KR101356278B1

KR101356278B1 - 모터 구동 제어 장치

Info

Publication number: KR101356278B1
Application number: KR1020137001979A
Authority: KR
Inventors: 슈야 사노; 기요나리 가와지리; 도시키 다나카
Original assignee: 미쓰비시덴키 가부시키가이샤
Priority date: 2008-03-31
Filing date: 2008-03-31
Publication date: 2014-01-28
Also published as: KR101171537B1; US20100295489A1; WO2009122520A1; KR20100090725A; KR20130025435A; CN101983477A; US9214889B2; KR20120046798A; DE112008003579T5; KR101412826B1; TWI368836B; JPWO2009122520A1; CN101983477B; JP4920784B2; KR20130086075A; TW200941177A

Abstract

조합되는 브러시리스 모터를 변경해도 전류 검출 정밀도를 저하시키지 않고, 또 모터 구동 전류가 작은 영역에서도 전류 검출 정밀도를 향상시켜서, 고정밀도 제어를 실현할 수 있는 모터 구동 제어 장치를 얻는 것을 목적으로 하며, 모터에 공급하는 구동 전류를 직접적으로 또는 간접적으로 검출하여 대응하는 전압을 발생하는 저항기를 배치하고, 상기 저항기가 검출한 모터 구동 전류에 대응한 전압을 AD 변환기에서 수치화하고, 상기 수치화한 모터 구동 전류를 상기 모터의 구동 제어에 반영하는 모터 구동 제어 장치에 있어서, 상기 저항기를 복수개 직렬로 접속한 저항기 열로서 구성하고, 상기 저항기 열의 임의 2점간의 전압을 AD 변환하는 구성으로 하였다.

Description

모터 구동 제어 장치{MOTOR DRIVE CONTROL APPARATUS}

본 발명은 브러시리스 모터(brushless motor)를 구동하는 모터 구동 제어 장치에 관한 것으로, 특히 브러시리스 모터의 제어에 필요한 각 상(相) 구동 전류의 검출 기술에 관한 것이다.

브러시리스 모터는 일반적으로 3상분의 전기자 권선(電機子卷線)을 갖고 있다. 모터 구동 제어 장치는 전압형 인버터 등을 이용한 전력 변환 회로에 의해, 모터의 각 상에 임의의 구동 전류를 공급한다. 모터 구동 제어 장치에서는 이 구동 전류를 전류 제어기에서 제어함으로써, 임의의 토크를 제어하는 것이 가능하게 된다.

또, 모터 구동 제어 장치에서는 전류 제어기의 전단(前段)에 속도 제어기를 부가함으로써 모터를 임의의 속도로 회전시키는 것이 가능하게 되며, 또 위치 제어기를 부가함으로써 모터를 임의의 회전 위치에서 정지시키는 것이 가능하게 된다.

이러한 전류 제어기, 속도 제어기, 위치 제어기에서의 제어 연산 처리에는 일반적으로 CPU가 이용된다. 특히, 전류 제어기는 모터 구동 전류 검출 회로에서 전압으로 변환된 인버터 출력 3상의 모터 구동 전류의 전압값을 AD 변환기에 의해 수치화하고, CPU 등의 연산기에 취입하여 전류 제어의 제어 연산을 행한다.

모터 구동 전류 검출 회로는 인버터 출력과 모터의 전기자 권선과의 사이에 저항기를 개재시켜서, 구동 전류를 직접 저항기에서의 강하 전압으로서 검출하거나, 커런트 트랜스가 취입한 구동 전류를 저항기에 의해 전압으로서 검출하는 구성이 채택된다.

모터 구동 전류를 직접 저항기에서 검출하는 경우, 삽입하는 저항값을 R, 모터의 구동 전류를 I, AD 변환기의 입력 전압을 V로 한 경우, V=I×R의 관계로부터 모터 구동 전류가 검출 가능하게 된다(특허 문헌 1 참조). 이 때의 저항값 R은 모터를 구동하기 위해 필요한 최대 전류와 AD 변환기에 입력 가능한 전압 범위로부터 선택된다.

또, 모터 구동 전류를 커런트 트랜스를 통해 간접적으로 검출하는 경우, 커런트 트랜스의 권선 비율을 N, 커런트 트랜스의 2차측에 삽입한 저항값을 R, 모터 구동 전류를 I, AD 변환기의 입력 전압을 V로 한 경우, V=I×N×R의 관계로부터 모터 구동 전류가 검출 가능하게 된다.

특허 문헌 1: 일본 2000-139091호 공보(도 14)

그런데 모터 구동 제어 장치의 제어 대상으로 되는 모터는 한 종류가 아니라, 최대 구동 전류가 다른 각종 모터가 대상으로 된다. 그러나 종래의 모터 구동 제어 장치에서는 제어 대상으로 되는 모터의 최대 구동 전류가 다르면, AD 변환기에서 변환 가능한 전체 범위에서 모터 구동 전류를 수치화할 수 없는 일이 일어나기 때문에, 최대 구동 전류가 다른 복수의 모터를, 각각 일정한 제어 성능으로 제어하는 것이 곤란하다.

즉, 종래의 모터 구동 제어 장치에서, 모터가 필요로 하는 최대 출력 전류를 공급할 수 있는 인버터 회로를 선택하는 경우에는, 모터의 최대 구동 전류값과 인버터 회로의 최대 출력 전류값이 거의 같은 값으로 되기 때문에, 모터의 최대 구동 전류값과 AD 변환기의 최대 입력 전압값이 거의 일치하도록, 저항값을 선택할 수 있다. 이로 인해, AD 변환기에서 변환 가능한 전체 범위에서 모터 구동 전류를 수치화할 수 있다.

그러나 종래의 모터 구동 제어 장치에서는 접속하는 모터에 맞추어서 인버터 회로를 선택하는 일은 하지 않고, 모터 구동 전류 검출 회로 내의 상 전류 검출용 저항기의 저항값을, 그 공통으로 이용하는 인버터 회로의 최대 출력 전류값과 AD 변환기의 최대 입력 전압값으로부터 고정적으로 선택한다.

그 때문에, 최대 구동 전류가 다른 모터로 변경되는 경우, 특히 인버터 최대 출력 전류값이 변경하여 접속하는 모터의 최대 구동 전류값보다도 큰 경우는, AD 변환기에서 변환 가능한 전체 범위보다도 적은 범위에서밖에 모터 구동 전류를 수치화할 수 없는 일이 일어난다. 이 경우에는 A/D 변환 결과의 1 데이터당 전류값의 중량이 커지므로, 치밀한 제어를 할 수 없게 된다.

예를 들어 모터의 최대 구동 전류값이 ±10Å, 저항값을 1Ω, AD 변환기의 최대 입력 전압값이 ±10V로 하면, AD 변환기의 전체 변환 범위에서 모터 구동 전류를 변환시킬 수 있다. 이 때의 AD 변환기가 전체 변환 범위를 200 분할하는 분해능(分解能)이 있는 경우, A/D 변환 후의 1 데이터는 0.1A의 중량을 갖는다.

그러나 AD 변환기와 저항기가 상술과 동일 구성인 모터 구동 제어 장치에, 최대 구동 전류값이 ±5Å인 모터를 접속한 경우에는, AD 변환기의 반분(半分)의 변환 범위밖에 이용할 수 없고, A/D 변환 후의 1 데이터는 0.1A의 중량밖에 갖지 않는다. 즉, 모터 구동 전류의 A/D 변환 분해능이 낮아지며, 전류 제어 정밀도가 저하되게 된다.

이 경우에 저항값을 2Ω로 변경하면, 모터를 최대 전류로 구동한 경우 AD 변환기로의 입력 전압은 ±10V로 되고, A/D 변환기의 전체 변환 범위를 유효하게 이용할 수 있으며, AD 변환 후의 1 데이터는 0.05A의 중량으로 되고, 1 데이터당의 전류 환산 정밀도가 향상하나, 그와 같은 구성을 채택할 수 없다.

또, AD 변환기는 모터의 최대 구동 전류 범위를 동등 분할하여 수치화하기 때문에, 전류값이 클 때도 작을 때도, AD 변환 후 1 데이터의 중량은 변하지 않는다. 이 때문에, 특히 모터 구동 전류가 작은 경우는, AD 변환 후의 1 데이터가 나타내는 전류값이 크다. 즉, 이 경우도 모터 구동 전류의 AD 변환 분해능이 낮고, 전류 제어 정밀도가 저하되는 일이 일어난다.

또한, 모터에 인코더 등이 장착되고 위치나 속도가 제어되는 경우, 인코더의 분해능이 충분히 높은 경우에는, 이 수치화된 모터 구동 전류의 1 데이터당 정밀도가 낮고, 전류 제어 정밀도가 모터의 위치 제어나 속도 제어에 영향을 미치며, 위치 제어나 속도 제어의 정밀도까지 저하되고 마는 경우가 일어난다.

본 발명은 상기에 감안하여 이루어진 것이고, 조합되는 브러시리스 모터를 변경해도 전류 검출 정밀도를 저하시키지 않고, 또 모터 구동 전류가 작은 영역에서도 전류 검출 정밀도를 향상시켜서, 고정밀도 제어를 실현할 수 있는 모터 구동 제어 장치를 얻는 것을 목적으로 한다.

상술한 목적을 달성하기 위해, 본 발명은 모터에 공급하는 구동 전류를 직접적으로 또는 간접적으로 검출하여 대응하는 전압을 발생하는 저항기를 배치하고, 상기 저항기가 검출한 모터 구동 전류에 대응한 전압을 AD 변환기에서 수치화하고, 상기 수치화한 모터 구동 전류를 상기 모터의 구동 제어에 반영하는 모터 구동 제어 장치에 있어서, 상기 저항기를 복수개 직렬로 접속한 저항기 열(列)로서 구성하고, 상기 저항기 열의 임의 2점간의 전압을 AD 변환하는 구성으로 한 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의하면, 조합되는 브러시리스 모터를 변경해도 전류 검출 정밀도를 저하시키지 않고, 또 모터 구동 전류가 작은 영역에서도 전류 검출 정밀도를 향상시켜서, 고정밀도 제어를 실현할 수 있는 모터 구동 제어 장치가 얻어진다고 하는 효과를 나타낸다.

도 1은 본 발명의 실시 형태 1에 의한 모터 구동 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 저항값과 전류 제어 정밀도의 관계를 설명하는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시 형태 2에 의한 모터 구동 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 4는 본 발명의 실시 형태 3에 의한 모터 구동 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 5는 본 발명의 실시 형태 4에 의한 모터 구동 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 6은 본 발명의 실시 형태 5에 의한 모터 구동 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 7은 본 발명의 실시 형태 6에 의한 모터 구동 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 8은 모터 구동 전류의 일례를 나타내는 도면이다.
도 9는 도 7에 나타내는 AD 변환기(13, 15)의 출력예를 나타내는 도면이다.
도 10은도 7에 나타내는 AD 변환기(14, 16)의 출력예를 나타내는 도면이다.
도 11은 도 7에 나타내는 합성 연산기(39, 40)의 출력예를 나타내는 도면이다.
도 12는 본 발명의 실시 형태 7에 의한 모터 구동 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.

이하에 도면을 참조하여, 본 발명에 관한 모터 구동 제어 장치의 바람직한 실시 형태를 상세히 설명한다.

실시 형태 1.

도 1은 본 발명의 실시 형태 1에 의한 모터 구동 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다. 도 1에 나타내는 모터 구동 제어 장치(1a)는 직류 전원 회로(2)와 인버터 회로(3)와 모터 구동 전류 검출 회로(4a)와 제어부(5a)를 구비하고 있다.

직류 전원 회로(2)는 정류 회로(2a)와 평활 컨덴서(2b)를 구비하고 있다. 정류 회로(2a)는 다이오드 브릿지에 의해 3상 교류 전원(이후, 간단히「전원」이라 기술함; 6)의 교류 전력을 직류 전력으로 변환한다. 평활 컨덴서(2b)는 정류 회로(2a)가 출력단 사이에 출력하는 변환 직류 전압을 평활화하고, 직류 전압의 변동량을 작게 하여 홀딩한다.

인버터 회로(3)는 제어부(5a)로부터의 상암(upper arm) 제어 신호(up, vp, wp)를 받는 3개의 상암 스위칭 소자와, 제어부(5a)로부터의 하암(1ower arm) 제어 신호(un, vn, wn)를 받는 3개 하암 스위칭 소자를 각각 직렬로 접속하고, 그들을 평활 컨덴서(2b)의 양단 사이에 병렬로 배치한 전압형 PWM회로로 구성된다. 3개의 상암 소자와 3개의 하암 소자의 각 직렬 접속단이 3상 출력단을 구성하고, 그 3상 출력단은 U상 모터 동력선(UM), V상 모터 동력선(VM), W상 모터 동력선(WM)을 통해 3상의 브러시리스 모터(이후, 간단히 「모터」라 기술함; 7)가 대응하는 전기자 권선에 접속된다.

모터 구동 전류 검출 회로(4a)는 U상에 있어서 저항기 열인 직렬 접속의 U상 전류 검출용 저항기(이후, 간단히「저항기」라 기술함; 9, 10)와, V상에 있어서 저항기 열인 직렬 접속의 V상 전류 검출용 저항기(이후, 간단히 「저항기」라 기술함; 11, 12), 및 U상 AD 변환기(이후, 간단히 「AD 변환기」라 기술함; 13, 14)와, V상 AD 변환기(이후, 간단히「AD 변환기」라 기술함; 15, 16)를 구비하고 있다.

직렬 접속의 저항기(9, 1O)는 일단이 인버터 회로(3)의 U상 출력단에 접속되는 U상 모터 동력선(UM)의 타단과 모터(7)가 대응하는 전기자 권선과의 사이에 직접 개재시키고 있다. 또, 직렬 접속의 저항기(11, 12)는 일단이 인버터 회로(3)의 V상 출력단에 접속되는 V상 모터 동력선(VM)의 타단과 모터(7)가 대응하는 전기자 권선과의 사이에 직접 개재시키고 있다. 또한, 저항기(9, 1O, 11, 12)의 각 저항값은 이 실시 형태에서는 설명의 편의를 위해 모두 동일하게 1Ω인 것으로 하고 있다.

AD 변환기(13)는 2개 입력단이 저항기(9)의 양단에 접속되고, 출력단이 제어부(5a) 내 U상 전류 선택기(19)의 일방의 입력단에 접속되어 있다. 즉, AD 변환기(13)는 저항기(9)가 검출한 U상 모터 구동 전류값을 수치화하여 U상 전류 선택기(19)의 일방의 입력단에 출력한다.

AD 변환기(14)는 2개 입력단이 저항기(9, 1O)의 직렬 회로의 양단에 접속되고, 출력단이 제어부(5a) 내 U상 전류 선택기(19)의 타방의 입력단에 접속되어 있다. 즉, AD 변환기(14)는 저항기(9, 1O)의 직렬 회로가 검출한 U상 모터 구동 전류값을 수치화하여 U상 전류 선택기(19)의 타방의 입력단에 출력한다.

또, AD 변환기(15)는 2개 입력단이 저항기(12)의 양단에 접속되고, 출력단이 제어부(5a) 내 V상 전류 선택기(2O)의 일방의 입력단에 접속되어 있다. 즉, AD 변환기(15)는 저항기(11)가 검출한 V상 모터 구동 전류값을 수치화하여 V상 전류 선택기(2O)의 일방의 입력단에 출력한다.

AD 변환기(16)는 2개 입력단이 저항기(11, 12)의 직렬 회로의 양단에 접속되고, 출력단이 제어부(5a) 내 V상 전류 선택기(20)의 타방의 입력단에 접속되어 있다. 즉, AD 변환기(16)는 저항기(11, 12)의 직렬 회로가 검출한 V상 모터 구동 전류값을 수치화하여 V상 전류 선택기(20)의 타방의 입력단에 출력한다.

도 1에 있어서, 모터 구동 전류 검출 회로(4a)를, 모터 동력선은 3상분이지만, 2상분을 검출하는 구성으로 한 것은, 3상 전류 중 1상은 다른 2상 전류의 합계값으로 흐르는 방향이 다른 전류값으로서 추측할 수 있는 것으로 되어 있다. 물론, 각 상의 전류를 각각 검출하도록 해도 된다.

제어부(5a)는 연산기(17a)와 PWM 신호 생성부(18)를 구비하고 있다. 연산기(17a)는 이 실시 형태 1에 관한 요소로서, 상기 U상 전류 선택기(19)와 V상 전류 선택기(20)와 전류 제어기(21)를 구비하고 있다.

U상 전류 선택기(19)는 AD 변환기(13, 14) 중 어느 1개의 출력을 모터(7)의 제어 형태에 따라 선택하고, 대응하는 AD 변환기가 수치화한 U상 구동 전류(iufb)를 전류 제어기(21)에 준다. V상 전류 선택기(2O)는 AD 변환기(15, 16) 중 어느 1개의 출력을 모터(7)의 제어 형태에 따라 선택하고, 대응하는 AD 변환기가 수치화한 V상 구동 전류(ivfb)를 전류 제어기(21)에 준다.

전류 제어기(21)는 CPU를 구비하며, 모터(7)의 회전과 토크 출력을 지정하는 전류 지령(i*)과, 모터(7)의 구동 상태를 나타내는 U상 구동 전류(iufb) 및 V상 구동 전류(ivfb)에 기초하여, CPU에 의해 모터(7)의 3상분의 전압 지령(Vu*, Vv*, Vw*)을 연산 생성하고, PWM 신호 생성부(18)에 준다.

PWM 신호 생성부(18)는 전압 지령(Vu*, Vv*, Vw*)으로부터, 제어 신호(up, un, vp, vn, wp, wn)를 생성하여 인버터 회로(3)에 출력한다. 이로 인해, 인버터 회로(3)는 제어부(5a)로부터의 제어 신호(up, un, vp, vn, wp, wn)에 따라, 평활 컨덴서(2b)가 단자 사이에 홀딩하는 직류 전압을 전압형 PWM 방식에 의해 교류 전력으로 변환하고, U상 모터 동력선(UM), V상 모터 동력선(VM), W상 모터 동력선(WM)을 통해, 모터(7)의 각 상에 임의의 구동 전류를 공급한다.

그런데 이 실시 형태 1에 의한 모터 구동 전류 검출 회로(4a)는 U상에서 저항기(9)의 단자간 전압을 AD 변환기(13)에 취입하고, 저항기(9, 10)의 직렬 회로의 양단간 전압을 AD 변환기(14)에 취입한다. V상에서도 동일하게, 저항기(11)의 단자간 전압을 AD 변환기(15)에 취입하고, 저항기(11, 12)의 직렬 회로의 양단간 전압을 AD 변환기(16)에 취입한다.

그리고 AD 변환기에 입력할 수 있는 최대 전압은 상한이 정해져 있어서, 모터의 최대 구동 전류 범위를 동등 분할하여 수치화하므로, 모터(7)의 최대 구동 전류의 크기에 따라, AD 변환기(13, 14) 중 어느 것을 선택할 것인지, AD 변환기(15, 16) 중 어느 것을 선택할 것인지를 결정한다.

지금, 모터(7) 구동 전류 검출용 저항기(9, 10, 11, 12)의 각 저항값을 모두 1Ω로 하고, AD 변환기(13, 14, 15, 16)의 각 입력 최대 전압을 ±10V, 분할수를 200으로 한 경우에, 인버터 회로(3)가 출력할 수 있는 최대 전류가 ±10Å이면, AD 변환기(13, 15)의 AD 변환 가능한 최대 전류는 ±10Å로 되고, AD 변환기(13, 15)에 의해 수치화되는 1 데이터당의 전류값은 0.1Å로 된다.

한편, AD 변환기(14, 16)의 AD 변환 가능한 최대 전류는 ±5Å로 되고, 검출 범위는 좁아지나, AD 변환기(14, 16)에 의해 수치화되는 1 데이터당의 전류값은 0.05Å로 되므로, 보다 상세한 전류 단위를 나타내는 것이 가능하게 된다.

도 2는 저항값과 전류 제어 정밀도의 관계를 설명하는 도면이다. 도 2(1)은 1상당의 필요 최대 구동 전류가 인버터 회로(3)의 최대 출력 전류 ±10Å보다 작은 ±5Å의 모터를 시동하고 나서 정지할 때까지의 모터 속도의 형태를 나타낸다. 도 2(2), 도 2(3)은 이 경우 모터 구동 전류에 대한 저항값과 전류 제어 정밀도의 관계를 나타낸다.

도 2(2)는 검출용 저항기의 저항값이 1Ω인 경우에, AD 변환기(13, 15)가 수치화된 모터 구동 전류의 파형을 나타낸다. AD 변환기(13, 15)는 입력 전압이 ±5V이나, 1 데이터당의 전류값을 0.1Å로 하고 있으므로, 엉성한 수치화로 되고, 노이즈가 실린 것과 같은 파형으로 되어 있다.

도 2(3)은 검출용 저항기의 저항값이 2Ω인 경우에, AD 변환기(14, 16)가 수치화된 모터 구동 전류의 파형을 나타낸다. AD 변환기(14, 16)는 입력 전압이 ±10V로 되어 전체 변환 범위 ±10V를 유효하게 이용할 수 있으므로, 1 데이터당의 전류값이 0.05Å로 되고, 1 데이터당의 전류 변환 정밀도가 향상한다. 따라서, 도 2(3)에서는 도 2(2)에 나타낸 노이즈가 실린 것과 같은 파형으로는 되지 않고 매끄러운 파형으로 되어 있다.

도 2(2)(3)의 비교로부터 알 수 있는 바와 같이, 모터(7)의 1상당의 필요 최대 구동 전류가 인버터 회로(3)의 최대 출력 전류보다 작은 경우는, AD 변환기(14, 16)가 수치화된 모터 구동 전류를 이용하면, 전류 제어 정밀도가 향상한다.

즉, 모터(7)의 1상당의 필요 최대 전류가, 인버터 회로(3)의 최대 출력 전류 ±10Å과 같은 경우는, AD 변환기(13, 15)의 변환 결과를 U상 전류 선택기(19), V상 전류 선택기(20)에 선택시켜서, 모터 구동 전류(iufb, ivfb)로서 전류 제어기(21)에 취입한다.

또, 모터의 1상당의 필요 최대 전류가, 인버터 회로(3)의 최대 출력 전류 ±10Å보다 작은 ±5Å인 경우는, AD 변환기(14, 16)의 변환 결과를 U상 전류 선택기(19), V상 전류 선택기(2O)에 선택시켜서, 모터 구동 전류(iufb, ivfb)로서 전류 제어기(21)에 취입한다.

이와 같이, 실시 형태 1에 의하면, 모터 구동 전류를 두 종류의 저항값으로 검출하도록 하고, 대응하는 저항값마다 AD 변환기를 마련하고, 모터의 1상당의 필요 최대 전류가, 인버터 회로(3)의 최대 출력 전류와 동일한지, 작은지에 따라 AD 변환기를 선택하도록 구성하였으므로, 모터의 1상당의 필요 최대 전류가 인버터 회로의 최대 출력 전류보다 작은 경우에도, AD 변환기의 수치화된 1 데이터의 중량을 모터에 최적인 값으로 선택하는 것이 가능하게 되며, 모터의 전류 제어의 고밀화가 가능하게 된다.

실시 형태 2.

도 3은 본 발명의 실시 형태 2에 의한 모터 구동 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다. 또한, 도 3에서는 도 1(실시 형태 1)에 나타낸 구성 요소와 동일 내지 동등한 구성 요소에 동일한 부호가 주어져 있다. 여기서는 이 실시 형태 2에 관한 부분을 중심으로 설명한다.

도 3에 나타내는 바와 같이, 이 실시 형태 2에 의한 모터 구동 제어 장치(1b)는 도 1(실시 형태 1)에 나타낸 구성에 있어서, 모터 구동 전류 검출 회로(4a) 대신에 모터 구동 전류 검출 회로(4b)가 마련되어 있다.

모터 구동 전류 검출 회로(4b)에서, 저항기(9, 1O)와 AD 변환기(13, 14)의 접속 관계와 저항기(11, 12)와 AD 변환기(15, 16)의 접속 관계는 각각 실시 형태 1(도 1)과 동일하나, 저항기(9, 10)의 직렬 회로는 커런트 트랜스(23)의 2차측 사이에 접속되고, 저항기(11, 12)의 직렬 회로는 커런트 트랜스(24)의 2차측 사이에 접속되어 있다. 그리고 커런트 트랜스(23)의 1차측은 U상 모터 동력선(UM)과 모터(7)의 대응하는 전기자 권선과의 사이에 직렬로 접속되고, 커런트 트랜스(24)의 1차측은 V상 모터 동력선(VM)과 모터(7)의 대응하는 전기자 권선과의 사이에 직렬로 접속되어 있다.

이와 같이, 모터 구동 전류를 간접적으로 검출하는 구성이어도, 실시 형태 1과 동일하게, 각 상의 저항기 열에 있어서 임의 2점간의 전압을 수치화할 수 있으므로, 실시 형태 1과 동일한 작용ㆍ효과가 얻어진다.

실시 형태 3.

도 4는 본 발명의 실시 형태 3에 의한 모터 구동 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다. 또한, 도 4에서는 도 1(실시 형태 1)에 나타낸 구성 요소와 동일 내지 동등한 구성 요소에 동일한 부호가 주어져 있다. 여기서는 이 실시 형태 3에 관한 부분을 중심으로 설명한다.

도 4에 나타내는 바와 같이, 이 실시 형태 3에 의한 모터 구동 제어 장치(Ic)에서는 도 1(실시 형태 1)에 나타낸 구성에 있어서, 모터 구동 전류 검출 회로(4a) 대신에 모터 구동 전류 검출 회로(4c)가 마련되고, 또 제어부(5a) 대신에 제어부(5b)가 마련되어 있다. 제어부(5b)에서는 연산기(17a) 대신에 연산기(17b)가 마련되어 있다.

모터 구동 전류 검출 회로(4c)는 모터 구동 전류 검출 회로(4a)와 동일하게 배치되는 저항기(9, 1O, 1l, 12)와, 아날로그 스위치(26, 27)와 AD 변환기(13, 15)를 구비하고 있다.

아날로그 스위치(26)의 일방의 입력단은 저항기(10)의 인버터 회로(3)측단(側端)에 접속되고, 타방의 입력단은 저항기(9, 10)의 접속단에 접속되어 있다. 아날로그 스위치(26)의 출력단은 AD 변환기(13)의 일방의 입력단에 접속되고, AD 변환기(13)의 타방의 입력단에는 저항기(9)의 모터(7)측단이 접속되어 있다. 아날로그 스위치(26)는 모터(7)의 제어 상태에 따라 2개 입력단 중 어느 1개를 선택하고, AD 변환기(13)에 접속한다.

아날로그 스위치(27)의 일방의 입력단은 저항기(12)의 인버터 회로(3)측단에 접속되고, 타방의 입력단은 저항기(11, 12)의 접속단에 접속되어 있다. 아날로그 스위치(27)의 출력단은 AD 변환기(15)의 일방의 입력단에 접속되고, AD 변환기(15)의 타방의 입력단에는 저항기(11)의 모터(7)측단이 접속되어 있다. 아날로그 스위치(27)는 모터(7)의 제어 형태에 따라 2개 입력단 중 어느 1개를 선택하고, AD 변환기(15)에 접속한다.

그리고 제어부(5b)에 있어서 연산기(17b)에서는 도 1에 나타낸 U상 전류 선택기(19)와 V상 전류 선택기(20)가 삭제되고, AD 변환기(13, 15)의 출력이 직접 전류 제어기(21)에 입력되는 구성으로 되어 있다.

이상의 구성에 있어서, 아날로그 스위치(26)는 AD 변환기(13)에 저항기(9, 10)의 직렬 회로의 양단간 전압을 줄 필요가 있는 경우, 저항기(10)의 인버터 회로(3)측단을 AD 변환기(13)에 접속한다. 한편, 아날로그 스위치(26)는 AD 변환기(13)에 저항기(9)의 단자간 전압을 줄 필요가 있는 경우, 저항기(9, 10)의 접속단을 AD 변환기(13)에 접속한다. AD 변환기(13)는 저항기(9, 10)의 직렬 회로의 양단간 전압 또는 저항기(9)의 단자간 전압을 수치화한 U상 구동 전류(iufb)를 전류 제어기(21)에 출력한다.

또, 아날로그 스위치(27)는 AD 변환기(15)에 저항기(11, 12)의 직렬 회로의 양단간 전압을 줄 필요가 있는 경우, 저항기(12)의 인버터 회로(3)측단을 AD 변환기(15)에 접속한다. 한편, 아날로그 스위치(27)는 AD 변환기(15)에 저항기(11)의 단자간 전압을 줄 필요가 있는 경우, 저항기(11, 12)의 접속단을 AD 변환기(15)에 접속한다. AD 변환기(15)는 저항기(11, 12)의 직렬 회로의 양단간 전압 또는 저항기(11)의 단자간 전압을 수치화한 V상 구동 전류(ivfb)를 전류 제어기(21)에 출력한다.

즉, 이 실시 형태 3에 있어서도 실시 형태 1과 동일한 작용ㆍ효과가 얻어진다. 추가로, 이 실시 형태 3에서는 회로 규모가 큰 AD 변환기의 개수를 삭감할 수 있고, 또 연산기의 간소화가 도모된다. 또한, 이 실시 형태 3에서는 이 실시 형태 1로의 적용예를 나타내었으나, 실시 형태 2에도 동일하게 적용할 수 있다.

실시 형태 4.

도 5는 본 발명의 실시 형태 4에 의한 모터 구동 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다. 또한, 도 5에서는 도 1(실시 형태 1)에 나타낸 구성 요소와 동일 내지 동등한 구성 요소에 동일한 부호가 주어져 있다. 여기서는 이 실시 형태 4에 관한 부분을 중심으로 설명한다.

도 5에 나타내는 바와 같이, 이 실시 형태 4에 의한 모터 구동 제어 장치(1d)에서는 도 1(실시 형태 1)에 나타낸 구성에 있어서, 제어부(5a) 대신에 제어부(5c)가 마련되어 있다. 제어부(5c)에서는 연산기(17a) 대신에 연산기(17c)가 마련되어 있다.

연산기(17c)에서는 연산기(17a)에 있어서, U상 전류 선택기(19)측에 U상 전류 비교기(28)와 전류 문턱값 발생기(29)가 추가되고, V상 전류 선택기(20)측에 V상 전류 비교기(30)와 전류 문턱값 발생기(31)가 추가되어 있다.

전류 문턱값 발생기(29)는 AD 변환기(14)가 수치화할 수 있는 최대 전류값 이하의 값을 문턱값으로서 발생하고, 그것을 U상 전류 비교기(28)의 일방의 입력단에 출력한다. U상 전류 비교기(28)의 타방의 입력단에는 AD 변환기(13)의 출력이 입력된다. U상 전류 비교기(28)의 출력은 U상 전류 선택기(19)의 전환 제어 입력단에 접속되어 있다.

전류 문턱값 발생기(31)는 AD 변환기(16)가 수치화할 수 있는 최대 전류값 이하의 값을 문턱값으로서 발생하고, 그것을 V상 전류 비교기(30)의 일방의 입력단에 출력한다. V상 전류 비교기(30)의 타방의 입력단에는 AD 변환기(15)의 출력이 입력된다. V상 전류 비교기(30)의 출력은 V상 전류 선택기(2O)의 전환 제어단에 접속되어 있다.

U상 전류 비교기(28)는 AD 변환기(13)의 출력이 전류 문턱값 발생기(29)로부터의 문턱값보다도 큰 경우, U상 전류 선택기(19)에 AD 변환기(13)의 출력을 선택시키고, AD 변환기(13)의 출력이 전류 문턱값 발생기(29)로부터의 문턱값보다도 작은 경우, U상 전류 선택기(19)에 AD 변환기(14)의 출력을 선택시킨다.

또, V상 전류 비교기(30)는 AD 변환기(15)의 출력이 전류 문턱값 발생기(31)로부터의 문턱값보다도 큰 경우, V상 전류 선택기(2O) AD 변환기(15)의 출력을 선택시키고, AD 변환기(15)의 출력이 전류 문턱값 발생기(31)로부터의 문턱값보다도 작은 경우, V상 전류 선택기(2O)에 AD 변환기(16)의 출력을 선택시킨다.

즉, 모터 구동 전류가 적은 경우는, AD 변환기(14, 16)에서 수치화된 모터 구동 전류를 이용하므로, 1 데이터로 보다 상세한 전류 단위를 나타내는 것이 가능하게 된다.

따라서, 이 실시 형태 4에 의하면, 정지 및 정지 전후나 일정 속도로 모터(7)를 움직이고 있는 경우 등, 보다 전류 제어성이 필요하게 되는 경우에, 모터의 전류 제어를 보다 고정밀화하는 것이 가능하게 된다.

실시 형태 5.

도 6은 본 발명의 실시 형태 5에 의한 모터 구동 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다. 또한, 도 6에서는 도 1(실시 형태 1)에 나타낸 구성 요소와 동일 내지 동등한 구성 요소에 동일한 부호가 주어져 있다. 여기서는 이 실시 형태 5에 관한 부분을 중심으로 설명한다.

도 6에 나타내는 바와 같이, 이 실시 형태 5에 의한 모터 구동 제어 장치(1e)에서는 도 1(실시 형태 1)에 나타낸 구성에 있어서, 제어부(5a) 대신에 제어부(5d)가 마련되어 있다. 제어부(5d)에서는 연산기(17a) 대신에 연산기(17d)가 마련되어 있다.

연산기(17d)에서는 연산기(17a)에 있어서, 속도 제어기(33), 위치 차분 연산기(34), 속도 비교기(35), 및 속도 문턱값 발생기(36)가 추가되어 있다. 또, 모터(7)에는 회전 위치를 검출하는 인코더(37)가 장착되어 있다.

위치 차분 연산기(34)는 인코더(37)가 검출하는 모터(7)의 회전 위치 정보의 차분으로부터 모터(7)의 속도(vfb)를 산출하고, 그것을 속도 제어기(33)와 속도 비교기(35)에 출력한다. 속도 비교기(35)는 속도 지령(V*)과 위치 차분 연산기(34)로부터의 모터 속도(vfb)에 기초하여 제어 연산을 행하고, 구한 전류 지령(i*)을 전류 제어기(21)에 출력한다.

속도 비교기(35)는 위치 차분 연산기(34)로부터의 모터 속도(vfb)와, 속도 문턱값 발생기(36)가 발생하는 미리 결정된 문턱값과의 대소 관계를 비교하고, 모터 속도(vfb)가 문턱값 이하인 경우, U상 전류 선택기(19)에는 AD 변환기(14)의 출력을 선택시키고, V상 전류 선택기(20)에는 AD 변환기(16)의 출력을 선택시킨다.

즉, 모터 속도가 낮은 경우는, AD 변환기(14, 16)에서 수치화된 모터 구동 전류를 이용하므로, 1 데이터로 보다 상세한 전류 단위를 나타내는 것이 가능하게 된다.

따라서, 이 실시 형태 5에 의하면, 정지 및 정지 전후의 모터 구동 전류가 적을 때보다 더욱 전류 제어성이 필요하게 되는 경우에, 모터의 전류 제어를 보다 고정밀도화하는 것이 가능하게 된다.

또, 모터(7)의 회전 위치를 검출하는 인코더(37)의 분해능이 충분히 높은 경우, 종래에서는 전류 제어 성능의 영향이 속도나 위치의 변동으로서 나타나고, 위치 제어나 속도 제어의 정밀도 열화(劣化)로 되는 경우가 있었으나, 이 실시 형태 5에 의하면 모터의 전류 제어가 보다 고정밀화되기 때문에, 전류 제어에 의해 위치 제어나 속도 제어의 정밀도를 열화시키는 일이 없다고 하는 효과도 얻어진다.

실시 형태 6.

도 7은 본 발명의 실시 형태 6에 의한 모터 구동 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다. 또한, 도 7에서는 도 1(실시 형태 1)에 나타낸 구성 요소와 동일 내지 동등한 구성 요소에 동일한 부호가 주어져 있다. 여기서는 이 실시 형태 6에 관한 부분을 중심으로 설명한다.

도 7에 나타내는 바와 같이, 이 실시 형태 6에 의한 모터 구동 제어 장치(1f)에서는 도 1(실시 형태 1)에 나타낸 구성에 있어서, 제어부(5a) 대신에 제어부(5e)가 마련되어 있다. 제어부(5e)에서는 연산기(17a) 대신에 연산기(17e)가 마련되어 있다.

연산기(17e)에서는 연산기(17a)에 있어서, U상 전류 선택기(19) 대신에 합성 연산기(39)가 마련되고, V상 전류 선택기(2O) 대신에 합성 연산기(40)가 마련되어 있다.

합성 연산기(39)는 AD 변환기(13, 14)의 각 출력에 계수를 곱하여 합산하고, 그것을 U상 모터 구동 전류(iufb)로서 전류 제어기(21)에 출력한다. 합성 연산기(40)는 AD 변환기(15, 16)의 각 출력에 계수를 곱하여 합산하고, 그것을 V상 모터 구동 전류(ivfb)로서 전류 제어기(21)에 출력한다. 이하, 구체적으로 설명한다.

합성 연산기(39, 4O)는 먼저, AD 변환기(13, 15)가 변환하는 수치의 1 데이터가 나타내는 전류의 단위를 AD 변환기(14, 16)가 변환하는 수치의 1 데이터가 나타내는 전류 단위에 맞춘다. 이것은 AD 변환기(13, 15)에 입력되는 저항기(9, 11)의 각 단자간 전압과, AD 변환기(14, 16)에 입력되는 저항기(9, 10)의 직렬 회로, 저항기(11, 12)의 직렬 회로의 각 양단자간 전압과의 비율로 실현할 수 있다.

합성 연산기(39, 40)는 다음에 AD 변환기(13, 15)가 변환하는 수치에 저항비 분의 계수를 곱한 후의 값 중에서, AD 변환기(14, 16)가 변환하는 범위의 수치 부분을 0으로 치환한다. 합성 연산기(39, 40)는 여기까지 조작된 AD 변환기(13, 15)에서 변환된 수치에, AD 변환기(14, 16)가 변환하는 수치를 가산하여 1개의 수치로 한다.

지금, 저항기(9)를 RU1, 저항기(10)를 RU2, 저항기(11)를 RV1, 저항기(12)를 RV2로 한다. 또, AD 변환기(13)가 변환하는 수치를 IU1, AD 변환기(15)가 변환하는 수치를 IV1, AD 변환기(14)가 변환하는 수치를 IU2, 16이 변환하는 수치를 IV2로 한다.

AD 변환기(13, 15)가 변환하는 수치를, AD 변환기(14, 16)가 변환하는 수치의 1 데이터가 나타내는 전류 단위로 나타내는 관계식은 다음과 같이 된다.

이로 인해, AD 변환기(13, 15)가 변환하는 수치의 1 데이터의 전류 단위가, AD 변환기(14, 16)의 변환하는 수치의 1 데이터의 전류 단위와 동일하게 된다.

다음에, AD 변환기(14)가 변환하는 수치의 최대값을 IU2max, AD 변환기(16)가 변환하는 수치의 최대값을 IV2max로 한 경우, 다음과 같은 연산에서, 1 데이터의 전류 단위를 변환한 AD 변환기(13, 15)의 변환하는 수치 중 AD 변환기(14, 16)가 변환하는 범위의 수치를 0으로 치환할 수 있다.

단, (A mod B)는 A÷B의 나머지를 나타낸다.

AD 변환기(13, 15)가 변환한 수치를 여기까지 변환한 후에, AD 변환기(14, 16)의 값을 이하와 같이 가산하여, AD 변환기의 변환 결과를 합성한다.

이와 같이, 합성 연산기(39, 40)에서 1개로 합성된 수치 중, 합성 연산기(39)의 출력이 U상 모터 구동 전류(iufb)로 되고, 합성 연산기(40)의 출력이 V상 모터 구동 전류(ivfb)로 된다. 이 합성된 수치화 전류값은 1 데이터의 전류 단위가 AD 변환기(13, 15)의 분해능으로 된다. 그리고 AD 변환기에서 변환되는 전압값의 변환 범위, 즉 검출할 수 있는 최대 모터 구동 전류는 AD 변환기(14, 16)의 변환 가능한 전류 범위로 된다.

도 8 ~ 도 11은 이상 설명한 합성 수순에서 각 부의 전류 파형을 모식적적으로 나타낸 도면이다. 또한, 도 8은 모터 구동 전류의 일례를 나타내는 도면이다. 도 9는 도 7에 나타내는 AD 변환기(13, 15)의 출력예를 나타내는 도면이다. 도 10은 도 7에 나타내는 AD 변환기(14, 16)의 출력예를 나타내는 도면이다. 도 11은 도 7에 나타내는 합성 연산기(39, 40)의 출력예를 나타내는 도면이다.

도 8에 나타내는 모터 구동 전류를, AD 변환기(13, 15)에서 수치화한 결과가 도 9이고, AD 변환기(14, 16)에서 수치화한 결과가 도 10이다. 이러한 AD 변환기(13, 14, 15, 16)의 수치를 합성 연산기(39, 40)에서 합성한 결과가 도 11이다.

이 실시 형태 6에 의하면, 모터 구동 전류의 검출 범위에 있어서는 모터 구동의 최대 전류까지 검출 가능하면서, 모터 구동 전류의 검출 분해능을 올리는 것이 가능하게 되고, 모터의 전류 제어가 고정밀화되는 효과가 얻어진다.

또, 전류나 속도, 위치 상태에 관계 없이 전류 제어의 고정밀화가 가능하게 되기 때문에, 실시 형태 5에서 나타낸 바와 같이 모터에 부가한 인코더의 분해능이 충분히 높은 경우에도, 전류 제어에 의해 위치나 속도의 제어 정밀도를 열화시키는 일이 없다고 하는 효과도 얻어진다.

또한, 모터 구동 전류 검출 회로(4a)는 실시 형태 3에 나타낸 모터 구동 전류 검출 회로(4c)로 치환할 수 있다. 즉, 도 7에 있어서, 모터 구동 전류 검출 회로(4a)에 있어서 4개의 AD 변환기를 U상용과 V상용으로 각각 1개로 하고, U상용의 아날로그 스위치와 V상용의 아날로그 스위치를 마련하고, U상용 아날로그 스위치가 저항기(9, 1O)로부터 두 종류의 전압을 전환하여 1개의 U상용 AD 변환기에 주고, V상용 아날로그 스위치가 저항기(11, 12)로부터 두 종류의 전압을 전환하여, 1개의 V상용 AD 변환기에 주도록 해도 된다. 실시 형태 3과 동일하게, 회로 규모가 큰 AD 변환기의 개수를 삭감할 수 있다.

실시 형태 7.

도 12는 본 발명의 실시 형태 7에 의한 모터 구동 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다. 또한, 도 12에서는 도 1(실시 형태 1)에 나타낸 구성 요소와 동일 내지 동등한 구성 요소에 동일한 부호가 주어져 있다. 여기서는 이 실시 형태 7에 관한 부분을 중심으로 설명한다.

도 12에 나타내는 바와 같이, 이 실시 형태 7에 의한 모터 구동 제어 장치(1g)에서는 도 1(실시 형태 1)에 나타낸 구성에 있어서, 모터 구동 전류 검출 회로(4a) 대신에 모터 구동 전류 검출 회로(4d)가 마련되어 있다. 모터 구동 전류 검출 회로(4d)에서는 모터 구동 전류 검출 회로(4a)에 있어서, 저항기(9, 10) 대신에 가변 저항기(42)가 마련되고, 저항기(11, 12) 대신에 가변 저항기(43)가 마련되어 있다. 그리고 AD 변환기도, 가변 저항기(42)에 대한 AD 변환기(13)와, 가변 저항기(43)에 대한 AD 변환기(15)가 마련되어 있다.

이 구성에 의하면, 모터(7)가 필요로 하는 최대 구동 전류의 크기에 맞추어서, 가변 저항기(42, 43)의 값을 변경한다. 이로 인해, AD 변환기(13, 15)의 입력 가능 최대 전압값으로 검출 가능한 최대 전류를, 저항값을 임의로 선택함으로써 용이하게 변경하는 것이 가능하게 된다.

이 실시 형태 7에 의하면, 모터 구동 전류를 검출하기 위한 전류를 전압으로 변환하는 저항값을 가변으로 하는 구성으로 했으므로, AD 변환기의 개수를 줄일 수 있다. 또, AD 변환기의 개수를 삭감할 수 있는 실시 형태 3에 있어서도, 저항기 열로부터 많은 종류의 전압을 선택하는 아날로그 스위치가 불필요하게 된다고 하는 효과가 얻어진다.

이상과 같이, 본 발명에 의하면, 모터 구동 제어 장치 내의 모터 구동 전류 검출 회로에 마련한 저항기 열의 임의 2점간의 전압을 측정하는 것이 가능하게 되므로, 모터 구동 제어 장치와 모터를 임의로 조합하도록 한 경우, 특히 모터 구동 제어 장치 내 인버터 회로의 최대 출력 전류값이 모터의 최대 구동 전류값보다도 큰 경우에도, AD 변환기에서 변환 가능한 전체 범위를 이용하여 모터 구동 전류가 검출 가능하게 되어, 전류 제어의 고정밀화가 도모된다.

따라서, 모터 구동에 필요한 최대 전류가 각각 다른 모터를 구동하는 경우에, 각각의 모터에 맞춘 모터 구동 제어 장치를 준비하는 일 없이, 이러한 모든 모터를, 모터 구동 정밀도를 모두 일정하게 홀딩하여 구동 제어할 수 있는 공용 가능한 1개의 모터 구동 제어 장치가 실현될 수 있다.

또, 본 발명에 의하면, 모터 구동 전류를 전압으로 변환하여 검출하는 저항기열의 복수의 임의 2점간의 전압을 각각 AD 변환기에 의해 수치화하고, 그 수치화된 모터 구동 전류를 합성 연산할 수 있으므로, 모터 구동 전류의 수치화 분해능을 고분해능화하는 것이 가능하게 되고, 모터 구동 제어의 고분해능화가 가능하게 된다.

따라서, 정지시나 일정 속도로 움직이고 있을 때 모터 구동 전류가 적은 경우에도, 모터 전송 편차가 없고 정지 위치 정밀도가 필요한 장면에 충분히 대응할 수 있는 모터 구동 제어 장치가 실현될 수 있다.

이상과 같이, 본 발명에 관한 모터 구동 제어 장치는 모터 구동에 필요한 최대 전류가 각각 다른 모터를, 그들의 모터 구동 정밀도를 모두 일정하게 홀딩하여 구동 제어하는 공용의 모터 구동 제어 장치로서 이용하는데 유용하다.

또, 본 발명에 관한 모터 구동 제어 장치는 모터 구동 전류가 작은 영역에서도 필요한 제어 성능을 발휘할 수 있는 모터 구동 제어 장치로서 이용하는데 유용하다.

1a, 1b, 1c, 1d, 1e, 1f, 1gㆍㆍㆍ모터 구동 제어 장치
2ㆍㆍㆍ직류 전원 회로
2aㆍㆍㆍ정류 회로
2bㆍㆍㆍ평활 컨덴서
3ㆍㆍㆍ인버터 회로
4a, 4b, 4c, 4dㆍㆍㆍ모터 구동 전류 검출 회로
5a, 5b, 5c, 5d, 5e, 5fㆍㆍㆍ제어부
6ㆍㆍㆍ전원(3상 교류 전원)
7ㆍㆍㆍ모터(브러시리스 모터)
9, 10ㆍㆍㆍU상 전류 검출용 저항기
9a, 10aㆍㆍㆍU상 전류 검출용 저항기
9b, 10bㆍㆍㆍV상 전류 검출용 저항기
11, 12ㆍㆍㆍV상 전류 검출용 저항기
13, 14ㆍㆍㆍU상 AD 변환기
15, 16ㆍㆍㆍV상 AD 변환기
17a, 17b, 17c, 17d, 17fㆍㆍㆍ연산기
18ㆍㆍㆍPWM 신호 생성부
19ㆍㆍㆍU상 전류 선택기
20ㆍㆍㆍV상 전류 선택기
21ㆍㆍㆍ전류 제어기
23ㆍㆍㆍU상 전류 검출용 커런트 트랜스
24ㆍㆍㆍV상 전류 검출용 커런트 트랜스
26ㆍㆍㆍU상 아날로그 스위치
27ㆍㆍㆍV상 아날로그 스위치
28ㆍㆍㆍU상 전류 비교기
29, 31ㆍㆍㆍ전류 문턱값 발생기
30ㆍㆍㆍV상 전류 비교기
33ㆍㆍㆍ속도 제어기
34ㆍㆍㆍ위치 차분 연산기
35ㆍㆍㆍ속도 비교기
36ㆍㆍㆍ속도 문턱값 발생기
37ㆍㆍㆍ인코더
39ㆍㆍㆍU상 합성 연산기
40ㆍㆍㆍV상 합성 연산기
42ㆍㆍㆍU상 가변 저항기
43ㆍㆍㆍV상 가변 저항기
UMㆍㆍㆍU상 모터 동력선
VMㆍㆍㆍV상 모터 동력선
WMㆍㆍㆍW상 모터 동력선

Claims

모터에 공급하는 각 구동 전류를 직접적으로 또는 간접적으로 검출하여 대응하는 전압을 발생시키는 복수의 저항기를 배치하고, 상기 저항기가 검출한 모터 구동 전류에 대응한 전압을 AD 변환기에서 수치화하고, 상기 수치화한 모터 구동 전류를 상기 모터의 구동 제어에 반영하는 모터 구동 제어 장치에 있어서,
상기 저항기는 가변 저항기로 구성하고,
상기 AD 변환기는 상기 가변 저항기의 각각에 대응하여 마련되는 것을 특징으로 하는 모터 구동 제어 장치.
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