KR101160163B1 - 2족보행 로봇의 충전시스템 - Google Patents

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다쿠로 고야나기
사토시 가네코
류마 우지노
다카시 나카야마
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혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
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Abstract

2족보행 로봇의 배터리의 충전을 2족보행 로봇의 자세를 안정시킨 뒤에, 불꽃방전이나 노이즈의 발생을 방지하여 행할 수 있는 충전시스템을 제공한다.
2족보행 로봇(10)에 구비된 배터리(11)를 충전하는 충전시스템으로서, 충전장치(1)는 2족보행 로봇을 착좌 자세로 유지하는 착좌 유지수단(2)과, 2족보행 로봇(10)이 착좌 유지수단(2)에 착좌했을 때에 2족보행 로봇(10)에 구비된 수전 커넥터(12)와 끼워맞추는 급전 커넥터(3)를 구비하고, 또, 수전 커넥터(12)와 급전 커넥터(3)가 접속상태에 있는지 아닌지를 검지하는 접속상태 검지수단과, 배터리(11)에 대한 충전전류를 출력하는 충전용 전원과, 접속상태 검지수단에 의해 수전 커넥터(12)와 급전 커넥터(3)가 접속상태에 있는 것이 검지되었을 때, 이 충전용 전원으로부터 배터리(11)에 충전전류를 공급하여 배터리(11)를 충전하는 충전제어수단을 갖는 충전 유닛(4)을 구비한다.
2족보행 로봇, 배터리, 충전시스템, 착좌 유지수단, 급전 커넥터, 접속검지수단, 충전용 전원, 수전 커넥터

Description

2족보행 로봇의 충전시스템{CHARGE SYSTEM OF BIPED MOBILE ROBOT}
도 1은 본 발명의 2족보행 로봇의 충전시스템에 의한 충전형태의 설명도,
도 2는 2족보행 로봇에 구비된 수전 커넥터와 충전장치에 구비된 급전 커넥터의 구성도,
도 3은 2족보행 로봇에 구비된 수전 커넥터의 단자부와 충전장치에 구비된 급전 커넥터의 단자부의 구성도,
도 4는 충전장치에 구비된 충전 유닛의 회로구성도,
도 5는 충전 유닛에 구비된 접속검지부의 타이밍 차트,
도 6은 충전개시처리의 플로차트,
도 7은 충전종료처리의 플로차트이다.
본 발명은 2족보행 로봇에 구비된 배터리를 충전하는 시스템에 관한 것이다.
이동체에 구비된 배터리를 충전하는 시스템으로서, 주행로를 따라 부설된 가이드 라인을 검출하여 주행하는 무인 반송차를 외부 전원장치가 설치된 장소까지 이동시키고, 무인 반송차에 설치된 수전(受電) 커플러를 외부 전원장치에 설치된 급전(給電) 커플러에 접속하고, 이것에 의해, 외부 전원장치로부터 급전 커플러 및 수전 커플러를 통하여 무인 반송차에 전원을 공급하여, 무인 반송차의 배터리를 충전하도록 한 충전시스템이 제안되어 있다(예를 들면 일본 특개 2001-341085호 공보 참조).
또, 촬상수단을 구비하고 촬상 데이터에 기초하는 자율 보행을 행하는 이동로봇을 충전하는 시스템으로서, 배터리를 충전하는 충전 스테이션을 설치하고, 이동로봇의 배터리 충전량이 소정 레벨 이하로 되었을 때, 이동로봇이 충전 스테이션의 위치를 촬상 데이터에 의해 인식하여 충전 스테이션까지 이동하고, 충전 스테이션에 의해 배터리의 충전을 행하도록 한 충전시스템도 제안되어 있다(예를 들면 일본 특개 2001-125641호 공보 참조).
상기한 바와 같이, 무인 반송차를 충전할 때는, 무인 반송차의 전원을 꺼도 무인 반송차는 정지상태로 유지되기 때문에 문제 없지만, 2족보행 로봇에 있어서는 전원을 끄면 관절부의 모터의 위치유지 작용이 작동하지 않게 되기 때문에, 기립 자세를 유지하는 것이 곤란하다. 또, 2족보행 로봇은 인간의 활동 영역내에서 사용되는 경우가 많기 때문에, 충전에 따르는 수전 커넥터와 급전 커넥터의 탈착시에, 불꽃방전이나 노이즈가 발생하지 않는 것이 바람직하다.
그래서, 본 발명은 2족보행 로봇의 배터리의 충전을 2족보행 로봇의 자세를 안정시킨 뒤에, 불꽃방전이나 노이즈의 발생을 방지하여 행할 수 있는 충전시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명은 상기 목적을 달성하기 위하여 이루어진 것으로서, 2족보행 로봇에 구비된 배터리를 충전하는 충전시스템으로서, 상기 2족보행 로봇이 착좌(着座)가능하고, 상기 2족보행 로봇을 착좌 자세로 유지하는 착좌 유지수단과, 상기 2족보행 로봇이 이 착좌 유지수단에 착좌했을 때에 상기 2족보행 로봇에 구비된 수전 커넥터와 접속되는 급전 커넥터와, 이 수전 커넥터와 이 급전 커넥터가 접속상태에 있는지 아닌지를 검지하는 접속검지수단과, 상기 배터리에 대한 충전전류를 출력하는 충전용 전원과, 상기 접속검지수단에 의해 상기 수전 커넥터와 상기 급전 커넥터가 접속상태에 있는 것이 검지되었을 때, 상기 급전 커넥터 및 상기 수전 커넥터를 통하여, 상기 충전용 전원으로부터 상기 배터리에 충전전류를 공급하여 상기 배터리를 충전하는 충전제어수단을 구비한 것을 특징으로 한다.
이러한 본 발명에 의하면, 상기 2족보행 로봇이 상기 착좌 유지수단에 착좌함으로써, 상기 2족보행 로봇의 수전 커넥터가 상기 급전 커넥터에 접속되는 동시에, 상기 2족보행 로봇이 착좌 자세로 유지된다. 그 때문에, 상기 2족보행 로봇의 전원을 끈 상태, 또는 관절부의 모터로의 급전을 정지하여 소비전력을 저감한 상태에서, 상기 2족보행 로봇을 신속하게 충전할 수 있다. 또, 상기 충전제어수단은 상기 접속검지수단에 의해 상기 2족보행 로봇의 수전 커넥터와 상기 급전 커넥터가 접속상태에 있는 것이 검지되었을 때, 상기 충전용 전원으로부터 상기 배터리에 충전전류를 공급한다. 그 때문에 상기 수전 커넥터와 상기 급전 커넥터의 접속이 완료되기 전에 상기 충전용 전원으로부터의 충전전류의 공급이 개시되어, 상기 급전 커넥터와 상기 수전 커넥터와의 접촉시에, 불꽃방전이나 노이즈가 발생하는 것을 방지할 수 있다. 그리고, 이것에 의해, 부근에 있는 인간에게 불안감을 갖게 하거나, 노이즈에 의해 부근에 소재하는 기기의 오동작을 생기게 하는 것을 방지할 수 있다.
또, 상기 급전 커넥터는 충전전류를 출력하기 위한 제 1 충전용 단자와, 상기 수전 커넥터와 이 급전 커넥터가 접속상태에 있는지 아닌지를 검지하기 위한 제 1 검지용 단자를 구비하고, 상기 수전 커넥터는 상기 급전 커넥터와의 접속시에, 상기 제 1 충전용 단자와 도통하는 제 2 충전용 단자와, 상기 제 1 검지용 단자와 도통하는 제 2 검지용 단자를 구비하고, 상기 급전 커넥터와 상기 수전 커넥터가 이탈상태로부터 접속상태로 이행하는 과정에 있어서, 상기 제 1 충전용 단자와 상기 제 2 충전용 단자가 도통상태로 된 후에, 상기 제 1 검지용 단자와 상기 제 2 검지용 단자가 도통상태로 되는 구성을 갖고, 상기 접속검지수단은 상기 제 1 검지용 단자와 상기 제 2 검지용 단자가 도통상태로 되었을 때, 상기 급전 커넥터와 상기 수전 커넥터가 접속상태에 있다고 검지하는 것을 특징으로 한다.
이러한 본 발명에 의하면, 상기 2족보행 로봇의 수전 커넥터가 상기 급전 커넥터에 접속될 때, 상기 급전 커넥터의 제 1 충전용 단자와 상기 수전 커넥터의 제 2 충전용 단자가 도통한 후에, 상기 급전 커넥터의 제 1 검지용 단자와 상기 수전 커넥터의 제 2 검지용 단자가 도통한다. 그 때문에 상기 접속검지수단은 상기 제 1 검지용 단자와 상기 제 2 검지용 단자가 도통상태로 되었을 때, 상기 급전 커넥터와 상기 수전 커넥터가 접속상태에 있다고 검지함으로써, 상기 제 1 충전용 단자 와 상기 제 2 충전용 단자가 확실하게 도통상태로 되었을 때에 상기 급전 커넥터와 상기 수전 커넥터가 접속상태에 있다고 검지할 수 있다.
또, 상기 급전 커넥터와 상기 수전 커넥터가 접속상태로부터 이탈상태로 이행하는 과정에 있어서, 상기 제 1 검지용 단자와 상기 제 2 검지용 단자가 차단상태로 된 후에, 상기 제 1 충전용 단자와 상기 제 2 충전용 단자가 차단상태로 되는 구성을 갖고, 상기 충전용 전원의 출력단자 사이에 접속된 컨덴서와, 이 컨덴서의 충전 전하를 방전하는 방전수단을 구비하고, 상기 충전제어수단은 상기 접속검지수단에 의해 상기 급전 커넥터와 상기 수전 커넥터가 접속상태에 있는 것이 검지된 상태로부터, 상기 접속검지수단에 의해 상기 급전 커넥터와 상기 수전 커넥터가 접속상태에 있는 것이 검지되지 않는 상태로 전환되었을 때, 상기 충전용 전원에 의한 충전전류의 출력을 정지하고, 상기 방전수단에 의해 상기 컨덴서의 충전 전하를 방전하는 것을 특징으로 한다.
이러한 본 발명에 의하면, 상기 접속검지수단에 의해, 상기 급전 커넥터와 상기 수전 커넥터가 접속상태에 있는 것이 검지된 상태로부터, 상기 급전 커넥터와 상기 수전 커넥터가 접속상태에 있는 것이 검지되지 않은 상태로 전환된 시점에서는 상기 제 1 충전용 단자와 상기 제 2 충전용 단자는 아직 도통상태에 있다. 그 때문에 이 시점에서, 상기 충전용 전원에 의한 충전전류의 출력을 정지하고, 상기 방전수단에 의해 상기 컨덴서의 충전 전하를 방전함으로써, 상기 제 1 충전용 단자와 상기 제 2 충전용 단자가 도통상태로부터 차단상태로 전환되기 전에, 상기 컨덴서의 충전 전하를 감소시킬 수 있다. 그리고, 이것에 의해 상기 제 1 충전용 단자 와 상기 제 2 충전용 단자가 도통상태로부터 차단상태로 전환되었을 때, 상기 컨덴서의 충전 전하에 의한 충전전류의 급격한 차단에 의해 불꽃방전이나 노이즈가 발생하는 것을 억제할 수 있다.
또, 상기 수전 커넥터의 전면에, 상기 급전 커넥터와 이탈된 상태에 있을 때는 상기 수전 커넥터의 개구부를 덮고, 상기 급전 커넥터와 끼워맞추어질 때에 상기 급전 커넥터의 상기 수전 커넥터에의 접촉에 따라 개방되고 이 개구부를 노출시키는 셔터를 구비한 것을 특징으로 한다.
이러한 본 발명에 의하면, 상기 수전 커넥터가 상기 급전 커넥터로부터 이탈한 상태에 있을 때는, 상기 셔터에 의해 상기 수전 커넥터의 개구부가 덮혀진다. 그 때문에, 상기 2족보행 로봇의 충전실행시 이외에 있어서 상기 수전 커넥터를 보호할 수 있다.
또, 상기 수전 커넥터는 개구부로부터 단자부를 향하여 사면이 점차로 접근하는 테이퍼 형상의 오목부를 갖고, 상기 급전 커넥터는 상기 수전 커넥터의 이 테이퍼 형상에 맞춘 형상의 볼록부를 갖는 것을 특징으로 한다.
이러한 본 발명에 의하면, 상기 수전 커넥터의 오목부내에 상기 급전 커넥터의 볼록부를 삽입함으로써, 상기 수전 커넥터의 오목부의 내주면이 상기 급전 커넥터의 볼록부의 외주면에 안내되도록 하여, 상기 수전 커넥터가 상기 급전 커넥터를 향해서 이동하기 때문에, 상기 수전 커넥터와 상기 급전 커넥터의 위치결정을 용이하게 행하여 양자를 접속할 수 있다.
또, 상기 제 1 충전용 단자와 상기 제 1 검지용 단자는, 서로 평행하게 설치 된 핀형의 단자이고, 상기 제 2 충전용 단자는 상기 수전 커넥터와 상기 급전 커넥터가 접속되었을 때 상기 제 1 충전용 단자가 삽입되는 소켓형의 단자이고, 상기 제 2 검지용 단자는 상기 수전 커넥터와 상기 급전 커넥터가 접속되었을 때에 상기 제 1 검지용 단자가 삽입되는 소켓형의 단자이고, 상기 수전 커넥터와 상기 급전 커넥터의 접속시에 있어서의 상기 제 1 충전용 단자의 상기 제 2 충전용 단자에의 삽입길이가 상기 제 1 검지용 단자의 상기 제 2 검지용 단자에의 삽입길이보다도 길게 되도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 2족보행 로봇의 충전시스템이다.
이러한 본 발명에 의하면, 상기 수전 커넥터와 상기 급전 커넥터와의 접속시에 있어서의 상기 제 1 충전용 단자의 상기 제 2 충전용 단자에의 삽입길이가 상기 제 1 검지용 단자의 상기 제 2 검지용 단자에의 삽입길이보다도 길게 구성되어 있다. 그 때문에, 상기 수전 커넥터가 상기 급전 커넥터에 접속될 때에는, 먼저, 상기 급전 커넥터의 제 1 충전용 단자가 상기 수전 커넥터의 제 2 충전용 단자에 삽입되고, 계속하여, 상기 급전 커넥터의 제 1 검지용 단자가 상기 수전 커넥터의 제 2 검지용 단자에 삽입된다. 그 때문에 「상기 급전 커넥터와 상기 수전 커넥터가 이탈상태로부터 접속상태로 이행하는 과정에서, 상기 제 1 충전용 단자와 상기 제 2 충전용 단자가 도통상태로 된 후에, 상기 제 1 검지용 단자와 상기 제 2 검지용 단자가 도통상태로 되는 구성」을 실현할 수 있다.
또, 상기 수전 커넥터가 상기 급전 커넥터로부터 제외될 때에는, 먼저, 상기 수전 커넥터의 제 2 검지용 단자가 상기 급전 커넥터의 제 1 검지용 단자로부터 이탈되고, 계속하여, 상기 수전 커넥터의 제 2 충전용 단자가 상기 급전 커넥터의 제 1 충전용 단자로부터 이탈된다. 그 때문에 「상기 급전 커넥터와 상기 수전 커넥터가 접속상태로부터 이탈상태로 이행하는 과정에서, 상기 제 1 검지용 단자와 상기 제 2 검지용 단자가 차단상태로 된 후에, 상기 제 1 충전용 단자와 상기 제 2 충전용 단자가 차단상태로 되는 구성」을 실현할 수 있다.
(발명의 실시형태)
본 발명의 실시형태에 대해서, 도 1～도 7을 참조하여 설명한다. 도 1은 본 발명의 2족보행 로봇의 충전시스템에 의한 충전형태의 설명도, 도 2는 2족보행 로봇에 구비된 수전 커넥터와 충전장치에 구비된 급전 커넥터의 구성도, 도 3은 2족보행 로봇에 구비된 수전 커넥터의 단자부와 충전장치에 구비된 급전 커넥터의 단자부의 구성도, 도 4는 충전장치에 구비된 충전 유닛의 회로구성도, 도 5는 충전 유닛에 구비된 접속검지부의 타이밍 차트, 도 6은 충전 개시처리의 플로차트, 도 7은 충전 종료처리의 플로차트이다.
도 1(a)를 참조하여, 2족보행 로봇의 충전시스템은 2족보행 로봇(10)에 구비된 배터리(11)를 충전장치(1)에 의해 충전하는 것이다. 충전장치(1)는 의자형상을 갖고, 도 1(b)에 도시한 바와 같이, 2족보행 로봇(10)이 착좌했을 때에 2족보행 로봇(10)의 대퇴부와 상체부의 배면을 유지하여 2족보행 로봇(10)을 착좌 자세로 유지하는 착좌 지지부(2)를 구비하고 있다. 또, 충전장치(1)는 2족보행 로봇(10)에 구비된 수전 커넥터(12)와 끼워맞추는 급전 커넥터(3)와 급전 커넥터(3) 및 수전 커넥터(12)를 통하여 2족보행 로봇(10)에 충전전류를 공급하는 충전 유닛(4)을 구비하고 있다.
그리고, 이와 같이, 2족보행 로봇(10)을 착좌 자세로 유지하고 배터리(11)의 충전을 행함으로써, 상체부(13)와 대퇴부(14)간의 관절 모터나, 대퇴부(14)와 하퇴부(15)간의 관절 모터, 및 하퇴부(15)와 족평부(足平部)(16) 사이의 관절 모터에, 자세유지를 위한 급전을 계속할 필요가 없어지기 때문에, 이들 관절 모터로의 통전을 정지하여 신속하게 배터리(11)를 충전할 수 있다.
또한, 2족보행 로봇(10)은 시각센서(도시하지 않음)를 갖고, 배터리(11)의 충전이 필요하게 되었을 때, 이 시각센서에 의한 촬상화상 데이터로부터 충전장치(1)의 소재위치까지의 거리를 인식한다. 그리고, 2족보행 로봇(10)은 충전장치(1)의 소재위치까지의 이동에 필요한 걸음수를 산출하고 충전장치(1)를 향해 보행을 개시한다. 그 후, 2족보행 로봇(10)은 충전장치(1)의 직전에서 일단 정지하고, 반회전 하여 착좌 지지부(2)에 착좌한다.
다음에, 도 2(a)를 참조하고, 2족보행 로봇(10)에 구비된 수전 커넥터(12)의 오목부(20)는 개구부(21)로부터 단자(22)가 배열 설치된 단자부(23)를 향하여 측면이 점차로 접근하는 테이퍼 형상(24)을 갖고 있다. 또, 개구부(21)의 전면에는 개구부(21)를 덮는 셔터(25a 및 25b)가 설치되어 있다. 한편, 충전장치(1)에 구비된 급전 커넥터(3)는 수전 커넥터(12)의 단자(22)에 삽입되는단자(30)를 갖고, 수전 커넥터(12)의 오목부(20)의 테이퍼 형상(24)에 맞춘 형상의 볼록부(31)를 갖고 있다.
셔터(25a 및 25b)는 도 2(a)에 도시한 바와 같이 수전 커넥터(12)와 급전 커넥터(3)가 이탈상태에 있을 때는, 개구부(21)를 막아서 먼지나 쓰레기의 진입을 막 는다. 또, 2족보행 로봇(10)이 충전장치(1)에 착좌할 때에, 도 2(b)에 도시한 바와 같이 수전 커넥터(12)가 급전 커넥터(3)에 접촉하면, 셔터(25a 및 25b)는 오목부(20)의 방향으로 열려서 급전 커넥터(3)의 오목부(20)에의 삽입이 가능하게 된다.
그리고, 도 2(c)에 도시한 바와 같이 급전 커넥터(3)의 단자(30)가 수전 커넥터(12)의 단자(22)에 삽입되고, 급전 커넥터(3)와 수전 커넥터(12)의 끼워맞춤이 완료된다. 이 경우, 급전 커넥터(3)가 수전 커넥터(12)에 삽입됨에 따라, 급전 커넥터(3)의 볼록부(31)의 측면이 수전 커넥터(12)의 오목부(20)의 내주 벽부의 테이퍼 형상(24)에 안내되기 때문에, 급전 커넥터(3)와 수전 커넥터(12)의 단자간의 위치결정이 용이하게 행해진다.
또, 도 3(a)를 참조하고, 수전 커넥터(12)에는 22a～22j의 10개의 소켓형의 단자가 설치되고, 그것에 대응하여 급전 커넥터(3)에는 30a～30j의 10개의 핀형의 단자가 설치되어 있다. 그리고, 급전 커넥터(3)의 충전전류를 공급하기 위한 충전용 단자(30a와 30j)는 신호를 전송하기 위한 신호용 단자(30b～30i)보다도 길어져 있고, 그것에 대응하여, 급전 커넥터(3)의 충전용 단자(30a와 30j)가 삽입되는 수전 커넥터(12)의 충전용 단자(22a와 22j)는 급전 커넥터(3)의 신호용 단자(30b)～충전용 단자(30i)가 삽입되는 수전 커넥터(12)의 신호용 단자(22b～22i) 보다도 깊게 형성되어 있다.
그 때문에, 수전 커넥터(12)가 급전 커넥터(3)에 끼워맞추어질 때는, 먼저, 도 3(b)에 도시한 바와 같이, 급전 커넥터(3)의 양단의 충전용 단자(30a와 30j)가 수전 커넥터(12)의 양단의 충전용 단자(22a와 22j)에 각각 삽입되어서 도통된다. 그리고, 그 후, 도 3(c)에 도시한 바와 같이, 급전 커넥터(3)의 충전용 단자(30a, 30j)보다도 길이가 짧은(충전용 단자(30a, 30j)보다도 삽입길이가 짧은) 신호용 단자(30b～30i)가 수전 커넥터(12)의 신호용 단자(22b～22i)에 각각 삽입되어서 도통된다.
또, 수전 커넥터(12)가 급전 커넥터(3)로부터 이탈될 때에는, 반대로, 먼저, 급전 커넥터(3)의 길이가 짧은 신호용 단자(30b～30i)가 수전 커넥터(12)의 신호용 단자(22b～22i)로부터 각각 차단된다. 그리고, 그 후, 급전 커넥터(3)의 길이가 긴 충전용 단자(30a와 30j)가 수전 커넥터(12)의 충전용 단자(22a와 22j)로부터 각각 차단된다.
또한, 급전 커넥터(3)의 충전용 단자(30a와 30j)는 본 발명의 제 1 충전용 단자에 상당하고, 수전 커넥터(12)의 충전용 단자(22a와 22j)는 본 발명의 제 2 충전용 단자에 상당한다.
다음에 도 4을 참조하고, 충전장치(1)에 구비된 충전 유닛(4)에는 급전 커넥터(3)와 수전 커넥터(12)가 접속상태에 있는지 아닌지를 검지하는 접속검지부(50)와, 2족보행 로봇(10)에 대한 충전전류를 생성하는 충전전류 생성부(60)가 구비되어 있다.
그리고, 접속검지부(50)에는 급전 커넥터(3)의 신호용 단자(30b)의 GND에 대한 전압(Vl)과 임계값 전압(Va)을 비교하는 비교기(51)와, 비교기(51)의 출력전압(V2)의 변화를 지연시키는 지연회로(52)와, 지연회로(52)의 출력전압(V3)을 정형( 整形)하는 슈미트 트리거 회로(53)와, 슈미트 트리거 회로(53)의 출력전압(V4)을 입력하여 급전 커넥터(3)와 수전 커넥터(12)가 접속상태에 있는지 아닌지를 판단하는 CPU(54)가 구비되어 있다.
여기에서, 비교기(51)는 부입력단자에의 입력전압(Vl)이 정(正)입력단자로의 입력전압(Va) 이하일 때는 고레벨의 전압(Vh)을 출력하고, 부(負)입력단자로의 입력전압(Vl)이 정입력단자에의 입력전압(Va)보다도 높을 때에는 저레벨의 전압(Vl)을 출력한다. 또, 슈미트 트리거 회로(53)에 있어서는, 입력전압이 상승하는 과정에서는 입력전압(V3)이 상승방향의 임계값 Vth 이상으로 되었을 때에 출력전압(V4)이 Vl로부터 Vh로 전환되고, 입력전압(V3)이 하강하는 과정에서는 입력전압(V3)이 하강 방향의 임계값 Vtl 이하로 되었을 때에 출력전압(V4)이 Vh로부터 Vl로 전환된다.
또, 충전전류 생성부(60)에는 플러그(70)를 통하여 공급되는 교류 전력을 강압하는 변압회로(61)와, 변압회로(61)로부터 출력되는 교류전압을 전파정류 하는 정류회로(62)와, 정류회로(62)로부터 출력되는 직류전압을 변압하는 DC/DC 컨버터(63)와, DC/DC 컨버터(63)의 출력단자 사이에 접속된 컨덴서(64)와, 컨덴서(64)의 충전 전하를 방전하는 방전회로(65)가 구비되어 있다. 또한, DC/DC 컨버터(63)로부터의 전류출력과 방전회로(65)의 방전 동작은 CPU(54)로부터 출력되는 제어신호에 의해 제어된다.
여기에서, 도 4에 도시한 바와 같이, 비교기(51)의 부입력단자에는 저항(55)에 의해 Vcc에 풀 업된 신호용 단자(30b)가 접속되고, 신호용 단자(30b)의 이웃의 신호용 단자(30c)는 GND 레벨에 도통되어 있다. 또, 비교기(51)의 정입력단자에 입력되는 임계값 전압(Va)은 GND 레벨과 Vcc 레벨의 중간 레벨 부근에 설정되어 있다. 또한, 급전 커넥터(3)의 신호용 단자(30b과 30c)는 본 발명의 제 1 검지용 단자에 상당하고, 수전 커넥터(12)의 신호용 단자(22b와 22c)는 본 발명의 제 2 검지용 단자에 상당한다.
그리고, 수전 커넥터(12)에 있어서, 급전 커넥터(3)의 신호용 단자와 접속되는 신호용 단자(22b)와, 급전 커넥터(3)의 신호용 단자(30c)와 접속되는 신호용 단자(22c)는 도선(80)에 의해 단락되어 있다. 그 때문에, 급전 커넥터(3)와 수전 커넥터(12)가 이탈상태에 있을 때는, 비교기(51)의 정입력단자에 입력되는 전압(Vl)은 Vcc(>Va)가 되고, 비교기(51)의 출력전압(V2)은 저레벨의 Vl로 된다. 한편, 급전 커넥터(3)와 수전 커넥터(12)가 접속상태에 있을 때에는, Vl은 GND(<Va)로 되기 때문에, 비교기(51)의 출력전압(V2)은 고레벨의 Vh로 된다.
그 때문에 CPU(54)는 슈미트 트리거 회로(53)의 출력전압(V4)을 감시하고 V4가 Vh일 때는 급전 커넥터(3)와 수전 커넥터(12)가 이탈상태에 있고, V4가 Vl일 때는 급전 커넥터(3)와 수전 커넥터(12)가 접속상태에 있다고 검지할 수 있다.
도 5는 접속검지부(50)에 있어서의 전압(Vl～V4)의 추이를 도시한 타이밍 차트이며, 종축이 전압, 횡축이 시간으로 설정되어 있다. 도 5에 있어서는, t14에서 급전 커넥터(3)가 수전 커넥터(12)와 접속되고, t21에서 급전 커넥터(3)가 수전 커넥터(12)로부터 이탈되어 있다.
급전 커넥터(3)가 수전 커넥터(12)와 접속된 t14로부터 비교기(51)의 부입력단자에의 입력전압(Vl)이 점차로 저하되고, Vl이 임계값 Va 이하로 된 t15에서 비교기(51)의 출력전압(V2)이 Vl로부터 Vh로 전환되고 있다. 그리고, 지연회로(52)의 작용에 의한 시간지연을 따라서, 지연회로(52)의 출력전압(V3)이 슈미트 트리거 회로(53)의 전압상승 방향의 임계값 Vh를 초과한 t16에서, 슈미트 트리거 회로(53)의 출력전압(V4)이 Vl로부터 Vh로 전환되고 있다.
또, 급전 커넥터(3)가 수전 커넥터(12)로부터 이탈한 t21로부터, 비교기(51)의 부입력단자의 전압(Vl)이 점차로 상승하고, Vl이 임계값 Va보다도 높아진 t22에서 비교기(51)의 출력전압(V2)이 Vh로부터 Vl로 전환되고 있다. 그리고, 지연회로(52)의 작용에 의한 시간지연을 따라, 지연회로(52)의 출력전압(V3)이 슈미트 트리거 회로(53)의 전압하강 방향의 임계값 Vtl보다도 낮아진 t23에서, 슈미트 트리거 회로(53)의 출력전압(V4)이 Vh로부터 Vl로 전환되고 있다.
또, t10～t13에서 비교기(51)의 부입력단자에의 입력전압(Vl)에 노이즈가 중첩되고, 이것에 의해 t11～t12에서 비교기(51)의 출력전압(V2)이 Vh로 되고 있다. 그러나, 지연회로(52)의 작용에 의해, 지연회로(52)의 출력전압(V3)은 슈미트 트리거 회로(53)의 전압상승 방향의 임계값 Vth 이상으로 되지 않기 때문에, 슈미트 트리거 회로(53)의 출력전압(V4)은 Vl로 유지된다.
더욱, t17～t20에서도 비교기(51)의 부입력단자에의 입력전압(Vl)에 노이즈가 중첩되어, t18～t19에서 비교기(51)의 출력전압(V2)이 Vl로 되고 있다. 그러나, 지연회로(52)의 작용에 의해, 지연회로(52)의 출력전압(V3)은 슈미트 트리거 회로(53)의 전압하강 방향의 임계값 Vtl 이하로 되지 않기 때문에, 슈미트 트리거 회로(53)의 출력전압(V4)은 Vh로 유지된다.
이와 같이, 지연회로(52)와 슈미트 트리거 회로(53)를 구비함으로써, 비교기(51)의 부입력단자에의 입력전압(Vl)에 노이즈가 중첩될 때, CPU(54)에 입력되는 슈미트 트리거 회로(53)의 출력전압(V4)이 전환되는 것을 억제할 수 있다. 그리고, 이것에 의해, 실제로는 급전 커넥터(3)와 수전 커넥터(12)가 접속상태임에도 불구하고, 급전 커넥터(3)와 수전 커넥터(12)가 이탈상태에 있다고 오검지되는 일이나, 반대로, 실제로는 급전 커넥터(3)와 수전 커넥터(12)가 이탈상태임에도 불구하고, 급전 커넥터(3)와 수전 커넥터(12)가 접속상태에 있다고 오검지되는 것을 방지할 수 있다.
다음에 도 6에 도시한 플로차트에 따라, 접속검지부(50)에 구비된 CPU(54)에 의한 2족보행 로봇(10)에 대한 「충전 개시처리」의 실행 수순에 대해 설명한다. CPU(54)에 의해 2족보행 로봇(10)에 대한 충전전류의 출력제어를 행하는 구성이 본 발명의 충전제어수단에 상당한다.
CPU(54)는 도 6의 STEP1에서 2족보행 로봇(10)이 충전장치(1)에의 착좌 어프로치를 개시한 것을 검지하면, STEP2로 진행하여 타이머를 스타트시킨다. 또한, 2 족보행 로봇(10)이 충전장치(1)에의 착좌 어프로치를 개시한 것의 검지는, 충전장치(1)에 구비된 시각센서(도시하지 않음)에 의한 2족보행 로봇(10)의 접근의 검지나, 충전장치(1)가 2족보행 로봇(10)으로부터 무선송신되는 충전 어프로치 개시신호를 수신하는 것 등에 의해 행해진다.
그리고, CPU(54)는 계속되는 STEP3와 STEP10으로 이루어지는 루프를 실행하여, STEP10에서 타이머의 타임업의 유무를 확인하면서, STEP3에서 슈미트 트리거 회로(53)의 출력전압(V4)이 Vl로부터 Vh로 전환되어 급전 커넥터(3)와 수전 커넥터(12)가 접속상태로 된 것이 검지되는 것을 기다린다.
그리고, 급전 커넥터(3)와 수전 커넥터(12)가 접속상태로 된 것이 검지되었을 때에, STEP4로 진행하고, 타이머를 재스타트 시킨다. 한편, STEP10이 타임업 했을 때에는, 급전 커넥터(3)와 수전 커넥터(12)의 접속에 실패했다고 판단되기 때문에, STEP21로 진행하고, CPU(54)는 버저(도시하지 않음)의 소리울림에 의한 통지 등을 행하는 「이상종료처리」를 행하고 STEP7로 진행한다. 이 경우는 2족보행 로봇의 충전처리는 실행되지 않는다.
다음 STEP5와 STEP20으로 이루어지는 루프를 실행하고, CPU(54)는 STEP20에서 타이머의 타임업의 유무를 확인하면서, STEP5에서 급전 커넥터(3)와 수전 커넥터(12)를 통한 통신이 가능하게 되어 시스템 접속이 검지되는 것을 기다린다. 그리고, 2족보행 로봇(10)과 충전장치(1)간의 시스템 접속이 검지되었을 때에 STEP6으로 진행하고, CPU(54)는 DC/DC 컨버터(63)를 전류 출력상태로 하고, 급전 커넥터(3) 및 수전 커넥터(12)를 통하여 2족보행 로봇(10)에의 충전전류의 공급을 개시한 다.
한편, STEP20에서 타이머가 타임업 했을 때에는 STEP21로 진행하고, CPU(54)는 「이상종료처리」를 행하고 STEP7로 진행한다. 이 경우는, 2족보행 로봇(10)에 대한 충전처리는 실행되지 않는다. 이와 같이, STEP3에서 급전 커넥터(3)와 수전 커넥터(12)의 접속을 확인하고, 또한, STEP5에서 충전장치(1)와 2족보행 로봇(10)과의 시스템 접속을 확인한 뒤에, 충전전류의 공급을 개시함으로써, 급전 커넥터(3)와 수전 커넥터(12)간의 접속불량이나 충전장치(1)와 2족보행 로봇(10)간의 통신불량에 의해, 배터리(11)의 충전처리가 정상적으로 실행되지 않는 상황이 되는 것을 미연에 방지할 수 있다.
다음에, 도 7에 도시한 플로차트에 따라서, CPU(54)에 의한 2족보행 로봇(10)에 대한 「충전종료처리」의 실행 수순에 대해 설명한다. CPU(54)는 STEP30에서, 2족보행 로봇(10)으로부터 기립 어프로치의 실행 개시를 통지하는 신호를 수신했을 때에 STEP31로 진행한다.
그리고, 슈미트 트리거 회로(53)(도 4 참조)의 출력전압(V4)이 Vh로부터 Vl로 전환되는 것을 기다린다. 여기에서, 도 3(b)에 도시한 바와 같이, 신호용 단자(30b)가 신호용 단자(22b)로부터 이탈되고, 또한 신호용 단자(30c)가 신호용 단자(22c)로부터 이탈된 시점에서는, 급전 커넥터(3)의 충전용 단자(30a 및 30j)는 수전 커넥터(12)의 충전용 단자(22a 및 22j)와 각각 아직 도통된 상태로 되어 있다.
그래서, CPU(54)는 STEP31에서 급전 커넥터(3)와 수전 커넥터(12)의 이탈이 확인되었을 때, STEP32로 진행하고 DC/DC 컨버터(63)에 의한 충전전류의 출력을 정 지하는 동시에, STEP33에서 방전회로(65)에 의해 컨덴서(64)의 충전 전하를 방전한다. 이것에 의해, 급전 커넥터(3)의 충전용 단자(30a와 30j)가 수전 커넥터(12)의 충전용 단자(22a와 22j)로부터 이탈되어 차단상태로 되기 전에, 컨덴서(64)의 충전 전하량을 감소시킬 수 있고, 급전 커넥터(3)의 충전용 단자(30a와 30j)가 수전 커넥터(12)의 충전용 단자(22a와 22j)로부터 이탈할 때에 불꽃방전이 생기는 것을 억제할 수 있다.
또한, 방전회로(65)에 의한 방전 속도는 급전 커넥터(3)의 충전용 단자(30a와 30j)가 수전 커넥터(12)의 충전용 단자(22a와 22j)로부터 이탈되어 차단상태로 되기 전에, 컨덴서(64)의 충전 전하가 모두 방전되도록 설정하는 것이 바람직하다.
또한, 본 실시형태에서는, 도 3(a)～도 3(c)에 도시한 바와 같이, 급전 커넥터(3)의 충전용 단자(30a와 30j)를 신호용 단자(30b～30i)보다도 길게 하고, 그것에 따라, 수전 커넥터(12)의 충전용 단자(22a와 22j)를 신호용 단자(22b～22i)보다도 깊게 하는 구성으로 했는데, 급전 커넥터와 수전 커넥터가 접속상태에 있는 것을 검지하는 수단을 다른 구성에 의해, 본 발명의 효과를 얻을 수도 있다.
이 경우, 급전 커넥터와 수전 커넥터가 접속상태로부터 이탈상태로 전환된 것이 검지된 시점으로부터, DC/DC 컨버터의 출력이 정지할 때까지는 어느 정도의 지연시간이 생기기 때문에, 신호용 단자가 이탈되고나서 충전용 단자가 이탈될 때까지 이 지연시간을 초과하는 시간이 확보되는 기구를 구비할 필요가 있다.
또, 본 실시형태에서는, 도 2에 도시한 바와 같이, 수전 커넥터(3)의 개구부를 덮는 셔터(25a 및 25b)를 구비했지만, 셔터(25a 및 25b)를 구비하고 있지 않은 경우라도 본 발명의 효과를 얻을 수 있다.
또, 본 실시형태에서는, 도 4에 도시한 바와 같이, 방전회로(65)를 구비하고, 급전 커넥터(3)와 수전 커넥터(12)가 이탈될 때에 컨덴서(64)의 충전 전하를 방전하는 처리를 행했지만, 이러한 처리를 행하지 않는 경우이더라도 본 발명의 효과를 얻을 수 있다.
본 발명에 의하면, 상기 2족보행 로봇이 상기 착좌 유지수단에 착좌함으로써, 상기 2족보행 로봇의 수전 커넥터가 상기 급전 커넥터에 접속되는 동시에, 상기 2족보행 로봇이 착좌 자세로 유지된다. 그 때문에, 상기 2족보행 로봇의 전원을 끈 상태, 또는 관절부의 모터로의 급전을 정지하여 소비전력을 저감한 상태에서, 상기 2족보행 로봇을 신속하게 충전할 수 있다. 또, 상기 충전제어수단은 상기 접속검지수단에 의해 상기 2족보행 로봇의 수전 커넥터와 상기 급전 커넥터가 접속상태에 있는 것이 검지되었을 때, 상기 충전용 전원으로부터 상기 배터리에 충전전류를 공급한다. 그 때문에 상기 수전 커넥터와 상기 급전 커넥터의 접속이 완료되기 전에 상기 충전용 전원으로부터의 충전전류의 공급이 개시되어, 상기 급전 커넥터와 상기 수전 커넥터와의 접촉시에, 불꽃방전이나 노이즈가 발생하는 것을 방지할 수 있다. 그리고, 이것에 의해, 부근에 있는 인간에게 불안감을 갖게 하거나, 노이즈에 의해 부근에 소재하는 기기의 오동작을 생기게 하는 것을 방지할 수 있다.
본 발명에 의하면, 상기 2족보행 로봇의 수전 커넥터가 상기 급전 커넥터에 접속될 때, 상기 급전 커넥터의 제 1 충전용 단자와 상기 수전 커넥터의 제 2 충전용 단자가 도통한 후에, 상기 급전 커넥터의 제 1 검지용 단자와 상기 수전 커넥터의 제 2 검지용 단자가 도통한다. 그 때문에 상기 접속검지수단은 상기 제 1 검지용 단자와 상기 제 2 검지용 단자가 도통상태로 되었을 때, 상기 급전 커넥터와 상기 수전 커넥터가 접속상태에 있다고 검지함으로써, 상기 제 1 충전용 단자와 상기 제 2 충전용 단자가 확실하게 도통상태로 되었을 때에 상기 급전 커넥터와 상기 수전 커넥터가 접속상태에 있다고 검지할 수 있다.
본 발명에 의하면, 상기 접속검지수단에 의해, 상기 급전 커넥터와 상기 수전 커넥터가 접속상태에 있는 것이 검지된 상태로부터, 상기 급전 커넥터와 상기 수전 커넥터가 접속상태에 있는 것이 검지되지 않은 상태로 전환된 시점에서는 상기 제 1 충전용 단자와 상기 제 2 충전용 단자는 아직 도통상태에 있다. 그 때문에 이 시점에서, 상기 충전용 전원에 의한 충전전류의 출력을 정지하고, 상기 방전수단에 의해 상기 컨덴서의 충전 전하를 방전함으로써, 상기 제 1 충전용 단자와 상기 제 2 충전용 단자가 도통상태로부터 차단상태로 전환되기 전에, 상기 컨덴서의 충전 전하를 감소시킬 수 있다. 그리고, 이것에 의해 상기 제 1 충전용 단자와 상기 제 2 충전용 단자가 도통상태로부터 차단상태로 전환되었을 때, 상기 컨덴서의 충전 전하에 의한 충전전류의 급격한 차단에 의해 불꽃방전이나 노이즈가 발생하는 것을 억제할 수 있다.
본 발명에 의하면, 상기 수전 커넥터가 상기 급전 커넥터로부터 이탈한 상태에 있을 때는, 상기 셔터에 의해 상기 수전 커넥터의 개구부가 덮혀진다. 그 때문 에, 상기 2족보행 로봇의 충전실행시 이외에 있어서 상기 수전 커넥터를 보호할 수 있다.
본 발명에 의하면, 상기 수전 커넥터의 오목부내에 상기 급전 커넥터의 볼록부를 삽입함으로써, 상기 수전 커넥터의 오목부의 내주면이 상기 급전 커넥터의 볼록부의 외주면에 안내되도록 하여, 상기 수전 커넥터가 상기 급전 커넥터를 향해서 이동하기 때문에, 상기 수전 커넥터와 상기 급전 커넥터의 위치결정을 용이하게 행하여 양자를 접속할 수 있다.
본 발명에 의하면, 상기 수전 커넥터와 상기 급전 커넥터와의 접속시에 있어서의 상기 제 1 충전용 단자의 상기 제 2 충전용 단자에의 삽입길이가 상기 제 1 검지용 단자의 상기 제 2 검지용 단자에의 삽입길이보다도 길게 구성되어 있다. 그 때문에, 상기 수전 커넥터가 상기 급전 커넥터에 접속될 때에는, 먼저, 상기 급전 커넥터의 제 1 충전용 단자가 상기 수전 커넥터의 제 2 충전용 단자에 삽입되고, 계속하여, 상기 급전 커넥터의 제 1 검지용 단자가 상기 수전 커넥터의 제 2 검지용 단자에 삽입된다. 그 때문에 「상기 급전 커넥터와 상기 수전 커넥터가 이탈상태로부터 접속상태로 이행하는 과정에서, 상기 제 1 충전용 단자와 상기 제 2 충전용 단자가 도통상태로 된 후에, 상기 제 1 검지용 단자와 상기 제 2 검지용 단자가 도통상태로 되는 구성」을 실현할 수 있다.
또, 상기 수전 커넥터가 상기 급전 커넥터로부터 제외될 때에는, 먼저, 상기 수전 커넥터의 제 2 검지용 단자가 상기 급전 커넥터의 제 1 검지용 단자로부터 이탈되고, 계속하여, 상기 수전 커넥터의 제 2 충전용 단자가 상기 급전 커넥터의 제 1 충전용 단자로부터 이탈된다. 그 때문에 「상기 급전 커넥터와 상기 수전 커넥터가 접속상태로부터 이탈상태로 이행하는 과정에서, 상기 제 1 검지용 단자와 상기 제 2 검지용 단자가 차단상태로 된 후에, 상기 제 1 충전용 단자와 상기 제 2 충전용 단자가 차단상태로 되는 구성」을 실현할 수 있다.

Claims (14)

  1. 2족보행 로봇에 구비된 배터리를 충전하는 충전시스템으로서,
    상기 2족보행 로봇이 착좌가능하며, 상기 2족보행 로봇을 착좌 자세로 유지하는 착좌 유지수단과,
    상기 2족보행 로봇이 이 착좌 유지수단에 착좌했을 때에 상기 2족보행 로봇에 구비된 수전 커넥터와 접속되는 급전 커넥터와,
    이 수전 커넥터와 이 급전 커넥터가 접속상태에 있는지 아닌지를 검지하는 접속검지수단과,
    상기 배터리에 대한 충전전류를 출력하는 충전용 전원과,
    상기 접속검지수단에 의해 상기 수전 커넥터와 상기 급전 커넥터가 접속상태에 있는 것이 검지되었을 때, 상기 급전 커넥터 및 상기 수전 커넥터를 통하여, 상기 충전용 전원으로부터 상기 배터리에 충전전류를 공급하여 상기 배터리를 충전하는 충전제어수단을 구비하고,
    상기 급전 커넥터는 충전전류를 출력하기 위한 제 1 충전용 단자와, 상기 수전 커넥터와 이 급전 커넥터가 접속상태에 있는지 아닌지를 검지하기 위한 제 1 검지용 단자를 구비하고,
    상기 수전 커넥터는 상기 급전 커넥터와의 접속시에, 상기 제 1 충전용 단자와 도통하는 제 2 충전용 단자와, 상기 제 1 검지용 단자와 도통하는 제 2 검지용 단자를 구비하고,
    상기 급전 커넥터와 상기 수전 커넥터가 이탈상태로부터 접속상태로 이행하는 과정에서, 상기 제 1 충전용 단자와 상기 제 2 충전용 단자가 도통상태로 된 후에, 상기 제 1 검지용 단자와 상기 제 2 검지용 단자가 도통상태로 되는 구성을 갖고,
    상기 접속검지수단은 상기 제 1 검지용 단자와 상기 제 2 검지용 단자가 도통상태로 되었을 때, 상기 급전 커넥터와 상기 수전 커넥터가 접속상태에 있다고 검지하며,
    상기 급전 커넥터와 상기 수전 커넥터가 접속상태로부터 이탈상태로 이행하는 과정에서, 상기 제 1 검지용 단자와 상기 제 2 검지용 단자가 차단상태로 된 후에, 상기 제 1 충전용 단자와 상기 제 2 충전용 단자가 차단상태로 되는 구성을 갖고,
    상기 충전용 전원의 출력단자간에 접속된 컨덴서와, 이 컨덴서의 충전 전하를 방전하는 방전수단을 구비하고,
    상기 충전제어수단은 상기 접속검지수단에 의해 상기 급전 커넥터와 상기 수전 커넥터가 접속상태에 있는 것이 검지된 상태로부터, 상기 접속검지수단에 의해 상기 급전 커넥터와 상기 수전 커넥터가 접속상태에 있는 것이 검지되지 않는 상태로 전환되었을 때에, 상기 충전용 전원에 의한 충전전류의 출력을 정지하고, 상기 방전수단에 의해 상기 컨덴서의 충전 전하를 방전하는 것을 특징으로 하는 2족보행 로봇의 충전시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 수전 커넥터의 전면에 상기 급전 커넥터와 이탈된 상태에 있을 때는 상기 수전 커넥터의 개구부를 덮고, 상기 급전 커넥터와 끼워맞추어질 때에 상기 급전 커넥터의 상기 수전 커넥터에의 접촉에 따라 개방되어서 이 개구부를 노출시키는 셔터를 구비한 것을 특징으로 하는 2족보행 로봇의 충전시스템.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 수전 커넥터의 전면에 상기 급전 커넥터와 이탈된 상태에 있을 때는 상기 수전 커넥터의 개구부를 덮고, 상기 급전 커넥터와 끼워맞추어질 때에 상기 급전 커넥터의 상기 수전 커넥터에의 접촉에 따라 개방되어서 이 개구부를 노출시키는 셔터를 구비한 것을 특징으로 하는 2족보행 로봇의 충전시스템.
  6. 제 1 항에 있어서, 상기 수전 커넥터의 전면에 상기 급전 커넥터와 이탈된 상태에 있을 때는 상기 수전 커넥터의 개구부를 덮고, 상기 급전 커넥터와 끼워맞추어질 때에 상기 급전 커넥터의 상기 수전 커넥터에의 접촉에 따라 개방되어서 이 개구부를 노출시키는 셔터를 구비한 것을 특징으로 하는 2족보행 로봇의 충전시스템.
  7. 제 1 항에 있어서, 상기 수전 커넥터는 개구부로부터 단자부를 향해서 사면이 점차로 접근하는 테이퍼 형상의 오목부를 갖고, 상기 급전 커넥터는 상기 수전 커넥터의 이 테이퍼 형상에 맞춘 형상의 볼록부를 갖는 것을 특징으로 하는 2족보행 로봇의 충전시스템.
  8. 제 1 항에 있어서, 상기 수전 커넥터는 개구부로부터 단자부를 향해서 사면이 점차로 접근하는 테이퍼 형상의 오목부를 갖고, 상기 급전 커넥터는 상기 수전 커넥터의 이 테이퍼 형상에 맞춘 형상의 볼록부를 갖는 것을 특징으로 하는 2족보행 로봇의 충전시스템.
  9. 제 1 항에 있어서, 상기 수전 커넥터는 개구부로부터 단자부를 향해서 사면이 점차로 접근하는 테이퍼 형상의 오목부를 갖고, 상기 급전 커넥터는 상기 수전 커넥터의 이 테이퍼 형상에 맞춘 형상의 볼록부를 갖는 것을 특징으로 하는 2족보행 로봇의 충전시스템.
  10. 제 4 항에 있어서, 상기 수전 커넥터는 개구부로부터 단자부를 향해서 사면이 점차로 접근하는 테이퍼 형상의 오목부를 갖고, 상기 급전 커넥터는 상기 수전 커넥터의 이 테이퍼 형상에 맞춘 형상의 볼록부를 갖는 것을 특징으로 하는 2족보행 로봇의 충전시스템.
  11. 제 5 항에 있어서, 상기 수전 커넥터는 개구부로부터 단자부를 향해서 사면이 점차로 접근하는 테이퍼 형상의 오목부를 갖고, 상기 급전 커넥터는 상기 수전 커넥터의 이 테이퍼 형상에 맞춘 형상의 볼록부를 갖는 것을 특징으로 하는 2족보행 로봇의 충전시스템.
  12. 제 6 항에 있어서, 상기 수전 커넥터는 개구부로부터 단자부를 향해서 사면이 점차로 접근하는 테이퍼 형상의 오목부를 갖고, 상기 급전 커넥터는 상기 수전 커넥터의 이 테이퍼 형상에 맞춘 형상의 볼록부를 갖는 것을 특징으로 하는 2족보행 로봇의 충전시스템.
  13. 제 1 항에 있어서, 상기 제 1 충전용 단자와 상기 제 1 검지용 단자는 서로 평행하게 설치된 핀형의 단자이고, 상기 제 2 충전용 단자는 상기 수전 커넥터와 상기 급전 커넥터가 접속되었을 때에 상기 제 1 충전용 단자가 삽입되는 소켓형 단자이고, 상기 제 2 검지용 단자는 상기 수전 커넥터와 상기 급전 커넥터가 접속되었을 때에 상기 제 1 검지용 단자가 삽입되는 소켓형의 단자이고,
    상기 수전 커넥터와 상기 급전 커넥터의 접속시에 있어서의 상기 제 1 충전용 단자의 상기 제 2 충전용 단자에의 삽입길이가, 상기 제 1 검지용 단자의 상기 제 2 검지용 단자에의 삽입길이보다도 길게 되도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 2족보행 로봇의 충전시스템.
  14. 제 1 항에 있어서, 상기 제 1 충전용 단자와 상기 제 1 검지용 단자는 서로 평행하게 설치된 핀형의 단자이고, 상기 제 2 충전용 단자는 상기 수전 커넥터와 상기 급전 커넥터가 접속되었을 때에 상기 제 1 충전용 단자가 삽입되는 소켓형 단자이고, 상기 제 2 검지용 단자는 상기 수전 커넥터와 상기 급전 커넥터가 접속되었을 때에 상기 제 1 검지용 단자가 삽입되는 소켓형의 단자이고,
    상기 수전 커넥터와 상기 급전 커넥터의 접속시에 있어서의 상기 제 1 충전용 단자의 상기 제 2 충전용 단자에의 삽입길이가, 상기 제 1 검지용 단자의 상기 제 2 검지용 단자에의 삽입길이보다도 길게 되도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 2족보행 로봇의 충전시스템.
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