JPH0360991A - ロボットアームの制御方式 - Google Patents
ロボットアームの制御方式Info
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- JPH0360991A JPH0360991A JP19430889A JP19430889A JPH0360991A JP H0360991 A JPH0360991 A JP H0360991A JP 19430889 A JP19430889 A JP 19430889A JP 19430889 A JP19430889 A JP 19430889A JP H0360991 A JPH0360991 A JP H0360991A
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- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims abstract description 35
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 8
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 abstract description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 7
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 5
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
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Description
【発明の詳細な説明】
Ａ、 産業上の利用分野
本発明はロボットアームの制御方式に関し、各関節が独
立して制御される多関節のロボット、例えばマスター・
スレーブマニプレータに適用して有用なものである。
立して制御される多関節のロボット、例えばマスター・
スレーブマニプレータに適用して有用なものである。
発明の概要
本発明は、各関節が独立して制御される多関節のロボッ
トのロボットアームの制御において、成る軸に関する制
御系及び駆動系が故障した場合には、少なくとも故障し
た軸に関する駆動系はその動作を停止させるとともに、
この駆動系により駆動されるモータにはブレーキをかけ
て健全軸のみでロボットアームの動作が継続されるよう
にしたものである。
トのロボットアームの制御において、成る軸に関する制
御系及び駆動系が故障した場合には、少なくとも故障し
た軸に関する駆動系はその動作を停止させるとともに、
この駆動系により駆動されるモータにはブレーキをかけ
て健全軸のみでロボットアームの動作が継続されるよう
にしたものである。
Ｃ６従来の技術
マスター・スレーブマニプレータは、多関節の人工の腕
であるマスターアームとスレ−ブアームとを有しており
、オペレータがマスターアームを操作することによりス
レーブアームがマスターアームの位置に追従するよう制
御して対象物を処理するようになっている。
であるマスターアームとスレ−ブアームとを有しており
、オペレータがマスターアームを操作することによりス
レーブアームがマスターアームの位置に追従するよう制
御して対象物を処理するようになっている。
第２図はスレーブアームの一例を概念的に示す説明図で
ある。同図に示すように、このスレーブアームＩは、回
転用関節１，２，３゜４と折曲げ用Ｒ＠５．６，７とを
有する７軸の多関節アームであり、各関節１〜７はこれ
ら各関節１〜７に夫々配設されたモータ（図示せず）に
より回転用関節１〜４は図面と平行な軸の回りに、また
折曲げ用関節５，６゜７は図面と直交する軸の回りに夫
々回動するようになっている。
ある。同図に示すように、このスレーブアームＩは、回
転用関節１，２，３゜４と折曲げ用Ｒ＠５．６，７とを
有する７軸の多関節アームであり、各関節１〜７はこれ
ら各関節１〜７に夫々配設されたモータ（図示せず）に
より回転用関節１〜４は図面と平行な軸の回りに、また
折曲げ用関節５，６゜７は図面と直交する軸の回りに夫
々回動するようになっている。
第３図は、スレーブアームに作用する負荷をマスターア
ーム側のオペレータに７１［として帰還するパイラテラ
ル式マスター・スレーブマニプレータの１つの軸の制ｗ
系、即ち第２図に示す関節１〜７の１つに関する制御系
を概念的に示す説明図である。同図に示すように、この
制御系では、マスク側■とスレーブ側■の位置センサ８
，９で夫々検出した軸位置θ１．θ２の偏差△θ（＝θ
１−θ２）を位置調節器１０に導き、通常の位置サーボ
と同様にスレーブ側■へθ２をθ１に一致させる向きに
モータ１４を介してトルクを与えるとともに、スレーブ
アームに作用するトルクを検出するトルクセンサ１１が
スレーブ側■に配設されており、このトルクセンサ１１
で検出したトルクをトルク伝達器１２を介してマスタ側
■のモータ１３に戻している。
ーム側のオペレータに７１［として帰還するパイラテラ
ル式マスター・スレーブマニプレータの１つの軸の制ｗ
系、即ち第２図に示す関節１〜７の１つに関する制御系
を概念的に示す説明図である。同図に示すように、この
制御系では、マスク側■とスレーブ側■の位置センサ８
，９で夫々検出した軸位置θ１．θ２の偏差△θ（＝θ
１−θ２）を位置調節器１０に導き、通常の位置サーボ
と同様にスレーブ側■へθ２をθ１に一致させる向きに
モータ１４を介してトルクを与えるとともに、スレーブ
アームに作用するトルクを検出するトルクセンサ１１が
スレーブ側■に配設されており、このトルクセンサ１１
で検出したトルクをトルク伝達器１２を介してマスタ側
■のモータ１３に戻している。
かかる制御系は、各軸毎に独立して設けられており、し
かもモータ１４の過負荷及びモータ１４のドライバ電源
等の駆動系の異常、及びサーボ偏差異常等の制御系の異
常も各軸毎に検出するようになっている。そして何れか
の軸で異常が検出された場合には全体の動作が一旦停止
するようになっている。
かもモータ１４の過負荷及びモータ１４のドライバ電源
等の駆動系の異常、及びサーボ偏差異常等の制御系の異
常も各軸毎に検出するようになっている。そして何れか
の軸で異常が検出された場合には全体の動作が一旦停止
するようになっている。
第４図はマスター・スレーブマニプレータにおける従来
技術に係る動作モードの遷移を示す説明図である。同図
において、運転停止モード２１は、電源ＳＷが投入され
た状態であるが、制御ＳＷが開放されており、したがっ
て各軸のモータ１４にはブレーキがかかりスレーブアー
ム■の動きが制動されている状態である。運転モード２
２は、運転停止モード２１でオペレータが制＠ＳＷを投
入することにより遷移するモードで全軸のモータ１４の
ブレーキが解除されオペレータの操作によるマスターア
ームに追従してスレーブアームが動く状態、即ち前記制
御系が通常通り動作する状態である。この運転モード２
２では全軸の故障チエツクを行なっている。故障停止モ
ード２３は、運転モード２２で何れかの軸の異常が検出
された場合に遷移するモードで、この場合には全軸のモ
ータ１４にブレーキがかかり異常発生時の状態を保持し
たまま停止されろ。故障停止モード２３において、例え
ばモータ１４の過負荷を検出するサーマルリレーが動作
した場合には、ある程度の時間が経過することによりサ
ーマルリレー自体は正常状態に復帰するが、このことを
オペレータが見計らって、即ち異常状態の回復をまって
故障復帰ＳＷを操作することにより異常情報をリセット
して全軸のモータ１４のブレーキを解除し、運転モード
２２に復帰させるようになっている。また、運転モード
２２において、制御ＳＷを開放すれば運転停止モード２
１に遷移する。
技術に係る動作モードの遷移を示す説明図である。同図
において、運転停止モード２１は、電源ＳＷが投入され
た状態であるが、制御ＳＷが開放されており、したがっ
て各軸のモータ１４にはブレーキがかかりスレーブアー
ム■の動きが制動されている状態である。運転モード２
２は、運転停止モード２１でオペレータが制＠ＳＷを投
入することにより遷移するモードで全軸のモータ１４の
ブレーキが解除されオペレータの操作によるマスターア
ームに追従してスレーブアームが動く状態、即ち前記制
御系が通常通り動作する状態である。この運転モード２
２では全軸の故障チエツクを行なっている。故障停止モ
ード２３は、運転モード２２で何れかの軸の異常が検出
された場合に遷移するモードで、この場合には全軸のモ
ータ１４にブレーキがかかり異常発生時の状態を保持し
たまま停止されろ。故障停止モード２３において、例え
ばモータ１４の過負荷を検出するサーマルリレーが動作
した場合には、ある程度の時間が経過することによりサ
ーマルリレー自体は正常状態に復帰するが、このことを
オペレータが見計らって、即ち異常状態の回復をまって
故障復帰ＳＷを操作することにより異常情報をリセット
して全軸のモータ１４のブレーキを解除し、運転モード
２２に復帰させるようになっている。また、運転モード
２２において、制御ＳＷを開放すれば運転停止モード２
１に遷移する。
発明が解決しようとする問題点
上述の如く、従来技術においては異常が発生した場合、
故障復帰ＳＷの操作により運転モード２２に復帰させる
ことができる場合がある。そこで、このように故障復帰
ＳＷの操作により運転モード２２に復帰させた場合には
異常状態を生起した根本的な原因が除去されていない場
合も多く、この場合に（よ運転モード２２における制御
を開始してもすぐに再度異常が検出されて故障停止モー
ド２３となる。即ち、運転モード２２と故障停止モード
２３との間でモードの循環が生起され、いつまでたって
も異常状態をぬけだせずスレーブアームＩに所定の動作
を行なわせることができないという事態が生起される。
故障復帰ＳＷの操作により運転モード２２に復帰させる
ことができる場合がある。そこで、このように故障復帰
ＳＷの操作により運転モード２２に復帰させた場合には
異常状態を生起した根本的な原因が除去されていない場
合も多く、この場合に（よ運転モード２２における制御
を開始してもすぐに再度異常が検出されて故障停止モー
ド２３となる。即ち、運転モード２２と故障停止モード
２３との間でモードの循環が生起され、いつまでたって
も異常状態をぬけだせずスレーブアームＩに所定の動作
を行なわせることができないという事態が生起される。
本発明は、上記従来技術に鑑み、多関節のロボットアー
ムのうち健全軸のみで動作を継続し得るロボットアーム
の制御方式を提供することを目的とする。
ムのうち健全軸のみで動作を継続し得るロボットアーム
の制御方式を提供することを目的とする。
問題点を解決するための手段
上記目的を達成する本発明の構成は、
各軸毎に独立した駆動系及びこの駆動系を制御する制御
系により個別に各軸の駆動源であるモータを駆動する多
関節のロボットにおけろロボットアームの制御方式にお
いて、モータの過負荷及びこのモータのドライバ電源源
異常等の駆動系の異常、及びアーム位置の上下限異常、
アームトルクの上下限異常及びサーボ偏差異常等の制御
系の異常等を検出した場合には、少なくとも異常が検出
された軸の駆動系の動作を停止させるとともに、少なく
とも異常が検出された軸のモータにブレーキをかけ、健
全軸のみの動作を継続するようにしたことを特徴とする
。
系により個別に各軸の駆動源であるモータを駆動する多
関節のロボットにおけろロボットアームの制御方式にお
いて、モータの過負荷及びこのモータのドライバ電源源
異常等の駆動系の異常、及びアーム位置の上下限異常、
アームトルクの上下限異常及びサーボ偏差異常等の制御
系の異常等を検出した場合には、少なくとも異常が検出
された軸の駆動系の動作を停止させるとともに、少なく
とも異常が検出された軸のモータにブレーキをかけ、健
全軸のみの動作を継続するようにしたことを特徴とする
。
作 用
上記構成の本発明によれば、少なくとも異常が検出され
た軸のモータにはブレーキをかけて異常発生時の姿勢に
固定したまま他の健全軸により動作が継続される。
た軸のモータにはブレーキをかけて異常発生時の姿勢に
固定したまま他の健全軸により動作が継続される。
実施例
以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。
本実施例は、例えば第２図に示すような、マスタースレ
ーブマニプレータのスレーブアームＩ等、各軸毎に独立
した駆動系及びこの駆動系を制御する制御系により個別
に各軸の駆動源であるモータを駆動する多関節のロボッ
トアームに適用するものである。
ーブマニプレータのスレーブアームＩ等、各軸毎に独立
した駆動系及びこの駆動系を制御する制御系により個別
に各軸の駆動源であるモータを駆動する多関節のロボッ
トアームに適用するものである。
第１図は本発明の実施例に係るマスター・スレーブマニ
プレータの運転モード遷移図である。同図に示す各モー
ドにおけろ基本的な動作は第４図に示す従来技術の場合
と同様である。即ち、運転モード３２で運転中に何れか
の軸で異常が発生した場合には故障停止モード３３に遷
移し全軸のモータ１４にブレーキがかかり停止されるが
、故障復帰ＳＷを操作した場合には運転停止モード３１
に遷移する。この運転停止モード３１では異常状態とな
った軸を他の軸の制御と切り離す。かかる状態で制御Ｓ
Ｗを投入すると異常状態となった軸を除いた他の健全軸
が運転モード３２となり、健全軸のみで動作が継続され
る。このとき、異常状態となった軸は運転停止モード３
１のままとなる。即ち、制御系は動作せずモータ１４の
ブレーキもかかったままとなる。
プレータの運転モード遷移図である。同図に示す各モー
ドにおけろ基本的な動作は第４図に示す従来技術の場合
と同様である。即ち、運転モード３２で運転中に何れか
の軸で異常が発生した場合には故障停止モード３３に遷
移し全軸のモータ１４にブレーキがかかり停止されるが
、故障復帰ＳＷを操作した場合には運転停止モード３１
に遷移する。この運転停止モード３１では異常状態とな
った軸を他の軸の制御と切り離す。かかる状態で制御Ｓ
Ｗを投入すると異常状態となった軸を除いた他の健全軸
が運転モード３２となり、健全軸のみで動作が継続され
る。このとき、異常状態となった軸は運転停止モード３
１のままとなる。即ち、制御系は動作せずモータ１４の
ブレーキもかかったままとなる。
なお、上記実施例では異常状態を生起した軸のみを復帰
後の運転モード３２から切り離すようにしたが、多関節
の軸毎に複数個のグループを作り、グループ毎の異常、
正常により同様の制御を行なうようにしても良い。
後の運転モード３２から切り離すようにしたが、多関節
の軸毎に複数個のグループを作り、グループ毎の異常、
正常により同様の制御を行なうようにしても良い。
Ｈ９
発明の効果
以上実施例とともに具体的に説明したように、本発明に
よれば、異常を生起した軸はブレーキをかけたままとし
て復帰後の運転制御からは切り離すようにしたので、健
全軸のみでの運転が継続され、異常状態及び異常発生時
の姿勢から脱出することができろ。
よれば、異常を生起した軸はブレーキをかけたままとし
て復帰後の運転制御からは切り離すようにしたので、健
全軸のみでの運転が継続され、異常状態及び異常発生時
の姿勢から脱出することができろ。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の実施例に係るマスター・スレーブマニ
プレータの運転モードを示す説明図、第２図はスレーブ
アームを示す説明図、第３図は力逆送型パイラテラル式
マスター・スレーブマニプレータの制御系を示すブロッ
ク線図、第４図は従来技術に係るマスター・スレーブマ
ニプレータの運転モードを示す説明図である。 図面中、 ■はスレーブアーム、 １．２，３，４は回転用関節、 ５．６．７は折曲げ用関節である。 特許出願 株式会社 明 代 理
プレータの運転モードを示す説明図、第２図はスレーブ
アームを示す説明図、第３図は力逆送型パイラテラル式
マスター・スレーブマニプレータの制御系を示すブロッ
ク線図、第４図は従来技術に係るマスター・スレーブマ
ニプレータの運転モードを示す説明図である。 図面中、 ■はスレーブアーム、 １．２，３，４は回転用関節、 ５．６．７は折曲げ用関節である。 特許出願 株式会社 明 代 理
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 各軸毎に独立した駆動系及びこの駆動系を制御する制御
系により個別に各軸の駆動源であるモータを駆動する多
関節のロボットにおけるロボットアームの制御方式にお
いて、 モータの過負荷及びこのモータのドライバ電源異常等の
駆動系の異常、及びアーム位置の上下限異常、アームト
ルクの上下限異常及びサーボ偏差異常等の制御系の異常
等を検出した場合には、少なくとも異常が検出された軸
の駆動系の動作を停止させるとともに、少なくとも異常
が検出された軸のモータにブレーキをかけ、健全軸のみ
の動作を継続するようにしたことを特徴とするロボット
アームの制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19430889A JPH0360991A (ja) | 1989-07-28 | 1989-07-28 | ロボットアームの制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19430889A JPH0360991A (ja) | 1989-07-28 | 1989-07-28 | ロボットアームの制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0360991A true JPH0360991A (ja) | 1991-03-15 |
Family
ID=16322446
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19430889A Pending JPH0360991A (ja) | 1989-07-28 | 1989-07-28 | ロボットアームの制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0360991A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2005219138A (ja) * | 2004-02-03 | 2005-08-18 | Seiko Epson Corp | ロボット制御方法、ロボット制御装置、ロボット制御プログラム及び記録媒体 |
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| JP2012066123A (ja) * | 2011-12-27 | 2012-04-05 | Univ Of Tsukuba | 装着式動作補助装置及びその制御方法 |
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| JP2019046105A (ja) * | 2017-08-31 | 2019-03-22 | ブラザー工業株式会社 | 工作機械、制御装置、制御方法及びコンピュータプログラム |
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| JPS62242203A (ja) * | 1986-04-14 | 1987-10-22 | Agency Of Ind Science & Technol | ロボツトの機能縮退制御機構 |
| JPS6416389A (en) * | 1987-07-11 | 1989-01-19 | Agency Ind Science Techn | Control system of multi-joint type arm robot having redundancy |
-
1989
- 1989-07-28 JP JP19430889A patent/JPH0360991A/ja active Pending
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