CN1743146B - 双脚行走机器人的充电系统 - Google Patents

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Abstract

一种双脚行走机器人(以下简称“机器人”)的充电系统，其在使机器人(10)处于稳定姿势的基础上，对机器人的蓄电池(11)进行充电，并可防止发生火花放电及噪音。充电装置(1)具有：将机器人保持于落座姿势的落座保持机构(2)、当机器人落座于落座保持机构上时与机器人的接电连接器(12)嵌合的供电连接器(3)；另外，充电装置还具有充电单元(4)，该充电单元包括：对接电连接器和供电连接器是否处于连接状态进行检测的连接状态检测机构、对蓄电池输出充电电流的充电用电源及充电控制机构。当由连接状态检测机构检测出接电连接器和供电连接器处于连接状态时，该充电控制机构使该充电用电源向蓄电池供给充电电流而对蓄电池充电。

Description

双脚行走机器人的充电系统
技术领域
本发明涉及一种对双脚行走机器人所具有的蓄电池进行充电的系统。
背景技术
作为对移动体所具有的蓄电池进行充电的系统，例如有人提出了这样一种充电系统，即，使检测出铺设的导轨而沿着行走路行走的无人搬送车移动到设置有外部电源装置的位置，并将设置在无人搬送车上的接电耦合器连接于设置在外部电源装置上的供电耦合器，据此，从外部电源装置经供电耦合器和接电耦合器，向无人搬送车供给电源，从而对无人搬送车的蓄电池进行充电(参照例如特开2001-341085号公报)。
另外，作为对具有摄像装置并依据摄像数据而自觉行走的移动机器人进行充电的系统，有人提出了这样一种充电系统，即，设置对蓄电池充电的充电站，当移动机器人的蓄电池充电量到达规定等级以下时，移动机器人则通过摄像数据来辨认出充电站，然后移动到充电站，利用充电站进行蓄电池充电的系统(参照例如特开2001-125641号公报)。
如上所述，在对无人搬送车进行充电时，即使切断无人搬送车的电源，也因无人搬送车被维持于停止状态，不会有什么问题，但是，对双脚行走机器人而言，一旦切断电源，关节部的电机将无法进行位置保持工作，从而很难维持站立姿势。而且，由于双脚行走机器人较多情况是在人的活动范围内被使用的，因此，希望在伴随着充电进行的接电连接器和供电连接器的脱离、连接时，不产生火花放电和噪音。
发明内容
因此，本发明的目的在于，提供这样一种双脚行走机器人的充电系统，该充电系统在使双脚行走机器人的姿势处于稳定的状态下对该双脚行走机器人的蓄电池进行充电，而且可以防止发生火花放电及噪音。
本发明是为达到上述目的而完成的。本发明的双脚行走机器人的充电系统，是对双脚行走机器人所具有的蓄电池进行充电的充电系统；其特征在于，设置有：落座保持机构，所述双脚行走机器人可以落座在该落座保持机构上，且该落座保持机构将所述双脚行走机器人保持于落座姿势；供电连接器，该供电连接器在所述双脚行走机器人落座于该落座保持机构上时与所述双脚行走机器人所具有的接电连接器相连接；连接检测机构，该连接检测机构对该接电连接器和该供电连接器是否处于连接状态进行检测；充电用电源，该充电用电源对所述蓄电池输出充电电流；以及充电控制机构，在所述连接检测机构检测出所述接电连接器和所述供电连接器处于连接状态时，该充电控制机构将充电电流从所述充电用电源供向所述蓄电池，以对所述蓄电池进行充电。
根据本发明，通过所述双脚行走机器人落座于所述落座保持机构上，所述双脚行走机器人的接电连接器被连接于所述供电连接器，而且所述双脚行走机器人被保持于落座姿势。由此，在切断所述双脚行走机器人的电源的状态，或者在停止向关节部的电机供电以降低耗电的状态，可以迅速地对所述双脚行走机器人进行充电。另外，在通过所述连接检测机构检测出所述双脚行走机器人的接电连接器和所述供电连接器处于连接状态时，所述充电控制机构将充电电流从所述充电用电源供给所述蓄电池。由此，在所述接电连接器和所述供电连接器的连接结束之前，开始从所述充电用电源供给充电电流，在所述供电连接器和所述接电连接器接触时，则可以防止发生火花放电或噪音。而且，据此，可以防止给附近的人们带来不安感或者因为噪音使得附近的设备产生误动作的问题。
另外，本发明的特征在于，所述供电连接器设置有：第1充电用端子，该第1充电用端子用于输出充电电流；以及第1检测用端子，该第1检测用端子用于检测所述接电连接器和该供电连接器是否处于连接状态；所述接电连接器设置有：第2充电用端子，该第2充电用端子在所述接电连接器和所述供电连接器连接时，与所述第1充电用端子导通；以及第2检测用端子，该第2检测用端子与所述第1检测用端子导通；具有以下的构成，即，在所述供电连接器和所述接电连接器从脱离状态转换到连接状态的过程中，在所述第1检测用端子和第2检测用端子变成导通状态后，所述第1检测用端子和所述第2检测用端子变成导通状态；当所述第1检测用端子和所述第2检测用端子变成导通状态之时，所述连接检测机构则检测为所述供电连接器和所述接电连接器处于连接状态。
根据本发明，在所述双脚行走机器人的接电连接器被连接于所述供电连接器时，在所述供电连接器的第1充电用端子和所述接电连接器的第2充电用端子导通后，所述供电连接器的第1检测用端子和所述接电连接器的第2检测用端子导通。由此，由于在所述第1检测用端子和所述第2检测用端子变成导通状态之时，所述连接检测机构就检测出所述供电连接器和所述接电连接器处于连接状态，所以，在所述第1充电用端子和所述第2充电用端子确实变成导通状态时，所述连接检测机构可以检测出所述供电连接器和所述接电连接器处于连接状态。
另外，本发明的特征在于，具有以下的构成，即，在所述供电连接器和所述接电连接器从连接状态转换到脱离状态的过程中，在所述第1检测用端子和第2检测用端子变成断开状态后，所述第1检测用端子和所述第2检测用端子变成断开状态；设置有：电容器，该电容器连接于所述充电用电源的输出端子之间；以及放电机构，该放电机构对该电容器的充电电荷进行放电；在从通过所述连接检测机构检测出所述供电连接器和所述接电连接器处于连接状态的状态，转换到通过所述连接检测机构没有检测出所述供电连接器和所述接电连接器处于连接状态的状态时，所述充电控制机构停止由所述充电用电源进行的充电电流的输出，并通过所述放电机构对所述电容器的充电电荷进行放电。
根据本发明，在从通过所述连接检测机构检测出所述供电连接器和所述接电连接器处于连接状态的状态，转换到通过所述连接检测机构没有检测出所述供电连接器和所述接电连接器处于连接状态的状态的那一刻，所述第1充电用端子和第2充电用端子还处于导通状态。由此，在此刻，停止由所述充电用电源进行的充电电流的输出，并通过所述放电机构对所述电容器的充电电荷进行放电，从而在所述第1充电用端子和所述第2充电用端子从导通状态转换到断开状态之前，可以减少所述电容器的充电电荷。而且，据此，在所述第1充电用端子和所述第2充电用端子从导通状态转换到断开状态之时，可以抑制因所述电容器的充电电荷所致的充电电流的急剧切断而产生火花放电或噪音问题。
另外，本发明的特征在于，在所述接电连接器的前表面设置有遮挡件，该遮挡件在所述接电连接器和所述供电连接器处于脱离的状态时，遮挡所述接电连接器的开口部，而在所述接电连接器和所述供电连接器成嵌合时，随着所述供电连接器与所述接电连接器接触而被开放，从而使该开口部露出。
根据本发明，在所述接电连接器处于脱离了所述供电连接器的状态下时，通过所述遮挡件，遮挡所述接电连接器的开口部。由此，在实施所述双脚行走机器人的充电时以外，可以保护所述接电连接器。
另外，本发明的特征在于，所述接电连接器具有锥状的凹部，从开口部朝向端子部该凹部的斜面逐渐接近；所述供电连接器具有凸部，该凸部的形状与所述接电连接器的该锥状相匹配。
根据本发明，通过将所述供电连接器的凸部插入所述接电连接器的凹部内，所述接电连接器的凹部的内周面则受所述供电连接器的凸部的外周面所导向，所述接电连接器朝向所述供电连接器移动，这样可以容易地进行所述接电连接器和所述供电连接器的定位，以将两者连接。
另外，本发明的特征在于，所述第1充电用端子和所述第1检测用端子为相互平行地设置的销子状的端子；所述第2充电用端子为在所述接电连接器和所述供电连接器连接时供所述第1充电用端子插入的插座型的端子；所述第2检测用端子为在所述接电连接器和所述供电连接器连接时供所述第1检测用端子插入的插座型的端子；在所述接电连接器和所述供电连接器连接时所述第1充电用端子插入所述第2充电用端子的插入长度，比所述第1检测用端子插入所述第2检测用端子的插入长度长。
根据本发明，在所述接电连接器和所述供电连接器连接时，所述第1充电用端子插入所述第2充电用端子的插入长度长于所述第1检测用端子插入所述第2检测用端子的插入长度。由此，在所述接电连接器连接于所述供电连接器时，首先是所述供电连接器的所述第1充电用端子插入所述接电连接器的第2充电用端子，接着是所述供电连接器的第1检测用端子插入所述接电连接器的第2检测用端子。由此，可以实现“在所述供电连接器和所述接电连接器从脱离状态转换到连接状态的过程中，在所述第1充电用端子和第2充电用端子变成导通状态后，所述第1检测用端子和所述第2检测用端子变成导通状态”。
另外，在将所述接电连接器从所述供电连接器取下时，首先，所述接电连接器的第2检测用端子从所述供电连接器的第1检测用端子脱离，接着，所述接电连接器的第2充电用端子从所述供电连接器的第1充电用端子脱离。由此，可以实现“在所述供电连接器和所述接电连接器从连接状态转换到脱离状态的过程中，在所述第1检测用端子和所述第2检测用端子变成断开状态后，所述第1充电用端子和所述第2充电用端子变成断开状态”。
附图说明
图1表示本发明的双脚行走机器人的充电系统所进行的充电形态的示意图。
图2表示双脚行走机器人所具有的接电连接器和充电装置所具有的供电连接器的构成图。
图3表示双脚行走机器人所具有的接电连接器的端子部和充电装置所具有的供电连接器的端子部的构成图。
图4表示充电装置所具有的充电单元的电路构成图。
图5表示充电单元所具有的连接检测部的时序图。
图6表示充电开始处理的流程图。
图7表示充电结束处理的流程图。
具体实施方式
下面，参照图1～图7，说明本发明的实施方式。图1表示本发明的双脚行走机器人的充电系统所进行的充电形态的示意图，图2表示双脚行走机器人所具有的接电连接器和充电装置所具有的供电连接器的构成图，图3表示双脚行走机器人所具有的接电连接器的端子部和充电装置所具有的供电连接器的端子部的构成图，图4表示充电装置所具有的充电单元的电路构成图，图5表示充电单元所具有的连接检测部的时序图，图6表示充电开始处理的流程图，图7表示充电结束处理的流程图。
参照图1(a)，双脚行走机器人的充电系统是，通过充电装置1对双脚行走机器人10所具有的蓄电池11进行充电的系统。充电装置1具有椅子形状，如图1(b)所示，其设有落座保持部2，该落座保持部2在双脚行走机器人10落座时，对双脚行走机器人10的大腿部和上体部的背面进行保持，以将双脚行走机器人10维持于落座姿势。另外，充电装置1具有：供电连接器3，该供电连接器3与双脚行走机器人10所具有的接电连接器12相嵌合；以及充电单元4，该充电单元4经供电连接器3及接电连接器12将充电电流供给双脚行走机器人10。
而且，这样，通过将双脚行走机器人10保持于落座姿势来进行蓄电池11的充电，则没有必要继续对上体部13和大腿部14间的关节电机、大腿部14和下腿部15间的关节电机、以及小腿部15和脚掌部16间的关节电机进行供电来保持姿势，从而可以停止对这些关节电机的通电，以迅速地对蓄电池11充电。
另外，双脚行走机器人10还具有视觉传感器(未图示)，在必须对蓄电池11充电时，根据由该视觉传感器得到的摄像画像数据，来判断其到充电装置1的所在位置的距离。然后，双脚行走机器人10计算出移动到充电装置1的所在位置所必需的步数，之后开始朝向充电装置1行走。然后，双脚行走机器人10停止在充电装置1前一度停止，转动半圈而落坐于落座保持部2。
接着，参照图2(a)，双脚行走机器人10所具有的接电连接器12的凹部20具有锥形状24，该锥形状24的侧面从开口部21朝向配设有端子22的端子部23而逐渐接近。另外，在开口部21的前面设置有遮挡开口部21的遮挡件25a及25b。另一方面，充电装置1所具有的供电连接器3具有插入于接电连接器12的端子22中的端子30，还具有形状与接电连接器12的凹部20的锥形状24相匹配的凸部31。
如图2(a)所示，当接电连接器12和供电连接器3处于脱离状态时，遮挡件25a及25b封堵开口部21，以防止灰尘或污垢的进入。另外，在双脚行走机器人10落座于充电装置1上时，如图2(b)所示，接电连接器12一旦接触于供电连接器3，遮挡件25a及25b则朝向凹部20的方向打开，从而供电连接器3可以插入凹部20。
而且，如图2(c)所示，供电连接器3的端子30插入接电连接器12的端子22中，供电连接器3和接电连接器12的嵌合即告结束。这种场合，由于随着供电连接器3被插入接电连接器12，供电连接器3的凸部31的侧面被接电连接器12的凹部20的内周壁部的锥形状24所导向，因此，可容易地进行供电连接器3和接电连接器12的端子间的定位。
另外，参照图3(a)，接电连接器12设置有22a～22j10个插座型的端子，与之对应地，供电连接器3设置有30a～30j10个销子型的端子。而且，用于供给供电连接器3的充电电流的充电用端子30a和30j，长于传送信号用的信号用端子30b～30i，与之对应地，供供电连接器12的充电用端子30a和30j插入的接电连接器12的充电用端子22a和22j的深度形成为：深于供供电连接器3的信号用端子30b～30i插入的接电连接器12的信号用端子22b～22i的深度。
由此，在接电连接器12嵌合于供电连接器3时，首先，如图3(b)所示，供电连接器3的两端的充电用端子30a和30j，分别被插入接电连接器12的两端的充电用端子22a和22j而导通。而且，之后，如图3(c)所示，长度比供电连接器3的充电用端子30a、30j短(插入长度比充电用端子30a、30j短)的信号用端子30b～30i，又分别被插入接电连接器12的信号用端子22b～22i而导通。
另外，在接电连接器12从供电连接器3脱离时，相反，首先是供电连接器3的长度较短的信号用端子30b～30i，分别从接电连接器12的信号用端子22b～22i断开。而且，之后，供电连接器3的长度较长的充电用端子30a和30j，又分别从接电连接器12的充电用端子22a和22j断开。
另外，供电连接器3的充电用端子30a和30j相当于本发明中的第1充电用端子，接电连接器12的充电用端子22a和22j相当于本发明中的第2充电用端子。
接着，参照图4，充电装置1所具有的充电单元4又具有：  连接检测部50，该连接检测部50对供电连接器3和接电连接器12是否处于连接状态进行检测；以及充电电流生成部60，该充电电流生成部60生成针对双脚行走机器人10的充电电流。
而且，连接检测部50具有：比较器51，该比较器51比较供电连接器3的相对于信号用端子30b的GND的电压V1和阈值电压Va；延迟电路52，该延迟电路52使比较器51的出力电压V2的变化延迟；施密特触发电路53，该施密特触发电路53对延迟电路52的输出电压V3进行整形；以及CPU54，该CPU54输入施密特触发电路53的输出电压V4，并判断供电连接器3和接电连接器12是否处于连接状态。
在此，当针对负输入端子的输入电压V1达到针对正输入端子的输入电压Va以下时，比较器51则输出高电平的电压Vh，当针对负输入端子的输入电压V1高于针对正输入端子的输入电压Va时，则输出低电平的电压Vl。另外，根据施密特触发电路53，当在输入电压上升的过程中输入电压V3达到上升方向的阈值Vth以上时，输出电压V4则从Vl转换成Vh，当在输入电压V3下降的过程中输入电压V3达到下降方向的阈值Vtl以下时，输出电压V4则从Vh转换成Vl。
另外，充电电流生成部60设置有：变压电路61，该变压电路61对经插头70而被供给的交流电进行降压；整流电路62，该整流电路62对从变压电路61输出的交流电压进行全波整流；DC/DC转换器63，该DC/DC转换器63对从整流电路62输出的直流电压进行变压；电容器64，该电容器64连接于DC/DC转换器63的输出端子之间；以及放电电路65，该放电电路65对电容器64的充电电荷进行放电。另外，通过从CPU54输出的控制信号，控制从DC/DC转换器63输出的电流和放电电路65的放电动作。
在此，如图4所示，在比较器51的负输入端子连接有借助于电阻55而上拉于Vcc的信号用端子30b，信号用端子30b相邻的信号用端子30c导通于GND电平。另外，输入到比较器51的正输入端子的阈值电压Va被设定在GND电平和Vcc电平的中间附近的电平。另外，供电连接器3的信号用端子30b和30c相当于本发明中的第1检测用端子，接电连接器12的信号用端子22b和22c相当于本发明中的第2检测用端子。
而且，在接电连接器12上，与供电连接器3的信号用端子30b连接的信号用端子22b、和与供电连接器3的信号用端子30c连接的信号用端子22c，通过导线80被短路。由此，在供电连接器3和接电连接器12处于脱离状态时，输入比较器51的负输入端子的电压V1变成Vcc(＞Va)，比较器51的输出电压V2变成低电平的Vl。另一方面，在供电连接器3和接电连接器12处于连接状态时，由于V1变成GND(＜Va)，因此，比较器51的输出电压V2变成高电平的Vh。
由此，CPU54对施密特触发电路53的输出电压V4进行监视，当V4为Vh时，可以检测为供电连接器3和接电连接器12处于脱离状态，而当V4为Vl时，可以检测为供电连接器3和接电连接器12处于连接状态。
图5是表示连接检测部50的电压V1～V4的推移的时序图，设定纵轴为电压，横轴为时间。图5中，在时间点t14，供电连接器3和接电连接器12连接，在时间点t21，供电连接器3与接电连接器12脱离。
自供电连接器3和接电连接器12连接的时间点t14开始，输向比较器51的负输入端子的输入电压V1逐渐降低，在V1达到阈值Va以下的时间点t15，比较器51的输出电压V2从Vl转换成Vh。而且，伴随着由于延迟电路52的作用而产生的时间延迟，在延迟电路52的输出电压V3超过施密特触发电路53的电压上升方向的阈值Vh的时间点t16，施密特触发电路53的输出电压V4从Vl转换成Vh。
另外，自供电连接器3从接电连接器12脱离的时间点t21开始，比较器51的负输入端子的电压V1逐渐上升，在V1高于阈值Va的时间点t22，比较器51的输出电压V2从Vh转换成Vl。而且，伴随着由于延迟电路52的作用而产生的时间延迟，在延迟电路52的输出电压V3低于施密特触发电路53的电压下降方向的阈值Vtl的时间点t23，施密特触发电路53的输出电压V4从Vh转换成Vl。
另外，在t10～t13期间，噪音叠加于输向比较器51的负输入端子的输入电压V1，据此，在t11～t12期间，比较器51的输出电压V2变成Vh。然而，由于延迟电路52的作用，延迟电路52的输出电压V3达不到施密特触发电路53的电压上升方向的阈值Vth以上，所以，施密特触发电路53的输出电压V4被维持于Vl。
此外，在t17～t20期间，噪音叠加于输向比较器51的负输入端子的输入电压V1，在t18～t19期间，比较器51的输出电压V2变成Vl。然而，由于延迟电路52的作用，延迟电路52的输出电压V3达不到施密特触发电路53的电压下降方向的阈值Vtl以下，所以，施密特触发电路53的输出电压V4被维持于Vh。
这样，通过具有延迟电路52和施密特触发电路53，在输入比较器51的负输入端子的输入电压V1上有噪音叠加时，可以抑制输入于CPU54的施密特触发电路53的输出电压V4发生转换。而且，据此，可以防止将实际上供电连接器3和接电连接器12连接的状态误检测为供电连接器3和接电连接器12脱离的状态，或者与之相反，可以防止将实际上供电连接器3和接电连接器12脱离的状态误检测为供电连接器3和接电连接器12连接的状态。
下面，依照图6所示的流程图，说明连接检测部50所具有的CPU54对双脚行走机器人10执行的“充电开始处理”的步骤。通过CPU54对双脚行走机器人10进行的充电电流的输出控制的构成相当于本发明的充电控制机构。
CPU54在图6的步骤1，一旦检测出双脚行走机器人10开始落座于充电装置1，即进入步骤2，并开始计时。另外，对双脚行走机器人10开始落座于充电装置1的检测是通过以下手段等来进行的，即，通过充电装置1所具有的视觉传感器(未图示)对双脚行走机器人10的接近进行的检测，或者充电装置1接收从双脚行走机器人10无线发送的充电接近开始信号。
而且，CPU54执行接着的由步骤3和步骤10构成的循环，一边在步骤10确认计时器是否已到了时间，一边在步骤3等待这样的检测结果：施密特触发电路53的输出电压V4从Vl转换到Vh，供电连接器3和接电连接器12成为连接状态。
而且，当检测出供电连接器3和接电连接器12变成连接状态时，进入步骤4，再次开始计时。另一方面，在步骤10，由于当计时器已到了时间时，即判断为供电连接器3和接电连接器12的连接失败，因此，进入步骤21，CPU54通过蜂鸣器(未图示)的鸣响实施“异常结束处理”的提示通知等，然后进入步骤7。这种场合，不执行对双脚行走机器人的充电处理。
CPU54执行接着的由步骤5和步骤20构成的循环，一边在步骤20确认是否已到了时间，一边在步骤5等待这样的检测结果：经由供电连接器3和接电连接器12可进行通信，检测出系统连接。而且，当检测出双脚行走机器人10和充电装置1之间的系统连接时，进入步骤6，CPU54将DC/DC转换器63置于电流输出状态，并经供电连接器3及接电连接器12，开始对双脚行走机器人10供给充电电流。
另一方面，在步骤20当计时器已到了时间时，进入步骤21，CPU54进行“异常结束处理”，进入步骤7。这种场合，不执行对双脚行走机器人的充电处理。这样，在步骤3确认供电连接器3和接电连接器12的连接，而且在步骤5，在确认了充电装置1和双脚行走机器人10的系统连接的基础之上，开始供给充电电流，借此可以防止发生以下情况，即，因为供电连接器3和接电连接器12之间的连接不良或者充电装置1和双脚行走机器人10之间的通信不良，导致没有正常执行蓄电池11的充电处理的情况。
下面，依照图7所示的流程图，说明CPU54对双脚行走机器人10执行的“充电结束处理”的步骤。当CPU54在步骤30从双脚行走机器人10接收到了通知其开始执行进入起立阶段的信号时，进入步骤31。
然后，等待施密特触发电路53(参照图4)的输出电压V4从Vh转换到Vl。在此，如图3(b)所示，在信号用端子30b从信号用端子22b脱离，而且信号用端子30c从信号用端子22c脱离的时刻，供电连接器3的充电用端子30a及30j还处于分别与接电连接器12的充电用端子22a及22j导通的状态。
因此，当CPU54在步骤31确认出供电连接器3和接电连接器12的脱离时，进入步骤32，停止DC/DC转换器63输出充电电流，而且在步骤33通过放电电路65对电容器64的充电电荷进行放电。据此，在供电连接器3的充电用端子30a和30j从接电连接器12的充电用端子22a和22j脱离而变成断开状态之前，可以减少电容器64的充电电荷量，并在供电连接器3的充电用端子30a和30j从接电连接器12的充电用端子22a和22j脱离时，可以抑制产生火花放电的问题。
另外，放电电路65的放电速度的设定最好使得在供电连接器3的充电用端子30a和30j从接电连接器12的充电用端子22a和22j脱离而变成断开状态之前，电容器64的充电电荷全部被放电。
另外，如图3(a)～图3(c)所示，虽然本实施方式中的构成为，使供电连接器3的充电用端子30a和30j长于信号用端子30b～30i，且与之对应地，使接电连接器12的充电用端子22a和22j深于信号用端子22b～22i，但是，具有能检测供电连接器和接电连接器处于连接状态的机构的其它构成，也可以得到本发明的效果。
这种场合，由于自检测出供电连接器和接电连接器从连接状态转换到脱离状态的时刻，到DC/DC转换器停止输出前，会产生某种程度的延迟时间，因此，有必要设置这样的机构，该机构确保从信号用端子脱离之后，到充电用端子脱离之前的时间，超过该延迟时间。
另外，如图2所示，虽然本实施方式中具有遮挡接电连接器3的开口部的遮挡件25a及25b，但是，即使不具有遮挡件25a及25b的场合，也可以得到本发明的效果。
另外，在本实施方式中，如图4所示，虽然具有放电电路65，以在供电连接器3和接电连接器12脱离时进行对电容器64的充电电荷予以放电的处理，但是，即使是不进行该处理的场合，也可以得到本发明的效果。

Claims (5)

1.一种双脚行走机器人的充电系统，是对双脚行走机器人所具有的蓄电池进行充电的充电系统；其特征在于，设置有：
落座保持机构，所述双脚行走机器人可以落座在该落座保持机构上，且该落座保持机构将所述双脚行走机器人保持于落座姿势；
供电连接器，该供电连接器在所述双脚行走机器人落座于该落座保持机构上时与所述双脚行走机器人所具有的接电连接器相连接；
连接检测机构，该连接检测机构对该接电连接器和该供电连接器是否处于连接状态进行检测；
充电用电源，该充电用电源对所述蓄电池输出充电电流；以及
充电控制机构，在从所述双脚行走机器人接收到通知开始落座于所述落座保持机构的信号之后，在所述连接检测机构检测出所述接电连接器和所述供电连接器处于连接状态时，该充电控制机构将充电电流从所述充电用电源供向所述蓄电池，以对所述蓄电池进行充电；
所述供电连接器设置有：第1充电用端子，该第1充电用端子用于输出充电电流；以及第1检测用端子，该第1检测用端子用于检测所述接电连接器和该供电连接器是否处于连接状态；
所述接电连接器设置有：第2充电用端子，该第2充电用端子在所述接电连接器和所述供电连接器连接时，与所述第1充电用端子导通；以及第2检测用端子，该第2检测用端子与所述第1检测用端子导通；
该充电系统还具有以下的构成，即，在所述供电连接器和所述接电连接器从脱离状态转换到连接状态的过程中，在所述第1充电用端子和所述第2充电用端子变成导通状态后，所述第1检测用端子和所述第2检测用端子变成导通状态；
当所述第1检测用端子和所述第2检测用端子变成导通状态之时，所述连接检测机构则检测出所述供电连接器和所述接电连接器处于连接状态；
该充电系统还具有以下的构成，即，在所述供电连接器和所述接电连接器从连接状态转换到脱离状态的过程中，在所述第1检测用端子和所述第2检测用端子变成断开状态后，所述第1充电用端子和所述第2充电用端子变成断开状态；
该充电系统还设置有：电容器，该电容器连接于所述充电用电源的输出端子之间；以及放电机构，该放电机构对该电容器的充电电荷进行放电；
在从所述双脚行走机器人接收到通知开始执行进入起立阶段的信号之后，在从通过所述连接检测机构检测出所述供电连接器和所述接电连接器处于连接状态的状态，转换到通过所述连接检测机构没有检测出所述供电连接器和所述接电连接器处于连接状态的状态时，所述充电控制机构停止由所述充电用电源进行的充电电流的输出，并通过所述放电机构对所述电容器的充电电荷进行放电。
2.根据权利要求1所述的双脚行走机器人的充电系统，其特征在于，在所述接电连接器的前表面设置有遮挡件，该遮挡件在所述接电连接器和所述供电连接器处于脱离的状态时，遮挡所述接电连接器的开口部，而在所述接电连接器和所述供电连接器成嵌合时，随着所述供电连接器与所述接电连接器接触而被开放，从而使该开口部露出。
3.根据权利要求1所述的双脚行走机器人的充电系统，其特征在于，所述接电连接器具有锥状的凹部，从开口部朝向端子部该凹部的斜面逐渐接近；所述供电连接器具有凸部，该凸部的形状与所述接电连接器的该锥状相匹配。
4.根据权利要求2所述的双脚行走机器人的充电系统，其特征在于，所述接电连接器具有锥状的凹部从开口部朝向端子部该凹部的斜面逐渐接近；所述供电连接器具有凸部，该凸部的形状与所述接电连接器的该锥状相匹配。
5.根据权利要求1所述的双脚行走机器人的充电系统，其特征在于，
所述第1充电用端子和所述第1检测用端子为相互平行地设置的销子状的端子；
所述第2充电用端子为在所述接电连接器和所述供电连接器连接时供所述第1充电用端子插入的插座型的端子；
所述第2检测用端子为在所述接电连接器和所述供电连接器连接时供所述第1检测用端子插入的插座型的端子；
在所述接电连接器和所述供电连接器连接时所述第1充电用端子插入所述第2充电用端子的插入长度，比所述第1检测用端子插入所述第2检测用端子的插入长度长。
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