KR100620600B1 - 코일 리프트의 그립핑 장치 및 그 제어방법 - Google Patents

코일 리프트의 그립핑 장치 및 그 제어방법 Download PDF

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KR100620600B1
KR100620600B1 KR1020050088443A KR20050088443A KR100620600B1 KR 100620600 B1 KR100620600 B1 KR 100620600B1 KR 1020050088443 A KR1020050088443 A KR 1020050088443A KR 20050088443 A KR20050088443 A KR 20050088443A KR 100620600 B1 KR100620600 B1 KR 100620600B1
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손민수
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손민수
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Abstract

본 발명은 코일 리프트의 그립핑 장치 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 코일 리프트의 그립핑 암(140)에 전/후진하는 커버(160)를 설치하고, 상기 커버(160)와 연동하여 인출/인입되는 슈(150)를 형성하며, 상기 커버(160)와 슈(150)의 작동 위치를 일시적으로 유지하도록 하는 전자석(145)을 형성하는 한편, 슈(150)의 인입을 감지하는 제1근접센서(155a) 및 슈(150)의 인출을 감지하는 제2근접센서(155b)를 형성함과 아울러 제1,제2근접센서(155a)(155b)의 신호에 따라 그립핑 암(140) 및 전자석(145)을 제어하는 제어기를 코일 리프트에 탑재한 것을 특징으로 하는 그립핑 장치와, 그립핑 암(140)의 커버(160)가 코일(C)에 닿아 후퇴하면 슈(150)가 연동하여 인출됨과 동시에 제1근접센서(155a)의 신호에 따라 그립핑 암(140)이 감속운전하고, 슈(150)가 완전히 인출되면 제2근접센서(155b)의 신호에 따라 그립핑 암(140)이 다소 후퇴하되 전자석(145)이 슈(150)와 커버(160)를 일시적으로 위치 고정하는 것을 특징으로 하는 그립핑 장치의 제어방법을 제공함으로써, 코일 운반작업시 그립핑 암(140)과 코일(C)의 접촉을 회피하여 코일의 측면 파손을 방지할 수 있는 코일 리프트의 그립핑 장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
코일, 냉연강판, 크레인, 리프트, 그립, 그립퍼, 암, 슈

Description

코일 리프트의 그립핑 장치 및 그 제어방법{A structure and control method of coil lifter}
도 1은 종래 코일 리프트의 전체적인 구성을 나타내는 정면도
도 2는 종래 코일 리프트의 그립핑 암을 나타내는 부분 확대도
도 3은 도 2의 측면도
도 4a 및 도 4b는 종래 코일 리프트의 작동 상태도
도 5는 본 발명에 따른 코일 리프트의 전체적인 구성을 나타내는 정면도
도 6은 본 발명에 따른 코일 리프트의 그립핑 암을 나타내는 부분 확대도
도 7은 도 6의 측면도
도 8은 본 발명에 따른 코일 리프트의 개략적인 작동 상태도
도 9a 내지 도 9c는 본 발명에 따른 코일 리프트의 세부적인 작용 상태도
*** 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ***
100: 리프트 110: 메인프레임 112: 회전장치부
120: 고정프레임 122: 그립핑모터 123: 스크류
130: 구동프레임 131,132,133: 구동링크절 140: 그립핑 암
141: 거리감지기 142: 반사판 143: 가이드
144a, 144b: 슬릿 145: 전자석 146: 부착판
147: 지지축 148: 회전링크 149: 승강링크
150: 슈 151: 회전블록 152: 돌기
153: 연결대 154: 인장스프링 155a: 제1근접센서
155b: 제2근접센서 156: 로딩센서 160: 커버
161: 커버스프링 162: 슬라이더 163: 지지대
C: 코일 H: 홀
본 발명은 코일 리프트의 그립핑 장치 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 리프트 권상시 리프트의 그립핑 암과 코일의 측면이 접촉하지 않도록 함으로써 접촉에 의한 코일의 측면 파손을 방지하고, 코일을 그립핑하는 동력으로 리프트의 슈를 작동하여 별도의 슈 구동용 모터 등을 필요치 않으며, 한편으론 리프트의 동작을 제어하는 여러 센서의 오작동 원인을 근본적으로 회피할 수 있도록 구성한 코일 리프트의 그립핑 장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
코일 리프트는 냉연강판 등의 제조시 각 공정간 코일의 이송작업에 이용되는 크레인의 리프트 장치를 일컫는 것으로, 하기에서 도 1을 참조하여 종래 코일 리프트의 구성을 살펴본다.
일반적인 종래 코일 리프트(1)의 구성은 회전장치부(12)가 구비된 메인프레임(10)과, 스크류(23)를 회전시키는 그립핑모터(22)가 구비되어 상기 메인프레임(10)의 하측으로 설치되는 고정프레임(20)과, 상기 스크류(23)에 치합되어 스크류(23)의 회전에 따라 상하로 작동하는 구동프레임(30)과, 일측단이 상기 구동프레임(30)의 양측에 각각 힌지체결된 복수개의 구동링크절(31)(32) 및 일측단이 상기 고정프레임(20)의 양측에 각각 힌지체결되고 타측단은 상기 일측 구동링크절(31)의 중간부에 힌지체결된 다른 구동링크절(33)과, 상기 구동프레임(30)에 체결된 구동링크절(31)(32)의 타측단에 힌지체결되어 수평으로 이송되는 한 쌍의 그립핑 암(40)으로 구성되는바, 상기 그립핑 암(40)에는 목적물인 코일의 중심부에 형성된 홀에 삽입되어 홀의 내주면 상단에 걸쳐지는 슈(50, shoe)가 인출(引出) 및 인입(引入) 되도록 형성된다.
한편, 상기 종래 코일 리프트(1)의 고정프레임(20)에 형성된 스크류(23)의 일측에는 치차(24, 齒車)가 삽입되어 체결됨과 아울러 상기 치차(24)의 바깥측에는 치차(24)의 이(齒)을 감지하는 치차근접센서(25)가 형성됨으로써, 그립핑 암(40)의 확장구동 또는 수축구동을 위한 스크류(23)의 회전시 상기 스크류(23)와 함께 회전하는 치차(24)의 회전을 감지하는 치차근접센서(25)의 신호로부터 펄스(pulse)를 발생시켜 양측 그립핑 암(40) 사이의 거리를 연산하여 인식할 수 있다.
상기한 바와 같은 종래 코일 리프트(1)에 있어 그립핑 암(40)의 구성을 도 2 및 도 3을 참조하여 보다 상세히 살펴보면, 그립핑 암(40)은 도면의 도시와 같이 그립핑 암(40)의 내부에 설치된 슈구동모터(41)와, 상기 슈구동모터(41)로부터 체인(42)을 통하여 동력을 전달받도록 일측에 스프라켓(44)이 형성된 회전축(43)과, 상기 회전축(43)에 일체로 체결된 슈(50)와, 상기 회전축(43)의 타측단에 형성된 한 쌍의 편심부(45a)(45b)와, 상기 편심부(45a)(45b)를 각각 감지하여 슈(50)가 그립핑 암(40)으로부터 인출된 상태인지 인입된 상태인지를 확인할 수 있도록 하는 슈인출센서(55a) 및 슈인입센서(55b)와, 그립핑되는 코일이 그립핑 위치상에 있는지 확인할 수 있도록 그립핑 암(40)의 상단과 슈(50)에 각각 형성한 한 쌍의 그립핑센서(56) 및 코일의 홀을 감지하는 복수개의 홀센서(57)(58)가 형성된다.
한편, 상기 슈(50)의 상측면에는 스프링(52)의 탄발력을 받는 압입돌기(51)를 형성함과 아울러 압입돌기(51)의 하측에는 압입돌기(51)의 작동을 감지하는 로딩센서(54)를 형성하여, 코일의 홀 내주면 상단에 슈(50)가 접할 때 상기 압입돌기(51)가 슈(50)의 내부로 요입되도록 함으로써, 상기 요입된 압입돌기(51)를 감지하는 로딩센서(54)에 의하여 정상적인 코일의 로딩 상태를 확인할 수 있다. 도면 중 미설명 부호인 "46"은 커버플레이트(46) 이다.
상기한 바와 같이 구성된 종래 코일 리프트의 제어방법을 하기에서 도 4a 및 도 4b를 참고하여 살펴본다.
최초 코일 리프트(1)의 그립핑 암(40)이 코일(C)의 폭 이상으로 확장된 상태에서 코일(C)의 상측으로부터 코일(C)의 양측으로 하강하고, 그립핑 암(40)의 양측에 각각 형성된 복수개의 홀센서(57)(58)가 코일(C)의 중심부에 형성된 홀(H)을 인식하여 슈(50)가 안전하게 인출될 수 있음을 인식한 후, 슈구동모터(41)의 작동에 의하여 슈(50)가 그립핑 암(40)으로부터 인출된다(도 4a).
그리고 고정프레임(20)의 그립핑모터(22)가 구동하면 스크류(23)가 회전하여 구동프레임(30)이 상승함에 따라 구동링크절(31)(32)(33)의 작동에 의하여 그립핑 암(40)이 수평으로 수축 이송하는바, 이때 그립핑 암(40)은 한 쌍의 그립핑센서(56)에 코일(C)의 양측면이 감지될 때까지 수축한 다음, 코일 리프트(1)가 상승하여 슈(50)의 상층면이 코일(C)에 형성된 홀(H)의 내주면 상단에 접함으로써, 슈(50)에 형성된 압입돌기(51) 및 로딩센서(54)에 의하여 정상적인 코일(C)의 로딩을 확인한 후, 코일(C)을 권상하여 원하는 목적지로 이송한다(도 4b).
그러나 상기한 바와 같은 종래 코일 리프트의 구성 및 그 제어방법은 몇 가지 문제점을 가지고 있는데 이를 하기에서 도 1 내지 4b를 참고하여 살펴보면, 먼저 그립핑 암(40)의 수축 동작시 그립핑 암(40)에 형성된 그립핑센서(56)에 코일(C)의 양측면이 감지된 즉시 그 동작이 정지되어야 함에도 불구하고 종래 코일 리프트(1)는 그립핑센서(56)의 감지신호를 전력선통신(Power Line Communication; PLC)으로 원거리의 지상국에 송출한 다음, 상기 지상국의 제어기에서 송출되는 정지 신호를 코일 리프트(1)가 재수신한 후 상기 수축 동작을 정지함에 따라 데이터의 송수신이 지연될 경우, 도 4b에 도시된 바와 같이 그립핑센서(56)의 가상의 감응선이 코일(C)의 양측면을 넘어서서 그립핑 암(40)이 코일(C)을 가압함으로써 코일(C)이 손상됨은 물론이고 과부하에 의한 코일 리프트(1) 고장의 원인이 되었다.
뿐만 아니라, 상기와 같이 그립핑 암(40)이 코일(C)의 양측면에 접한 상태에서 도 4b에 도시된 바와 같이 코일 리프트(1)를 권상하면 코일(C)의 외부에 커버된 포장은 물론이고 코일(C)의 측면이 훼손되는 문제점이 있었다.
그리고 코일(C)의 양측면에 그립핑 암(40)에 접촉하지 않은 정상적인 권상 상태의 경우, 이송간 코일(C)의 흔들거림에 의하여 코일(C) 측면이 그립핑센서(56)의 가상의 감응선을 벗어날 수 있으며, 이때 리프트(1)는 운반되는 코일(C)이 안정적으로 그립핑되지 않은 것으로 인식하여 오류를 일으키는 문제점이 있었다.
아울러, 슈(50)의 인입 및 인출 작동을 위해서 별도의 슈구동모터(41)를 필요로 함과 아울러 체인(42) 및 스프라켓(44)으로써 동력을 전달함에 따라 고장이 잦았고, 단선을 사용하여 양측 그립핑 암(40)의 슈구동모터(41)를 제어함으로써 동작이 원활하지 못한 경우가 빈번하였다.
또한, 앞서 언급한 바와 같이 양측 그립핑 암(40)의 거리를 스크류(23)와 함께 구동하는 치차(24)의 회전량을 감지하는 치차근접센서(25)로 파악함에 따라 정밀한 위치 제어가 어려움은 물론이고, 초기 설정된 위치값에 대하여 치차(24)의 회전방향 및 회전량에 따라 상대값을 연산하여 거리를 인식함으로써, 필요에 의해 혹은 무단으로 전원이 끊어질 경우 초기설정을 다시 하여야 하는 문제점이 있었다.
한편, 상기와 같이 구성된 종래 코일 리프트(1) 경우 센서의 수가 지나치게 많아 센서의 오류에 의한 작업불능 상태가 빈번하였고, 코일(1)의 로딩 상태를 스프링(52)이 탄설된 압입돌기(51)로써 감지하여 고장이 잦았으며, 그립핑 암(40)이 항상 일정한 속도로 작동하여 생산관리적인 측면에서 개선을 필요로 하였다.
상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 코일 리프트의 권상시 그립핑 암이 코일의 측면에 접촉되지 않고, 이송간 코일의 흔들림에 의한 오류의 발생이 없으며, 슈의 인출 및 인입을 위한 별도의 구동장치를 필요치 않음과 아울러 초기 설정 없이 항상 정확한 그립핑 암의 거리측정이 가능한 한편, 종래에 비하여 작은 수의 센서를 사용하여 오류의 가능성을 최대한 회피할 수 있을 뿐만 아니라, 조건에 따라 코일 리프트의 구동속도를 조절할 수 있는 코일 리프트의 그립핑 장치 및 그 제어방법을 제공하는데 있다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 코일 리프트의 그립핑 장치 및 그 제어방법에 있어 본 발명에 따른 코일 리프트의 그립핑 장치는, 양측 그립핑 암의 대향면에 전/후진하는 커버를 설치하되 그립핑 암에 고정 설치된 커버스프링을 상기 커버에 결착하고, 상기 커버를 받쳐주는 지지대를 형성하되 지지대의 상하단에는 그립핑 암에 힌지체결된 한 쌍의 회전링크의 일측단을 힌지체결함과 아울러 각 회전링크의 타측단에는 승강링크의 상측과 하측을 각각 힌지체결하며, 상기 승강링크에는 부착판 및 지지축을 형성하여 승하강 되도록 하되 상승된 부착판이 위치하는 그립핑 암에는 전자석을 형성하고, 상기 지지축에는 연결대의 일측을 힌지체결함과 아울러 그립핑 암에 고정 설치된 인장스프링을 결착하며, 상기 연결대의 타측은 슈와 일체로 회전하는 회전블록에 힌지체결하여 연결대의 작동에 의하여 슈가 인출 및 인입 되도록 형성하되, 상기 회전블록의 외주면에 돌기를 형성하여 슈가 인입된 상태에서의 돌기를 감지하는 제1근접센서 및 슈가 인출된 상태에서의 돌기를 감지하는 제2근접센서를 형성하는 한편, 상기 제1근접센서 및 제2근접센서의 신호에 따라 상기 그립핑 암 및 전자석을 제어하는 제어기를 코일 리프트에 탑재한 것을 특징으로 한다.
그리고 본 발명에 따른 코일 리프트의 그립핑 장치 제어방법은, 그립핑 암의 대향면에 형성한 커버가 그립핑 암의 수축 작동에 의하여 코일의 측면에 닿으면 커버가 후퇴하면서 그와 동시에 인장스프링에 의하여 그립핑 암에 인입된 상태로 있 던 슈가 커버와 함께 연동하여 그립핑 암으로부터 인출되도록 함과 아울러 슈가 인입된 상태를 감지하는 제1근접센서의 이탈 신호에 따라 그립핑 암을 감속운전하고, 슈가 완전히 인출되면 인출상태를 감지하는 제2근접센서의 신호에 따라 그립핑 암이 코일에서 이격되도록 일순간 확장 작동하되 이때 슈는 인출된 상태를 유지하고 아울러 커버는 후퇴한 상태를 유지하도록 전자석으로써 연동하는 슈 및 커버를 위치 고정한 다음, 코일 리프트를 권상하여 코일을 이송하는 것을 특징으로 한다.
이하 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 코일 리프트의 그립핑 장치 및 그 제어방법을 첨부된 도면을 참고하여 살펴보되, 우선 코일 리프트의 그립핑 장치의 구성을 도 5를 참고하여 상세히 살펴본다.
본 발명에 따른 코일 리프트(100)의 개략적인 구성은, 회전장치부(112)가 구비된 메인프레임(110)과, 스크류(123)를 회전시키는 그립핑모터(122)가 구비되어 상기 메인프레임(110)의 하측으로 설치되는 고정프레임(120)과, 상기 스크류(123)에 치합되어 스크류(123)의 회전에 따라 상하로 작동하는 구동프레임(130)과, 일측단이 상기 구동프레임(130)의 양측에 각각 힌지체결된 복수개의 구동링크절(131)(132) 및 일측단이 상기 고정프레임(120)의 양측에 각각 힌지체결되고 타측단은 상기 일측 구동링크절(131)의 중간부에 힌지체결된 다른 구동링크절(133)과, 상기 구동프레임(130)에 체결된 구동링크절(131)(132)의 타측단에 힌지체결되어 수평으로 확장 및 수축 작동하는 한 쌍의 그립핑 암(140)으로 구성되는바, 상기 메인프 레임(110) 또는 고정프레임(120) 또는 구동프레임(130) 중에서 어느 한 곳에는 제어기(미도시)가 탑재되고, 상기 그립핑 암(140)에는 목적물인 코일의 중심부에 형성된 홀에 삽입되어 홀의 내주면 상단에 걸쳐지는 슈(150, shoe)가 인출(引出) 및 인입(引入) 되도록 형성됨과 아울러 상기 슈(150)와 함께 연동하는 것으로 목적물인 코일의 측면에 일시적으로 접촉하여 전/후진하는 커버(160)가 형성된다.
한편, 상기 코일 리프트(100)에 형성된 한 쌍의 그립핑 암(140)의 마주하는 양측면에는 레이저 거리감지기(141)와 반사판(142)을 각각 부착하여 양측 그립핑 암(140)의 거리를 보다 정밀하고 용이하게 확인할 수 있는바, 상기 레이저 거리감지기(141)는 전원의 차단과 같은 상황에 관계없이 초기설정을 필요치 않는다.
상기한 바와 같은 본 발명에 따른 코일 리프트(100)에 있어 그립핑 암(140)의 구성을 도 6 및 도 7을 참조하여 보다 상세히 살펴보면, 양측 그립핑 암(140)의 대향면에 각각 커버(160)를 설치하되, 상기 그립핑 암(140)의 양측면에 다수의 가이드(143)를 형성함과 아울러 상기 가이드(143)에 삽입되어 안내되는 슬라이더(162)를 상기 커버(160)에 형성하여 커버(160)가 수평으로만 작동할 수 있도록 하는 한편, 상기 커버(160)는 그립핑 암(140)에 고정 설치된 커버스프링(161)이 결착되어 그립핑 암(140) 측으로 당겨진 상태를 유지한다.
그리고 상기 커버(160)의 내측면에는 커버(160)를 받쳐주는 복수개의 지지대 (163)를 형성하되, 상기 지지대(163)에는 슬라이딩부재(164)를 형성하여 커버(160)의 내측면에서 상/하로 미끄러져 작동할 수 있도록 형성함과 아울러 상기 지지대(163)의 상하단에는 그립핑 암(140)의 양측면에 회전가능토록 힌지체결된 각각 한 쌍의 회전링크(148)의 일측단이 힌지체결되는 한편, 상기 각 회전링크(148)의 타측단에는 승강링크(149)의 상측과 하측이 각각 힌지체결된다.
상기와 같이 그립핑 암(140)의 양측면에 형성된 승강링크(149)의 상측과 하측은 그립핑 암(140)에 형성된 복수개의 슬릿(144a)(144b)을 각각 관통하는 부착판(146) 및 지지축(147)이 부착되어 일체화되는바, 상기 부착판(146) 및 지지축(147)은 상기 한 쌍의 슬릿(144a)(144b)에 각각 안내되어 승하강되는 한편, 상승된 부착판(146)이 위치하는 그립핑 암(140)의 내부에는 전자석(145)을 형성하여 상기 부착판(146)이 상승된 상태를 유지할 수 있도록 함으로써, 전자석(145)의 자력에 의하여 상기 커버(160)는 후퇴하고 후술할 슈(150)는 그립핑 암(140)의 외부에 인출된 상태를 선택적으로 유지할 수 있다.
그리고, 상기 지지축(147)의 양측단에는 연결대(153)의 일측을 힌지체결하되, 상기 연결대(153)의 타측은 슈(150)의 양측에 형성되어 슈(150)와 일체로 회전하는 회전블록(151)에 힌지체결하여 상기 연결대(153)의 작동에 의하여 슈(150)가 그립핑 암(140)으로부터 인출 및 인입될 수 있도록 형성하되, 상기 지지축(147)의 중간부에는 그립핑 암(140)에 고정된 인장스프링(154)을 결착하여 하향으로 인장력 을 받도록 함으로써, 결과적으로 상기 커버(160)는 전진되고 슈(150)는 그립핑 암(140)의 내부에 인입된 상태를 유지하도록 한다.
한편, 상기 슈(150)의 양측에 형성된 회전블록(151) 중 어느 하나는 그 외주면에 돌기(152)를 형성함과 아울러 그 바깥측으로 한 쌍의 근접센서(155a)(155b)를 설치하는바, 슈(150)가 그립핑 암(140)에 인입된 상태에서 회전블록(151)의 돌기(152)를 감지하는 제1근접센서(155a)와, 슈(150)가 그립핑 암(140)으로부터 인출된 상태에서 회전블록(151)의 돌기(152)를 감지하는 제2근접센서(155b)를 형성한다.
그리고 상기 각 슈(150)의 상측에는 로딩센서(156)를 형성하여 이송하고자 하는 코일이 슈(150)에 정상적으로 로딩된 상태를 확인할 수 있도록 한다.
이하 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 코일 리프트의 그립핑 장치 제어방법을 하기에서 도 8 및 도 9a 내지 도 9c를 참고하여 살펴본다.
최초 코일 리프트(100)의 그립핑 암(140)이 코일(C)의 폭 이상으로 확장된 상태에서 코일(C)의 상측으로부터 코일(C)의 양측으로 하강한 후, 고정프레임(120)의 그립핑모터(122)가 구동하면 스크류(123)가 회전하여 구동프레임(130)이 상승함에 따라 구동링크절(131)(132)(133)의 작동에 의하여 그립핑 암(140)이 수평으로 수축 이송하는 통상적인 작동을 함에 있어, 상기 이송은 그립핑모터(122)의 회전속 도를 종래에 비하여 상대적으로 고속으로 회전시켜 보다 신속한 수축 작동이 이루어지도록 하는바, 상기 상대적인 고속구동은 수축작동시 제1근접센서(155a)가 회전블록(151)의 돌기(152)를 감지하고 있음 전제로 한다(도 8 및 도 9a).
상기와 같은 그립핑 암(140)의 수축작용에 의하여 그립핑 암(140)의 커버(160)가 코일(C)의 측면에 닿으면 그 순간 커버(160)가 후퇴함과 동시에 커버(160)의 내측면을 지지하는 지지대(163)에 일측이 힌지체결된 회전링크(148)가 회전함과 아울러 상기 회전링크(148)의 타측에 힌지체결된 승강링크(149)가 상승하여 회전블록(151)이 회전함에 따라 회전블록(151)의 돌기(152)가 제1근접센서(155a)의 감지선에 벗어나게 되고, 그 신호를 수신하는 제어기(미도시)에 의하여 그립핑모터(122)를 감속시킴으로써 상기 수축작동을 저속으로 운행한다(도 9a 및 도 9b).
또한, 상기 회전블록(151)의 회전과 함께 슈(150)가 그립핑 암(140)으로부터 인출되는데 상기 슈(150)가 완전히 인출되어 슈(150)와 일체로 회전하는 회전블록(151)의 돌기(152)가 제2근접센서(155b)에 감지되면, 제어기(미도시)가 그립핑 암(140)의 내부에 형성된 전자석(145)에 자력이 생성되도록 하여 부착판(146)이 전자석(145)에 부착된 상태를 유지하도록 함과 아울러 그립핑모터를 일시적으로 역회전시켜 그립핑 암(140)이 코일(C)의 측면에서 약간 후퇴하도록 하는바, 이때 부착판(146)이 전자석(145)에 일시적으로 부착된 상태를 유지함에 따라 인장스프링(154)에 의하여 커버(160) 및 슈(150)가 원위치 되지 않고 커버(160)는 그립핑 암(140) 에서 후퇴한 상태를 유지하며 슈(150)는 인출된 상태를 유지한다(도 9b 및 도 9c).
상기한 바와 같이 코일(C)의 측면에서 그립핑 암(140)이 이격된 상태로 리프트(100)를 권상하는바, 슈(150)의 상측면이 코일(C)의 홀(H) 내주면 상단에 접하여 슈(150)에 형성된 로딩센서(156)에 의하여 코일(C)이 정상적으로 로딩 되었음이 확인되면 제어기(미도시)는 전자석(145)의 자력을 해제하고 리프트(100)가 코일(C)을 견인한다. 이 때 커버(160) 및 슈(150)는 코일(C)의 하중에 의하여 후퇴 및 인출된 상태를 유지하게 된다(도 8 및 도 9c).
따라서, 상기한 바와 같은 본 발명에 따른 코일 리프트의 그립핑 장치 및 그 제어방법에 의하면, 코일 리프트(100)의 권상시 그립핑 암(140)이 코일(C)의 측면에 접촉하지 않으므로 접촉에 의한 코일(C)의 측면 파손을 예방할 수 있으며, 슈(150)의 인입은 인장스프링(154)의 탄성력에 의존하고 인출은 코일(C)을 그립핑 하는 그립핑모터(122)의 회전력을 이용함으로써 별도의 모터 등을 필요치 않는다.
또한, 초기설정을 필요치 않는 레이저 거리감지기(141)로써 정밀한 그립핑 암(140) 사이의 거리를 측정할 수 있으며, 제1근접센서(155a) 및 제2근접센서(155b)가 슈(150)의 인출 및 인입을 감지함과 아울러 커버(160)와 접하는 코일(C)의 그립핑 위치를 감지하는 두 가지의 역할을 수행함으로써 결과적으로 소요되는 센서의 수 및 센서에 의한 오류를 줄일 수 있을 뿐만 아니라, 상기 제1근접센서 (155a) 및 제2근접센서(155b)의 신호에 따라 제어기(미도시)가 그립핑 암(140)의 구동속도를 조절하여 안전하고도 신속한 작업이 가능하다.
한편, 상기 제1근접센서(155a) 및 제2근접센서(155b)의 감지신호에 따라 그립핑모터(122)의 회전방향과 회전속도를 제어함과 아울러 전자석(145)을 제어하는 제어기(미도시)가 원거리의 지상국에 설치하지 않고 코일 리프트(100) 자체에 탑재되어 있어 데이터의 송수신 지연에 따른 오작동을 방지할 수 있다.
상기한 바와 같이 구성된 본 발명에 의하면, 코일 리프트의 권상시 그립핑 암이 코일의 측면에 접촉되지 않음으로써 접촉에 의한 코일의 측면 파손을 방지할 수 있고, 이송간 코일의 흔들림에 의한 오류의 발생이 없으며, 슈의 인출 및 인입을 위한 별도의 구동장치를 필요치 않음과 아울러 초기 설정 없이 항상 정확한 그립핑 암의 거리측정이 가능한 한편, 종래에 비하여 작은 수의 센서를 사용하여 오류의 가능성을 최대한 회피할 수 있을 뿐만 아니라, 조건에 따라 코일 리프트의 구동속도를 조절할 수 있어 작업시간을 단축할 수 있는 효과가 있다.

Claims (5)

  1. 그립핑모터로부터 동력을 전달받아 확장 및 수축 작동하는 한 쌍의 그립핑 암에 슈를 인출 및 인입되도록 형성함으로써, 코일을 견인하여 이송할 수 있도록 한 코일 리프트의 그립핑 장치에 있어서;
    상기 양측 그립핑 암(140)의 대향면에 전/후진하는 커버(160)를 설치하고; 상기 슈(150)는 상기 커버(160)와 연동하도록 형성하며; 상기 커버(160)가 전진 되고 슈(150)가 인입된 상태를 유지하도록 하는 인장스프링(154)을 그립핑 암(140)에 형성하고; 상기 커버(160)가 후퇴하고 슈(150)가 인출된 상태를 유지할 수 있도록 하는 전자석(145)을 그립핑 암(140)에 형성하며; 슈(150)의 인입을 감지하는 제1근접센서(155a) 및 슈(150)의 인출을 감지하는 제2근접센서(155b)를 형성함과 아울러 상기 제1근접센서(155a) 및 제2근접센서(155b)의 신호에 따라 그립핑 암(140) 및 전자석(145)을 제어하는 제어기를 코일 리프트(100)에 탑재한 것을 특징으로 하는 코일 리프트의 그립핑 장치.
  2. 제1항에 있어서;
    상기 그립핑 암(140)에 커버스프링(161)을 고정 설치하여 커버(160)를 결착하고; 상기 커버(160)를 받쳐주는 지지대(163)를 형성하되 지지대(163)의 상하단에는 그립핑 암(140)에 힌지체결된 한 쌍의 회전링크(148)의 일측단을 힌지체결함과 아울러 각 회전링크(148)의 타측단에는 승강링크(149)의 상측과 하측을 각각 힌지체결하며; 상기 승강링크(149)에는 부착판(146) 및 지지축(147)을 형성하여 승하강 되도록 하되 상승된 부착판(146)이 위치하는 그립핑 암(140)에 상기 전자석(145)을 형성하고; 상기 지지축(147)에는 연결대(153)의 일측을 힌지체결함과 아울러 상기 인장스프링(154)을 결착하며; 연결대(153)의 타측은 슈(150)와 일체로 회전하는 회전블록(151)에 힌지체결하여 연결대(153)의 작동에 의하여 슈(150)가 인출 및 인입 되도록 형성하되; 상기 회전블록(151)의 외주면에 돌기(152)를 형성하여 상기 제1근접센서(155a)는 슈(150)가 인입된 상태에서의 돌기(152)를 감지하도록 하고 상기 제2근접센서(155b)는 슈(150)가 인출된 상태에서의 돌기(152)를 감지하도록 한 것을 특징으로 하는 코일 리프트의 그립핑 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서;
    상기 한 쌍의 그립핑 암(140)의 마주하는 양측면에는 레이저 거리감지기(141)와 반사판(142)을 각각 부착하여 양측 그립핑 암(140)의 거리를 확인할 수 있도록 한 코일 리프트의 그립핑 장치.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서;
    상기 슈(150)의 상측에 로딩센서(156)를 형성하여 이송하고자 하는 코일의 로딩 상태를 감지할 수 있도록 한 코일 리프트의 그립핑 장치.
  5. 코일 리프트에 형성된 한 쌍의 그립핑 암이 코일의 폭 이상으로 확장된 상태에서 코일의 상측으로부터 코일의 양측으로 하강한 후, 그립핑모터의 구동에 의하여 그립핑 암이 수평으로 수축 이송함과 아울러 그립핑 암으로부터 슈가 인출되어 코일을 견인할 수 있도록 하는 코일 리프트의 그립핑 장치 제어방법에 있어서;
    상기 수축 이송하는 그립핑 암(140)의 대향면에 커버(160)를 형성하여 상기 커버(160)에 코일의 측면에 닿으면 커버(160)가 후퇴하면서 그와 동시에 인장스프링(154)에 의하여 그립핑 암(140)에 인입된 상태로 있던 슈(150)가 커버(160)와 함께 연동하여 그립핑 암(140)으로부터 인출되도록 함과 아울러 슈(150)가 인입된 상태를 감지하는 제1근접센서(155a)의 이탈 신호에 따라 그립핑 암(140)을 감속운전하고;
    슈(150)가 완전히 인출되면 인출상태를 감지하는 제2근접센서(155b)의 신호에 따라 그립핑 암(140)이 코일에서 이격되도록 일순간 확장 작동하되 이때 슈(150)는 인출된 상태를 유지함과 아울러 커버(160)는 후퇴한 상태를 유지하도록 전자석(145)으로써 연동하는 슈(150) 및 커버(160)를 위치 고정한 다음, 코일 리프트(100)를 권상하여 코일을 이송하는 것을 특징으로 하는 코일 리프트의 그립핑 장치 제어방법.
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