JP5213023B2 - ロボット - Google Patents
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Description
上記構成により、補正前後における第2目標軌道の始点、すなわち、ロボットが第1指定エリアに立ち止まっている状態における基体の目標位置および目標姿勢がほぼ同じになるように調節される。第1位置・姿勢要件が満たされていない場合には、「足踏み」によって第1位置・姿勢要件が満たされるように調節される。このような調節により第1位置・姿勢要件が満たされた場合には、第2目標軌道が補正され、基体の位置および姿勢が当該補正後の第2目標軌道にしたがわせながら、ロボットが第1指定エリアから第2指定エリアに移動する。
この結果、ロボットが第1指定エリアから第2指定エリアに移動した上で立ち止まった状態における基体の今回位置等が、ロボットが過去に第1指定エリアから第2指定エリアに移動した上で立ち止まった状態における基体の前回位置等よりも第2目標位置等に近づけられる。すなわち、ロボットの基体の位置等が第2指定エリアにおいて指定タスクを実行する観点から適当に調節されうる。
Claims (5)
- 基体と、
前記基体に連結された複数の脚体と、
制御装置とを備え、
前記複数の脚体はそれぞれ関節機構を備え、
前記制御装置により前記複数の脚体の離床および着床の繰り返しを伴う動作が制御されることにより自律的に移動可能なロボットであって、
前記制御装置が、前記ロボットが第1指定エリアに立ち止まっている状態において前記基体の位置が第1目標位置を基準とする第1目標位置範囲に収まり、かつ、前記基体の姿勢が第1目標姿勢を基準とする第1姿勢範囲に収まっているという第1位置・姿勢要件が満たされているか否かを判定し、前記ロボットが対象物体との相互作用を伴う指定タスクを実行する第2指定エリアに立ち止まっている状態において第2目標位置に対する前記基体の位置の偏差を第2位置偏差として測定し、かつ、第2目標姿勢に対する前記基体の姿勢の偏差を第2姿勢偏差として測定する第1制御要素と、
前記第1制御要素により前記第1位置・姿勢要件が満たされていると判定されたことを要件として、前記基体の位置および姿勢を第2目標軌道にしたがわせながら、前記ロボットが前記第1指定エリアから前記第2指定エリアまで移動した上で立ち止まるように前記ロボットの動作を制御した後、前記第1制御要素により測定された今回の前記第2位置偏差および前記第2姿勢偏差のうち一方または両方に基づき、次回の前記第2位置偏差および前記第2姿勢偏差のうち一方または両方が小さくなるように前記第2目標軌道を補正し、
前記第1制御要素により前記第1位置・姿勢要件が満たされていないと判定されたことを要件として、前記ロボットが前記第1指定エリアに立ち止まっている状態から、前記第1指定エリアにおいて前記複数の脚体のうち一部または全部を離床かつ着床させた後、再び立ち止まることにより、前記第1目標位置に対する前記基体の位置偏差および前記第1目標姿勢に対する前記基体の姿勢偏差のうち一方または両方に基づき、前記基体の位置および姿勢のうち一方または両方を変化させるように前記ロボットの動作を制御する第2制御要素とを備えていることを特徴とするロボット。 - 請求項1記載のロボットにおいて、
前記第2制御要素が、前記基体の位置および姿勢を第1目標軌道にしたがわせながら、前記ロボットが前記第2指定エリアから前記第1指定エリアまで移動した上で立ち止まるように前記ロボットの動作を制御した後、前記基体の位置および姿勢を補正後の第2目標軌道にしたがわせながら、前記ロボットが前記第1指定エリアから前記第2指定エリアまで移動した上で立ち止まるように前記ロボットの動作を制御することを特徴とするロボット。 - 請求項2記載のロボットにおいて、
前記第1制御要素が、前記基体の位置が前記第2目標位置を基準とする第2目標位置範囲に収まり、かつ、前記基体の姿勢が前記第2目標姿勢を基準とする第2姿勢範囲に収まっているという第2位置・姿勢要件が満たされているか否かを判定し、
前記第2制御要素が、前記第1制御要素により前記第2位置・姿勢要件が満たされていると判定されたことを要件として前記指定タスクを実行するように前記ロボットの動作を制御する一方、前記第1制御要素により前記第2位置・姿勢要件が満たされていないと判定されたことを要件として前記基体の位置および姿勢を第1目標軌道にしたがわせながら、前記第2指定エリアから前記第1指定エリアまで移動した上で立ち止まるように前記ロボットの動作を制御することを特徴とするロボット。 - 請求項1〜3のうちいずれか1つに記載のロボットにおいて、
バッテリと、第1コネクタとを備え、充電装置が有する駆動装置により駆動された前記対象物体としての第2コネクタを前記第1コネクタに接続させ、かつ、前記充電装置により前記バッテリを充電させるタスクを前記指定タスクとして実行することを特徴とするロボット。 - 請求項1〜3のうちいずれか1つに記載のロボットにおいて、
前記基体に連結されている腕体と、前記腕体の端部に連結されている手部とを備え、前記ロボットが前記手部により前記対象物体を把持する、または、前記手部から前記対象物体を離すタスクを前記指定タスクとして実行することを特徴とするロボット。
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