CN117480068A - 用于电子设备的对接组件 - Google Patents

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CN117480068A CN202180096915.5A CN202180096915A CN117480068A CN 117480068 A CN117480068 A CN 117480068A CN 202180096915 A CN202180096915 A CN 202180096915A CN 117480068 A CN117480068 A CN 117480068A
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和辻爱来
法比安·古恩瑟
拉斐尔·弗雷德利
乌尔辛·胡特
弗朗西斯科·吉拉尔德兹·加梅斯
马克西米利安·伍尔夫
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Abstract

用于对电子设备特别是机器人的电池进行充电的对接组件1000，包括第一对接元件1和第二对接元件2。如果第一对接元件1对接到第二对接元件2，则第一对接元件1的凹进部在凹进部的中心轴100的方向上完全配合到第二对接元件2的凸出部中。

Description

用于电子设备的对接组件
技术领域
本发明在第一方面涉及一种用于对电子设备特别是机器人的电池进行充电的对接组件。对接组件包括第一对接元件和第二对接元件。第二方面涉及有利地包括弹性元件的第一对接元件。第三方面涉及第二对接元件。本发明的第四方面涉及弹性元件。第五方面涉及一种用于将第一对接元件对接到第二对接元件以对电子设备特别是机器人的电池进行充电的方法。
背景技术
电子设备，并且特别是机器人，有利地配备有电池作为电源。因此，电子设备或机器人配备有对接插座，以对接到固定的对接端口以对电池进行再充电。
配备有电池的腿式机器人可能能够自行行走到对接端口以对其电池进行再充电。
这样的腿式机器人经常被用于崎岖地形中。因此，在机器人的电池需要再充电时，对接插座可能被灰尘或水污染。污染可能会导致再充电的问题，因为它可能中断对接插座和对接端口之间的电连接。
关于包括对接插座和对接端口的这种对接组件，存在许多要解决的挑战。
发明内容
因此，本发明要解决的问题是提供一种包括对接插座和对接端口的稳固的对接组件。
该问题由关于本发明的第一方面、第二方面、第三方面、第四方面、和第五方面的独立权利要求的主题解决。
除非另有说明，下列限定应适用于本说明书：
本发明上下文中使用的术语“一”、“一个”、“该”和类似术语应被解释为涵盖单数和复数，除非本文另有说明或与上下文明显矛盾。此外，术语“包括”、“包含”和“含有”在本文中以其开放的、非限制性的意义使用。术语“包含”应包括“包括”和“由其组成”。
本发明的第一方面涉及一种用于对电子设备的电池进行充电的对接组件。
该电子设备特别是机器人、腿式机器人、或自主腿式机器人。
对接组件包括第一对接元件和第二对接元件。
如果第一对接元件对接到第二对接元件：
-第一对接元件的凹进部在凹进部的中心轴方向上完全配合到第二对接元件的凸出部中，
-被集成到凹进部的凹表面中的至少一个电接触部分电连接到被集成到凸出部的凸表面中的至少一个电接触部分，
-第一对接元件的第二表面通过环绕凹进部的边缘与凹表面分离，并且在中心轴的方向上完全配合到第二对接元件的第二表面，
-被集成到第一对接元件的第二表面中的至少一个电接触部分电连接到被集成到第二对接元件的第二表面中的至少一个电接触部分。
在本发明的有利实施例中，第一对接元件是包括电源的对接端口，并且第二对接元件是被集成到电子设备中的对接插座，用于当对接插座被对接到对接端口时对电池进行充电，或者反之亦然。反之亦然意味着在另外的实施例中，第二对接元件也可以适于作为对接端口，并且第一对接元件可以是被集成到电子设备中的对接插座。
在有利的实施例中，对接端口包括电源，并且被配置为当对接插座被对接到对接端口时对电子设备的电池进行充电。
特别地，对接端口被配置为放置在地面上的独立模块。
特别地，对接插座可以被集成到腿式机器人的躯干的底侧中。
有利地，腿式机器人如果需要再充电则可以朝向对接端口行走。腿式机器人可以根据一种用于将对接插座在对接端口的上方对接到对接端口的方法来检测对接插座，并且估计用于相对于对接端口对自身进行定位的位姿，使得对接插座被定位在对接端口的正上方，使得凸出部的中心轴与凹进部的中心轴一致地对准。在下一步骤中，腿式机器人可以在凸出部的中心轴的方向上朝向对接端口降低躯干，使得对接插座对接到对接端口。
特别地，术语“凸”在本文中指的是从对接插座主体突出的所有可能的形状。特别地，这样的第一凸表面可以是从对接插座突出的半球形或锥体的表面。
特别地，术语“凹”在本文中指的是在对接端口中形成凹槽或凹陷的所有可能的形状。对接端口的这样的第一凹表面可以具有半球形表面。有利地，第一凹表面是锥形形状的表面。
特别地，术语“边缘”在本文中指的是从第一对接元件突出的壁，并且在壁的内侧处形成凹表面的至少一个电接触部分，在壁的外侧处形成第一对接元件的第二表面的至少一个电接触部分。
特别地，边缘的表面在外部具有截锥的形状和/或在内部具有半球的形状。
特别地，凹表面的至少一个电接触部分在边缘的内壁处的布置和第一对接元件的第一表面的至少一个电接触部分在边缘的外壁处的布置允许提供到第二对接元件的两个不同的连接，但是同时提供到安全空间的两个不同的连接，因为电极以非常紧凑的方式布置。
在本发明的另外的有利实施例中，凸表面的至少一个电接触部分和第二对接元件的第二表面的至少一个电接触部分被布置在第二对接元件上，使得如果它们不对接到第一对接元件，则它们彼此面对，并且如果对接到第一对接元件，则它们面向边缘的内侧的凹表面和边缘的外侧的第一对接元件的第二表面。如果第二对接元件被集成到机器人或电子设备中，这样的布置使空间安全并因此非常有利。
此外，凹表面完全配合到凸表面的有利布置允许使实现稳定的连接，即使可能存在位于第一对接元件和/或第二对接元件上的污染物或残留物。有利地，有多于一个的电接触部分被集成到凹表面或凸表面中以相互连接。即使电接触部分中的一个被污染，剩余的电接触部分仍可以彼此连接，并因此提供稳定的连接。在本发明的另外的实施例中，第一对接元件包括弹性元件，该弹性元件具有适于在第二对接元件以相对于中心轴的角度α对接到第一对接元件时围绕枢轴点旋转凹进部的几何形状，以补偿未对准。特别地，有利的角度α为20°≥α≥-20°。
特别地，因此，弹性元件使得第一对接元件和第二对接元件在彼此对接的过程中能够自定心。
因此，就例如自主机器人试图用对接插座对接到对接端口的过程中可能出现的对准问题而言，对接组件非常稳固。特别是，如果自主机器人在其躯干的底侧上不具有相机，那么它可能不能够精确地识别对接端口。如果对接端口对应于第一对接元件并且包括弹性元件，则即使对接角不是非常精确地在中心轴的方向上，对接端口也更稳固以接收对接插座。
另外，如果在第一对接元件例如对接插座的凸表面和第二对接元件例如端口插座之间存在横向偏移，则弹性元件的旋转或枢转允许第一对接元件仍然对接到第二对接元件，即使对接方向未对准。
在本发明的另外的有利实施例中，
-凹表面的至少一个电接触部分和凸表面的电接触部分是电力电触点，和/或
-第一对接元件的第二表面的至少一个电接触部分和第二对接元件的第二表面的至少一个电接触部分是接地触点，和/或
-被集成在凹表面的最低区域中的第一中心电接触部分可连接到被集成在凸表面的最高区域中的第二中心电接触部分，其中，第一中心电接触部分和第二中心电接触部分是适于检测第一对接元件和第二对接元件之间的接触的信号触点。
在本发明的有利实施例中，凹表面的至少一个电接触部分和凸表面的电接触部分具有电源连接，+60V＞电源连接＞+40V，特别是+48V。
在本发明的另外的有利实施例中，第一中心电接触部分和第二中心电接触部分具有电源连接，+20V＞电源连接中心电触部分+10V，特别是+12V。
在本发明的有利实施例中，如果第一对接元件对接到第二对接元件，则第一中心电接触部分和第二中心电接触部分接触，对接被检测并且用于凹表面和凸表面的至少一个电接触部分的电源被激活。特别地，激活以一定的时间延迟发生，以防止如果第一对接元件和第二对接元件未对准但电源仍被激活时可能发生的电短路。
在有利实施例中，仅当凹表面的至少一个电接触部分和凸表面的至少一个电接触部分接触并且如果第一对接元件的第二表面的至少一个电接触部分和第二对接元件的第二表面的至少一个电接触部分接触时，第一中心电极和第二中心电极才有接触。
本发明的第二方面涉及一种用于根据本发明的第一方面的对接组件的第一对接元件。
有利地，第一对接元件是用于电子设备或机器人的对接端口。因此，第一对接元件包括电源，以提供电力来对电子设备或机器人的电池进行充电。
在本发明的另外的有利实施例中，如果第一对接元件被对接到第二对接元件，则第一对接元件包括一个电接触部分，该一个电接触部分被集成到凹表面中并且适于电连接到凸表面的电接触部分中的至少两个，另外特别是至少四个。特别地，凹表面的电接触部分适于电连接到凸表面的所有电接触部分。
特别地，凹表面的至少一个电接触部分在凹表面的区域上延伸以形成接触环。
特别地，凹表面的至少一个电接触部分在凹表面的区域上延伸，使得其形成环状电极，特别是具有截锥的形状。
另外特别地，第一对接元件的第二表面的电接触部分具有环形或环状形状，特别地具有截锥的表面的几何形状。
在第二方面的另外的有利实施例中，第一对接元件的第二表面的至少一个电接触部分包围边缘。特别地，如果第一对接元件被对接到第二对接元件，则第一对接元件的第二表面的电接触部分适于电连接到第二对接元件的第二表面的至少一个电接触部分中的至少两个，特别是至少四个，非常特别地是每个。
在另外的有利实施例中，凹表面的至少一个电接触部分被布置在包围凹表面的圆形边缘的内表面处，并且第二表面的至少一个电接触部分被布置在圆形边缘的外表面处。边缘将凹表面的至少一个电接触部分与第二表面的至少一个电接触部分隔离。
在第二方面的另外的有利实施例中，第一对接元件包括弹性元件，该弹性元件具有适于围绕枢轴点旋转凹进部的几何形状。
特别地，如果第二对接元件在第一对接元件外部对接到第一对接元件，则弹性元件的枢轴点在朝向第二对接元件的方向上被布置在中心轴上。
特别地，弹性元件的枢轴点在超出凹表面的方向上被布置在中心轴上。
由于枢轴点的布置，凹进部或凹表面的中心点在旋转时不会横向移动，而是基本上保持在固定的位置处。
在本发明的另外的有利实施例中，第一对接元件包括被集成在凹表面的最低点处的第一中心电接触部分。
特别地，第一中心电接触部分适于连接到第二对接元件的第二电接触部分。
有利地，第一中心电接触部分和第二中心电接触部分是信号电极，以识别第一对接元件和第二对接元件之间的对接条件。特别地，它们仅在第一对接元件和第二对接元件连接后才连接。
本发明的第三方面涉及一种用于根据本发明的第一方面的对接组件的第二对接元件。
有利地，第二对接元件是被集成到电子设备或机器人中的对接插座，并且适于对接到对接端口用于对设备或机器人的电池进行再充电。
在第三方面的有利实施例中，第二对接元件包括被集成到凸表面中的四个电接触部分，和/或被集成到第二对接元件的第二表面中的四个电接触部分。
在第三方面的另外的有利实施例中，第二对接元件包括被集成在凸表面的最高点处的第二中心电接触部分。特别地，第二中心电接触部分适于连接到第一对接元件的第一中心电接触部分。
第四方面涉及一种弹性元件，特别是用于根据本发明的第一方面的对接组件或根据第二方面的第一对接元件。
弹性元件包括至少三个管段。每个管段通过桥接件连接到两个其他管段用于形成环状结构。
每个管段具有中心轴。管段的所有中心轴在环状结构的外部的点处与环状结构的轴相交。
根据第四方面的本发明的有利实施例具有四个管段。
特别地，弹性元件由聚氨酯材料制成。
本发明的第五方面涉及一种用于将第一对接元件对接到第二对接元件以对电子设备特别是机器人的电池进行充电的方法。
第一对接元件是对接端口，第二对接元件是集成到电子设备中的对接插座，反之亦然。反之亦然意味着在另外的实施例中，第二对接元件也可以适于作为对接端口，并且第一对接元件可以是被集成到电子设备中的对接插座。
该方法包括以下步骤：
-使用电子设备的相机检测对接端口，
-估计用于定位电子设备的位姿，使得电子设备用对接插座对接到对接端口，以及
-控制电子设备采用用于将对接插座对接到对接端口的位置。
有利地，电子设备是自主机器人。这样的自主机器人包括相机，如果对接端口被布置在相机的相机覆盖范围内，则检测对接端口。
如果相机检测到对接端口，机器人的逻辑单元估计机器人需要采用的位姿，以将对接插座对接到对接端口。然后，自主机器人可以采用该位姿将对接插座对接到对接端口。
即使位姿不是非常精确地被采用，如果对接端口包括对对接插座的未对准进行补偿的弹性元件，则机器人还是可以用对接插座对接到对接端口。
其他的有利实施例在从属权利要求以及下面的说明书中列出。
附图说明
从以下对本发明的详细描述中，将更好地理解本发明，并且除了上述那些之外的目的将变得显而易见。这样的描述参考附图，其中：
图1示出了根据本发明的第一方面的有利实施例的对接组件的示意性横截面图；
图2示出了根据本发明第二方面的有利实施例的第一对接元件的示意性透视图；
图3示出了根据本发明的第三方面的有利实施例的第二对接元件的示意性透视图；以及
图4示出了根据本发明的第四方面的有利实施例的弹性元件的示意性透视图。
具体实施方式
图1示出对接组件1000的有利实施例的横截面。对接组件1000包括第一对接元件1和第二对接元件2，第一对接元件1对接到第二对接元件2。
第一对接元件1的中心轴100的方向上的凹进部与第二对接元件2的中心轴100的方向上的凸出部完全配合。
至少一个电接触部分101被集成到凹进部的凹表面11中，以电连接到被集成到凸出部的凸表面21中的至少一个电接触部分201。
第一对接元件1的第二表面12通过环绕凹进部的边缘110与凹表面11分离。此外，第二表面12适于在中心轴100的方向上与第二对接元件2的第二表面22完全配合。
被集成到第一对接元件1的第二表面12中的至少一个电接触部分102电连接到被集成到第二对接元件2的第二表面22中的至少一个电接触部分202。
在图1的对接组件1000的有利实施例中，第一对接元件1是对接端口，并且第二对接元件2是对接插座。
有利地，对接端口包括电源，并且被配置为当对接插座被对接到对接端口时，对电子设备或机器人的电池进行充电。
有利地，对接插座适于被集成到电子设备中用于在对接插座对接到对接端口时对电池进行充电。
另外有利地，第一对接元件1包括弹性元件3，该弹性元件3具有适于在第二对接元件2以相对于中心轴100的角度α对接到第一对接元件时围绕枢轴点旋转凹进部的几何形状，以补偿第二对接元件2的未对准。有利地，角度α为20°≥α≥-20°。
有利地，如果第二对接元件2在第一对接元件1的外部对接到第一对接元件1，则弹性元件3的枢轴点在朝向第二对接元件2的方向上被布置在中心轴100上。
有利地，弹性元件3的枢轴点在超出凹表面11的方向上被布置在中心轴100上。
在图1中的对接组件1000的另外的有利实施例中，凹表面11的至少一个电接触部分101和凸表面21的至少一个电接触部分201是电力电触点。特别地，它们提供高压电源，特别是高于+40V，特别是+48V。
在图1中的对接组件1000的另外的有利实施例中，第一对接元件1的第二表面12的至少一个电接触部分102和第二对接元件2的第二表面22的至少一个电接触部分202是接地触点。
在图1中的对接组件1000的另外的有利实施例中，第一对接元件1包括被集成到凹表面11的最低区域中的第一中心电接触部分103。该第一中心电接触部分103可连接到被集成到凸表面21的最顶部区域中的第二中心电接触部分203。
第一中心电接触部分103和第二中心电接触部分203适于检测第二对接元件2是否对接到第一对接元件1。如果第一中心电触点103连接到第二中心电触点203，则第一对接元件1对接到第二对接元件2，并且开始充电。如果第一对接元件对接到第二对接元件，并且仅在那时，电力被施加到凹表面11的至少一个电接触部分101和凸表面21的至少一个电接触部分201，用于对电子设备的电池进行充电。
在本发明的有利实施例中，第一对接元件1与第二对接元件2的对接通过根据本发明的第五方面的用于对电子设备的电池进行充电的方法发生。
图2示出了第一对接元件1的实施例的透视图。第一对接元件1包括至少一个电接触部分101，该至少一个电接触部分101被集成到凹表面11中，并且适于在第一对接元件1被对接到第二对接元件2的情况下电连接到被集成到凸表面21中的电接触部分201中的至少两个。具体地，对于如图1所示的对接组件的实施例，凹表面11的至少一个电接触部分101电连接到凸表面21的四个电接触部分201。
特别地，凹表面11的至少一个电接触部分101的有利实施例在凹表面11的区域上延伸，使得其形成环状电极，如图2所示。特别地，环状电极可具有截锥的表面的几何形状。
在第一对接元件1的另外的有利实施例中，如果第一对接元件1对接到第二对接元件2，则第二表面12的至少一个电接触部分102包围边缘110，并且适于电连接到被集成到第二对接元件2的第二表面21中的至少一个电接触部分202中的每个。
特别地，第二表面12的电接触部分102具有环形或环状形状，特别地具有截锥的表面的几何形状。
在第一对接元件1的另外的有利实施例中，对接元件1包括弹性元件3(从外部不可见)。弹性元件3的几何形状适于围绕枢轴点旋转或枢转凹进部。
有利地，如果第二对接元件2在第一对接元件1的外部对接到第一对接元件1，则弹性元件3的枢轴点在朝向第二对接元件2的方向上被布置在中心轴100上。
有利地，弹性元件3的枢轴点在超出凹表面11的方向上被布置在中心轴100上。
另外有利地，第一对接元件1包括被集成到凹表面11的最低点或区域中的第一中心电接触部分103。中心电接触部分103在图2的第一对接元件1的透视图中不可见，但是在图1的第一对接元件1的横截面图中可见。
具体地，如果第一对接元件1对接到第二对接元件2，则中心电接触部分103适于连接到第二对接元件2的第二电接触部分203。
特别地，中心电接触部分103可被布置在凹表面11的最低区域的开口内。
另外有利地，如果被实施为对接端口，则第一对接元件1还包括电源111。
此外，在第一对接元件1的另外的有利实施例中，如果被实施为对接端口，则第一对接元件1包括标记表面112。如果自主机器人正在寻找对接端口以与其对接插座对接用于对电池进行充电，则这样的标记表面112可以被自主机器人识别。
图3示出了第二对接元件2的实施例的透视图。
在如图3所示的有利实施例中，第二对接元件2包括被集成到凸表面21中的四个电接触部分201和/或被集成到第二表面22中的四个电接触部分202。
如图3所示的第二对接元件2的有利实施例还包括被集成在凸表面21的最高点处的第二中心电接触部分203。
特别地，如果第二对接元件2对接到第一对接元件1，则第二中心电接触部分203适于连接到第一对接元件1的第一中心电接触部分103。
图4示出了弹性元件3的实施例的透视图。
在如图4所示的弹性元件3的有利实施例中，弹性元件3包括至少三个管段31，特别地，在本文中它包括四个管段31，其中，每个管段31通过桥接件32连接到两个其他管段31，用于形成环状结构。每个管段31具有中心轴301。管段31中的每个的所有中心轴301相交于一点，并且在环状结构外部的点处与环状结构的轴300相交。中心轴301的交点是弹性元件3的枢轴点。
附图标记
第一对接元件 1
凹表面 11
第一对接元件的第二表面 12
中心轴 100
凹表面中的电接触 101
第一对接元件的第二表面中的电接触 102
边缘 110
对接组件 1000
第二对接元件 2
凸表面 21
第二对接元件的第二表面 22
凸表面中的电接触 201
第二对接元件的第二表面中的电接触 202
弹性元件 3
管段 31
弹性元件的环状结构的轴 300
管段的中心轴 301

Claims (15)

1.一种用于对电子设备，特别是机器人的电池进行充电的对接组件(1000)，包括第一对接元件(1)和第二对接元件(2)，
其中，如果所述第一对接元件(1)对接到所述第二对接元件(2)，
所述第一对接元件(1)的凹进部在凹进部的中心轴(100)的方向上完全配合到所述第二对接元件(2)的凸出部中，
被集成到所述凹进部的凹表面(11)中的至少一个电接触部分(101)电连接到被集成到凸出部的凸表面(21)中的至少一个电接触部分(201)，
所述第一对接元件(1)的第二表面(12)通过环绕所述凹进部的边缘(110)与凹表面(11)分离，并且在中心轴(100)的方向上完全配合到所述第二对接元件(2)的第二表面(22)，
被集成到所述第一对接元件(1)的第二表面(12)中的至少一个电接触部分(102)电连接到被集成到所述第二对接元件(2)的第二表面(22)中的至少一个电接触部分(202)。
2.根据权利要求1所述的对接组件(1000)，其中
所述第一对接元件(1)是包括电源(111)的对接端口，并且被配置为当对接插座被对接到对接端口时对所述电子设备的电池进行充电，
第二对接元件(1)是适于被集成到所述电子设备中的对接插座，用于当所述对接插座被对接到所述对接端口时对电池进行充电。
3.根据前述权利要求中的一项所述的对接组件(1000)，其中，所述第一对接元件(1)包括弹性元件(3)，所述弹性元件(3)具有适于在所述第二对接元件(2)以相对于所述中心轴(100)的角度α对接到所述第一对接元件(1)时围绕枢轴点旋转所述凹进部的几何形状，以补偿所述第二对接元件(2)的未对准，
特别地，角度α为20°≥α≥-20°。
4.根据前述权利要求中的一项所述的对接组件(1000)，其中
所述凹表面(11)的至少一个电接触部分(101)和凸表面(21)的电接触部分(201)是电力电触点，和/或
所述第一对接元件(1)的第二表面(12)的至少一个电接触部分(102)和所述第二对接元件(2)的第二表面(22)的至少一个电接触部分(202)是接地触点，和/或
被集成在所述凹表面(11)的最低区域中的第一中心电接触部分(103)可连接到被集成在所述凸表面(21)的最高区域中的第二中心电接触部分(203)，其中，第一中心电接触部分(103)和第二中心电接触部分(203)是信号电触点和/或适于检测所述第一对接元件和所述第二对接元件之间的接触。
5.一种用于根据权利要求1或2所述的对接组件(1000)的第一对接元件(1)。
6.根据权利要求5所述的第一对接元件，其中，如果所述第一对接元件(1)对接到所述第二对接元件(2)，则被集成到所述凹表面(11)中的一个电接触部分(101)适于电连接到被集成到所述凸表面(21)中的电接触部分(201)中的至少两个，
特别地，其中，被集成到所述凹表面(11)中的至少一个电接触部分(101)在所述凹表面的区域上延伸以形成环状电极。
7.根据权利要求5或6所述的第一对接元件(1)，其中，如果所述第一对接元件(1)对接到所述第二对接元件(2)，则被集成到所述第一对接元件(1)的第二表面(12)中的至少一个电接触部分(102)包围边缘(110)，并且适于电连接到被集成到所述第二对接元件(2)的第二表面(21)中的至少一个电接触部分(202)中的每个。
8.根据权利要求5至7中的任一项所述的第一对接元件(1)，包括弹性元件(3)，所述弹性元件(3)具有适于围绕枢轴点旋转所述凹进部的几何形状，
特别地，其中，如果所述第二对接元件2在所述第一对接元件1的外部对接到所述第一对接元件1，则所述枢轴点在朝向所述第二对接元件2的方向上位于所述第一对接元件(1)的外部的中心轴(100)上。
9.根据权利要求5至8中的任一项所述的第一对接元件(1)，包括被集成在所述凹表面(11)的最低点处的第一中心电接触部分(103)，
特别地，如果所述第一对接元件(1)对接到所述第二对接元件(2)，则第一中心电接触部分(103)适于连接到所述第二对接元件(2)的第二中心电接触部分(203)。
10.一种用于根据权利要求1或4中的一项所述的对接组件(1000)的第二对接元件(2)。
11.根据权利要求10所述的第二对接元件(2)，包括
至少四个电接触部分(201)，被集成到所述凸表面(21)中，和/或
至少四个电接触部分(202)，被集成到第二表面(22)中。
12.根据权利要求10至11中的一项所述的第二对接元件(2)，包括被集成在所述凸表面(21)的最高点的第二中心电接触部分(203)，
特别地，如果所述第二对接元件(2)对接到所述第一对接元件(1)，则所述第二中心电接触部分(203)适于连接到所述第一对接元件(1)的第一中心电接触部分(103)。
13.一种弹性元件(3)，包括至少三个管段(31)，
其中，每个管段(31)通过桥接件(32)连接到两个其他管段(31)用于形成环状结构，
其中，所述至少三个管段(31)中的每个的中心轴(301)在所述环状结构的外部的点处与所述环状结构的轴(300)相交。
14.根据权利要求13所述的弹性元件(3)，包括四个管段(31)。
15.一种用于将根据权利要求5至9中任一项所述的第一对接元件(1)对接到根据权利要求10至12中任一项所述的第二对接元件(2)以对电子设备特别是机器人的电池进行充电的方法，
所述第一对接元件(1)是对接端口，并且所述第二对接元件(2)是集成到所述电子设备中的对接插座，
或者反之亦然，
所述方法包括以下步骤：
使用所述电子设备的相机检测所述对接端口，
估计用于定位所述电子设备的位姿，使得所述电子设备用所述对接插座对接到所述对接端口，以及
控制所述电子设备采用用于将所述对接插座对接到所述对接端口的位置。
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