JPS60131192A - ロボツトの安全柵 - Google Patents
ロボツトの安全柵Info
- Publication number
- JPS60131192A JPS60131192A JP23811083A JP23811083A JPS60131192A JP S60131192 A JPS60131192 A JP S60131192A JP 23811083 A JP23811083 A JP 23811083A JP 23811083 A JP23811083 A JP 23811083A JP S60131192 A JPS60131192 A JP S60131192A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- side plate
- safety fence
- robot
- safety
- side plates
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明はノ宿業用等のロボットの腕や手首が運動する危
険領域全回う安全柵に関するものであるっ従来例の構成
とその問題点 従来の安全（制は産業ロボットが自動運転中、人が産業
用ロボットの危険領域に容易νζ入れないように床に固
定され、かつ側板が動かない固定構造であった。
険領域全回う安全柵に関するものであるっ従来例の構成
とその問題点 従来の安全（制は産業ロボットが自動運転中、人が産業
用ロボットの危険領域に容易νζ入れないように床に固
定され、かつ側板が動かない固定構造であった。
このような構成では教示作業や調整作業のため安全（１
１１ｉ内で作業者が作業中に産業用ロボットの腕と固定
された安全１１１１１間で挟撃される恐れがあった。
１１ｉ内で作業者が作業中に産業用ロボットの腕と固定
された安全１１１１１間で挟撃される恐れがあった。
この挟撃から作業者全保護するには産業川口ボットの危
険領域Ｖこ対して可成り余裕のある大きな安全柵にしな
ければならなく作業場のスペースを可成り大きく占有す
る問題があった。
険領域Ｖこ対して可成り余裕のある大きな安全柵にしな
ければならなく作業場のスペースを可成り大きく占有す
る問題があった。
発明の目的
本発明は、上記従来の欠点全解消するものである。
発明の構成
本発明ｆｃ１、ロボットの腕や千両が連動する危険領域
を囲う安全＋１１１１において、柵を構成する側板が床
に固定されたベース部に取付けられたばねで保持され、
かつ夫々の側板は囲いの外側からの押し力で動かない構
造になっているので囲いのｌｖ０＋ｑからの押し力で側
板は外側へ倒れる。従って、囲いトロホラ１−の危険領
域との間隔が狭くても囲いの中で作業者が産業用ロボッ
トの腕と安全柵間で挾撃される恐れが無く、安全＋、１
Ｉｌ）が作業場で占めるスペースも少なくてすみ、きわ
めて有利である、実施例の説明 以下に、本発明の一実施例を図面を参照しながら説明す
る。まず本発明の第１の実施例を示す第１〜２図におい
て、１は産業用ロボット、２は産業用ロボット金回う安
全柵の側板、３は側板２に取イ」けらノ１．たばね、４
ばばね３の一端が固定されたベース部で床に固定されて
いる。５（ｄ側板２の端面の突き合ぜ接合部でＶ字接合
になっているっ上記構成の装置において、安全柵の側板
２は囲いの外側から押しても隣接する側板２の端面同志
がＶ字接合５構造のため動かないが、囲いの内側から側
板１を押すとげね３がたわみ側板２は外側に倒れるので
産業用ロボット１と安全柵の側板２との間で作業者が挾
撃される危険性は無くなる。
を囲う安全＋１１１１において、柵を構成する側板が床
に固定されたベース部に取付けられたばねで保持され、
かつ夫々の側板は囲いの外側からの押し力で動かない構
造になっているので囲いのｌｖ０＋ｑからの押し力で側
板は外側へ倒れる。従って、囲いトロホラ１−の危険領
域との間隔が狭くても囲いの中で作業者が産業用ロボッ
トの腕と安全柵間で挾撃される恐れが無く、安全＋、１
Ｉｌ）が作業場で占めるスペースも少なくてすみ、きわ
めて有利である、実施例の説明 以下に、本発明の一実施例を図面を参照しながら説明す
る。まず本発明の第１の実施例を示す第１〜２図におい
て、１は産業用ロボット、２は産業用ロボット金回う安
全柵の側板、３は側板２に取イ」けらノ１．たばね、４
ばばね３の一端が固定されたベース部で床に固定されて
いる。５（ｄ側板２の端面の突き合ぜ接合部でＶ字接合
になっているっ上記構成の装置において、安全柵の側板
２は囲いの外側から押しても隣接する側板２の端面同志
がＶ字接合５構造のため動かないが、囲いの内側から側
板１を押すとげね３がたわみ側板２は外側に倒れるので
産業用ロボット１と安全柵の側板２との間で作業者が挾
撃される危険性は無くなる。
以下本発明の第２の実施例を第３〜４図に示す。
まず第３〜４図において、１１は産業用ロボット、１２
は産業用ロボット金囲う安全（・１１６の側板、１３は
側板１２に取付けられたばね、１４はばね１３の一端が
固定されたベース部で床に固定されている。１５は側板
１２の端面の突き合わせ部でＶ字接合になっている。
は産業用ロボット金囲う安全（・１１６の側板、１３は
側板１２に取付けられたばね、１４はばね１３の一端が
固定されたベース部で床に固定されている。１５は側板
１２の端面の突き合わせ部でＶ字接合になっている。
１６は産業用ロボッ１−１１を駆動する制御盤、１７．
１７’は互に隣接するｆｌｌｌｌｌｌｌｌ間に設けられ
たスイッチで、その接点は産業用ロボ７１・１１と制御
盤１７を結ぶ駆動源供給ケーブルにｉ＋ｉｉ列に接続さ
れている。
１７’は互に隣接するｆｌｌｌｌｌｌｌｌ間に設けられ
たスイッチで、その接点は産業用ロボ７１・１１と制御
盤１７を結ぶ駆動源供給ケーブルにｉ＋ｉｉ列に接続さ
れている。
上記構成の装置において、囲いの内側から側板１２を押
すとＶ字接合部１５が開口してスイッチ１□が開略し、
産業用ロボット１１への駆ｄＵ＋源が遮断される。すな
わち、安全柵の内側で作業中の作業者が万一、産業用ロ
ボット１１と安全（１１１１の側板１２の間で狭まれで
も、側板１２が外側に倒れ、スイッチ１７が作動して、
産業用ロボッＩ−＝ｉ非常停止するので作業者は挟撃さ
れる危険性が無くなる。
すとＶ字接合部１５が開口してスイッチ１□が開略し、
産業用ロボット１１への駆ｄＵ＋源が遮断される。すな
わち、安全柵の内側で作業中の作業者が万一、産業用ロ
ボット１１と安全（１１１１の側板１２の間で狭まれで
も、側板１２が外側に倒れ、スイッチ１７が作動して、
産業用ロボッＩ−＝ｉ非常停止するので作業者は挟撃さ
れる危険性が無くなる。
発明の効果
このように本発明はロボットの安全（ＩＩｌｌヲ、側板
全外側から押しても動かないが内側から押すと動くよう
にしたため、安全柵の側板とロボットの腕の間で挾撃さ
れる恐れが無く、全体として安全柵の占有スペースを小
さくできる特徴がある。
全外側から押しても動かないが内側から押すと動くよう
にしたため、安全柵の側板とロボットの腕の間で挾撃さ
れる恐れが無く、全体として安全柵の占有スペースを小
さくできる特徴がある。
第１図は本発明の第１の実施例における産業用ロボット
の安全柵の上面図、第２図は第１図のＡＡ／で破断した
断面図、第３図は本発明の第２の実施例における産業用
ロポツ１−の安全（、ｌｌ＋）の上面図、第４図は同電
気接続図である。 １・・・・・・産業用ロボット、２・・・・・・側板、
３・・・・・・ばね、４・・・・・ベース部。 代理人の氏名 ブ「理士 中 尾 敏 男ほか１名第２
図 １ 第 ３ 図 １ １ノ 第４図
の安全柵の上面図、第２図は第１図のＡＡ／で破断した
断面図、第３図は本発明の第２の実施例における産業用
ロポツ１−の安全（、ｌｌ＋）の上面図、第４図は同電
気接続図である。 １・・・・・・産業用ロボット、２・・・・・・側板、
３・・・・・・ばね、４・・・・・ベース部。 代理人の氏名 ブ「理士 中 尾 敏 男ほか１名第２
図 １ 第 ３ 図 １ １ノ 第４図
Claims (3)
- （１）産業川口ボットの腕や手首が運動する危険領域を
囲う安全柵の橋を構成する側板が床に固定されたベース
部に取付けられたばねで保持されかつ人々の側板は囲い
の外側からの押し力で動かない構造としたロボットの安
全＋）ｉｌ）。 - （２） 力に隣接する側板同志がＶ字接合に構成されて
いる特許請求の範囲第１項記戦のロホソ］−の安７ｉで
１１１１）。 - （３） 側板はロボノｌ゛の駆動源を遮断するスイッチ
を備えた特１ｉ′１請求の範凹第１項記戦の０ ホ７１
□の安全柵。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23811083A JPS60131192A (ja) | 1983-12-16 | 1983-12-16 | ロボツトの安全柵 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23811083A JPS60131192A (ja) | 1983-12-16 | 1983-12-16 | ロボツトの安全柵 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60131192A true JPS60131192A (ja) | 1985-07-12 |
Family
ID=17025321
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23811083A Pending JPS60131192A (ja) | 1983-12-16 | 1983-12-16 | ロボツトの安全柵 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60131192A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03120391U (ja) * | 1990-03-22 | 1991-12-11 | ||
| JPH0445689U (ja) * | 1990-08-16 | 1992-04-17 | ||
| JP2010131709A (ja) * | 2008-12-05 | 2010-06-17 | Nidec Sankyo Corp | 安全カバー |
| JP7098080B1 (ja) * | 2021-09-08 | 2022-07-08 | 三菱電機株式会社 | ロボット制御装置 |
| US12017372B2 (en) | 2021-09-08 | 2024-06-25 | Mitsubishi Electric Corporation | Robot control device |
-
1983
- 1983-12-16 JP JP23811083A patent/JPS60131192A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03120391U (ja) * | 1990-03-22 | 1991-12-11 | ||
| JPH0445689U (ja) * | 1990-08-16 | 1992-04-17 | ||
| JP2010131709A (ja) * | 2008-12-05 | 2010-06-17 | Nidec Sankyo Corp | 安全カバー |
| TWI485051B (zh) * | 2008-12-05 | 2015-05-21 | Nidec Sankyo Corp | Safety shield |
| JP7098080B1 (ja) * | 2021-09-08 | 2022-07-08 | 三菱電機株式会社 | ロボット制御装置 |
| US12017372B2 (en) | 2021-09-08 | 2024-06-25 | Mitsubishi Electric Corporation | Robot control device |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS60131192A (ja) | ロボツトの安全柵 | |
| KR20200023861A (ko) | 로프 보호기구 | |
| JP2642024B2 (ja) | 繊維集合型アクチュエータ | |
| JP2910305B2 (ja) | 双腕ロボット教示装置 | |
| JP3055127B2 (ja) | 能動式制振装置 | |
| JPS60104696A (ja) | 安全装置 | |
| JPS61244490A (ja) | ロボツトの遠隔操作システム | |
| JPS59115177A (ja) | 多関節ロボツト | |
| JPS632689A (ja) | 直交座標系ロボツト | |
| JPS59166483A (ja) | 把持装置 | |
| JP2000148629A (ja) | 無人顧客応対システムにおけるサ―バクラッシュの遠隔地への通報及びリセット方式 | |
| Goel et al. | An analysis of the post-fault behavior of robotic manipulators | |
| JPS58191979U (ja) | 産業用ロボツトにおけるケ−ブル支持装置 | |
| JPS632686A (ja) | ロボツトの遠隔制御方法 | |
| JPH01321189A (ja) | 産業用ロボット | |
| JPS59129690A (ja) | ロボツトの動作監視装置 | |
| JPH0650004Y2 (ja) | ロボツト駆動装置 | |
| JPH0529830Y2 (ja) | ||
| JPS641890U (ja) | ||
| JPS6094494U (ja) | 産業用ロボツトの配線取付装置 | |
| JPS5997892A (ja) | ロボツト安全装置 | |
| JPS5986994U (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPS6034289A (ja) | ロボツトハンド | |
| JP3560386B2 (ja) | 機器移動制御装置 | |
| JPS5973283A (ja) | 多関節型ロボツト |