JPH01300302A - 数値制御装置 - Google Patents
数値制御装置Info
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- JPH01300302A JPH01300302A JP63132372A JP13237288A JPH01300302A JP H01300302 A JPH01300302 A JP H01300302A JP 63132372 A JP63132372 A JP 63132372A JP 13237288 A JP13237288 A JP 13237288A JP H01300302 A JPH01300302 A JP H01300302A
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- control
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
-
- G—PHYSICS
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- G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
- G05B19/4141—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller characterised by a controller or microprocessor per axis
-
- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33182—Uart, serial datatransmission, modem
-
- G—PHYSICS
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- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42215—Stop machine in a predetermined position
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、主軸を駆動する駆動モータを定位置停止制御
する数値制御装置に関する。
する数値制御装置に関する。
（従来の技術）
工作機械とくに工具交換装置を有する工作機械では、主
軸に装着した工具は、一連の加工が終了すると、主軸を
停止して工具を工具マガジンに格納し、別の工具を選択
して主軸に装清し、次の加工を行なうようにしている。
軸に装着した工具は、一連の加工が終了すると、主軸を
停止して工具を工具マガジンに格納し、別の工具を選択
して主軸に装清し、次の加工を行なうようにしている。
そのため従来のＮＣ装置を使用して、主軸を任意の位置
に停止させる位置決め制御は、ＮＣ装置からモータ駆動
装置に位置制御モードを指令し、誤差演算増幅器などに
より主軸の実際の位置をＮＣ装置側で把握しながら制御
していた。
に停止させる位置決め制御は、ＮＣ装置からモータ駆動
装置に位置制御モードを指令し、誤差演算増幅器などに
より主軸の実際の位置をＮＣ装置側で把握しながら制御
していた。
（発明が解決しようとする課題）
このような従来のＮＣ装置では、主軸の停止位置精度は
、工具交換を円滑に行なう上で不可欠であるが、そのた
めに、ＮＣ装置側で主軸など工作機械の各部についての
絶対位置を制御する必要があり、ＮＣ装置のプロセッサ
の負担が大きくなるという問題があった。
、工具交換を円滑に行なう上で不可欠であるが、そのた
めに、ＮＣ装置側で主軸など工作機械の各部についての
絶対位置を制御する必要があり、ＮＣ装置のプロセッサ
の負担が大きくなるという問題があった。
本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、
主軸の停止位置の制御に必要なものはＮＣ装置から指令
データとして予め与えておくことで、その都度位置モニ
タのためのデータ転送を行なうことなしに、モータ側が
独自に停止位置の制御を行なうようにした数値制御装置
を提供することを目的としている。
主軸の停止位置の制御に必要なものはＮＣ装置から指令
データとして予め与えておくことで、その都度位置モニ
タのためのデータ転送を行なうことなしに、モータ側が
独自に停止位置の制御を行なうようにした数値制御装置
を提供することを目的としている。
（課題を解決するための手段）
本発明によれば、主軸制御用のモータを含む複数の駆動
手段をそれぞれ対応する制御指令により制御する数値制
御装置において、前記制御指令をそれぞれ対応する駆動
手段に転送する転送手段と、前記制御指令に含まれるモ
ータ停止位置と回転方向に関するデータを記憶する記憶
手段と、記憶されたデータ及びモータの速度と位置につ
いてのフィードバック信号から前記モータを所定位置に
停止させる駆動信号を演算する演算手段とを具備し、前
記制御指令と駆動信号とにより前記モータを駆動し停止
位置決め制御を行なうようにしたことを特徴とする数値
制御装置を提供できる。
手段をそれぞれ対応する制御指令により制御する数値制
御装置において、前記制御指令をそれぞれ対応する駆動
手段に転送する転送手段と、前記制御指令に含まれるモ
ータ停止位置と回転方向に関するデータを記憶する記憶
手段と、記憶されたデータ及びモータの速度と位置につ
いてのフィードバック信号から前記モータを所定位置に
停止させる駆動信号を演算する演算手段とを具備し、前
記制御指令と駆動信号とにより前記モータを駆動し停止
位置決め制御を行なうようにしたことを特徴とする数値
制御装置を提供できる。
（作用）
本発明の数値制御装置では、転送される制御指令を一時
記憶し、そこに含まれるモータ停止位置と回転方向に関
するデータに基づいてモータの速度と位置についてのフ
ィードバック信号から、前記モータを所定位置に停止さ
せるようにしている。
記憶し、そこに含まれるモータ停止位置と回転方向に関
するデータに基づいてモータの速度と位置についてのフ
ィードバック信号から、前記モータを所定位置に停止さ
せるようにしている。
（実施例）
以下、本発明の一実施例を図面に従って詳細に説明する
。
。
第１図は、本発明の数値制御システムの一構成例を示し
ている。ＮＣ装置１は、所定のデータ転送用のケーブル
３を介してデータリンクされる工作機械の主軸アンプ４
等のモータ駆動装置に、必要な速度指令等をシリアルデ
ータとして転送している。主軸アンプ４は、その内部に
データ処理用のマイクロプロセッサを有し、主軸モータ
の制御に必要なデータが転送されると、それを所定のメ
モリに格納し、主軸モータ５の速度及び位置を検出する
検出器からのフィードバックデータと併せて、必要な処
理を施した上で、主軸モータ５の電圧、電流を制御して
いる。
ている。ＮＣ装置１は、所定のデータ転送用のケーブル
３を介してデータリンクされる工作機械の主軸アンプ４
等のモータ駆動装置に、必要な速度指令等をシリアルデ
ータとして転送している。主軸アンプ４は、その内部に
データ処理用のマイクロプロセッサを有し、主軸モータ
の制御に必要なデータが転送されると、それを所定のメ
モリに格納し、主軸モータ５の速度及び位置を検出する
検出器からのフィードバックデータと併せて、必要な処
理を施した上で、主軸モータ５の電圧、電流を制御して
いる。
第２図は、モータ制御のための上記モータ駆動装置の一
構成例を示すブロック図である。
構成例を示すブロック図である。
ＮＣ装置１からの各種指令やフィードバックデータを処
理する信号制御部と、電源に接続された主軸モータ５の
電力変換部とから構成され、前者は、設定部６、調整演
算部７、パルス成形部８、ゲートパルス増幅部９を含み
、後者の電力変換部１０との間で、ゲートパルストラン
ス１１゜検出部１２からなるインタフェイスにより結合
される。上記検出部１２は、電流検出、電圧検出の外、
主軸モータ５の回転速度信号をタコジェネレータＴ６か
ら受けている。又、サイリスタ、パワートランジスタ等
で構成される電力変換部１０では、エネルギー源である
電力系統から電力を受けて、制御された電力を主軸モー
タ５に供給している。なお、ＮＣ装置とモータ駆動装置
との間の接続は、ＮＣ装置側のデータバスで直結するよ
うにしても良い。また、モータ駆動装置の内、信号処理
回路の一部をＮＣ装置内に組込んだ構成とすることも可
能である。
理する信号制御部と、電源に接続された主軸モータ５の
電力変換部とから構成され、前者は、設定部６、調整演
算部７、パルス成形部８、ゲートパルス増幅部９を含み
、後者の電力変換部１０との間で、ゲートパルストラン
ス１１゜検出部１２からなるインタフェイスにより結合
される。上記検出部１２は、電流検出、電圧検出の外、
主軸モータ５の回転速度信号をタコジェネレータＴ６か
ら受けている。又、サイリスタ、パワートランジスタ等
で構成される電力変換部１０では、エネルギー源である
電力系統から電力を受けて、制御された電力を主軸モー
タ５に供給している。なお、ＮＣ装置とモータ駆動装置
との間の接続は、ＮＣ装置側のデータバスで直結するよ
うにしても良い。また、モータ駆動装置の内、信号処理
回路の一部をＮＣ装置内に組込んだ構成とすることも可
能である。
第３図は、上記数値制御装置によるモータ駆動装置の制
御フローを示す図である。
御フローを示す図である。
ＮＣ装置側からは、所定のタイミングで読み出される指
令ブロックに、主軸モータの停止位置を決める絶対位置
と回転方向データを含ませておき（ステップａ ） 、
主軸駆動のための制御データとともに、前記ケーブル３
から工作機械側に転送する。他方、主軸モータの駆動装
置側では、前記設定部６に受信したデータを一時格納し
くステップｂ）、そのデータ内容に応じて位置決め動作
を開始する条件が整ったとき、そのデータの示す絶対位
置に主軸を停止制御する（ステップｃ、ｄ）。
令ブロックに、主軸モータの停止位置を決める絶対位置
と回転方向データを含ませておき（ステップａ ） 、
主軸駆動のための制御データとともに、前記ケーブル３
から工作機械側に転送する。他方、主軸モータの駆動装
置側では、前記設定部６に受信したデータを一時格納し
くステップｂ）、そのデータ内容に応じて位置決め動作
を開始する条件が整ったとき、そのデータの示す絶対位
置に主軸を停止制御する（ステップｃ、ｄ）。
主軸の停止制御にあたっては、モータの速度と位置につ
いてのフィードバック信号から前記モータを所定位置に
停止させる駆動信号を演算することにより行なう。
いてのフィードバック信号から前記モータを所定位置に
停止させる駆動信号を演算することにより行なう。
こうして、本発明によれば、従来の数値制御装置では、
主軸停止に際して、位置制御モードに切替たうえ必要な
演算結果を逐次にモータ駆動装置に転送していたので、
ＮＣ装置のプロセッサの負担が大きかったが、こうした
問題を解消し、モータ駆動装置側で独自に位置決め制御
を行なうから、ＮＣ装置内のプロセッサの負担を軽減し
、工作機械の各種の駆動手段について効率良く制御指令
を与えることができる。
主軸停止に際して、位置制御モードに切替たうえ必要な
演算結果を逐次にモータ駆動装置に転送していたので、
ＮＣ装置のプロセッサの負担が大きかったが、こうした
問題を解消し、モータ駆動装置側で独自に位置決め制御
を行なうから、ＮＣ装置内のプロセッサの負担を軽減し
、工作機械の各種の駆動手段について効率良く制御指令
を与えることができる。
尚、上記実施例の説明が本発明装置の好ましい一例であ
って、本発明により、その精神と主旨とを逸脱しない範
囲で種々の変形と応用とが実施可能であることは、当該
分野の通常の技術を有する者であれば理解できよう。
って、本発明により、その精神と主旨とを逸脱しない範
囲で種々の変形と応用とが実施可能であることは、当該
分野の通常の技術を有する者であれば理解できよう。
（発明の効果）
以上説明したように、本発明によれば、主軸を駆動する
駆動モータを定位置停止制御する際に、その都度位置モ
ニタのためのデータ転送を行なうことなしに、モータ側
が独自に停止位置の制御を行なえる数値制御装置を提供
できる。
駆動モータを定位置停止制御する際に、その都度位置モ
ニタのためのデータ転送を行なうことなしに、モータ側
が独自に停止位置の制御を行なえる数値制御装置を提供
できる。
第１図は、本発明の一実施例を示すブロック図、第２図
は、モータ駆動装置の一構成例を示すブロック図、第３
図は、数値制御装置によるモータ駆動装置の制御フロー
を示す図である。 １・・・ＮＣ装置、３・・・ケーブル、４・・・主軸ア
ンプ。 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實 第３図
は、モータ駆動装置の一構成例を示すブロック図、第３
図は、数値制御装置によるモータ駆動装置の制御フロー
を示す図である。 １・・・ＮＣ装置、３・・・ケーブル、４・・・主軸ア
ンプ。 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實 第３図
Claims (1)
- 主軸制御用のモータを含む複数の駆動手段をそれぞれ対
応する制御指令により制御する数値制御装置において、
前記制御指令をそれぞれ対応する駆動手段に転送する転
送手段と、前記制御指令に含まれるモータ停止位置と回
転方向に関するデータを記憶する記憶手段と、記憶され
たデータ及びモータの速度と位置についてのフィードバ
ック信号から前記モータを所定位置に停止させる駆動信
号を演算する演算手段とを具備し、前記制御指令と駆動
信号とにより前記モータを駆動し停止位置決め制御を行
なうようにしたことを特徴とする数値制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63132372A JPH01300302A (ja) | 1988-05-30 | 1988-05-30 | 数値制御装置 |
| PCT/JP1989/000535 WO1989012264A1 (en) | 1988-05-30 | 1989-05-29 | Numerical controller |
| EP19890906443 EP0371146A4 (en) | 1988-05-30 | 1989-05-29 | Numerical controller |
| KR1019900700151A KR900702437A (ko) | 1988-05-30 | 1990-01-25 | 수치제어 장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63132372A JPH01300302A (ja) | 1988-05-30 | 1988-05-30 | 数値制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01300302A true JPH01300302A (ja) | 1989-12-04 |
Family
ID=15079830
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63132372A Pending JPH01300302A (ja) | 1988-05-30 | 1988-05-30 | 数値制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0371146A4 (ja) |
| JP (1) | JPH01300302A (ja) |
| KR (1) | KR900702437A (ja) |
| WO (1) | WO1989012264A1 (ja) |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS549295U (ja) * | 1977-06-22 | 1979-01-22 | ||
| DD218490A1 (de) * | 1983-07-27 | 1985-02-06 | Textima Veb K | Mikrorechnersteuereinheit fuer die stellantriebe von strickmaschinen, insbesondere flachstrickmaschinen |
| JPS6040238A (ja) * | 1983-08-12 | 1985-03-02 | 株式会社磯輪鉄工所 | 段ボ−ル加工機械における位置決め制御方法 |
| DE3501968A1 (de) * | 1985-01-22 | 1986-07-24 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Steuerungseinrichtung fuer eine mehrachsige werkzeugmaschine |
| JPH0650004Y2 (ja) * | 1985-05-14 | 1994-12-14 | 工業技術院長 | ロボツト駆動装置 |
| JPS62184504A (ja) * | 1986-02-10 | 1987-08-12 | Fanuc Ltd | 数値制御装置 |
-
1988
- 1988-05-30 JP JP63132372A patent/JPH01300302A/ja active Pending
-
1989
- 1989-05-29 EP EP19890906443 patent/EP0371146A4/en not_active Withdrawn
- 1989-05-29 WO PCT/JP1989/000535 patent/WO1989012264A1/ja not_active Application Discontinuation
-
1990
- 1990-01-25 KR KR1019900700151A patent/KR900702437A/ko not_active Application Discontinuation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO1989012264A1 (en) | 1989-12-14 |
| EP0371146A4 (en) | 1990-10-03 |
| EP0371146A1 (en) | 1990-06-06 |
| KR900702437A (ko) | 1990-12-07 |
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