JP2006068845A - 2足歩行ロボットの充電システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】2足歩行ロボット10に備えられたバッテリ11を充電する充電システムであって、充電装置1は、2足歩行ロボットを着座姿勢に保持する着座保持手段2と、2足歩行ロボット10が着座保持手段2に着座したときに2足歩行ロボット10に設けられた受電コネクタ12と嵌合する給電コネクタ3とを備え、また、受電コネクタ12と給電コネクタ3が接続状態にあるか否かを検知する接続状態検知手段と、バッテリ11に対する充電電流を出力する充電用電源と、接続状態検知手段により受電コネクタ12と給電コネクタ3が接続状態にあることが検知されたときに、該充電用電源からバッテリ11に充電電流を供給してバッテリ11を充電する充電制御手段とを有する充電ユニット4を備える。
【選択図】 図1
Description
Claims (5)
- 2足歩行ロボットに備えられたバッテリを充電する充電システムであって、
前記2足歩行ロボットが着座可能であって、前記2足歩行ロボットを着座姿勢に保持する着座保持手段と、
前記2足歩行ロボットが該着座保持手段に着座したときに前記2足歩行ロボットに備えられた受電コネクタと接続される給電コネクタと、
該受電コネクタと該給電コネクタが接続状態にあるか否かを検知する接続検知手段と、
前記バッテリに対する充電電流を出力する充電用電源と、
前記接続検知手段により前記受電コネクタと前記給電コネクタが接続状態にあることが検知されたときに、前記給電コネクタ及び前記受電コネクタを介して、前記充電用電源から前記バッテリに充電電流を供給して前記バッテリを充電する充電制御手段とを備えたことを特徴とする2足歩行ロボットの充電システム。 - 前記給電コネクタは、充電電流を出力するための第1の充電用端子と、前記受電コネクタと該給電コネクタが接続状態にあるか否かを検知するための第1の検知用端子とを備え、
前記受電コネクタは、前記給電コネクタとの接続時に、前記第1の充電用端子と導通する第2の充電用端子と、前記第1の検知用端子と導通する第2の検知用端子とを備えて、
前記給電コネクタと前記受電コネクタが離脱状態から接続状態に移行する過程において、前記第1の充電用端子と前記第2の充電用端子が導通状態となった後に、前記第1の検知用端子と前記第2の検知用端子が導通状態となる構成を有し、
前記接続検知手段は、前記第1の検知用端子と前記第2の検知用端子が導通状態となったときに、前記給電コネクタと前記受電コネクタが接続状態にあると検知することを特徴とする請求項1記載の2足歩行ロボットの充電システム。 - 前記給電コネクタと前記受電コネクタが接続状態から離脱状態に移行する過程において、前記第1の検知用端子と前記第2の検知用端子が遮断状態となった後に、前記第1の充電用端子と前記第2の充電用端子が遮断状態となる構成を有し、
前記充電用電源の出力端子間に接続されたコンデンサと、該コンデンサの充電電荷を放電する放電手段とを備えて、
前記充電制御手段は、前記接続検知手段により前記給電コネクタと前記受電コネクタが接続状態にあることが検知された状態から、前記接続検知手段により前記給電コネクタと前記受電コネクタが接続状態にあることが検知されない状態に切り換わったときに、前記充電用電源による充電電流の出力を停止して、前記放電手段により前記コンデンサの充電電荷を放電することを特徴とする請求項2記載の2足歩行ロボットの充電システム。 - 前記受電コネクタの前面に、前記給電コネクタと離脱された状態にあるときは前記受電コネクタの開口部を覆い、前記給電コネクタと嵌合される際に前記給電コネクタの前記受電コネクタへの接触に伴って開放されて該開口部を露出させるシャッタを備えたことを特徴とする請求項1から請求項3のうちいずれか1項記載の2足歩行ロボットの充電システム。
- 前記受電コネクタは開口部から端子部に向かって斜面が次第に接近するテーパー形状の凹部を有し、前記給電コネクタは前記受電コネクタの該テーパー形状に合わせた形状の凸部を有することを特徴とする請求項1から請求項4のうちいずれか1項記載の2足歩行ロボットの充電システム。
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