JPH0650004Y2 - ロボツト駆動装置 - Google Patents
ロボツト駆動装置Info
- Publication number
- JPH0650004Y2 JPH0650004Y2 JP1985070110U JP7011085U JPH0650004Y2 JP H0650004 Y2 JPH0650004 Y2 JP H0650004Y2 JP 1985070110 U JP1985070110 U JP 1985070110U JP 7011085 U JP7011085 U JP 7011085U JP H0650004 Y2 JPH0650004 Y2 JP H0650004Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- actuator unit
- joint
- drive system
- control unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Numerical Control (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本考案はロボツト駆動装置に関し、その信頼性が向上す
るよう工夫したものである。
るよう工夫したものである。
〈従来の技術〉 高温、多湿、放射性雰囲気等、人間にとつて特殊環境で
の作業は徐々にロボツトに置き換えられてきている。こ
のような特殊環境下で動作しなければならないロボツト
は、従来の工場内でのロボツト以上に高信頼性が要求さ
れる。この高信頼性を達成する手段としてロボツトの制
御装置に電子機器の自己診断機能や異常監視機能が設け
られている。これらは、最近のマイクロコンピュータ組
込みの制御装置では比較的容易に構成することができ
る。
の作業は徐々にロボツトに置き換えられてきている。こ
のような特殊環境下で動作しなければならないロボツト
は、従来の工場内でのロボツト以上に高信頼性が要求さ
れる。この高信頼性を達成する手段としてロボツトの制
御装置に電子機器の自己診断機能や異常監視機能が設け
られている。これらは、最近のマイクロコンピュータ組
込みの制御装置では比較的容易に構成することができ
る。
第３図はこの種のロボツトを概念的に示す説明図であ
る。同図中、１はロボツト・マニピユレータ、２はITV
アーム、2aはITVカメラ、３は４脚方式の走行台車、４
はロボツト本体胴、５はアクチユエータユニツト、６は
主コンピユータである。
る。同図中、１はロボツト・マニピユレータ、２はITV
アーム、2aはITVカメラ、３は４脚方式の走行台車、４
はロボツト本体胴、５はアクチユエータユニツト、６は
主コンピユータである。
第４図は、前記ロボツトの各関節に設置されているアク
チユエータユニツト５を示すブロツク図である。同図に
示すように、各アクチユエータユニツト５は、マイクロ
コンピユータ5a、アンプ5b、DCサーボモータ5c、関節ギ
ヤ5d、ポテンシヨメータ5e、A/D変換器5fを有してい
る。また、各アクチユエータユニツト５は、データバス
5gを介して相互に接続されるとともに主コンピユータ６
に接続されている。
チユエータユニツト５を示すブロツク図である。同図に
示すように、各アクチユエータユニツト５は、マイクロ
コンピユータ5a、アンプ5b、DCサーボモータ5c、関節ギ
ヤ5d、ポテンシヨメータ5e、A/D変換器5fを有してい
る。また、各アクチユエータユニツト５は、データバス
5gを介して相互に接続されるとともに主コンピユータ６
に接続されている。
かくて、ロボツトの各関節は、主コンピユータ６及び各
マイクロコンピュータ5aを介して各DCサーボモータ5cを
直接デイジタル制御して関節ギヤ5dを動かすことにより
駆動される。
マイクロコンピュータ5aを介して各DCサーボモータ5cを
直接デイジタル制御して関節ギヤ5dを動かすことにより
駆動される。
〈考案が解決しようとする問題点〉 ところで、この種のロボツトでは、自己診断、以上監視
の結果、故障が発見された場合、直ちに安全側（一般に
動作中止）になり、その後の動作実行は不可能である。
例えば、ロボツト・マニピユレータの或る一軸のDCサー
ボモータ5cが故障したりすると、診断によりDCサーボモ
ータ5cの故障が分かり、作業中であればその作業を中止
し人間がその後の保守・修理を行なつてやる。ところ
が、人間が容易に入つていけないような環境下で作業し
ているロボツトの場合、現場で停止したままになると措
置が非常に困難になるという問題がある。
の結果、故障が発見された場合、直ちに安全側（一般に
動作中止）になり、その後の動作実行は不可能である。
例えば、ロボツト・マニピユレータの或る一軸のDCサー
ボモータ5cが故障したりすると、診断によりDCサーボモ
ータ5cの故障が分かり、作業中であればその作業を中止
し人間がその後の保守・修理を行なつてやる。ところ
が、人間が容易に入つていけないような環境下で作業し
ているロボツトの場合、現場で停止したままになると措
置が非常に困難になるという問題がある。
本考案は、上記従来技術に鑑み、特殊環境下での作業中
におけるロボツトの信頼性を向上せしめ得るロボツト駆
動装置を提供することを目的とする。
におけるロボツトの信頼性を向上せしめ得るロボツト駆
動装置を提供することを目的とする。
〈問題点を解決するための手段〉 上記目的を達成するための本考案の構成は、マイクロコ
ンピュータ等の制御部と、この制御部により制御される
ロボットの各関節を駆動するモータ駆動用のアンプ及び
DCサーボモータ等からなる駆動系とを有して各関節毎に
配設したアクチュエータユニットと、 各アクチュエータユニットの制御部を制御する主コンピ
ュータとを有するロボット駆動装置であって、 所要容量の半分の部品で二系統形成した駆動系と、 故障した系統の駆動系を切離す切離し手段とを有するこ
とを特徴とする。
ンピュータ等の制御部と、この制御部により制御される
ロボットの各関節を駆動するモータ駆動用のアンプ及び
DCサーボモータ等からなる駆動系とを有して各関節毎に
配設したアクチュエータユニットと、 各アクチュエータユニットの制御部を制御する主コンピ
ュータとを有するロボット駆動装置であって、 所要容量の半分の部品で二系統形成した駆動系と、 故障した系統の駆動系を切離す切離し手段とを有するこ
とを特徴とする。
〈実施例〉 以下本考案の実施例を図面に基づき詳細に説明する。本
実施例は第３図に示すロボツトのアクチユエータユニツ
ト５を改良したものである。このアクチユエータユニツ
ト50を、第４図と同一部分には同一番号を付して第１図
に示す。同図に示すように、本実施例に係るアクチユエ
ータユニツト50は、関節ギヤ5dの駆動系として、アンプ
50a及びDCサーボモータ50bとアンプ50c及びDCサーボモ
ータ50dとの二系統を有する。このときアンプ50a,50c及
びDCサーボモータ50b,50dは所定容量の1/2の容量を夫々
有するものである。即ち、アンプ50a,50c及びDCサーボ
モータ50b,50dは、第４図に示すアンプ5b及びDCサーボ
モータ5dの半分の容量のものとなつている。かかるアク
チユエータユニツト50は第３図に示すロボツトの各関節
に夫々設置されるとともに、第２図に示すように、デー
タバス5gを介して相互に接続されるとともに主コンピユ
ータ６に接続されている。主コンピユータ６は、データ
伝送装置７によつて外部からの指令を受けこれを解釈し
て適当なアクチユエータユニツト50に対し動作指令をデ
ータバス5gを介して伝送するようになつている。アンプ
50a,50cは切離し手段であるリレー50e,50fを介して電力
を供給される。
実施例は第３図に示すロボツトのアクチユエータユニツ
ト５を改良したものである。このアクチユエータユニツ
ト50を、第４図と同一部分には同一番号を付して第１図
に示す。同図に示すように、本実施例に係るアクチユエ
ータユニツト50は、関節ギヤ5dの駆動系として、アンプ
50a及びDCサーボモータ50bとアンプ50c及びDCサーボモ
ータ50dとの二系統を有する。このときアンプ50a,50c及
びDCサーボモータ50b,50dは所定容量の1/2の容量を夫々
有するものである。即ち、アンプ50a,50c及びDCサーボ
モータ50b,50dは、第４図に示すアンプ5b及びDCサーボ
モータ5dの半分の容量のものとなつている。かかるアク
チユエータユニツト50は第３図に示すロボツトの各関節
に夫々設置されるとともに、第２図に示すように、デー
タバス5gを介して相互に接続されるとともに主コンピユ
ータ６に接続されている。主コンピユータ６は、データ
伝送装置７によつて外部からの指令を受けこれを解釈し
て適当なアクチユエータユニツト50に対し動作指令をデ
ータバス5gを介して伝送するようになつている。アンプ
50a,50cは切離し手段であるリレー50e,50fを介して電力
を供給される。
かかる本実施例において、マイクロコンピュータ5aはデ
ータバス5gからの指令を読みとりアンプ50a,50cをPWM制
御しDCサーボモータ50b,50dを駆動することにより関節
ギヤ5dを動かす。ポテンシヨメータ5eは、関節ギヤ5dの
位置をポテンシヨ電圧として検出しA/D変換器5fでデイ
ジタル量として再びマイクロコンピュータ5a送出する。
この結果マイクロコンピュータ5aは指令位置若しくは指
令速度と比較し修正指令を出す。
ータバス5gからの指令を読みとりアンプ50a,50cをPWM制
御しDCサーボモータ50b,50dを駆動することにより関節
ギヤ5dを動かす。ポテンシヨメータ5eは、関節ギヤ5dの
位置をポテンシヨ電圧として検出しA/D変換器5fでデイ
ジタル量として再びマイクロコンピュータ5a送出する。
この結果マイクロコンピュータ5aは指令位置若しくは指
令速度と比較し修正指令を出す。
一方、アンプ50a−DCサーボモータ50b系若しくはアンプ
50c−DCサーボモータ50d系の何れか一方のアンプ50a,50
c若しくはDCサーボモータ50b,50dが故障した場合には、
故障した系統のリレー50e若しくは50fを開放して一系統
運転に切換えることで最大出力は正常時の半分となるが
全く動かなくなることはない。また、ポテンシヨメータ
5e、A/D変換器5fの故障の場合にはクローズドループ制
御からオープンループ制御とITVカメラ2aによる監視と
することで、この場合も動作不能という事態は回避し得
る。
50c−DCサーボモータ50d系の何れか一方のアンプ50a,50
c若しくはDCサーボモータ50b,50dが故障した場合には、
故障した系統のリレー50e若しくは50fを開放して一系統
運転に切換えることで最大出力は正常時の半分となるが
全く動かなくなることはない。また、ポテンシヨメータ
5e、A/D変換器5fの故障の場合にはクローズドループ制
御からオープンループ制御とITVカメラ2aによる監視と
することで、この場合も動作不能という事態は回避し得
る。
〈考案の効果〉 以上実施例とともに具体的に説明したように、本考案に
よれば関節の駆動系を所要容量の半分のもので二系統形
成したので、一系統が故障しても他の系統により動かす
ことができロボツトの関節部が全く動かなくなるという
最悪の事態は回避し得る。このためアクチユエータユニ
ツトの信頼性は従来に較べ顕著に向上する。
よれば関節の駆動系を所要容量の半分のもので二系統形
成したので、一系統が故障しても他の系統により動かす
ことができロボツトの関節部が全く動かなくなるという
最悪の事態は回避し得る。このためアクチユエータユニ
ツトの信頼性は従来に較べ顕著に向上する。
第１図は本考案の実施例に係るアクチユエータユニツト
を示すブロツク図、第２図はそのアクチユエータユニツ
ト相互の接続状態を示すブロツク図、第３図はロボツト
を概念的に示す説明図、第４図は従来技術に係るアクチ
ユエータユニツトを示すブロツク図である。 図面中、 50はアクチユエータユニツト、 50a,50cはアンプ、 50b,50dはDCサーボモータ、 5dは関節ギヤである。
を示すブロツク図、第２図はそのアクチユエータユニツ
ト相互の接続状態を示すブロツク図、第３図はロボツト
を概念的に示す説明図、第４図は従来技術に係るアクチ
ユエータユニツトを示すブロツク図である。 図面中、 50はアクチユエータユニツト、 50a,50cはアンプ、 50b,50dはDCサーボモータ、 5dは関節ギヤである。
Claims (1)
- 【請求項１】マイクロコンピュータ等の制御部と、この
制御部により制御されるロボットの各関節を駆動するモ
ータ駆動用のアンプ及びDCサーボモータ等からなる駆動
系とを有して各関節毎に配設したアクチュエータユニッ
トと、 各アクチュエータユニットの制御部を制御する主コンピ
ュータとを有するロボット駆動装置であって、 所要容量の半分の部品で二系統形成した駆動系と、 故障した系統の駆動系を切離し手段とを有することを特
徴とするロボット駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985070110U JPH0650004Y2 (ja) | 1985-05-14 | 1985-05-14 | ロボツト駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985070110U JPH0650004Y2 (ja) | 1985-05-14 | 1985-05-14 | ロボツト駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61189303U JPS61189303U (ja) | 1986-11-26 |
| JPH0650004Y2 true JPH0650004Y2 (ja) | 1994-12-14 |
Family
ID=30606415
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1985070110U Expired - Lifetime JPH0650004Y2 (ja) | 1985-05-14 | 1985-05-14 | ロボツト駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0650004Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01300302A (ja) * | 1988-05-30 | 1989-12-04 | Fanuc Ltd | 数値制御装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3688167A (en) * | 1970-11-19 | 1972-08-29 | Westinghouse Electric Corp | Slave current control system for a plurality of electric motors coupled to a common load |
| JPS58141691A (ja) * | 1982-02-15 | 1983-08-23 | Mitsubishi Electric Corp | 回転駆動制御装置 |
| JPS59123907A (ja) * | 1982-12-29 | 1984-07-17 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ２軸位置決め装置 |
-
1985
- 1985-05-14 JP JP1985070110U patent/JPH0650004Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61189303U (ja) | 1986-11-26 |
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