업자의 안전을 확보하기 위한 것이다. 이 안전커버(1)는 공장 내에서, 예를 들어, 도 1에 나타내는 바와 같이, 3개의 액정 디스플레이의 제조장치(4)에 세 방향을 둘러싸인 로보트(3)의 나머지의 한쪽을 둘러싸도록 설치된다. 본 형태에서는 3개의 제조장치(4)와 안전커버(1)에 의해서 로보트(3)의 작업영역(R)이 형성되어 있다.

로보트(3)는, 상술한 바와 같이, 기판(2)을 반송하기 위한 반송용 로보트이다. 본 형태의 로보트(3)는, 특히 대형 기판(2)의 반송에 적절한 대형의 로보트이며, 예를 들어, 1변이 약 3m의 대략 정방형(正方形) 모양의 기판(2)을 반송한다. 또한, 로보트(3)는 반도체 웨이퍼 등을 반송하는 로보트라도 된다.

도 2, 도 3에 나타내는 바와 같이, 로보트(3)는 기판(2)이 탑재되는 2개의 핸드(6)와, 2개의 핸드(6)의 각각이 선단 측에 연결되는 2개의 암(7)과, 2개의 암(7)을 지지하는 본체부(8)와, 본체부(8)를 수평방향으로 이동가능하게 지지하는 베이스 부재(9)를 구비하고 있다. 본체부(8)는 2개의 암(7)의 기단 측을 지지함과 동시에 상하이동가능한 지지부재(10)와, 지지부재(10)를 상하방향으로 이동가능하게 지지하기 위한 주상(柱狀)부재(11)와, 본체부(8)의 하단 부분을 구성함과 동시 에 베이스 부재(9)에 대해서 수평이동가능한 기대(基臺)(12)와, 주상부재(11)의 하단이 고정됨과 동시에 기대(12)에 대해서 선회가능한 선회부재(13)를 구비하고 있다.

핸드(6)는 기판(2)을 탑재하기 위한 복수의 클로(claw)부(포크)(14)를 구비하고 있다. 핸드(6)의 기단은 암(7)의 선단에 회동가능하게 연결되어 있다. 암(7)은 2개의 관절부(15)를 가지고, 본체부(8)에 대해서 신축하도록 구성되어 있다. 또, 암(7)의 기단은 지지부재(10)에 고정되어 있다. 본 형태에서는 2개의 핸드(6)와 2개의 암(7)이 상하방향으로 겹쳐지도록 배치되어 있다. 즉, 본 형태의 로보트(3)는 더블 암 타입의 로보트이다. 또한, 로보트(3)는 1개의 핸드(6)와 1개의 암(7)을 구비하는 싱글 암 타입의 로보트라도 된다.

이 로보트(3)에서는 주상부재(11)에 대해서 지지부재(10)가 핸드(6) 및 암(7)과 함께 상하이동함과 동시에, 본체부(8)에 대해서 암(7)이 신축함으로써, 제조장치(4)로의 기판(2)의 반입이나 제조장치(4)로부터의 기판(2)의 반출이 행해진다. 또, 베이스 부재(9)에 대해서 기대(12)가 수평이동함과 동시에, 기대(12)에 대해서 선회부재(13)가 선회함으로써, 3개의 제조장치(4)간에 핸드(6)가 이동한다.

(안전커버의 구성)

도 4는 도 1에 나타내는 안전커버(1)의 정면도이다. 도 5는 도 4의 F-F방향에서 안전커버(1)를 나타내는 평면도이다. 도 6은 도 4의 G부의 확대도이다. 도 7은 도 6의 H-H단면의 단면도이다.

본 형태에서는 도 4에서의 안전커버(1)의 지면(紙面) 앞쪽의 면이 로보트(3) 에 대향하도록 안전커버(1)가 설치된다. 따라서, 이하의 설명에서는, 도 4의 지면 앞쪽(도 5의 위쪽)을 「대향」측으로 하고, 도 4의 지면 안쪽(도 5의 아래쪽)을 「반대향」측으로 한다. 또한, 도 4에서의 안전커버(1)의 지면 안쪽의 면이 로보트(3)에 대향하도록 안전커버(1)가 설치되어도 된다.

안전커버(1)는, 도 4, 도 5에 나타내는 바와 같이, 얇은 평판상의 커버부재(21)와, 커버부재(21)를 보유지지하는 프레임부재(22)와, 프레임부재(22)를 아래쪽으로부터 지지하는 2개의 가대(架臺)(23)를 구비하고 있다. 또, 안전커버(1)는, 도 6, 도 7에 나타내는 바와 같이, 커버부재(21)에 고정되는 복수의 제1 볼트(24)(이하, 「제1 볼트(24)」라고 한다.)와, 프레임부재(22)에 고정되는 복수의 제2 볼트(25)(이하, 「제2 볼트(25)」라고 한다.)와, 커버부재(21)와 프레임부재(22)를 연결하기 위해, 제1 볼트(24)와 제2 볼트(25) 사이에 걸쳐진 철사(26)를 구비하고 있다.

커버부재(21)는 반투명 또는 투명의 수지로 형성되어 있다. 구체적으로는, 본 형태의 커버부재(21)는 투명한 폴리염화비닐(염화비닐)로 형성되어 있다. 또, 커버부재(21)는 장방형 모양으로 형성되어 있고, 그 길이방향을 상하방향으로 하여 프레임부재(22)에 보유지지되어 있다. 또한, 커버부재(21)의 두께는, 예를 들어, 5mm이다. 또, 커버부재(21)는 폴리카보네이트(polycarbonate) 등으로 형성되어도 된다.

프레임부재(22)는 금속제 또는 수지제의 각재(角材)로 이루어진 평행한 2개의 장변부(22a)와, 금속제 또는 수지제의 각재로 이루어져 장변부(22a)보다도 짧은 평행한 2개의 단변부(22b)로 구성되어 있다. 구체적으로는, 2개의 장변부(22a)와 2개의 단변부(22b)가 장방형의 프레임 모양으로 조합되는 것으로 프레임부재(22)가 형성되어 있고, 프레임부재(22)는 장변부(22a)의 길이방향을 상하방향으로 하여 설치되어 있다. 또, 아래쪽에 배치되는 단변부(22b)가 가대(23)에 지지되어 있다.

프레임부재(22)의 내주면에는, 도 7에 나타내는 바와 같이, 커버부재(21)의 외주 측이 걸어맞춤하는 걸어맞춤수단으로서의 걸어맞춤홈(22c)이 오목하게 형성되어 있다. 즉, 장변부(22a) 및 단변부(22b)의 내측면의 전역에 걸어맞춤홈(22c)이 형성되어 있다. 이 걸어맞춤홈(22c)은 그 단면 형상이 장방형이 되는 각(角)홈 모양으로 형성되어 있다.

가대(23)는, 예를 들어, 어드저스트 패드(adjust pad) 혹은 L자형 플레이트 등이며, 금속 또는 수지로 형성되어 있다. 2개의 가대(23)는, 도 4의 좌우방향으로 소정의 간격을 둔 상태로 프레임부재(22)의 하단에 장착되어 있고, 바닥 등에 놓여 있다. 이 가대(23)는 안전커버(1)가 넘어지는 것을 방지하는 기능을 하고 있다.

제1 볼트(24)는 도 4의 지면 수직방향으로 커버부재(21)를 관통하는 관통구멍(21a)에 삽입되어 통과되는 상태로 너트(구체적으로는, T홈 너트)(27)와 나사 맞춤함으로써, 커버부재(21)에 고정되어 있다(도 7 참조). 본 형태에서는 제1 볼트(24)의 두부(24a)가 커버부재(21)의 대향 측에 배치되고, 너트(27)가 커버부재(21)의 반대향 측에 배치되도록 제1 볼트(24)가 커버부재(21)에 고정되어 있다. 또, 두부(24a)와 커버부재(21)와의 사이 및 너트(27)와 커버부재(21) 사이에는 와셔(28)가 배치되어 있다. 두부(24a)에는 철사(26)가 삽입되어 통과되는 삽통구 멍(24b)이 지름방향으로 관통하도록 형성되어 있다.

복수의 제1 볼트(24)는 커버부재(21)의 외주를 따르도록 배치되어 있다. 본 형태에서는, 도 4에서의 커버부재(21)의 좌우 양단 측에 복수의 관통구멍(21a)이 형성되어 있고, 장변부(22a)에 걸어맞춤하는 커버부재(21)의 좌우 양단을 따라서 복수의 제1 볼트(24)가 배치되어 있다. 예를 들어, 도 4에서의 커버부재(21)의 좌우 양단의 각각를 따라서 5개의 제1 볼트(24)가 등간격으로 배치되어 있다.

제2 볼트(25)는 도 4의 지면 수직방향으로 프레임부재(22)를 관통하는 관통구멍(22d)에 삽입되어 통과되는 상태로 너트(구체적으로는, T홈 너트)(29)와 나사 맞춤함으로써, 프레임부재(22)에 고정되어 있다(도 7 참조). 본 형태에서는 제2 볼트(25)의 두부(25a)가 프레임부재(22)의 대향 측에 배치되고, 너트(29)가 프레임부재(22)의 반대향 측에 배치되도록 제2 볼트(25)가 프레임부재(22)에 고정되어 있다. 또, 두부(25a)와 프레임부재(22) 사이에는 와셔(30)가 배치되어 있다.

복수의 제2 볼트(25)는 제1 볼트(24)에 대응하도록 커버부재(21)의 외주를 따라서 배치되어 있다. 본 형태에서는 장변부(22a)의 관통구멍(21a)의 근방에 관통구멍(22d)이 형성되어 있고, 도 4에서의 커버부재(21)의 좌우 양단을 따라서 복수의 제2 볼트(25)가 배치되어 있다. 예를 들어, 도 4에서의 커버부재(21)의 좌우 양단의 각각를 따라서 5개의 제2 볼트(25)가 5개의 제1 볼트(24)와 대략 같은 간격으로 배치되어 있다.

철사(26)는 제2 볼트(25)의 나사부의 외주와 제1 볼트(24)의 삽통구멍(24b)을 통과하도록 제1 볼트(24)와 제2 볼트(25)와의 사이에 1주분(周分) 감겨짐과 동 시에, 그 양단부는 비틀려 있다. 본 형태에서는, 철사(26)는 제1 볼트(24)와 제2 볼트(25)와의 사이에 비교적 느슨하게 감겨 있다. 또, 철사(26)는 제1 볼트(24)의 삽통구멍(24b)에 삽입되어 통과되며, 또한, 장변부(22a)와 와셔(30)에 의해서 끼워진 상태로 제1 볼트(24)와 제2 볼트(25) 사이에 걸쳐져 있다. 즉, 철사(26)는 커버부재(21) 및 프레임부재(22)의 대향 측에 배치되어 있다. 본 형태의 철사(26)는 커버부재(21)와 프레임부재(22)를 연결하는 와이어모양 부재이다. 또한, 도 6, 도 7 등에서는 철사(26)의 양단부끼리를 비튼 비틀림부분의 도시를 생략하고 있다. 또, 본 형태의 철사(26)는 담금질처리가 실시된 비교적 딱딱한 철사이다.

본 형태의 안전커버(1)는 그 대향 측을 작업영역(R)의 내측을 향한 상태로 설치된다. 그 때문에, 로보트(3)에 어떠한 트러블이 생겨 안전커버(1)를 향하여 핸드(6)(구체적으로는, 클로부(14))가 작업영역(R)으로부터 밖으로 나오면, 클로부(14)의 선단은, 도 5에 나타내는 화살표의 방향에서부터 안전커버(1)의 대향 측으로 충돌한다. 구체적으로는, 클로부(14)의 선단은 커버부재(21)의 대향 측의 면에 충돌한다.

클로부(14)의 선단이 커버부재(21)의 대향 측의 면에 충돌하면, 핸드(6)의 이동속도에 의해서는 커버부재(21)의 외주 측의 일부가 프레임부재(22)의 걸어맞춤홈(22c)으로부터 벗어난다. 본 형태에서는 커버부재(21)에 고정된 제1 볼트(24)와 프레임부재(22)에 고정된 제2 볼트(25) 사이에 철사(26)가 걸쳐져 있기 때문에, 커버부재(21)의 외주 측의 일부가 걸어맞춤홈(22c)으로부터 벗어나도 커버부재(21)는 철사(26)를 통하여 프레임부재(22)에 보유지지되어 있다. 그 때문에, 커버부재(21) 는 프레임부재(22)로부터 탈락하지 않는다. 또, 철사(26)에 의해서, 작업영역(R)의 외측으로 향하는 커버부재(21)의 움직임이 규제된다.

본 형태에서는, 제1 볼트(24), 제2 볼트(25) 및 철사(26) 등에 의해서, 커버부재(21)가 걸어맞춤홈(22c)으로부터 벗어난 경우에 프레임부재(22)로부터 커버부재(21)가 탈락하는 것을 방지하기 위한 탈락방지수단(35)이 구성되어 있다. 또, 본 형태의 탈락방지수단(35)은 커버부재(21)가 걸어맞춤홈(22c)으로부터 벗어난 경우에 작업영역(R)의 외측으로 향하는 커버부재(21)의 움직임을 규제하는 규제수단으로 되어 있다.

또한, 커버부재(21)의 대향 측의 면에 클로부(14)의 선단이 충돌하면, 암(7)의 신축동작의 구동원이 되는 모터의 토크가 급격하게 변동한다. 본 형태에서는 이 토크의 급격한 변동이 검출되면 이 모터가 정지한다.

(본 형태의 주된 효과)

이상 설명한 바와 같이, 본 형태에서는, 커버부재(21)의 외주 측은 프레임부재(22)의 걸어맞춤홈(22c)에 걸어맞춤하고 있고, 커버부재(21)는 프레임부재(22)에 보유지지되어 있다. 또, 본 형태에서는, 커버부재(21)에 고정된 제1 볼트(24)와 프레임부재(22)에 고정된 제2 볼트(25)와의 사이에 철사(26)가 걸쳐져 있다. 그 때문에, 클로부(14)의 선단이 커버부재(21)에 충돌하면, 우선, 커버부재(21)의 일부가 걸어맞춤홈(22c)으로부터 벗어날 때까지, 걸어맞춤홈(22c)에 걸어맞춤하는 커버부재(21)에 의해서 핸드(6) 등이 가지는 운동에너지가 흡수되어 핸드(6)가 감속한다. 또, 그 후, 흡수되지 않은 운동에너지가 철사(26)에 의해서 흡수되어 핸드(6)가 정 지한다. 즉, 본 형태에서는 커버부재(21)와 철사(26) 양자에 의해서, 핸드(6) 등이 가지는 운동에너지를 흡수할 수 있고, 핸드(6) 등이 가지는 운동에너지의 전부를 안전커버(1)에서 흡수하는 것이 가능하게 된다. 그 결과, 본 형태에서는 안전커버(1)에 의해서 핸드(6)를 정지시킬 수 있어 작업자의 안전을 확보하는 것이 가능하게 된다.

또, 본 형태에서는 커버부재(21)의 외주 측이 걸어맞춤홈(22c)으로부터 벗어나도, 커버부재(21)는 철사(26)를 통하여 프레임부재(22)에 보유지지되어 있기 때문에, 커버부재(21)가 작업영역(R)의 외측을 향하여 튀어나가지 않는다. 따라서, 이 점에서도 작업자의 안전을 확보하는 것이 가능하게 된다.

본 형태에서는 걸어맞춤홈(22c)에 걸어맞춤되는 커버부재(21)와 철사(26)에 의해서, 핸드(6) 등이 가지는 운동에너지가 2단계로 흡수되기 때문에, 프레임부재(22)로의 커버부재(21)의 고정 강도를 낮출 수 있다. 또, 커버부재(21)는 수지로 형성되어 있다. 따라서, 본 형태에서는 클로부(14)가 커버부재(21)에 충돌할 때의 충격을 완화시키는 것이 가능하게 되며, 그 결과, 클로부(14)가 커버부재(21)에 충돌해도 클로부(14) 등의 손상을 방지하는 것이 가능하게 된다.

본 형태에서는, 예를 들어, 10개의 제1 볼트(24) 및 제2 볼트(25)가 커버부재(21)의 외주를 따르도록 소정의 간격으로 배치되어 있다. 즉, 커버부재(21)의 외주를 따르도록, 예를 들어, 10개의 탈락방지수단(35)이 소정의 간격으로 배치되어 있다. 그 때문에, 클로부(14)가 커버부재(21)에 충돌했을 때에, 도 4의 좌우방향을 축방향으로 하는 커버부재(21)의 회동을 방지할 수 있다. 따라서, 본 형태에서는 철사(26)의 변형을 이용하여 핸드(6) 등이 가지는 운동에너지를 확실하게 흡수할 수 있다. 또, 도 4의 좌우방향을 축방향으로 하는 커버부재(21)의 회동을 방지할 수 있기 때문에, 커버부재(21)가 작업자에 접촉하는 것을 방지할 수 있다.

본 형태에서는, 커버부재(21)에 고정되는 제1 볼트(24)와, 프레임부재(22)에 고정되는 제2 볼트(25)와의 사이에 걸쳐진 철사(26)에 의해서, 커버부재(21)와 프레임부재(22)가 연결되어 있다. 그 때문에, 비교적 간단하고 쉬운 구성으로, 커버부재(21)와 프레임부재(22)를 연결할 수 있다. 즉, 비교적 간단하고 쉬운 구성으로, 커버부재(21)의 외주 측이 걸어맞춤홈(22c)으로부터 벗어난 경우의 프레임부재(22)로부터의 커버부재(21)의 탈락을 방지함과 동시에, 작업영역(R)의 외측을 향하는 커버부재(21)의 움직임을 규제할 수 있다.

본 형태에서는, 제1 볼트(24)의 두부(24a)에 철사(26)가 삽입되어 통과되는 삽통구멍(24b)이 형성되어 있다. 그 때문에, 제1 볼트(24)와 제2 볼트(25)와의 사이로부터 철사(26)가 낙하하기 어려워진다.

본 형태에서는, 커버부재(21)는 반투명 또는 투명으로 되어 있다. 그 때문에, 작업자는 안전커버(1)의 외측으로부터 로보트(3) 상태를 확인할 수 있다. 또, 본 형태에서는, 커버부재(21), 염화비닐 등의 수지로 형성되어 있기 때문에, 안전커버(1)의 코스트를 저감할 수 있다.

(다른 실시의 형태)

상술한 형태는 본 발명의 바람직한 형태의 일례이지만, 이것에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 요지를 변경하지 않는 범위에서 여러 가지 변형 실시가 가능 하다.

상술한 형태에서는, 제1 볼트(24), 제2 볼트(25) 및 철사(26) 등에 의해서, 탈락방지수단(규제수단)(35)이 구성되어 있다. 이 밖에도 예를 들어, 도 8에 나타내는 바와 같이, 걸어맞춤홈(22c)으로부터 벗어난 경우의 커버부재(21)가 접촉하는 위치에서 프레임부재(22)에 고정되는 판상부재(40) 등에 의해서, 탈락방지수단(규제수단)(45)이 구성되어도 된다. 구체적으로는, 프레임부재(22)의 장변부(22a)의 이면 및 적어도 아래쪽에 배치되는 단변부(22b)의 이면에 소정의 간격으로 고정되는 판상부재(40) 등에 의해서, 탈락방지수단(규제수단)(45)이 구성되어도 된다.

이 경우에는, 예를 들어, 클로부(14)의 충돌시에 휘어지는 커버부재(21)가 판상부재(40)의 반대향 측으로 빠지지 않도록 프레임부재(22)의 내주 측에 판상부재(40)를 돌출시킨 상태로 판상부재(40)는 장변부(22a) 등의 이면에 고정된다. 또, 이 경우에는, 판상부재(40)는 볼트(41)에 의해서 장변부(22a) 등의 이면에 고정된다. 또, 이 경우에는, 판상부재(40)의 변형을 이용하여 핸드(6) 등이 가지는 운동에너지를 흡수하는 것이 가능하게 된다. 또한, 제1 볼트(24), 제2 볼트(25) 및 철사(26)와 판상부재(40)와의 양자에 의해서, 탈락방지수단 및 규제수단이 구성되어도 된다.

상술한 형태에서는, 철사(26)는 제2 볼트(25)의 나사부의 외주와 삽통구멍(24b)을 통과하도록 제1 볼트(24)와 제2 볼트(25)와의 사이에 1주분 감겨 있다. 이 밖에도 예를 들어, 철사(26)는 제2 볼트(25)의 나사부의 외주와 삽통구멍(24b)을 통과하도록 제1 볼트(24)와 제2 볼트(25)와의 사이에 2주 이상 감겨져도 된다.

상술한 형태에서는, 제1 볼트(24)와 제2 볼트(25)와의 사이에 철사(26)가 걸쳐져 철사(26)에 의해서 커버부재(21)와 프레임부재(22)가 연결되어 있다. 이 밖에도 예를 들어, 제1 볼트(24)와 제2 볼트(25)와의 사이에 피아노선이 걸쳐지고, 이 피아노선에 의해서 커버부재(21)와 프레임부재(22)가 연결되어 있어도 좋다. 또, 제1 볼트(24)와 제2 볼트(25)와의 사이에 철사(26) 및 피아노선 이외의 와이어모양 부재가 걸쳐져, 이 와이어모양 부재에 의해서 커버부재(21)와 프레임부재(22)가 연결되어 있어도 된다. 또한, 제1 볼트(24)와 제2 볼트(25)와의 사이에 체인 등의 사슬모양 부재가 걸쳐져, 이 사슬모양 부재에 의해서 커버부재(21)와 프레임부재(22)가 연결되어 있어도 된다. 즉, 신축성이 뛰어나고, 또한, 클로부(14)의 충돌시의 충격에 견디는 것이 가능한 부재가 제1 볼트(24)와 제2 볼트(25)와의 사이에 걸쳐져, 이 부재에 의해서 커버부재(21)와 프레임부재(22)가 연결되어 있어도 된다.

상술한 형태에서는, 철사(26)는 담금질처리가 실시된 비교적 딱딱한 철사이지만, 철사(26)는 휨이 용이한 철사라도 된다. 또, 상술한 형태에서는, 철사(26)는 제1 볼트(24)의 삽통구멍(24b)에 삽입되어 통과되어 있지만, 철사(26)는 제1 볼트(24)의 외주를 통과함과 동시에 커버부재(21)의 대향 측과 와셔(28)에 끼워져 있어도 된다.

상술한 형태에서는, 커버부재(21)에 고정된 제1 볼트(24)와 프레임부재(22)에 고정된 제2 볼트(25)와의 사이에 철사(26)가 걸쳐져 있지만, 커버부재(21) 및 프레임부재(22)에 철사(26)의 감아돌림부가 형성되고, 이 감아돌림부 사이에 철사(26)가 감겨져도 된다. 또, 상술한 형태에서는 커버부재(21)의 외주를 따라서, 예를 들어, 10개의 탈락방지수단(35)이 배치되어 있지만, 커버부재(21)의 외주에 따라서 배치되는 탈락방지수단(35)은 3개 이상이면 된다.

상술한 형태에서는, 안전커버(1)는 3개의 제조장치(4)에 3방향을 둘러싼 로보트(3)의 나머지의 한쪽을 둘러싸도록 설치되어 있다. 이 밖에도 예를 들어, 2개의 제조장치(4)와 2개의 안전커버(1)에 의해서, 로보트(3)의 사방이 둘러싸여도 된다. 이 경우에는, 2개의 제조장치(4)와 2개의 안전커버(1)에 의해서, 로보트(3)의 작업영역(R)이 형성된다. 또, 1개의 제조장치(4)와 3개의 안전커버(1)에 의해서, 로보트(3)의 사방이 둘러싸여도 된다. 이 경우에는, 1개의 제조장치(4)와 3개의 안전커버(1)에 의해서, 로보트(3)의 작업영역(R)이 형성된다. 또한, 4개의 안전커버(1)에 의해서, 로보트(3)의 사방이 둘러싸여도 된다. 이 경우에는, 4개의 안전커버(1)에 의해서, 로보트(3)의 작업영역(R)이 형성된다.

상술한 형태에서는, 커버부재(21)는 반투명 또는 투명이지만, 커버부재(21)는 반투명 또는 투명하지 않아도 된다. 또, 상술한 형태에서는, 기판(2) 등을 반송하는 반송용의 로보트(3)가 설치되는 공장에서 안전커버(1)가 사용되고 있지만, 반송용 이외의 용도의 로보트가 설치되는 공장에서 안전커버(1)가 사용되어도 된다.

또한, 상술한 형태에서는, 안전커버(1)의 높이는, 예를 들어, 로보트(3)의 높이로 대략 동일하게 되어 있다. 그러나, 예를 들어, 안전커버(1)가 클린룸 내에 설치되는 경우에는 안전커버(1)를 작업자의 허리의 근처로부터 로보트(3)의 상단까지 설치함과 동시에, 안전커버(1)의 아래쪽에 그물모양의 펜스를 설치하여 로보트(3)의 주위의 공기의 흐름을 차단하지 않도록 하여도 된다.

도 1은 본 발명의 실시의 형태에 관한 안전커버가 설치되는 공장의 레이아웃의 일례를 나타내는 평면도이다.

도 2는 도 1에 나타내는 산업용 로보트의 평면도이다.

도 3은 도 2의 E-E방향에서 산업용 로보트를 나타내는 도이다.

도 4는 도 1에 나타내는 안전커버의 정면도이다.

도 5는 도 4의 F-F방향에서 안전커버를 나타내는 평면도이다.

도 6은 도 4의 G부의 확대도이다.

도 7은 도 6의 H-H단면의 단면도이다.

도 8은 본 발명의 다른 실시의 형태에 관한 탈락방지수단 및 규제수단을 설명하기 위한 단면도이다.

<부호의 설명>

1 안전커버

3 로보트(산업용 로보트)

6 핸드

7 암

21 커버부재

22 프레임부재

22c 걸어맞춤홈(걸어맞춤수단)

24 제1 볼트(제1 볼트)

24a 두부

24b 삽통구멍

25 제2 볼트(제2 볼트)

26 철사(와이어모양 부재)

35, 45 탈락방지수단, 규제수단

40 판상부재

R 작업영역

Claims

산업용 로보트의 작업영역의 적어도 일부를 형성하는 안전커버로서,

상기 작업영역으로부터 밖으로 나오는 상기 산업용 로보트의 핸드 또는 암이 충돌하는 수지제 또한 판상의 커버부재와, 상기 커버부재의 외주(外周) 측이 걸어맞춤하는 걸어맞춤수단이 형성되어 상기 커버부재를 보유지지하는 프레임부재와, 상기 커버부재의 적어도 일부가 상기 걸어맞춤수단으로부터 벗어난 경우에 상기 프레임부재로부터 상기 커버부재가 탈락하는 것을 방지하기 위한 탈락방지수단을 구비하고,

상기 탈락방지수단은 상기 커버부재에 고정되는 제1 볼트와, 상기 프레임부재에 고정되는 제2 볼트와, 상기 제1 볼트와 상기 제2 볼트 사이에 걸쳐져 상기 커버부재와 상기 프레임부재를 연결하는 와이어모양 부재 또는 사슬모양 부재를 구비하는 것을 특징으로 하는 안전커버.
청구항 1에 있어서,

상기 탈락방지수단은 상기 커버부재의 외주를 따르도록 3개소 이상으로 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 안전커버.
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청구항 1에 있어서,

상기 탈락방지수단은 상기 와이어모양 부재로서 철사를 구비하고,

상기 제1 볼트의 두부(頭部)에는 상기 철사가 삽입되어 통과되는 삽통(揷通)구멍이 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 안전커버.
청구항 1, 청구항 2 또는 청구항 5중 어느 한 항에 있어서,

상기 탈락방지수단은 상기 걸어맞춤수단으로부터 벗어난 경우의 상기 커버부재가 접촉하는 위치에서 상기 프레임부재에 고정되는 판상부재를 구비하는 것을 특징으로 하는 안전커버.
삭제
청구항 1, 청구항 2 또는 청구항 5중 어느 한 항에 있어서,

상기 커버부재는 반투명 또는 투명한 것을 특징으로 하는 안전커버.
청구항 6에 있어서,

상기 커버부재는 반투명 또는 투명한 것을 특징으로 하는 안전커버.
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