TWI485051B - Safety shield - Google Patents

Description

安全護罩

本發明係關於一種在設置有產業用機器人之工廠內使用之安全護罩。

先前，在設置有產業用機器人之工廠中，為確保作業者之安全而在產業用機器人之周圍設置安全護罩(例如，參照專利文獻1及2)。另外，先前，作為產業用機器人，已知一種包括搭載有搬送對象物之機械手、及保持機械手之機械臂的搬送用機器人(例如，參照專利文獻3)，於該搬送用機器人之周圍亦設置有安全護罩。

[專利文獻1]日本專利特開2007-223002號公報

[專利文獻2]日本專利特開2004-353849號公報

[專利文獻3]日本專利特開2006-102886號公報

在如液晶顯示器用玻璃基板等之由搬送用機器人所搬送之搬送對象物中，有逐年大型化者。另一方面，為提高生產性，要求搬送用機器人對搬送對象物之搬送速度實現高速化，搬送用機器人之機械手等在移動時之動能有逐漸變大之傾向。其結果產生以下狀況：在搬送用機器人發生誤動作時，難以確保作業者之安全。

此處，若將由鋼板等強度高的材料所形成之牢固的安全護罩設置於搬送用機器人之周圍，則即便搬送用機器人發 生誤動作，亦能利用牢固的安全護罩使機械手等停止，因而可確保作業者之安全。然而，在將牢固的安全護罩設置於搬送用機器人之周圍時，若機械手等與安全護罩發生碰撞，則有機械手等因該碰撞時之衝擊而損傷之虞。

因此，本發明之課題在於提供一種產業用機器人之安全護罩，能確保作業者之安全，且即便產業用機器人發生碰撞亦能防止其損傷。

為解決上述課題，本發明之安全護罩之特徵在於：其係形成產業用機器人之作業區域之至少一部分者，且包括：樹脂製且板狀的罩構件，其會與自作業區域露出之產業用機器人之機械手或機械臂發生碰撞；框構件，其上形成有與罩構件之外周側卡合之卡合機構，並保持罩構件；以及防脫機構，其係在罩構件之至少一部分從卡合機構脫開時用以防止罩構件從框構件上脫落；防脫機構係包含固定於罩構件之第一螺栓、固定於框構件之第二螺栓、及架設在第一螺栓與第二螺栓之間而連接罩構件與框構件之線材狀構件或鏈狀構件。

本發明之安全護罩中，與自作業區域露出之產業用機器人之機械手或機械臂發生碰撞之樹脂製的罩構件係被保持於形成有與罩構件之外周側卡合之卡合機構之框構件上。另外，本發明之安全護罩包括防脫機構，其係在罩構件從卡合機構脫開時用以防止罩構件從框構件上脫落。因此，即便機械手或機械臂碰撞到罩構件，亦能首先藉由卡合於 卡合機構之罩構件來吸收機械手或機械臂所具有之動能，直至罩構件從卡合機構脫開為止，之後藉由防脫機構來吸收先前未吸收完的動能。因此，本發明中，能利用安全護罩來吸收機械手或機械臂所具有之全部動能，且能利用安全護罩使機械手或機械臂停止。其結果為，本發明能確保作業者之安全。

另外，於本發明中，能利用卡合於卡合機構之罩構件及防脫機構來分兩階段地吸收機械手或機械臂所具有之動能，因此，能降低罩構件朝框構件之固定強度。又，本發明之罩構件係由樹脂所形成。因此，於本發明中，能緩和機械手或機械臂與罩構件發生碰撞時之衝擊，其結果為，即便機械手或機械臂碰撞到罩構件，亦能防止其損傷。

又，本發明中，防脫機構例如包括連接罩構件與框構件之線材狀構件或鏈狀構件，可利用線材狀構件或鏈狀構件之變形(彈性變形及/或塑性變形)來吸收機械手或機械臂所具有之動能。此外，本發明中，防脫機構係包含固定於罩構件之第一螺栓、固定於框構件之第二螺栓、而線材狀構件或鏈狀構件架設在第一螺栓與第二螺栓之間，因此能以比較簡單之構造而連接罩構件與框構件。

本發明中，較好的是防脫機構係以沿著罩構件外周之方式配置於三處以上。如此構成後，在機械手或機械臂與罩構件發生碰撞時，能防止罩構件以防脫機構為中心進行旋動。因此，能利用防脫機構確實吸收動能。

本發明中，較好的是防脫機構包括金屬線作為線材狀構 件，且在第一螺栓之頭部，形成有供金屬線插通之插通孔。如此構成後，即便有某些外力作用於金屬線，亦能防止金屬線從第一螺栓與第二螺栓之間掉落。

本發明中，防脫機構亦可包括板狀構件，其係在從卡合機構脫開時之罩構件所接觸之位置處固定於框構件上。於該情形時，能利用板狀構件之變形來吸收機械手或機械臂所具有之動能。

另外，為解決上述課題，本發明之安全護罩之特徵在於：其係形成產業用機器人之作業區域之至少一部分者，且包括：樹脂製且板狀的罩構件，其會與自作業區域露出之產業用機器人之機械手或機械臂發生碰撞；框構件，其上形成有與罩構件外周側卡合之卡合機構，並保持罩構件；以及限制機構，其係在罩構件之至少一部分從卡合機構脫開時用以限制罩構件朝向作業區域外側之移動；限制機構係包含固定於罩構件之第一螺栓、固定於框構件之第二螺栓、及架設在第一螺栓與第二螺栓之間而連接罩構件與框構件之線材狀構件或鏈狀構件。

本發明之安全護罩中，與自作業區域露出之產業用機器人之機械手或機械臂發生碰撞之罩構件係被保持於形成有與罩構件之外周側卡合之卡合機構之框構件上。另外，本發明之安全護罩包括限制機構，其係在罩構件從卡合機構脫開時用以限制罩構件朝向作業區域外側之移動。因此，即便機械手或機械臂碰撞到罩構件，亦能首先藉由卡合於卡合機構之罩構件來吸收機械手與機械臂所具有之動能， 直至罩構件從卡合機構脫開為止，之後藉由限制機構來吸收先前未吸收完的動能。因此，本發明中，能利用安全護罩來吸收機械手與機械臂所具有之全部動能，且能利用安全護罩使機械手與機械臂停止。其結果為，本發明能確保作業者之安全。

另外，本發明中，能利用卡合於卡合機構之罩構件及限制機構來分兩階段地吸收機械手或機械臂所具有之動能，因此，能降低罩構件朝框構件之固定強度。又，本發明之罩構件係由樹脂所形成。因此，於本發明中，能緩和機械手或機械臂與罩構件發生碰撞時之衝擊，其結果為，即便機械手或機械臂碰撞到罩構件，亦能防止其損傷。又，本發明中，限制機構例如包括連接罩構件與框構件之線材狀構件或鏈狀構件，可利用線材狀構件或鏈狀構件之變形(彈性變形及/或塑性變形)來吸收機械手或機械臂所具有之動能。此外，本發明中，限制機構係包含固定於罩構件之第一螺栓、固定於框構件之第二螺栓、而線材狀構件或鏈狀構件架設在第一螺栓與第二螺栓之間，因此能以比較簡單之構造而連接罩構件與框構件。

本發明中，較好的是罩構件為半透明或透明。如此構成後，作業者能從安全護罩之外側確認產業用機器人之狀態。

如上所述，本發明之安全護罩能確保作業者之安全，且即便產業用機器人發生碰撞亦能防止其損傷。

以下，根據圖式來說明本發明之實施形態。

(設置有安全護罩之工廠之佈置與產業用機器人之概略構成)

圖1係表示設置有本發明之實施形態之安全護罩1的工廠之佈置之一例之俯視圖。圖2係圖1所示之產業用機器人3之俯視圖。圖3係從圖2之E-E方向表示產業用機器人3之示圖。

本實施形態之安全護罩1例如係在設置有用於搬送液晶顯示器用玻璃基板2(以下，稱為「基板2」)之產業用機器人3(以下，稱為「機器人3」)之工廠中用以確保作業者之安全者。如圖1所示，在工廠內該安全護罩1例如係設置成包圍已被三個液晶顯示器製造裝置4包圍了三方之機器人3之剩餘一方。本實施形態中，藉由三個製造裝置4與安全護罩1而形成機器人3之作業區域R。

如上所述，機器人3係用於搬送基板2之搬送用機器人。本實施形態之機器人3係特別適合搬送大型基板2之大型機器人，例如搬送邊長約3m之大致正方形之基板2。再者，機器人3亦可為搬送半導體晶圓等之機器人。

如圖2、圖3所示，機器人3包括：搭載基板2之兩個機械手6、前端側與兩個機械手6各自連結之兩條機械臂7、支持兩條機械臂7之本體部8、及於水平方向可移動地支持本體部8之底座構件9。本體部8包括：支持兩條機械臂7之基端側並能上下運動之支持構件10、用以於上下方向可移動 地支持著支持構件10之柱狀構件11、構成本體部8之下端部分並且相對於底座構件9而能水平移動之基台12、固定柱狀構件11之下端並且相對於基台12而能回旋之回旋構件13。

機械手6包括用於搭載基板2之複數個爪部(抓爪)14。機械手6之基端可旋動地連結於機械臂7之前端。機械臂7之構成為具有兩個關節部15並相對於本體部8而伸縮。另外，機械臂7之基端固定於支持構件10上。本實施形態中，兩個機械手6與兩條機械臂7係以於上下方向重疊之方式而配置。即，本實施形態之機器人3為雙臂型機器人。再者，機器人3亦可為包括一個機械手6與一條機械臂7之單臂型機器人。

對該機器人3而言，使支持構件10與機械手6及機械臂7一起相對於柱狀構件11進行上下運動，並且使機械臂7相對於本體部8進行伸縮，藉此將基板2向製造裝置4中搬入或者將基板2從製造裝置4中搬出。另外，使基台12相對於底座構件9進行水平移動，並且使回旋構件13相對於基台12進行回旋，藉此，機械手6會在三個製造裝置4之間移動。

(安全護罩之構成)

圖4係圖1所示之安全護罩1之前視圖。圖5係從圖4之F-F方向表示安全護罩1之俯視圖。圖6係圖4之G部之放大圖。圖7係圖6之H-H剖面之剖面圖。

本實施形態中，將安全護罩1設置成使圖4中安全護罩1 之紙面近前側之面與機器人3對向。因此，於以下說明中，將圖4之紙面近前側(圖5之上側)作為「對向」側，將圖4之紙面深側(圖5之下側)作為「反對向」側。此外，亦可將安全護罩1設置成使圖4中安全護罩1之紙面深側之面與機器人3對向。

如圖4、圖5所示，安全護罩1包括：薄的平板狀的罩構件21、保持罩構件21之框構件22、及從下側支撐框構件22之兩個架台23。而且，如圖6、圖7所示，安全護罩1包括：固定於罩構件21上之複數個第一之螺栓24(以下，稱為「第一螺栓24」)、固定於框構件22上之複數個第二之螺栓25(以下，稱為「第二螺栓25」)、及架設在第一螺栓24與第二螺栓25之間以便連接罩構件21與框構件22之金屬線26。

罩構件21係由半透明或透明之樹脂所形成。具體而言，本實施形態之罩構件21係由透明的聚氯乙烯(PVC，poly vinyl chloride)所形成。又，罩構件21形成為長方形狀，以其長度方向作為上下方向而保持於框構件22上。再者，罩構件21之厚度例如為5mm。另外，罩構件21亦可由聚碳酸酯等形成。

框構件22係由包含金屬製或樹脂製之角材且平行的兩條長邊部22a、及包含金屬製或樹脂製之角材且比長邊部22a短的平行的兩條短邊部22b所構成。具體而言，兩條長邊部22a與兩條短邊部22b組合成長方形之框狀而形成框構件22，框構件22以長邊部22a之長度方向作為上下方向而設 置。另外，配置於下側之短邊部22b被架台23所支持。

如圖7所示，在框構件22之內周面上，以凹陷的方式形成有與罩構件21之外周側卡合之作為卡合機構的卡合槽22c。即，在長邊部22a與短邊部22b之內側面之整個區域上形成有卡合槽22c。該卡合槽22c形成為其剖面形狀成長方形之角槽狀。

架台23例如係調節墊或L字形板等，其係由金屬或樹脂形成。兩個架台23係以在圖4之左右方向上隔開特定間隔之狀態安裝於框構件22之下端並載置於地板等上。該架台23起到防止安全護罩1傾倒之功能。

第一螺栓24係在插通於沿圖4之紙面垂直方向貫穿罩構件21之貫穿孔21a之狀態下與螺母(具體而言，T溝螺母)27螺合，藉此固定於罩構件21上(參照圖7)。本實施形態中，以使第一螺栓24之頭部24a配置於罩構件21之對向側，且使螺母27配置於罩構件21之反對向側之方式，將第一螺栓24固定於罩構件21上。另外，在頭部24a與罩構件21之間及螺母27與罩構件21之間，配置有墊圈28。於頭部24a上，以貫穿於徑方向之方式形成有供金屬線26插通之插通孔24b。

複數個第一螺栓24係以沿罩構件21外周之方式而配置。本實施形態中，在圖4之罩構件21之左右兩端側形成有複數個貫穿孔21a，沿著與長邊部22a卡合之罩構件21之左右兩端而配置有複數個第一螺栓24。例如，分別沿著圖4之罩構件21之左右兩端，將5個第一螺栓24等間隔地配置。

第二螺栓25係在插通於沿圖4之紙面垂直方向貫穿框構件22之貫穿孔22d之狀態下與螺母(具體而言，T溝螺母)29螺合，藉此固定於框構件22上(參照圖7)。本實施形態中，以使第二螺栓25之頭部25a配置於框構件22之對向側，且使螺母29配置於框構件22之反對向側之方式，將第二螺栓25固定於框構件22上。另外，在頭部25a與框構件22之間，配置有墊圈30。

複數個第二螺栓25係以對應於第一螺栓24之方式沿著罩構件21之外周而配置。本實施形態中，在長邊部22a之貫穿孔21a之附近形成有貫穿孔22d，沿著圖4之罩構件21之左右兩端配置有複數個第二螺栓25。例如，分別沿著圖4之罩構件21之左右兩端，將5個第二螺栓25以與5個第一螺栓24大致相同間隔地配置。

金屬線26係以通過第二螺栓25之螺紋部之外周與第一螺栓24之插通孔24b之方式，在第一螺栓24與第二螺栓25之間捲繞1周，且其兩端部被撚合在一起。本實施形態中，金屬線26較松地捲繞在第一螺栓24與第二螺栓25之間。另外，金屬線26插通於第一螺栓24之插通孔24b中，且在被長邊部22a與墊圈30夾持之狀態下架設在第一螺栓24與第二螺栓25之間。即，金屬線26配置於罩構件21與框構件22之對向側。本實施形態之金屬線26係連接罩構件21與框構件22之線材狀構件。再者，於圖6、圖7等中，省略將金屬線26之兩端部彼此撚合而成之撚合部分之圖示。另外，本實施形態之金屬線26係經淬火處理後之較硬的金屬線。

本實施形態之安全護罩1係以其對向側朝向作業區域R內側之狀態而設置。因此，當機器人3發生某些故障而使機械手6(具體而言，爪部14)自作業區域R朝安全護罩1露出時，爪部14之前端會從圖5所示之箭頭方向碰撞到安全護罩1之對向側。具體而言，爪部14之前端碰撞到罩構件21之對向側之面。

當爪部14之前端碰撞到罩構件21之對向側之面時，因機械手6之移動速度而導致罩構件21之外周側之一部分從框構件22之卡合槽22c脫開。本實施形態中，因為在固定於罩構件21上之第一螺栓24與固定於框構件22上之第二螺栓25之間架設有金屬線26，所以即便罩構件21之外周側之一部分從卡合槽22c脫開，罩構件21亦能經由金屬線26而保持於框構件22上。因此，罩構件21不會從框構件22上脫落。另外，藉由金屬線26而限制罩構件21朝向作業區域R外側之移動。

本實施形態中，藉由第一螺栓24、第二螺栓25及金屬線26等而構成防脫機構35，其係在罩構件21從卡合槽22c脫開時用以防止罩構件21從框構件22上脫落。又，本實施形態之防脫機構35成為限制機構，其係在罩構件21從卡合槽22c脫開時限制罩構件21朝向作業區域R外側之移動。

另外，當爪部14之前端碰撞到罩構件21之對向側之面時，作為機械臂7伸縮動作之驅動源之馬達的轉矩會驟然變動。本實施形態中，在檢測到該轉矩之驟然變動時，該馬達停止。

(本實施形態之主要效果)

如上所述，本實施形態中，罩構件21之外周側卡合於框構件22之卡合槽22c，罩構件21被保持於框構件22上。而且，本實施形態中，在固定於罩構件21上之第一螺栓24與固定於框構件22上之第二螺栓25之間架設有金屬線26。因此，在爪部14之前端與罩構件21發生碰撞時，首先藉由卡合於卡合槽22c之罩構件21來吸收機械手6等所具有之動能，直至罩構件21之一部分從卡合槽22c脫開為止，機械手6減速。又，之後，藉由金屬線26來吸收先前未吸收完的動能，機械手6停止。即，本實施形態中，能利用罩構件21與金屬線26兩者來吸收機械手6等所具有之動能，從而能利用安全護罩1來吸收機械手6等所具有之全部動能。其結果為，本實施形態能利用安全護罩1使機械手6停止，從而能確保作業者之安全。

另外，本實施形態中，即便罩構件21之外周側從卡合槽22c脫開，但由於罩構件21經由金屬線26而保持於框構件22上，故而亦並無罩構件21朝作業區域R外側飛出之情況。因此，該點亦能確保作業者之安全。

本實施形態中，藉由卡合於卡合槽22c之罩構件21與金屬線26而分兩階段地吸收機械手6等所具有之動能，因此可減小罩構件21朝框構件22之固定強度。另外，罩構件21係由樹脂所形成。因此，本實施形態中，能緩和爪部14與罩構件21發生碰撞時之衝擊，其結果為，即便爪部14碰撞到罩構件21，亦能防止爪部14等損傷。

本實施形態中，例如，將10個第一螺栓24及第二螺栓25沿著罩構件21之外周以特定之間隔而配置。即，例如將10個防脫機構35沿著罩構件21之外周以規定之間隔而配置。因此，在爪部14碰撞到罩構件21時，能防止罩構件21以圖4之左右方向作為軸方向進行旋動。因此，本實施形態中，能利用金屬線26之變形來確實吸收機械手6等所具有之動能。另外，能防止罩構件21以圖4之左右方向作為軸方向進行旋動，因此，能防止罩構件21接觸到作業者。

本實施形態中，藉由架設在固定於罩構件21上之第一螺栓24與固定在框構件22上之第二螺栓25之間的金屬線26，來連接罩構件21與框構件22。因此，能以比較簡單之構成而連接罩構件21與框構件22。即，能以比較簡單之構成來防止罩構件21之外周側從卡合槽22c脫開時罩構件21從框構件22上脫落，並能限制罩構件21朝向作業區域R外側之移動。

本實施形態中，在第一螺栓24之頭部24a，形成有供金屬線26插通之插通孔24b。因此，金屬線26難以從第一螺栓24與第二螺栓25之間掉落。

本實施形態中，罩構件21為半透明或透明。因此，作業者能從安全護罩1之外側確認機器人3之狀態。另外，本實施形態中，罩構件21係由氯乙烯等樹脂所形成，故而能降低安全護罩1之成本。

(其他實施形態)

上述實施形態為本發明之較佳形態之一例，但並不侷限 於此，在不變更本發明之要指之範圍內能進行各種變形實施。

於上述實施形態中，藉由第一螺栓24、第二螺栓25及金屬線26等而構成防脫機構(限制機構)35。除此之外，如圖8所示，例如亦可利用在罩構件21從卡合槽22c脫開時與罩構件21接觸之位置處固定於框構件22上之板狀構件40等而構成防脫機構(限制機構)45。具體而言，可利用以特定之間隔固定於框構件22之長邊部22a之背面、及至少配置於下側之短邊部22b之背面上的板狀構件40等而構成防脫機構(限制機構)45。

於該情形時，例如，為了使與爪部14碰撞時產生撓曲之罩構件21不會朝板狀構件40之反對向側脫落，在使板狀構件40突出於框構件22內周側之狀態下，將板狀構件40固定於長邊部22a等之背面。又，於該情形時，板狀構件40係由螺栓41而固定於長邊部22a等之背面。而且，於該情形時，利用板狀構件40之變形能夠吸收機械手6等所具有之動能。另外，亦可藉由第一螺栓24、第二螺栓25及金屬線26、以及板狀構件40兩者來構成防脫機構及限制機構。

上述實施形態中，金屬線26係以通過第二螺栓25之螺紋部之外周與插通孔24b之方式，在第一螺栓24與第二螺栓25之間捲繞1周。除此之外，例如金屬線26亦可以通過第二螺栓25之螺紋部之外周與插通孔24b之方式，在第一螺栓24與第二螺栓25之間捲繞2周以上。

上述實施形態中，在第一螺栓24與第二螺栓25之間架設 有金屬線26，利用金屬線26來連接罩構件21與框構件22。除此之外，例如亦可在第一螺栓24與第二螺栓25之間架設鋼琴弦，利用該鋼琴弦來連接罩構件21與框構件22。另外，亦可在第一螺栓24與第二螺栓25之間架設金屬線26與鋼琴弦以外之線材狀構件，利用該線材狀構件來連接罩構件21與框構件22。進而，還可在第一螺栓24與第二螺栓25之間架設鏈條等鏈狀構件，利用該鏈狀構件來連接罩構件21與框構件22。即，可將伸縮性優異、且能經受住爪部14碰撞時之衝擊之構件架設在第一螺栓24與第二螺栓25之間，並利用該構件來連接罩構件21與框構件22。

上述實施形態中，金屬線26係經淬火處理後之較硬的金屬線，但金屬線26亦可為易彎曲之生金屬線。另外，上述實施形態中，金屬線26插通於第一螺栓24之插通孔24b中，但金屬線26亦可通過第一螺栓24之外周且夾持於罩構件21之對向側與墊圈28之間。

上述實施形態中，在固定於罩構件21上之第一螺栓24與固定於框構件22上之第二螺栓25之間架設有金屬線26，但亦可在罩構件21及框構件22上形成金屬線26之捲繞部，並在該捲繞部之間捲繞金屬線26。另外，於上述實施形態中，沿著罩構件21之外周配置有例如10個防脫機構35，但沿著罩構件21之外周所配置之防脫機構35只要為三個以上即可。

上述實施形態中，安全護罩1係設置成包圍已被三個製造裝置4包圍了三方之機器人3之剩餘一方。除此之外，例 如亦可利用兩個製造裝置4與兩個安全護罩1來包圍機器人3之四方。於該情形時，藉由兩個製造裝置4與兩個安全護罩1而形成機器人3之作業區域R。另外，亦可利用一個製造裝置4與三個安全護罩1來包圍機器人3之四方。於該情形時，藉由一個製造裝置4與三個安全護罩1而形成機器人3之作業區域R。進而，還可利用四個安全護罩1來包圍機器人3之四方。於該情形時，藉由四個安全護罩1而形成機器人3之作業區域R。

上述實施形態中，罩構件21為半透明或透明，但罩構件21亦可不為半透明或透明。另外，於上述實施形態中，在設置有搬送基板2等之搬送用機器人3之工廠中使用安全護罩1，但亦可在設置有搬送用以外之用途之機器人之工廠中使用安全護罩1。

再者，上述實施形態中，安全護罩1之高度例如與機器人3之高度大致相同。但是，例如在無塵室內設置安全護罩1的情況下，亦可將安全護罩1設置於從操作者之腰附近直到機器人3之上端為止的部位，並在安全護罩1之下側設置網狀之護欄，不隔斷機器人3周圍之空氣流動。

1‧‧‧安全護罩

3‧‧‧機器人(產業用機器人)

6‧‧‧機械手

7‧‧‧機械臂

21‧‧‧罩構件

22‧‧‧框構件

22c‧‧‧卡合槽(卡合機構)

24‧‧‧第一螺栓(第一之螺栓)

24a‧‧‧頭部

24b‧‧‧插通孔

25‧‧‧第二螺栓(第二之螺栓)

26‧‧‧金屬線(線材狀構件)

35、45‧‧‧防脫機構、限制機構

40‧‧‧板狀構件

R‧‧‧作業區域

圖1係表示設置有本發明之實施形態之安全護罩的工廠之布置之一例的俯視圖。

圖2係圖1所示之產業用機器人之俯視圖。

圖3係從圖2之E-E方向表示產業用機器人之示圖。

圖4係圖1所示之安全護罩之前視圖。

圖5係從圖4之F-F方向表示安全護罩之俯視圖。

圖6係圖4之G部之放大圖。

圖7係圖6之H-H剖面之剖面圖。

圖8係用於說明本發明之其他實施形態之防脫機構及限制機構之剖面圖。

21‧‧‧罩構件

21a‧‧‧貫穿孔

22‧‧‧構件

22a‧‧‧長邊部

22b‧‧‧短邊部

22c‧‧‧卡合槽(卡合機構)

22d‧‧‧貫穿孔

24‧‧‧第一螺栓(第一之螺栓)

24a‧‧‧頭部

24b‧‧‧插通孔

25‧‧‧第二螺栓(第二之螺栓)

25a‧‧‧頭部

26‧‧‧金屬線(線材狀構件)

27‧‧‧螺母

28‧‧‧墊圈

29‧‧‧螺母

30‧‧‧墊圈

35‧‧‧防脫機構

Claims (8)

1. 一種安全護罩，其特徵在於：其係形成產業用機器人之作業區域之至少一部分者，且包括：樹脂製且板狀的罩構件，其會與自上述作業區域露出之上述產業用機器人之機械手或機械臂發生碰撞；框構件，其形成有與上述罩構件之外周側卡合之卡合機構，並保持上述罩構件；以及防脫機構，其係在上述罩構件之至少一部分從上述卡合機構脫開時用以防止上述罩構件自上述框構件脫落；上述防脫機構係包含固定於上述罩構件之第一螺栓、固定於上述框構件之第二螺栓、及架設在上述第一螺栓與上述第二螺栓之間而連接上述罩構件與上述框構件之線材狀構件或鏈狀構件。
2. 如請求項1之安全護罩，其中上述防脫機構係以沿著上述罩構件外周之方式配置於三處以上。
3. 如請求項1之安全護罩，其中上述防脫機構包括金屬線作為上述線材狀構件，在上述第一螺栓之頭部，形成有供上述金屬線插通之插通孔。
4. 如請求項1至3中任一項之安全護罩，其中上述防脫機構包括板狀構件，其係在從上述卡合機構脫開時之上述罩構件所接觸之位置處固定於上述框構件。
5. 一種安全護罩，其特徵在於：其係形成產業用機器人之作業區域之至少一部分者，且包括：樹脂製且板狀的罩構件，其會與自上述作業區域露出之上述產業用機器人之機械手或機械臂發生碰撞；框構件，其形成有與上述罩構件之外周側卡合之卡合機構，並保持上述罩構件；以及限制機構，其係在上述罩構件之至少一部分從上述卡合機構脫開時用以限制上述罩構件朝向上述作業區域外側之移動；上述限制機構係包含固定於上述罩構件之第一螺栓、固定於上述框構件之第二螺栓、及架設在上述第一螺栓與上述第二螺栓之間而連接上述罩構件與上述框構件之線材狀構件或鏈狀構件。
6. 如請求項1至3中任一項之安全護罩，其中上述罩構件為半透明或透明。
7. 如請求項4之安全護罩，其中上述罩構件為半透明或透明。
8. 如請求項5之安全護罩，其中上述罩構件為半透明或透明。