KR20220067905A - 롤 이송용 이송대차 및 그를 구비하는 이송대차 시스템 - Google Patents

롤 이송용 이송대차 및 그를 구비하는 이송대차 시스템 Download PDF

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Abstract

롤 이송용 이송대차 및 그를 구비하는 이송대차 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 롤 이송용 이송대차는, 대차 본체; 대차 본체의 일측에 마련되되 주행레일에 연결되며, 주행레일 상에서 주행하는 캐리어 유닛; 및 대차 본체에 출입 가능하게 대차 본체에 연결되며, 그립핑(gripping) 대상의 롤(roll) 폭에 맞게 동작하면서 롤의 지관을 그립핑하는 가변형 롤 그립퍼 유닛을 포함한다.

Description

롤 이송용 이송대차 및 그를 구비하는 이송대차 시스템{Roll carriage and carriage system with the same}
본 발명은, 롤 이송용 이송대차 및 그를 구비하는 이송대차 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 롤(roll)의 폭이 상이하더라도 해당 롤을 효율적으로 그립핑(gripping)해서 원하는 목적지로 이송할 수 있으며, 이로 인해 종전처럼 장비 수가 많아지거나 관리의 어려움으로 인해 시스템 운영에 로스(loss)가 커지는 것을 방지할 수 있는, 롤 이송용 이송대차 및 그를 구비하는 이송대차 시스템에 관한 것이다.
OHS(Overhead Shuttle), OHT(Overhead Hoist Transport) 등을 포함하는 이송대차 시스템은 이송할 소형 대상물이 많은 대형병원, 반도체 및 평판 디스플레이 생산공장 등에 설치된다.
이송대차 시스템은 대상물을 이송하는 이송대차와, 이송대차가 주행 가능하도록 천장에 설치되되 주행궤도와 주행궤도에서 분기된 분기궤도를 포함하는 이송대차용 궤도를 포함한다.
이송대차 시스템이 반도체 또는 디스플레이 평판패널 생산라인에 설치된 경우를 예를 들어 설명하면, 클린 룸(clean room) 내의 천장 공간에 주행궤도와, 주행궤도에서 분기된 분기궤도가 설치되며, 이송대차는 이송포트들 사이를 주행궤도 및 분기궤도의 주행레일을 따라 주행하면서 대상물을 이송하는데, 이러한 시스템 혹은 구조가 일반적이다.
이송대차가 실어 나르는 대상물은 종류가 많다. 특히, 최근에는 2차전지에 대한 수요가 급증하는 추세라서 2차전지와 관련한 대상물의 이송이 중요한 이슈가 되고 있다.
한편, 생산 기판의 보호를 위해 보형재로 쓰이는 이형지는 다양한 사이즈, 즉 폭으로 생산되어 롤(Roll) 형태로 이송된다.
이때, 이형지의 사이즈는 매우 다양하기 때문에, 이러한 다양한 사이즈의 이형지 롤을 해당 전용 장비로 이송하려면 장비 수가 많아질 수밖에 없으며, 또한, 툴 체인지(Tool Change)를 통한 대응은 많은 시간과 인력이 필요하다는 문제점을 발생시킨다. 그리고, 2차전지에 사용되는 이형지 롤 제품은 먼지와 같은 이물에 매우 민감하므로 이송 중에도 청정도를 관리할 수 있어야 한다는 점을 두루 고려해볼 때, 이에 적합한 롤 이송용 이송대차 시스템의 필요성이 대두된다.
[문헌1] 대한민국 공개특허 제10-2009-0023139호(아시스트 테크놀로지스 재팬 가부시키가이샤) 2009.03.04 공개
따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 롤(roll)의 폭이 상이하더라도 해당 롤을 효율적으로 그립핑(gripping)해서 원하는 목적지로 이송할 수 있으며, 이로 인해 종전처럼 장비 수가 많아지거나 관리의 어려움으로 인해 시스템 운영에 로스(loss)가 커지는 것을 방지할 수 있는, 롤 이송용 이송대차 및 그를 구비하는 이송대차 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 대차 본체; 상기 대차 본체의 일측에 마련되되 상기 주행레일에 연결되며, 상기 주행레일 상에서 주행하는 캐리어 유닛; 및 상기 대차 본체에 출입 가능하게 상기 대차 본체에 연결되며, 그립핑(gripping) 대상의 롤(roll) 폭에 맞게 동작하면서 상기 롤의 지관을 그립핑하는 가변형 롤 그립퍼 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차가 제공될 수 있다.
상기 가변형 롤 그립퍼 유닛은, 유닛 바디; 상기 대차 본체와 상기 유닛 바디에 연결되고, 상기 대차 본체에 대하여 상기 유닛 바디를 업/다운(up/down) 구동시키는 업/다운 구동부; 상기 유닛 바디의 일측에 마련되며, 상기 지관의 일측 단부를 그립핑하는 제1 그립핑 핸드를 구비하는 마스터 그립퍼(Master Gripper); 상기 유닛 바디의 타측에 마련되며, 상기 지관의 타측 단부를 그립핑하는 제2 그립핑 핸드를 구비하는 슬레이브 그립퍼(Slave Gripper); 및 상기 유닛 바디에 마련되되 상기 마스터 그립퍼와 상기 슬레이브 그립퍼와 연결되며, 상기 마스터 그립퍼와 상기 슬레이브 그립퍼가 접근 또는 이격되게 상기 마스터 그립퍼와 상기 슬레이브 그립퍼를 구동시키는 그립퍼 구동부를 포함할 수 있다.
상기 그립퍼 구동부는, 상기 마스터 그립퍼와 연결되고 상기 마스터 그립퍼를 독립적으로 이동시키는 마스터 구동부; 및 상기 슬레이브 그립퍼와 연결되고 상기 슬레이브 그립퍼를 독립적으로 이동시키는 슬레이브 구동부를 포함할 수 있다.
상기 마스터 구동부는, 상기 마스터 그립퍼의 이동을 위한 동력을 제공하는 제1 서보 모터; 상기 제1 서보 모터에 연결되고 상기 제1 서보 모터의 동작 시 정역 방향으로 회전하는 제1 볼 스크루; 및 일측은 상기 제1 볼 스크루와 나사 결합하고 타측은 상기 마스터 그립퍼와 연결되며, 상기 제1 볼 스크루의 길이 방향을 따라 상기 마스터 그립퍼를 이동시키는 제1 스크루 너트를 포함할 수 있다.
상기 슬레이브 구동부는, 상기 슬레이브 그립퍼의 이동을 위한 동력을 제공하는 제2 서보 모터; 상기 제2 서보 모터에 연결되고 상기 제2 서보 모터의 동작 시 정역 방향으로 회전하는 제2 볼 스크루; 및 일측은 상기 제2 볼 스크루와 나사 결합하고 타측은 상기 슬레이브 그립퍼와 연결되며, 상기 제2 볼 스크루의 길이 방향을 따라 상기 슬레이브 그립퍼를 이동시키는 제2 스크루 너트를 포함할 수 있다.
상기 가변형 롤 그립퍼 유닛은, 상기 유닛 바디에 마련되며, 상기 롤의 폭을 감지하는 변위 센서를 더 포함할 수 있다.
상기 마스터 그립퍼에 지관 감지용 센서가 마련될 수 있으며, 상기 슬레이브 그립퍼에 상기 지관 감지용 센서로부터의 신호를 감지하는 지관 감지용 리플렉터가 마련될 수 있다.
상기 마스터 그립퍼와 상기 슬레이브 그립퍼에 상기 지관의 정위치를 감지하는 정위치 감지 센서가 마련될 수 있다.
상기 제1 및 제2 그립핑 핸드에 상기 롤의 지관이 안착되었는 지의 여부를 감지하는 안착여부 감지 센서가 마련될 수 있다.
상기 롤(roll) 폭에 맞게 상기 가변형 롤 그립퍼 유닛의 동작을 컨트롤하는 시스템 컨트롤러를 더 포함할 수 있다.
상기 대차 본체에는 상기 가변형 롤 그립퍼 유닛에 의해 상기 롤이 상기 대차 본체에 수납된 상태에서 상기 대차 본체 내를 필터링하는 팬 필터 유닛(Fan Filter Unit)이 탑재될 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 주행레일이 일측에 마련되는 이송대차용 궤도; 및 상기 주행레일 상에서 주행하면서 롤(roll)을 이송하는 적어도 하나의 이송대차를 포함하며, 상기 이송대차는, 대차 본체; 상기 대차 본체의 일측에 마련되되 상기 주행레일에 연결되며, 상기 주행레일 상에서 주행하는 캐리어 유닛; 및 상기 대차 본체에 출입 가능하게 상기 대차 본체에 연결되며, 상기 롤의 폭에 맞게 동작하면서 상기 롤의 지관을 그립핑(gripping)하는 가변형 롤 그립퍼 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템이 제공될 수 있다.
상기 가변형 롤 그립퍼 유닛은, 유닛 바디; 상기 대차 본체와 상기 유닛 바디에 연결되고, 상기 대차 본체에 대하여 상기 유닛 바디를 업/다운(up/down) 구동시키는 업/다운 구동부; 상기 유닛 바디의 일측에 마련되며, 상기 지관의 일측 단부를 그립핑하는 제1 그립핑 핸드를 구비하는 마스터 그립퍼(Master Gripper); 상기 유닛 바디의 타측에 마련되며, 상기 지관의 타측 단부를 그립핑하는 제2 그립핑 핸드를 구비하는 슬레이브 그립퍼(Slave Gripper); 및 상기 유닛 바디에 마련되되 상기 마스터 그립퍼와 상기 슬레이브 그립퍼와 연결되며, 상기 마스터 그립퍼와 상기 슬레이브 그립퍼가 접근 또는 이격되게 상기 마스터 그립퍼와 상기 슬레이브 그립퍼를 구동시키는 그립퍼 구동부를 포함할 수 있다.
상기 그립퍼 구동부는, 상기 마스터 그립퍼와 연결되고 상기 마스터 그립퍼를 독립적으로 이동시키는 마스터 구동부; 및 상기 슬레이브 그립퍼와 연결되고 상기 슬레이브 그립퍼를 독립적으로 이동시키는 슬레이브 구동부를 포함할 수 있다.
상기 마스터 구동부는, 상기 마스터 그립퍼의 이동을 위한 동력을 제공하는 제1 서보 모터; 상기 제1 서보 모터에 연결되고 상기 제1 서보 모터의 동작 시 정역 방향으로 회전하는 제1 볼 스크루; 및 일측은 상기 제1 볼 스크루와 나사 결합하고 타측은 상기 마스터 그립퍼와 연결되며, 상기 제1 볼 스크루의 길이 방향을 따라 상기 마스터 그립퍼를 이동시키는 제1 스크루 너트를 포함할 수 있으며, 상기 슬레이브 구동부는, 상기 슬레이브 그립퍼의 이동을 위한 동력을 제공하는 제2 서보 모터; 상기 제2 서보 모터에 연결되고 상기 제2 서보 모터의 동작 시 정역 방향으로 회전하는 제2 볼 스크루; 및 일측은 상기 제2 볼 스크루와 나사 결합하고 타측은 상기 슬레이브 그립퍼와 연결되며, 상기 제2 볼 스크루의 길이 방향을 따라 상기 슬레이브 그립퍼를 이동시키는 제2 스크루 너트를 포함할 수 있다.
상기 유닛 바디에는 상기 롤의 폭을 감지하는 변위 센서가 마련될 수 있으며, 상기 마스터 그립퍼에 지관 감지용 센서가 마련될 수 있으며, 상기 슬레이브 그립퍼에 상기 지관 감지용 센서로부터의 신호를 감지하는 지관 감지용 리플렉터가 마련될 수 있으며, 상기 마스터 그립퍼와 상기 슬레이브 그립퍼에 상기 지관의 정위치를 감지하는 정위치 감지 센서가 마련될 수 있으며, 상기 제1 및 제2 그립핑 핸드에 상기 롤의 지관이 안착되었는 지의 여부를 감지하는 안착여부 감지 센서가 마련될 수 있다.
상기 변위 센서, 상기 지관 감지용 센서, 상기 지관 감지용 리플렉터, 상기 정위치 감지 센서, 상기 안착여부 감지 센서의 센싱신호에 기초하여 상기 롤(roll) 폭에 맞게 상기 가변형 롤 그립퍼 유닛의 동작을 컨트롤하는 시스템 컨트롤러를 더 포함할 수 있다.
상기 대차 본체에는 상기 가변형 롤 그립퍼 유닛에 의해 상기 롤이 상기 대차 본체에 수납된 상태에서 상기 대차 본체 내를 필터링하는 팬 필터 유닛(Fan Filter Unit)이 탑재될 수 있다.
본 발명에 따르면, 롤(roll)의 폭이 상이하더라도 해당 롤을 효율적으로 그립핑(gripping)해서 원하는 목적지로 이송할 수 있으며, 이로 인해 종전처럼 장비 수가 많아지거나 관리의 어려움으로 인해 시스템 운영에 로스(loss)가 커지는 것을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템을 개략적으로 나타내는 구조도이다.
도 2는 도 1의 A부분 확대도로서, 분기구간에서 이송대차의 주행상태를 나타내는 도면이다.
도 3은 롤 이송용 이송대차의 사시도로서 가변형 롤 그립퍼 유닛이 업(up) 동작한 상태의 도면이다.
도 4는 도 3의 저면 사시도이다.
도 5는 도 3에서 가변형 롤 그립퍼 유닛이 다운(down) 동작한 상태의 도면이다.
도 6은 캐리어 유닛의 구조도이다.
도 7 및 도 8은 롤 폭에 대응하는 가변형 롤 그립퍼 유닛의 측면 동작도들이다.
도 9는 그립퍼 구동부 영역의 확대 사시도이다.
도 10은 도 7의 A-A선에 따른 단면도이다.
도 11은 도 7의 B-B선에 따른 단면도이다.
도 12는 마스터 그립퍼 영역의 확대 사시도이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템의 제어블록도이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부도면 및 첨부도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템을 개략적으로 나타내는 구조도이고, 도 2는 도 1의 A부분 확대도로서, 분기구간에서 이송대차의 주행상태를 나타내는 도면이며, 도 3은 롤 이송용 이송대차의 사시도로서 가변형 롤 그립퍼 유닛이 업(up) 동작한 상태의 도면이고, 도 4는 도 3의 저면 사시도이며, 도 5는 도 3에서 가변형 롤 그립퍼 유닛이 다운(down) 동작한 상태의 도면이고, 도 6은 캐리어 유닛의 구조도이며, 도 7 및 도 8은 롤 폭에 대응하는 가변형 롤 그립퍼 유닛의 측면 동작도들이고, 도 9는 그립퍼 구동부 영역의 확대 사시도이며, 도 10은 도 7의 A-A선에 따른 단면도이고, 도 11은 도 7의 B-B선에 따른 단면도이며, 도 12는 마스터 그립퍼 영역의 확대 사시도이고, 도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템의 제어블록도이다.
이들 도면을 참조하면, 본 발명은 도 7 및 도 8처럼 설사 롤(roll)의 폭이 상이하더라도 해당 롤을 효율적으로 그립핑(gripping)해서 원하는 목적지로 이송할 수 있으며, 이로 인해 종전처럼 장비 수가 많아지거나 관리의 어려움으로 인해 시스템 운영에 로스(loss)가 커지는 것을 방지할 수 있도록 한다.
이러한 효과를 제공하는 본 발명은 도 3 내지 도 5와 같은 롤 이송용 이송대차(200), 그리고, 이를 포함하는 도 1 및 도 2의 이송대차 시스템에 그 권리범위가 적용될 수 있다.
이하, 설명의 편의를 위하여 도 1 및 도 2의 시스템을 먼저 간략하게 알아본 다음에 롤 이송용 이송대차(200)의 세부 구조에 대해 설명한다.
본 실시예에 따른 이송대차 시스템은 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 주행레일(140)이 구비되는 이송대차용 궤도(100)와, 주행레일(140, 도 6 참조) 상에서 주행하면서 대상물을 이송하는 복수의 롤 이송용 이송대차(200, 이하, 이송대차라 함)를 포함할 수 있다.
이송대차용 궤도(100)는 이송대차(200)의 주행을 안내하는 궤도이다. 이송대차용 궤도(100)는 직진구간(S1)과, 커브 연결구간(S2) 및 분기구간(S3, 또는 분기 및 합류구간)을 포함할 수 있다. 물론, 도 1에 도시된 궤도의 형태는 하나의 예일 뿐이며 도 1의 형상에 본 발명의 권리범위가 제한되지 않는다.
직진구간(S1)은 이송대차(200)가 직진으로 주행할 수 있는 구간이고, 커브 연결구간(S2)은 연속된 직진구간(S1)의 일부가 일정 곡률을 가지는 구간이며, 분기구간(S3)은 나란히 배치되되 상호 이격된 직진구간(S1)을 상호 연결하는 구간을 가리킨다.
직진구간(S1) 및 커브 연결구간(S2)에는 주행궤도(110)가 배치될 수 있으며, 분기구간(S3)은 이격되게 배치된 복수의 주행궤도(110)를 상호 연결하도록 주행궤도(110)에서 분기된 분기궤도(130)가 배치될 수 있다.
도 1 및 도 2와 더불어 도 6을 먼저 잠시 참조하면, 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)에는 이송대차(200)의 주행바퀴(233)가 접촉되어 주행할 수 있도록 주행레일(140)이 마련된다.
그리고, 분기구간(S3)에는 이송대차(200)가 주행궤도(110)를 따라 계속 직진주행할 수 있도록 안내하는 주행궤도측 분기가이드(150)와, 이송대차(200)가 분기궤도(130)를 따라 분기주행할 수 있도록 안내하는 분기궤도측 분기가이드(170)가 마련된다.
예를 들어, 이송대차(200)가 분기구간(S3)에서 주행궤도(110)를 따라 계속 직진주행하고자 하는 경우에 이송대차(200)는 주행궤도측 분기가이드(150)를 따라 주행하게 되며, 이송대차(200)가 분기구간(S3)에서 분기궤도(130)를 따라 분기주행하고자 하는 경우에 이송대차(200)는 분기궤도측 분기가이드(170)를 따라 주행할 수 있다.
이때, 주행궤도측 분기가이드(150)와 분기궤도측 분기가이드(170)는 이송대차(200)의 상부에 상호 대향되게 배치된다. 이는 후술할 한 쌍의 분기롤러(237) 중 하나의 분기롤러(237)가 상승되어 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되어 주행궤도(110) 또는 분기궤도(130)를 따라 주행하도록 하기 위함이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템이 반도체 또는 디스플레이 평판패널 생산라인에 설치된 경우에 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170)는 지주 등에 의해 클린 룸 내의 천장공간에 설치될 수 있는데, 이때 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)의 주행레일(140)은 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170)의 하부에 배치될 수 있다.
한편, 도 2를 참조하여 이송대차(200)가 상측 주행궤도(110)에서 분기되어 하측 주행궤도(110)로 합류되는 경우를 간략하게 살펴보면 다음과 같다.
분기구간(S3)에는 이송대차(200)가 상측 주행궤도(110)에서 분기되기 시작하는 분기영역(A1)에 인접하게 상측 분기궤도측 분기가이드(170)가 마련되고, 하측 주행궤도(110)에 합류되는 합류영역(A2)에 인접하게 하측 분기궤도측 분기가이드(170)가 마련된다. 이에 따라, 이송대차(200)는 분기구간(S3)의 분기영역(A1)에서 상측 분기궤도측 분기가이드(170)와, 하측 분기궤도측 분기가이드(170)를 따라 연속적으로 접촉되어 안내될 수 있다.
또한, 이송대차(200)가 하측 분기궤도측 분기가이드(170)를 따라 주행하는 경우에, 합류영역(A2)에 인접한 하측 주행궤도(110)에는 상측 주행궤도(110)에 마련된 상측 주행궤도측 분기가이드(150)에 대응하여 하측 주행궤도측 분기가이드(150)가 마련된다. 따라서 이송대차(200)는 하측 분기궤도측 분기가이드(170) 및 하측 주행궤도측 분기가이드(150)를 따라 하측 주행궤도(110)에 합류되어 주행할 수 있다.
이처럼 이송대차(200)는 상측 주행궤도(112)에 상측 분기궤도측 분기가이드(170), 하측 분기궤도측 분기가이드(170) 및 하측 주행궤도측 분기가이드(150)를 따라 순차로 주행된 후 하측 주행궤도(110)에 합류되어 주행할 수 있다.
그리고 이송대차용 궤도(100)에 인접하게 대상물(M)이 로딩 및 언로딩되는 이송포트(P)가 배치될 수 있다.
한편, 본 실시예에서 이송대차(200)가 분기구간(S3)에서 주행궤도측 분기가이드(150) 또는 분기궤도측 분기가이드(170)를 따라 주행할 지는 후술할 한 쌍의 분기롤러(237)가 주행궤도측 분기가이드(150) 또는 분기궤도측 분기가이드(170)에 선택적으로 접촉됨에 따라 수행될 수 있다.
이하, 이송대차용 궤도(100)를 따라 주행하는 이송대차(200)에 대하여 도 3 내지 도 13을 참조하여 자세히 설명한다.
참고로, 본 실시예에 따른 이송대차(200)는 2차전지에 적용되는 생산 기판의 보호를 위해 보형재로 쓰이는 이형지 롤(roll, 이하 롤이라 함)을 그립핑(gripping)해서 예컨대 도 1 및 도 2와 같은 이송대차용 궤도(100)를 따라 주행한 후, 목적지에 전달하는 역할을 한다.
특히, 본 실시예에 적용되는 이송대차(200)는 도 7 및 도 8처럼 설사 롤(roll)의 폭이 상이하더라도 해당 롤을 효율적으로 그립핑(gripping)해서 원하는 목적지로 이송할 수 있으며, 이로 인해 종전처럼 장비 수가 많아지거나 관리의 어려움으로 인해 시스템 운영에 로스(loss)가 커지는 것을 방지할 수 있게끔 한다.
이러한 효과를 제공할 수 있는 본 실시예에 적용되는 이송대차(200)는 캐리어 유닛(230)이 일측에 마련되는 대차 본체(210)와, 대차 본체(210)에 출입 가능하게 연결되고 실질적으로 롤을 그립핑하는 가변형 롤 그립퍼 유닛(300)을 포함한다. 후술하겠지만, 가변형 롤 그립퍼 유닛(300)은 롤의 폭에 대응하여 동작하면서 롤을 그립핑하기 때문에, 1대의 장비로 서로 다른 사이즈, 즉 서로 다른 폭의 롤을 모두 그립핑할 수 있다. 따라서, 종전처럼 장비 수가 많아지거나 관리의 어려움으로 인해 시스템 운영에 로스(loss)가 커지는 것을 방지할 수 있다.
가변형 롤 그립퍼 유닛(300)의 설명에 앞서 대차 본체(210)에 대해 먼저 알아본다. 대차 본체(210)는 이송대차(200)의 외관 구조물이다. 캐리어 유닛(230)과 가변형 롤 그립퍼 유닛(300)이 대차 본체(210)에 위치별로 탑재된다.
대차 본체(210)의 벽체는 밀폐구조를 이룬다. 특히, 도 3 및 도 4처럼 대차 본체(210) 내에 가변형 롤 그립퍼 유닛(300)이 들어간 상태에서는 대차 본체(210)의 벽체가 완전 밀폐구조를 이루기 때문에 대차 본체(210)가 이송되더라도 먼지 등의 파티클이 롤에 묻는 것을 방지할 수 있다.
대차 본체(210)의 벽체에는 팬 필터 유닛(390, Fan Filter Unit)이 탑재된다. 팬 필터 유닛(390)은 가변형 롤 그립퍼 유닛(300)에 의해 롤이 대차 본체(210)에 수납된 상태에서 대차 본체(210) 내를 필터링한다. 다시 말해, 팬 필터 유닛(390)은 대차 본체(210)가 이송하는 방향에 대하여 그 전후방 벽체에 결합하며, 공기 속의 이물을 필터링하는 역할을 한다.
캐리어 유닛(230)은 대차 본체(210)의 일측에 마련되되 주행레일(140)에 연결되며, 주행레일(140) 상에서 주행하는 역할을 담당한다. 다시 말해, 캐리어 유닛(230)은 대차 본체(210)와 연결되며, 대차 본체(210)를 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)를 따라 주행 가능하게 하는 역할을 한다. 여러 형태로 캐리어 유닛(230)이 적용될 수 있는데, 도 6을 참조해서 캐리어 유닛(230)에 대해 간략하게 알아본다.
본 실시예에서 캐리어 유닛(230)은 캐리어 본체부(231)와, 캐리어 본체부(231)에 연결되되 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)에 접촉되어 캐리어 본체부(231)를 주행 가능하게 하는 한 쌍의 주행바퀴(233)와, 캐리어 본체부(231)에 연결되고 한 쌍의 주행바퀴(233)의 일측에 인접하게 배치되되 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)의 측부에 접촉되어 캐리어 본체부(231)를 지지하는 한 쌍의 지지롤러(235)와, 분기구간(S3)에서 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되는 한 쌍의 분기롤러(237)와, 한 쌍의 분기롤러(237)에 연결되되 한 쌍의 분기롤러(237) 중 하나의 분기롤러(237)가 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되도록 한 쌍의 분기롤러(237)를 상호 연동시키는 분기롤러 연동모듈(239)을 포함한다.
캐리어 본체부(231)는 대차 본체(210)에 연결되어 대차 본체(210)에 안착한 대상물인 롤(roll)을 목적지까지 이송하는 역할을 한다. 캐리어 본체부(231)와 대차 본체(210)는 결합 유닛(232)에 의해 연결되어 한 몸체를 이룬다.
주행바퀴(233)는 한 쌍으로 적용되며, 캐리어 본체부(231)에 양측부에 연결되어 캐리어 본체부(231)가 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)를 따라 주행 가능하게 하는 역할을 한다.
캐리어 본체부(231)가 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)를 따라 주행하는 경우, 한 쌍의 주행바퀴(233)가 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)에 마련된 주행레일(140)들에 접촉되어 주행한다. 다만, 분기궤도(130)의 분기영역(A1) 및 합류영역(A2)에서는 한 쌍의 주행바퀴(233) 중 하나의 주행바퀴(233)가 분기궤도(130)에 접촉되어 주행한다.
전술한 바와 같이, 캐리어 본체부(231) 및 대차 본체(210)는 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)를 따라 주행하는 한 쌍의 주행바퀴(233)에 의해 롤을 목적하는 이송포트(P)로 이송한다. 그리고 한 쌍의 지지롤러(235)는 캐리어 본체부(231) 및 대차 본체(210)가 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)를 따라 주행하는 경우에 주행궤도(110) 및 분기궤도(130)에 접촉되어 캐리어 본체부(231) 및 대차 본체(210)를 지지하는 역할을 한다.
특히, 분기구간(S3)에서 캐리어 본체부(231)가 주행하는 경우에, 분기구간(S3)이 시작되는 분기영역(A1)과 분기구간(S3)이 끝나는 합류영역(A2)에서 한 쌍의 주행바퀴(233)가 접촉될 수 있는 주행레일(140)의 일부가 부존재하여 한 쌍의 주행바퀴(233) 중 하나의 주행바퀴(233)만이 주행레일(140)을 따라 주행하게 되므로, 분기구간(S3)의 분기영역(A1) 및 합류영역(A2)에서 캐리어 본체부(231)가 주행레일(140)에서 탈선할 수 있는데, 본 실시예에서는 한 쌍의 지지롤러(235)를 마련함으로써 이에 대응하고 있는 것이다.
한 쌍의 분기롤러(237)는 캐리어 본체부(231)에 연결되어 캐리어 본체부(231)의 상부에 배치될 수 있다. 분기구간(S3)에서 한 쌍의 분기롤러(237) 중 하나의 분기롤러(237)가 한 쌍의 분기롤러(237)의 상부에 배치된 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되는지에 따라 캐리어 본체부(231)가 주행궤도(110) 또는 분기궤도(130)로 진입된다.
이처럼, 한 쌍의 분기롤러(237) 중 어느 하나를 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되게 하는 것은 분기롤러 연동모듈(239)에 의해 실행될 수 있다. 즉, 분기롤러 연동모듈(239)은 한 쌍의 분기롤러(237)에 연결되어 한 쌍의 분기롤러(237) 중 하나의 분기롤러(237)가 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되는 경우에 나머지 분기롤러(237)는 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170)에서 접촉해제되도록 한 쌍의 분기롤러(237)를 상호 연동시킨다.
앞서 기술한 것처럼 본 실시예에서 캐리어 본체부(231)는 분기구간(S3)에서 주행궤도(110) 또는 분기궤도(130)를 따라 주행할 수 있는데, 이는 한 쌍의 분기롤러(237)와 한 쌍의 분기롤러(237)를 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 중 하나에 선택적으로 접촉되도록 하는 분기롤러 연동모듈(239)에 의해 실행된다.
분기롤러 연동모듈(239)은 한 쌍의 분기롤러(237)에 각각 연결된 한 쌍의 링크부재(239a)와, 한 쌍의 링크부재(239a)에 연결되되 한 쌍의 분기롤러(237) 중 하나의 분기롤러(237)가 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉되도록 한 쌍의 링크부재(239a)를 상호 반대방향으로 이동시키는 링크부재 구동부(239c)와, 한 쌍의 링크부재(239a)의 일단부와 링크부재 구동부(239c)를 상호 연결하는 연결브래킷(239b)와, 주행궤도측 분기가이드(150) 및 분기궤도측 분기가이드(170) 방향으로 길게 배치되되 한 쌍의 링크부재(239a)의 일측에 각각 연결되어 한 쌍의 링크부재(239a)의 이동을 안내하는 링크부재 가이드부(239d)를 포함할 수 있다.
한편, 앞서도 기술한 것처럼 본 실시예에 따른 이송대차(200)에는 가변형 롤 그립퍼 유닛(300)이 마련된다.
가변형 롤 그립퍼 유닛(300)은 대차 본체(210)에 출입 가능하게 대차 본체(210)에 연결되며, 롤의 폭에 맞게 동작하면서 롤의 지관을 그립핑(gripping)하는 역할을 한다. 즉 도 7처럼 폭이 넓은 롤이든지 도 8처럼 폭이 좁은 롤이든지 관계 없이 동작하면서 해당 롤의 지관을 그립핑한다. 따라서, 종전처럼 장비를 많이 갖출 필요가 없다.
이러한 가변형 롤 그립퍼 유닛(300)은 유닛 바디(310), 업/다운 구동부(315), 마스터 그립퍼(320, Master Gripper), 슬레이브 그립퍼(330, Slave Gripper) 및 그립퍼 구동부(340)를 포함할 수 있다.
유닛 바디(310)는 가변형 롤 그립퍼 유닛(300)의 메인 구조물이다. 업/다운 구동부(315), 마스터 그립퍼(320, Master Gripper), 슬레이브 그립퍼(330, Slave Gripper) 및 그립퍼 구동부(340) 등의 구조, 구성이 유닛 바디(310)에 위치별로 탑재될 수 있다.
업/다운 구동부(315)는 대차 본체(210)와 유닛 바디(310)에 연결되고, 대차 본체(210)에 대하여 유닛 바디(310)를 업/다운(up/down) 구동시키는 역할을 한다. 본 실시예의 경우, 로프(rope) 구동 방식을 통해 유닛 바디(310) 영역을 업/다운(up/down) 구동시키고 있는데, 도시된 것을 벗어나 다른 형태의 구동 방식이 적용될 수도 있다. 따라서, 도면의 형상에 본 발명의 권리범위가 제한되지 않는다.
마스터 그립퍼(320, Master Gripper)는 유닛 바디(310)의 일측에 마련되며, 지관의 일측 단부를 그립핑하는 제1 그립핑 핸드(321)를 구비한다. 그리고, 슬레이브 그립퍼(330, Slave Gripper)는 유닛 바디(310)의 타측에 마련되며, 지관의 타측 단부를 그립핑하는 제2 그립핑 핸드(331)를 구비한다.
결과적으로, 마스터 그립퍼(320)와 슬레이브 그립퍼(330)의 제1 및 제2 그립핑 핸드(321,331)가 지관의 양측 단부 내로 삽입되는 형태로 롤이 그립핑될 수 있다. 이때, 롤은 그 종류에 따라 폭이 다를 수 있다는 점에서 마스터 그립퍼(320)와 슬레이브 그립퍼(330) 간의 이격 간격을 조절할 수 있어야 하는데, 이를 위해 그립퍼 구동부(340)가 마련되는 것이다.
그립퍼 구동부(340)는 유닛 바디(310)에 마련되되 마스터 그립퍼(320)와 슬레이브 그립퍼(330)와 연결되며, 마스터 그립퍼(320)와 슬레이브 그립퍼(330)가 접근 또는 이격되게 마스터 그립퍼(320)와 슬레이브 그립퍼(330)를 구동시키는 역할을 한다.
이러한 그립퍼 구동부(340)는 마스터 그립퍼(320)와 연결되고 마스터 그립퍼(320)를 독립적으로 이동시키는 마스터 구동부(350)와, 슬레이브 그립퍼(330)와 연결되고 슬레이브 그립퍼(330)를 독립적으로 이동시키는 슬레이브 구동부(360)를 포함할 수 있다.
위치만 다를 뿐 본 실시예에서 마스터 구동부(350)와 슬레이브 구동부(360)의 구조가 동일하다. 즉 마스터 구동부(350)는 마스터 그립퍼(320)의 이동을 위한 동력을 제공하는 제1 서보 모터(351)와, 제1 서보 모터(351)에 연결되고 제1 서보 모터(351)의 동작 시 정역 방향으로 회전하는 제1 볼 스크루(352)와, 일측은 제1 볼 스크루(352)와 나사 결합하고 타측은 마스터 그립퍼(320)와 연결되며, 제1 볼 스크루(352)의 길이 방향을 따라 마스터 그립퍼(320)를 이동시키는 제1 스크루 너트(353)를 포함할 수 있다.
그리고, 슬레이브 구동부(360)는 슬레이브 그립퍼(330)의 이동을 위한 동력을 제공하는 제2 서보 모터(361)와, 제2 서보 모터(361)에 연결되고 제2 서보 모터(361)의 동작 시 정역 방향으로 회전하는 제2 볼 스크루(362)와, 일측은 제2 볼 스크루(362)와 나사 결합하고 타측은 슬레이브 그립퍼(330)와 연결되며, 제2 볼 스크루(362)의 길이 방향을 따라 슬레이브 그립퍼(330)를 이동시키는 제2 스크루 너트(363)를 포함할 수 있다.
이에, 제1 서보 모터(351)와 제2 서보 모터(361)가 동작하면 그의 회전력이 제1 볼 스크루(352)와 제2 볼 스크루(362)로 전달되어 제1 스크루 너트(353)와 제2 스크루 너트(363)를 각각 선형 이동시킴에 따라 마스터 그립퍼(320)와 슬레이브 그립퍼(330) 간의 이격 간격이 조절될 수 있고, 이로 인해 폭이 다른 롤을 공용으로 그립핑할 수 있게 된다.
한편, 마스터 그립퍼(320)와 슬레이브 그립퍼(330)가 구동되어 폭이 다른 롤을 그립핑하려면 롤의 폭을 감지해야 한다. 이를 위해, 유닛 바디(310)에는 롤의 폭을 감지하는 변위 센서(371)가 마련된다.
그리고, 마스터 그립퍼(320)에 지관 감지용 센서(372)가 마련되며, 슬레이브 그립퍼(330)에는 지관 감지용 센서(372)로부터의 신호를 감지하는 지관 감지용 리플렉터(373)가 마련된다.
이때, 지관 감지용 센서(372)는 복수 개, 예컨대 3개가 삼각 구도로 배치되어 감지한다. 이처럼 삼각형 구조로 원형 지관을 감지 함으로써 틀어짐에 대해 그립핑을 할 수 있는지 없는지에 대한 정확한 판단을 내릴 수 있는 이점이 있다.
마스터 그립퍼(320)와 슬레이브 그립퍼(330)에는 지관의 정위치를 감지하는 정위치 감지 센서(374)가 마련된다. 그리고, 제1 및 제2 그립핑 핸드(331)에 롤의 지관이 안착되었는 지의 여부를 감지하는 안착여부 감지 센서(375)가 마련된다.
한편, 본 실시예의 경우에는 시스템의 컨트롤을 위하여 시스템 컨트롤러(380)가 더 탑재된다. 시스템 컨트롤러(380)는 변위 센서(371), 지관 감지용 센서(372), 지관 감지용 리플렉터(373), 정위치 감지 센서(374), 안착여부 감지 센서(375)의 센싱신호에 기초하여 롤(roll) 폭에 맞게 가변형 롤 그립퍼 유닛(300)의 동작을 컨트롤한다.
이러한 역할을 수행하는 시스템 컨트롤러(380)는 중앙처리장치(381, CPU), 메모리(382, MEMORY), 그리고 서포트 회로(383, SUPPORT CIRCUIT)를 포함할 수 있다.
중앙처리장치(381)는 본 실시예에서 변위 센서(371), 지관 감지용 센서(372), 지관 감지용 리플렉터(373), 정위치 감지 센서(374), 안착여부 감지 센서(375)의 센싱신호에 기초하여 롤(roll) 폭에 맞게 가변형 롤 그립퍼 유닛(300)의 동작을 컨트롤하기 위해서 산업적으로 적용될 수 있는 다양한 컴퓨터 프로세서들 중 하나일 수 있다.
메모리(382, MEMORY)는 중앙처리장치(381)와 연결된다. 메모리(382)는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로서 로컬 또는 원격지에 설치될 수 있으며, 예를 들면 랜덤 액세스 메모리(RAM), ROM, 플로피 디스크, 하드 디스크 또는 임의의 디지털 저장 형태와 같이 쉽게 이용가능한 적어도 하나 이상의 메모리일 수 있다.
서포트 회로(383, SUPPORT CIRCUIT)는 중앙처리장치(381)와 결합되어 프로세서의 전형적인 동작을 지원한다. 이러한 서포트 회로(383)는 캐시, 파워 서플라이, 클록 회로, 입/출력 회로, 서브시스템 등을 포함할 수 있다.
본 실시예에서 시스템 컨트롤러(380)는 변위 센서(371), 지관 감지용 센서(372), 지관 감지용 리플렉터(373), 정위치 감지 센서(374), 안착여부 감지 센서(375)의 센싱신호에 기초하여 롤(roll) 폭에 맞게 가변형 롤 그립퍼 유닛(300)의 동작을 컨트롤하는데, 이러한 일련의 컨트롤 프로세스 등은 메모리(382)에 저장될 수 있다. 전형적으로는 소프트웨어 루틴이 메모리(382)에 저장될 수 있다. 소프트웨어 루틴은 또한 다른 중앙처리장치(미도시)에 의해서 저장되거나 실행될 수 있다.
본 발명에 따른 프로세스는 소프트웨어 루틴에 의해 실행되는 것으로 설명하였지만, 본 발명의 프로세스들 중 적어도 일부는 하드웨어에 의해 수행되는 것도 가능하다. 이처럼, 본 발명의 프로세스들은 컴퓨터 시스템 상에서 수행되는 소프트웨어로 구현되거나 집적 회로와 같은 하드웨어로 구현되거나 소프트웨어와 하드웨어의 조합에 의해서 구현될 수 있다.
이상 설명한 바와 같이, 본 실시예의 경우, 롤의 폭을 감지한 후, 마스터 그립퍼(320)와 슬레이브 그립퍼(330)를 구동함으로써 그 사이에서 폭이 서로 다른 롤이 그립핑될 수 있다. 다시 말해, 도 7 및 도 8처럼 설사 롤의 폭이 상이하더라도 해당 롤을 효율적으로 그립핑해서 원하는 목적지로 이송할 수 있으며, 이로 인해 종전처럼 장비 수가 많아지거나 관리의 어려움으로 인해 시스템 운영에 로스(loss)가 커지는 것을 방지할 수 있게 되는 것이다.
이처럼 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 청구범위에 속한다고 하여야 할 것이다.
100 : 이송대차용 궤도 140 : 주행레일
200 : 롤 이송용 이송대차 210 : 대차 본체
230 : 캐리어 유닛 300 : 가변형 롤 그립퍼 유닛
310 : 유닛 바디 315 : 업/다운 구동부
320 : 마스터 그립퍼 321 : 제1 그립핑 핸드
330 : 슬레이브 그립퍼 331 : 제2 그립핑 핸드
340 : 그립퍼 구동부 350 : 마스터 구동부
351 : 제1 서보 모터 352 : 제1 볼 스크루
353 : 제1 스크루 너트 360 : 슬레이브 구동부
361 : 제2 서보 모터 362 : 제2 볼 스크루
363 : 제2 스크루 너트 371 : 변위 센서
372 : 지관 감지용 센서 373 : 지관 감지용 리플렉터
374 : 정위치 감지 센서 375 : 안착여부 감지 센서
380 : 시스템 컨트롤러 390 : 팬 필터 유닛

Claims (17)

  1. 대차 본체;
    상기 대차 본체의 일측에 마련되되 상기 주행레일에 연결되며, 상기 주행레일 상에서 주행하는 캐리어 유닛; 및
    상기 대차 본체에 출입 가능하게 상기 대차 본체에 연결되며, 그립핑(gripping) 대상의 롤(roll) 폭에 맞게 동작하면서 상기 롤의 지관을 그립핑하는 가변형 롤 그립퍼 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 롤 이송용 이송대차.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 가변형 롤 그립퍼 유닛은,
    유닛 바디;
    상기 대차 본체와 상기 유닛 바디에 연결되고, 상기 대차 본체에 대하여 상기 유닛 바디를 업/다운(up/down) 구동시키는 업/다운 구동부;
    상기 유닛 바디의 일측에 마련되며, 상기 지관의 일측 단부를 그립핑하는 제1 그립핑 핸드를 구비하는 마스터 그립퍼(Master Gripper);
    상기 유닛 바디의 타측에 마련되며, 상기 지관의 타측 단부를 그립핑하는 제2 그립핑 핸드를 구비하는 슬레이브 그립퍼(Slave Gripper); 및
    상기 유닛 바디에 마련되되 상기 마스터 그립퍼와 상기 슬레이브 그립퍼와 연결되며, 상기 마스터 그립퍼와 상기 슬레이브 그립퍼가 접근 또는 이격되게 상기 마스터 그립퍼와 상기 슬레이브 그립퍼를 구동시키는 그립퍼 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 롤 이송용 이송대차.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 그립퍼 구동부는,
    상기 마스터 그립퍼와 연결되고 상기 마스터 그립퍼를 독립적으로 이동시키는 마스터 구동부; 및
    상기 슬레이브 그립퍼와 연결되고 상기 슬레이브 그립퍼를 독립적으로 이동시키는 슬레이브 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 롤 이송용 이송대차.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 마스터 구동부는,
    상기 마스터 그립퍼의 이동을 위한 동력을 제공하는 제1 서보 모터;
    상기 제1 서보 모터에 연결되고 상기 제1 서보 모터의 동작 시 정역 방향으로 회전하는 제1 볼 스크루; 및
    일측은 상기 제1 볼 스크루와 나사 결합하고 타측은 상기 마스터 그립퍼와 연결되며, 상기 제1 볼 스크루의 길이 방향을 따라 상기 마스터 그립퍼를 이동시키는 제1 스크루 너트를 포함하는 것을 특징으로 하는 롤 이송용 이송대차.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 슬레이브 구동부는,
    상기 슬레이브 그립퍼의 이동을 위한 동력을 제공하는 제2 서보 모터;
    상기 제2 서보 모터에 연결되고 상기 제2 서보 모터의 동작 시 정역 방향으로 회전하는 제2 볼 스크루; 및
    일측은 상기 제2 볼 스크루와 나사 결합하고 타측은 상기 슬레이브 그립퍼와 연결되며, 상기 제2 볼 스크루의 길이 방향을 따라 상기 슬레이브 그립퍼를 이동시키는 제2 스크루 너트를 포함하는 것을 특징으로 하는 롤 이송용 이송대차.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 유닛 바디에는 상기 롤의 폭을 감지하는 변위 센서가 마련되며,
    상기 마스터 그립퍼에 지관 감지용 센서가 마련되며,
    상기 슬레이브 그립퍼에 상기 지관 감지용 센서로부터의 신호를 감지하는 지관 감지용 리플렉터가 마련되는 것을 특징으로 하는 롤 이송용 이송대차.
  7. 제2항에 있어서,
    상기 마스터 그립퍼와 상기 슬레이브 그립퍼에 상기 지관의 정위치를 감지하는 정위치 감지 센서가 마련되는 것을 특징으로 하는 롤 이송용 이송대차.
  8. 제2항에 있어서,
    상기 제1 및 제2 그립핑 핸드에 상기 롤의 지관이 안착되었는 지의 여부를 감지하는 안착여부 감지 센서가 마련되는 것을 특징으로 하는 롤 이송용 이송대차.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 롤(roll) 폭에 맞게 상기 가변형 롤 그립퍼 유닛의 동작을 컨트롤하는 시스템 컨트롤러를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 롤 이송용 이송대차.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 대차 본체에는 상기 가변형 롤 그립퍼 유닛에 의해 상기 롤이 상기 대차 본체에 수납된 상태에서 상기 대차 본체 내를 필터링하는 팬 필터 유닛(Fan Filter Unit)이 탑재되는 것을 특징으로 하는 롤 이송용 이송대차.
  11. 주행레일이 일측에 마련되는 이송대차용 궤도; 및
    상기 주행레일 상에서 주행하면서 롤(roll)을 이송하는 적어도 하나의 롤 이송용 이송대차를 포함하며,
    상기 롤 이송용 이송대차는,
    대차 본체;
    상기 대차 본체의 일측에 마련되되 상기 주행레일에 연결되며, 상기 주행레일 상에서 주행하는 캐리어 유닛; 및
    상기 대차 본체에 출입 가능하게 상기 대차 본체에 연결되며, 상기 롤의 폭에 맞게 동작하면서 상기 롤의 지관을 그립핑(gripping)하는 가변형 롤 그립퍼 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 가변형 롤 그립퍼 유닛은,
    유닛 바디;
    상기 대차 본체와 상기 유닛 바디에 연결되고, 상기 대차 본체에 대하여 상기 유닛 바디를 업/다운(up/down) 구동시키는 업/다운 구동부;
    상기 유닛 바디의 일측에 마련되며, 상기 지관의 일측 단부를 그립핑하는 제1 그립핑 핸드를 구비하는 마스터 그립퍼(Master Gripper);
    상기 유닛 바디의 타측에 마련되며, 상기 지관의 타측 단부를 그립핑하는 제2 그립핑 핸드를 구비하는 슬레이브 그립퍼(Slave Gripper); 및
    상기 유닛 바디에 마련되되 상기 마스터 그립퍼와 상기 슬레이브 그립퍼와 연결되며, 상기 마스터 그립퍼와 상기 슬레이브 그립퍼가 접근 또는 이격되게 상기 마스터 그립퍼와 상기 슬레이브 그립퍼를 구동시키는 그립퍼 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 그립퍼 구동부는,
    상기 마스터 그립퍼와 연결되고 상기 마스터 그립퍼를 독립적으로 이동시키는 마스터 구동부; 및
    상기 슬레이브 그립퍼와 연결되고 상기 슬레이브 그립퍼를 독립적으로 이동시키는 슬레이브 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 마스터 구동부는,
    상기 마스터 그립퍼의 이동을 위한 동력을 제공하는 제1 서보 모터;
    상기 제1 서보 모터에 연결되고 상기 제1 서보 모터의 동작 시 정역 방향으로 회전하는 제1 볼 스크루; 및
    일측은 상기 제1 볼 스크루와 나사 결합하고 타측은 상기 마스터 그립퍼와 연결되며, 상기 제1 볼 스크루의 길이 방향을 따라 상기 마스터 그립퍼를 이동시키는 제1 스크루 너트를 포함하며,
    상기 슬레이브 구동부는,
    상기 슬레이브 그립퍼의 이동을 위한 동력을 제공하는 제2 서보 모터;
    상기 제2 서보 모터에 연결되고 상기 제2 서보 모터의 동작 시 정역 방향으로 회전하는 제2 볼 스크루; 및
    일측은 상기 제2 볼 스크루와 나사 결합하고 타측은 상기 슬레이브 그립퍼와 연결되며, 상기 제2 볼 스크루의 길이 방향을 따라 상기 슬레이브 그립퍼를 이동시키는 제2 스크루 너트를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.
  15. 제11항에 있어서,
    상기 유닛 바디에는 상기 롤의 폭을 감지하는 변위 센서가 마련되며,
    상기 마스터 그립퍼에 지관 감지용 센서가 마련되며,
    상기 슬레이브 그립퍼에 상기 지관 감지용 센서로부터의 신호를 감지하는 지관 감지용 리플렉터가 마련되며,
    상기 마스터 그립퍼와 상기 슬레이브 그립퍼에 상기 지관의 정위치를 감지하는 정위치 감지 센서가 마련되며,
    상기 제1 및 제2 그립핑 핸드에 상기 롤의 지관이 안착되었는 지의 여부를 감지하는 안착여부 감지 센서가 마련되는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 변위 센서, 상기 지관 감지용 센서, 상기 지관 감지용 리플렉터, 상기 정위치 감지 센서, 상기 안착여부 감지 센서의 센싱신호에 기초하여 상기 롤(roll) 폭에 맞게 상기 가변형 롤 그립퍼 유닛의 동작을 컨트롤하는 시스템 컨트롤러를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.
  17. 제11항에 있어서,
    상기 대차 본체에는 상기 가변형 롤 그립퍼 유닛에 의해 상기 롤이 상기 대차 본체에 수납된 상태에서 상기 대차 본체 내를 필터링하는 팬 필터 유닛(Fan Filter Unit)이 탑재되는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.
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