WO1989012264A1 - Numerical controller - Google Patents

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WO1989012264A1
WO1989012264A1 PCT/JP1989/000535 JP8900535W WO8912264A1 WO 1989012264 A1 WO1989012264 A1 WO 1989012264A1 JP 8900535 W JP8900535 W JP 8900535W WO 8912264 A1 WO8912264 A1 WO 8912264A1
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spindle
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PCT/JP1989/000535
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English (en)
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Inventor
Katsuo Kohari
Shinichi Kono
Hironobu Takahashi
Original Assignee
Fanuc Ltd
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    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
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    • G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
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    • G—PHYSICS
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    • G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
    • G05B2219/42215—Stop machine in a predetermined position

Definitions

  • the present invention relates to a numerical controller that controls a fixed position stop of a drive motor that drives a spindle.
  • a machine tool especially a machine tool with a tool changer
  • the spindle is stopped and the tool is stored in the tool magazine. Another tool is selected and mounted on the spindle, and the next force t1 is applied. Therefore, positioning control for stopping the spindle at an arbitrary position using a conventional NC device is performed by issuing a position control mode from the NC device to the motor drive device, and using an error operational amplifier. The control was performed while grasping the actual position of the spindle on the NC unit side.
  • the stop position accuracy of the spindle is indispensable for smooth tool change, but for that purpose, the process on the NC device side is required. It is necessary to transfer the data for the position monitor to the machine, and to control the absolute position of each part of the machine tool such as the spindle on the NC unit based on this data. As a result, there is a problem that a burden on a mouth sensor of the NC device is increased.
  • the present invention has been made to solve these problems, and what is necessary for controlling the stop position of the spindle is to use an NC unit. By giving it in advance as command data, the motor side should independently control the stop position instead of transferring data for the position monitor each time.
  • the purpose of the present invention is to provide a numerical control device having the following features.
  • a numerical control device for controlling a plurality of driving means including a spindle control motor by corresponding control commands
  • the control commands are transferred to the corresponding driving means.
  • Transfer means storage means for storing data relating to the motor stop position and the rotation direction included in the control command, and feed data for the stored data and the speed and position of the motor.
  • Calculating means for calculating a drive signal for stopping the motor at a predetermined position from a back signal, and driving the motor in accordance with the control command and the drive signal to control stop positioning.
  • the numerical control device of the present invention temporarily stores the transferred control command, and determines the speed and position of the motor based on the data on the motor stop position and the rotation direction included therein.
  • the motor can be stopped at a predetermined position from all the feedback signals.
  • the motor side controls the stop position independently without transferring data for position monitoring each time. By doing so, the burden on the processor of the NC unit can be reduced.
  • FIG. 1 is a block diagram showing one embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a block diagram showing one configuration example of a motor driving device
  • FIG. 3 is a block diagram showing a numerical controller.
  • FIG. 2 is a diagram showing a control opening of a motor drive device according to the present invention.
  • FIG. 1 shows an example of a configuration of a numerical control system according to the present invention.
  • the NC device 1 provides a necessary speed command to a motor drive device such as a spindle amplifier 4 of a machine tool to be data-linked via a predetermined data transfer cable 3. Etc. are transferred as serial data.
  • the spindle amplifier 4 has a microprocessor for data processing inside thereof, and when data necessary for controlling the spindle motor is transferred, the data is transferred. After storing it in the specified memory and performing necessary processing together with the feed knock data from the detector that detects the speed and position of the spindle motor 5, The voltage and current of the spindle motor 5 are controlled and controlled.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of a configuration of the motor drive device for motor control.
  • the former includes a setting section 6, an adjustment operation section 7, a pulse shaping section 8, and a gate pulse amplifying section 9. And the latter is coupled to the power converter 10 by an interface composed of a gate pulse transformer 11 and a detector 12.
  • the detecting section 12 receives the rotation speed signal of the spindle motor 5 from the tacho-integrator TG in addition to the current detection and the voltage detection, and receives the signal.
  • the power conversion unit 10 which is composed of a thyristor, a northern transistor, etc., receives power from a power system, which is an energy source, and is controlled.
  • connection between the NC device and the motor drive device may be directly connected to the data bus on the NC device side. Further, it is also possible to adopt a configuration in which a part of the signal processing circuit in the motor driving device is incorporated in the NC device.
  • FIG. 3 is a diagram showing a control flow of a motor drive device by the numerical control device.
  • the command block read at a predetermined timing should include the absolute position and the rotation direction data that determine the stop position of the spindle motor.
  • Step a) together with control data for driving the spindle, is transferred from the cable 3 to the machine tool.
  • the drive unit of the spindle motor temporarily stores the received data in the setting unit 6.
  • Step b When the conditions for starting the positioning operation according to the data content are satisfied, the spindle is stopped at the absolute position indicated by the data (Step b). C, d). In the stop control of the spindle, the motor is stopped at a predetermined position based on the feedback signal of the motor speed and position. This is done by calculating the drive signal to be applied.
  • the motor drive device when the spindle is stopped, sequentially switches the operation results required for switching to the position control mode.
  • the burden on the processor of the NC unit was heavy.However, this problem was solved, and the motor drive unit performed positioning control independently. Therefore, the load on the processor in the NC unit can be reduced, and control commands can be efficiently given to various drive means of the machine tool.
  • the numerical control apparatus of the present invention can perform machining with a plurality of tools sequentially by controlling the stop of a spindle of a machine tool having a tool changer at an arbitrary position.

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Description

明 細 書
数値制御装置
技 術 分 野
本発明 は 、 主軸 を駆動す る 駆動 モ ー タ を定位置停止制 御す る 数値制御装置 に 関す る 。
背 景 技 術
工作機械 と く に工具交換装置 を有す る工作機械 で ほ 、 主軸 に 装着 し た工具 は、 一連の加工が終了 す る と 、 主軸 を停止 し て 工具 を工具 マ ガ ジ ン に 格納 し 、 別 の工具 を選 択 し て 主軸 に 装着 し 、 次 の 力 t1ェ を 行 な う よ う に し て い る 。 そ の た め従来の N C 装置を使用 し て 、 主軸 を任意の 位置 に 停止 さ せ る 位置決め制御 は 、 N C 装置か ら モ ー タ 駆動装置 に 位置制御モ ー ド を指令 し 、 誤差演算増幅器 な ど に よ り 主軸の実際の位置 を N C 装置側 で把握 し な が ら 制御 し て レヽ た 。
こ の よ う な'従来の N C 装置で は 、 主軸の停止位置精度 は 、 工具交換を 円滑 に 行 な う 上 で不可欠 で あ る が、 そ の た め に は 、 N C 装置側の プ ロ セ ッ サ に 位置モ ニ タ の た め の デー タ を転送 し 、 こ れ に も と づ レヽ て N C 装置側 で主軸 な ど工作機械の各部 に つ い て の絶対位置 を制御す る 必要 が あ り 、 N C 装置の ブ 口 セ ヅ サ の負担が大 き く な る と い う 問題が あ っ た 。
発 明 の 開 示
本発明 は 、 こ う し た 問題点 を解決すべ く な さ れ た も の で 、 主軸 の停止位置の制御 に 必要 な も の は N C 装置か ら 指令データ と し て予め与え て お く こ と で、 その都度位置 モ ニタ の ため のデータ転送を行な う こ と な し に 、 モ ータ 側が独自 に停止位置の制御を行な う よ う に し た数値制御 装置を提供す る こ と を 目的 と し て い る 。
本発明 に よ れば、 主軸制御用のモータ を含む複数の駆 動手段を それぞれ対応す る制御指令に よ り 制御す る数値 制御装置において、 前記制御指令をそれぞれ対応す る駆 動手段 に転送す る転送手段 と 、 前記制御指令 に含 ま れる モータ 停止位置 と 回転方向 に関する データ を記憶す る記 憶手段 と 、 記憶さ れたデータ及びモータ の速度 と位置に つ い て の フ ィ 一 ド バ ッ ク信号か ら前記モー タ を所定位置 に停止させ る駆動信号を演算す る演算手段 と を具備 し、 前記制御指令と 駆動信号 と に よ り 前記モ ー タ を駆動 し停 止位置決め制御を行な う よ う に し た こ と を特徴 と する数 値制御装置が提供で き る 。
本発明の数値制御装置は、 転送さ れ る 制御指令を一時 記憶 し、 そ こ に含 ま れる モータ 停止位置 と 回転方向 に関 す る デー タ に 基づい て モ ー タ の速度 と 位置 に つ い て の フ ィ ー ド バ ッ ク信号か ら 、 前記モータ を所定位置に停止 さ せ る こ と がで き る 。
し た が っ て、 主軸を I 動する駆動モータ を定位置停止 制御す る際に、 その都度位置モニタ の ためのデータ転送 を行な う こ と な し に 、 モータ側が独自 に停止位置の制御 を 行 な え 、 N C 装置の ブ ロ セ ッ サ の 負担 を 低減 で き る 。 図面の簡単 な説明
第 1 図 は 、 本発明 の一実施例を示す ブ ロ ッ ク 図、 第 2 図 は 、 モ ー タ 駆動装置の一構成例 を示す ブ ロ ッ ク 図、 第 3 図 は 、 数値制御装置 に よ る モ ー タ 駆 動装置 の 制御 フ 口 一 を示す図 で あ る 。
発明 を実施す る た め の最良の形態
以下、 図面 を 用 い て 本発明の一実施例 に つ い て詳細 に 説明 す る 。
第 1 図 は 、 本発明 の数値制御 シ ス テ ム の一構成例 を示 し て い る 。 N C 装置 1 は 、 所定の デー タ 転送用 の ケ ー プ ル 3 を介 し て デー タ リ ン ク さ れ る 工作機械の主軸 ア ン プ 4 等の モ ー タ 駆動装置 に 、 必要 な速度指令等 を シ リ ア ル デー タ と し て転送 し て い る 。 主軸 ア ン プ 4 は 、 そ の 内部 に デー タ 処理用 の マ イ ク ロ プ ロ セ ッ サ を有 し 、 主軸 モ ー タ の制御 に 必要 な デー タ が転送 さ れ る と 、 そ れ を所定の メ モ リ に 格納 し 、 主軸モ ー タ 5 の速度及び位置を検出 す る検出器 か ら の フ ィ 一 ド ノ' ッ ク デー タ と 併せ て 、 必要 な 処理 を 施 し た 上で 、 主軸 モ ー タ 5 の電圧、 電流を制御 し て レヽ る 。
第 2 図 は 、 モ ー タ 制御の た め の上記モ ー タ 駆動装置の 一構成例 を示す ブ ロ ッ ク 図で あ る 。
N C 装置 1 か ら の各種指令ゃ フ イ ー ド ノ ッ ク デ ー タ を 処理す る 信号制御部 と 、 電源 に 接続 さ れ た主軸 モ ー タ 5 の電力変換部 と か ら 構成 さ れ、 前者 は 、 設定部 6 、 調整 演算部 7 、 パ ル ス成形部 8 、 ゲー ト パ ル ス増幅部 9 を含 み、 後者の電力変換部 1 0 と の間で、 ゲー ト パ ルス ト ラ ン ス 1 1 、 検出部 1 2 か ら な る イ ン タ フ ェ イ ス に よ り 結 合 さ れ る 。 上記検出部 1 2 は 、 電流検 出 、 電圧検出 の 外、 主軸モー タ 5 の回転速度信号を タ コ ジ ヱ ネ レ ータ T G か ら 受 け て レヽ る 。 又、 サ イ リ ス タ 、 ノ ワ ー ト ラ ン ジス タ 等で構成さ れ る電力変換部 1 0 で は、 エネ ルギー源で あ る 電力系統 か ら 電力 を受 け て 、 制御 さ れ た 電力 を主軸 モー タ 5 に供給 し て い る 。 な お、 N C 装置 と モー タ 駆動 装置 と の間の接続は、 N C 装置側のデータ バス で直結す る よ う に し て も良い。 ま た、 モー タ 駆動装置の内、 信号 処理回路の一部 を N C 装置内 に組込ん だ構成 と す る こ と も 可能で あ る。
第 3 図は、 上記数値制御装置 に よ る モー タ 駆動装置の 制御 フ ロ ー を示す図で あ る 。
N C 装置側か ら は、 所定の タ イ ミ ン グで読み出 さ れる 指令プ ロ ッ ク に、 主軸モータ の停止位置を決め る絶対位 置 と 回転方向データ を含 ま せ て お き （ ス テ ッ プ a ) 、 主 軸駆動の た め の制御データ と と も に 、 前記ケー ブル 3 か ら 工作機械側に転送す る 。 他方、 主軸モータ の駆動装置 側 で は 、 前記設定部 6 に 受信 し た デー タ を 一時格納 し
( ス テ ッ プ b ) 、 そ のデータ 内容 に応 じ て位置決め動作 を開始す る 条件が整っ た と き 、 そ のデー タ の示す絶対位 置 に主軸を停止 i御す る （ ス テ ッ プ c , d ) 。 主軸の停 止制御 に あ た っ て は 、 モ ー タ の 速度 と 位置 に つ い て の フ ィ 一 ド バ ッ ク信号か ら前記モータ を所定位置に停止さ せ る 駆動信号 を演算す る こ と に よ り 行 な う 。
こ う し て 、 本 発明 に よ れ ば 、 従来 の 数値制御装置 で は、 主軸停止 に 際 し て 、 位置制御モ ー ド に 切替 た う え 必 要 な演算結果を逐次 に モ ー タ 駆動装置 に 転送 し て い た の で 、 N C 装置の プ ロ セ ッ サ の負担が大 き か っ た が、 こ う し た 問題を解消 し 、 モ ー タ 駆動装置側で独 自 に 位置決め 制御 を行 な う か ら 、 N C 装置内の プ ロ セ ッ サ の負担 を軽 減 し 、 工作機械の各種の駆動手段 に つ い て 効率良 く 制御 指令 を 与 え る こ と が で き る 。
以上、 本発明 の一実施例 を説明 し た が、 本発明 は こ れ に 限定 さ れ る も の で な く 、 术発明の要 旨 の範囲内 で種 々 の変形が可能で あ っ て 、 こ れ ら を本発明 の範囲 か ら 排除 す る も の で は な レヽ 。
産業上の利用可能性
本発明の数値制御装置 は 、 工具交換装置 を有す る 工作 機械の主軸を任意の位置 に 停止制御 し て 、 複数の工具 に よ り 順次 に 加工 を行 な う こ と が で き る 。

Claims

請 求 の 範 图
( 1 ) 主軸制御用 の モータ を含む複数の駆動手段を そ れぞれ対応す る 釗御指令 と 駆動信号 と に よ り 駆動 し かつ 停止位置決め制御す る 数値制御装置は、 次を含む ：
前記制御指令を そ れぞれ対応す る駆動手段 に転送す る 転送手段 ；
前記制御指令 に含 ま れ る モータ 停止位置 と 回転方向 に 関す る データ を記憶す る記憶手段 ；
記憶さ れ たデータ 及びモータ の速度 と 位置 に っ レ、 て の フ ィ ー ド バ ッ ク 信号か ら 前記モータ を所定位置に停止さ せ る 駆動信号を演算す る演算手段。
( 2 ) 前記転送手段は、 速度指令を含む シ リ ア ルデー タ を転送す る転送用 の ケ一ブルで あ る こ と を特徴 と す る 請求の範囲第 （ 1 ) 項記載の数値制御装置。
( 3 ) 前記演算手段 は、 各駆動手段毎 に設け ら れ る マ イ ク 口 プ ロ セ ッ サ で あ る こ と を特徴 と す る 請求の範囲第
( 1 ) 項記載の数値制御装置。
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JP63/132372 1988-05-30

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JP (1) JPH01300302A (ja)
KR (1) KR900702437A (ja)
WO (1) WO1989012264A1 (ja)

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EP0371146A4 (en) 1990-10-03
EP0371146A1 (en) 1990-06-06
JPH01300302A (ja) 1989-12-04

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