JPH11116177A - 金属管コイル運搬用トング及びその制御方法 - Google Patents
金属管コイル運搬用トング及びその制御方法Info
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- JPH11116177A JPH11116177A JP28081997A JP28081997A JPH11116177A JP H11116177 A JPH11116177 A JP H11116177A JP 28081997 A JP28081997 A JP 28081997A JP 28081997 A JP28081997 A JP 28081997A JP H11116177 A JPH11116177 A JP H11116177A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 トングによって金属管コイルを挟持して吊り
上げる場合に、その挟持する位置を制御することがで
き、これにより、金属管コイルの不良の発生を防止する
ことができると共に、作業効率を向上させることができ
る金属管コイル運搬用トング及びその制御方法を提供す
る。 【解決手段】 センタリング用超音波センサ１７ａ,１
７ｂ,１７ｃ及び１７ｄから、これらの間に位置する金
属管コイル１１に向けて超音波を発振させ、金属管コイ
ル１１の側面において反射した超音波を受信させる。こ
れにより、各超音波センサから金属管コイル１１までの
水平距離を検出する。そして、水平位置制御部１８によ
って、各超音波センサの検出値を基にして、これらの差
が算出され、この算出値に基づいて駆動装置２０によ
り、平面視で４個の挟持部１３ｃの中央に金属管コイル
１１が位置するように、トングを水平方向に移動させ
る。
上げる場合に、その挟持する位置を制御することがで
き、これにより、金属管コイルの不良の発生を防止する
ことができると共に、作業効率を向上させることができ
る金属管コイル運搬用トング及びその制御方法を提供す
る。 【解決手段】 センタリング用超音波センサ１７ａ,１
７ｂ,１７ｃ及び１７ｄから、これらの間に位置する金
属管コイル１１に向けて超音波を発振させ、金属管コイ
ル１１の側面において反射した超音波を受信させる。こ
れにより、各超音波センサから金属管コイル１１までの
水平距離を検出する。そして、水平位置制御部１８によ
って、各超音波センサの検出値を基にして、これらの差
が算出され、この算出値に基づいて駆動装置２０によ
り、平面視で４個の挟持部１３ｃの中央に金属管コイル
１１が位置するように、トングを水平方向に移動させ
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は金属管コイルを運搬
するためのトング及びその制御方法に関し、特に、金属
管コイルを良好な状態で運搬することができる金属管コ
イル運搬用トング及びその制御方法に関する。
するためのトング及びその制御方法に関し、特に、金属
管コイルを良好な状態で運搬することができる金属管コ
イル運搬用トング及びその制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、金属管コイルの処理工程等に
おいては、トングを使用して、コイルを所定のテーブル
から他のテーブルへ運搬している。図７は金属管コイル
を運搬する従来のトングを示す模式図である。図７に示
すように、一般的に、金属管コイルの処理工程において
は、金属管コイル１は、その軸方向を鉛直にしてテーブ
ル２上に載置されている。この金属管コイル１を他のテ
ーブル上（図示せず）に移動させるとき、トング３によ
って金属管コイル１を挟持し、これを持ち上げて運搬す
る。
おいては、トングを使用して、コイルを所定のテーブル
から他のテーブルへ運搬している。図７は金属管コイル
を運搬する従来のトングを示す模式図である。図７に示
すように、一般的に、金属管コイルの処理工程において
は、金属管コイル１は、その軸方向を鉛直にしてテーブ
ル２上に載置されている。この金属管コイル１を他のテ
ーブル上（図示せず）に移動させるとき、トング３によ
って金属管コイル１を挟持し、これを持ち上げて運搬す
る。
【０００３】トング３は、駆動装置（図示せず）に連結
された支持部３ａと、この支持部３ａに接続されたアー
ム３ｂと、このアーム３ｂの先端に設けられ、金属管コ
イル１の側面に沿う形状に形成されたコイル挟持部３ｃ
とにより構成されている。このアーム３ｂは駆動装置に
よって、互いに接近離隔するように水平に作動するよう
になっている。また、駆動装置からの指示により、支持
部３ａを上下方向及び水平方向に移動させることができ
るようになっている。
された支持部３ａと、この支持部３ａに接続されたアー
ム３ｂと、このアーム３ｂの先端に設けられ、金属管コ
イル１の側面に沿う形状に形成されたコイル挟持部３ｃ
とにより構成されている。このアーム３ｂは駆動装置に
よって、互いに接近離隔するように水平に作動するよう
になっている。また、駆動装置からの指示により、支持
部３ａを上下方向及び水平方向に移動させることができ
るようになっている。
【０００４】金属管コイル１を運搬する場合、先ず、金
属管コイル１の上方にトング３を配置させた後、このト
ング３を下降させる。次に、アーム３ｂを互いに接近す
る方向へ移動させる。そうすると、コイル１はアーム３
ｂの先端に設けられた挟持部３ｃによって挟持される。
その後、駆動装置によって支持部３ａを上昇させると、
支持部３ａの上昇に伴ってコイル１が吊り上げられて、
この状態でコイル１を他のテーブルの上方まで移動させ
る。
属管コイル１の上方にトング３を配置させた後、このト
ング３を下降させる。次に、アーム３ｂを互いに接近す
る方向へ移動させる。そうすると、コイル１はアーム３
ｂの先端に設けられた挟持部３ｃによって挟持される。
その後、駆動装置によって支持部３ａを上昇させると、
支持部３ａの上昇に伴ってコイル１が吊り上げられて、
この状態でコイル１を他のテーブルの上方まで移動させ
る。
【０００５】その後、再び駆動装置によって、支持部３
ａを上昇させた距離と同じ距離だけ支持部３ａを下降さ
せ、アーム３ｂを互いに離隔する方向へ移動させた後、
支持部３ｂを上昇させる。そうすると、コイル１は挟持
部３ｃから解放される。このようにして、コイル１をテ
ーブル２上から他のテーブル上に移動させることができ
る。
ａを上昇させた距離と同じ距離だけ支持部３ａを下降さ
せ、アーム３ｂを互いに離隔する方向へ移動させた後、
支持部３ｂを上昇させる。そうすると、コイル１は挟持
部３ｃから解放される。このようにして、コイル１をテ
ーブル２上から他のテーブル上に移動させることができ
る。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
方法でトング３によってコイル１を運搬すると、以下に
示す問題点が発生する。図８は金属管コイルがトングの
挟持部に挟持された状態を示す模式図である。金属管コ
イル１の運搬時において、コイル１を上方に吊り上げた
後に、コイル１の上面と下面とを反転させる作業が必要
となることがある。アーム３ｂを互いに接近する方向に
移動させて金属管コイル１を挟持した場合に、例えば、
図８（ａ）に示すように、挟持部３ｃが金属管コイル１
の上方に位置していると、コイル１を反転させたとき
に、コイル１はその下方で挟持部３ｃによって挟持され
ることになる。そうすると、コイル１を他のテーブルの
上方まで運搬して、所定距離下降させた後、アーム３ｂ
が互いに離間する方向に移動すると、コイル１がテーブ
ルから浮いた状態のままアーム３ｂから解放されるの
で、コイル１が落下して衝撃が与えられることがある。
方法でトング３によってコイル１を運搬すると、以下に
示す問題点が発生する。図８は金属管コイルがトングの
挟持部に挟持された状態を示す模式図である。金属管コ
イル１の運搬時において、コイル１を上方に吊り上げた
後に、コイル１の上面と下面とを反転させる作業が必要
となることがある。アーム３ｂを互いに接近する方向に
移動させて金属管コイル１を挟持した場合に、例えば、
図８（ａ）に示すように、挟持部３ｃが金属管コイル１
の上方に位置していると、コイル１を反転させたとき
に、コイル１はその下方で挟持部３ｃによって挟持され
ることになる。そうすると、コイル１を他のテーブルの
上方まで運搬して、所定距離下降させた後、アーム３ｂ
が互いに離間する方向に移動すると、コイル１がテーブ
ルから浮いた状態のままアーム３ｂから解放されるの
で、コイル１が落下して衝撃が与えられることがある。
【０００７】一方、図８（ｂ）に示すように、金属管コ
イル１の下方で挟持部３ｃにより挟持されて吊り上げら
れると、コイル１を反転させたときに、コイル１はその
上方で挟持部３ｃによって挟持されることになる。そう
すると、コイル１を他のテーブルの上方まで運搬した後
に、所定距離下降させたときに、必要以上にトング３が
下降しようとするので、コイル１の下面がテーブルに押
しつけられてしまう。このように、金属管コイル１の挟
持部により挟持される位置が、コイル１の高さ方向の中
央でない場合には、金属管の表面に疵が生じて不良とな
ったり、作業が中断されて作業効率が低下することがあ
る。
イル１の下方で挟持部３ｃにより挟持されて吊り上げら
れると、コイル１を反転させたときに、コイル１はその
上方で挟持部３ｃによって挟持されることになる。そう
すると、コイル１を他のテーブルの上方まで運搬した後
に、所定距離下降させたときに、必要以上にトング３が
下降しようとするので、コイル１の下面がテーブルに押
しつけられてしまう。このように、金属管コイル１の挟
持部により挟持される位置が、コイル１の高さ方向の中
央でない場合には、金属管の表面に疵が生じて不良とな
ったり、作業が中断されて作業効率が低下することがあ
る。
【０００８】また、金属管コイル１が平面視で挟持部３
ｃ間の中央に配置されていない場合においても、挟持部
３ｃによってコイル１を挟持したときに、重心が不安定
となって落下することがある。更に、金属管コイル１が
落下することなく、他のテーブルに移動されても、その
軸の中心の位置がずれた状態のままであると、テーブル
上の所定の位置にコイル１を載置することができない。
従って、作業が中断されることがある。
ｃ間の中央に配置されていない場合においても、挟持部
３ｃによってコイル１を挟持したときに、重心が不安定
となって落下することがある。更に、金属管コイル１が
落下することなく、他のテーブルに移動されても、その
軸の中心の位置がずれた状態のままであると、テーブル
上の所定の位置にコイル１を載置することができない。
従って、作業が中断されることがある。
【０００９】本発明はかかる問題点に鑑みてなされたも
のであって、トングによって金属管コイルを挟持して吊
り上げる場合に、その挟持する位置を制御することがで
き、これにより、金属管コイルの不良の発生を防止する
ことができると共に、作業効率を向上させることができ
る金属管コイル運搬用トング及びその制御方法を提供す
ることを目的とする。
のであって、トングによって金属管コイルを挟持して吊
り上げる場合に、その挟持する位置を制御することがで
き、これにより、金属管コイルの不良の発生を防止する
ことができると共に、作業効率を向上させることができ
る金属管コイル運搬用トング及びその制御方法を提供す
ることを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明に係る金属管コイ
ル運搬用トングは、金属管コイルを挟持するアームと、
このアームを支持する支持部と、前記アームの平面視で
３カ所以上の異なる位置に設けられ前記金属管コイルに
向けて超音波を発信し前記金属管コイルから反射された
超音波を受信することによりコイルとの間の水平距離を
検出する３以上のセンタリング用超音波センサと、この
センタリング用超音波センサの検出値に基づいて平面視
で前記アーム間の中央に前記金属管コイルが位置される
ようにアームの水平方向の位置を調整する水平位置制御
部と、を有することを特徴とする。
ル運搬用トングは、金属管コイルを挟持するアームと、
このアームを支持する支持部と、前記アームの平面視で
３カ所以上の異なる位置に設けられ前記金属管コイルに
向けて超音波を発信し前記金属管コイルから反射された
超音波を受信することによりコイルとの間の水平距離を
検出する３以上のセンタリング用超音波センサと、この
センタリング用超音波センサの検出値に基づいて平面視
で前記アーム間の中央に前記金属管コイルが位置される
ようにアームの水平方向の位置を調整する水平位置制御
部と、を有することを特徴とする。
【００１１】また、本発明に係る他の金属管コイル運搬
用トングは、軸方向を鉛直にして基台上に載置された金
属管コイルを挟持するアームと、このアームを支持する
支持部と、前記基台に向けて第１検出波を発振し前記基
台から反射された第１検出波を受信することにより基台
との間の鉛直距離を検出する第１センサと、前記金属管
コイルに向けて第２検出波を発振し前記金属管コイルか
ら反射された第２検出波を受信することによりコイルと
の間の鉛直距離を検出する第２センサと、前記第１セン
サ及び第２センサの検出値に基づいて前記金属管コイル
の高さ方向の中央で前記金属管コイルが挟持されるよう
に前記アームの高さを調整する高さ制御部と、を有する
ことを特徴とする。
用トングは、軸方向を鉛直にして基台上に載置された金
属管コイルを挟持するアームと、このアームを支持する
支持部と、前記基台に向けて第１検出波を発振し前記基
台から反射された第１検出波を受信することにより基台
との間の鉛直距離を検出する第１センサと、前記金属管
コイルに向けて第２検出波を発振し前記金属管コイルか
ら反射された第２検出波を受信することによりコイルと
の間の鉛直距離を検出する第２センサと、前記第１セン
サ及び第２センサの検出値に基づいて前記金属管コイル
の高さ方向の中央で前記金属管コイルが挟持されるよう
に前記アームの高さを調整する高さ制御部と、を有する
ことを特徴とする。
【００１２】更に、前記支持部の平面視で２カ所以上の
異なる位置に固定され、前記金属管コイルに向けて検出
波を発振し前記コイルから反射された検出波を受信する
ことにより基台との間の鉛直距離を検出する２以上の平
行度検出センサと、この平行度検出センサの検出値に基
づいて前記アームの先端を連結する面と前記金属管コイ
ルの軸方向に直交する面との平行度を算出する演算部
と、を有していてもよく、更にまた、前記演算部により
算出された平行度に基づいて、前記アームの先端を連結
する面と前記金属管コイルの軸方向に直交する面とが平
行でない場合に異常発生を出力する警報器を有していて
もよい。
異なる位置に固定され、前記金属管コイルに向けて検出
波を発振し前記コイルから反射された検出波を受信する
ことにより基台との間の鉛直距離を検出する２以上の平
行度検出センサと、この平行度検出センサの検出値に基
づいて前記アームの先端を連結する面と前記金属管コイ
ルの軸方向に直交する面との平行度を算出する演算部
と、を有していてもよく、更にまた、前記演算部により
算出された平行度に基づいて、前記アームの先端を連結
する面と前記金属管コイルの軸方向に直交する面とが平
行でない場合に異常発生を出力する警報器を有していて
もよい。
【００１３】本発明に係る金属管コイル運搬用トングの
制御方法は、金属管コイルを挟持するアームとこのアー
ムを支持する支持部とを有する金属管コイル運搬用トン
グの制御方法において、前記金属管コイルと前記アーム
との平面視での相対位置を検出する工程と、この検出値
に基づいて平面視で前記アーム間の中央に前記金属管コ
イルが位置されるようにアームの水平方向の位置を調整
する工程と、を有することを特徴とする。
制御方法は、金属管コイルを挟持するアームとこのアー
ムを支持する支持部とを有する金属管コイル運搬用トン
グの制御方法において、前記金属管コイルと前記アーム
との平面視での相対位置を検出する工程と、この検出値
に基づいて平面視で前記アーム間の中央に前記金属管コ
イルが位置されるようにアームの水平方向の位置を調整
する工程と、を有することを特徴とする。
【００１４】また、本発明に係る金属管コイル運搬用ト
ングの制御方法は、金属管コイルを挟持するアームとこ
のアームを支持する支持部とを有する金属管コイル運搬
用トングの制御方法において、前記金属管コイルの軸方
向の高さを検出する工程と、この検出値に基づいて前記
金属管コイルの高さ方向の中央で前記金属管コイルが挟
持されるようにアームの高さを調整する工程と、を有す
ることを特徴とする。
ングの制御方法は、金属管コイルを挟持するアームとこ
のアームを支持する支持部とを有する金属管コイル運搬
用トングの制御方法において、前記金属管コイルの軸方
向の高さを検出する工程と、この検出値に基づいて前記
金属管コイルの高さ方向の中央で前記金属管コイルが挟
持されるようにアームの高さを調整する工程と、を有す
ることを特徴とする。
【００１５】更に、前記金属管コイルと前記支持部との
平行度を検出する工程を有していてもよい。
平行度を検出する工程を有していてもよい。
【００１６】本発明に係る金属管コイル運搬用トングに
おいては、３以上のセンタリング用超音波センサによっ
てコイルとの間の水平距離を検出して、この検出値に基
づいて、水平位置制御部によってアームの位置が調整さ
れるので、アーム間の中央に金属管コイルを配置させる
ことができる。これにより、運搬後のコイルの配置位置
を厳密に制御することができ、作業効率を向上させるこ
とができる。また、コイルとの間の水平距離を検出する
センサとして、超音波センサを使用しており、レーザセ
ンサと比較して検出波が広がりながら伝播されるので、
金属管コイルの側面が凹凸を有していても、反射された
超音波を超音波センサにより正確に検出することができ
る。
おいては、３以上のセンタリング用超音波センサによっ
てコイルとの間の水平距離を検出して、この検出値に基
づいて、水平位置制御部によってアームの位置が調整さ
れるので、アーム間の中央に金属管コイルを配置させる
ことができる。これにより、運搬後のコイルの配置位置
を厳密に制御することができ、作業効率を向上させるこ
とができる。また、コイルとの間の水平距離を検出する
センサとして、超音波センサを使用しており、レーザセ
ンサと比較して検出波が広がりながら伝播されるので、
金属管コイルの側面が凹凸を有していても、反射された
超音波を超音波センサにより正確に検出することができ
る。
【００１７】また、本発明に係る他の金属管コイル運搬
用トングにおいては、コイルの高さをセンサによって検
出して、この検出値に基づいて、高さ制御部によってア
ームの高さが調整されるので、金属管コイルの高さ方向
の中央で前記金属管コイルを挟持することができる。こ
れにより、金属管コイルの運搬時に、コイルが落下する
ことがなく、コイルの不良の発生を防止することができ
ると共に、作業効率を向上させることができる。更に、
アームの先端を連結する面と金属管コイルとの平行度を
測定することができると、これらが平行でない場合に異
常発生として検出することができる。
用トングにおいては、コイルの高さをセンサによって検
出して、この検出値に基づいて、高さ制御部によってア
ームの高さが調整されるので、金属管コイルの高さ方向
の中央で前記金属管コイルを挟持することができる。こ
れにより、金属管コイルの運搬時に、コイルが落下する
ことがなく、コイルの不良の発生を防止することができ
ると共に、作業効率を向上させることができる。更に、
アームの先端を連結する面と金属管コイルとの平行度を
測定することができると、これらが平行でない場合に異
常発生として検出することができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例に係る金属
管コイル運搬用トング及びその制御方法について、添付
の図面を参照して具体的に説明する。図１乃至３は本発
明の実施例に係る金属管コイル運搬用トングの制御方法
を工程順に示す模式図であり、図４は図３に示す状態の
金属管コイル運搬用トング及び金属管コイルを示す平面
図である。但し、図４においては、トングの一部の図示
を省略している。また、図５は金属管コイルが載置され
る基台を示す平面図である。
管コイル運搬用トング及びその制御方法について、添付
の図面を参照して具体的に説明する。図１乃至３は本発
明の実施例に係る金属管コイル運搬用トングの制御方法
を工程順に示す模式図であり、図４は図３に示す状態の
金属管コイル運搬用トング及び金属管コイルを示す平面
図である。但し、図４においては、トングの一部の図示
を省略している。また、図５は金属管コイルが載置され
る基台を示す平面図である。
【００１９】図１に示すように、通常、金属管コイル１
１は保護材９を挟んで複数個が重ねられて、保管台１０
上で保管されている。なお、この金属管コイル１１は金
属管１１ｂが巻回されたものであり、その軸１１ａの方
向を鉛直にして載置されている。
１は保護材９を挟んで複数個が重ねられて、保管台１０
上で保管されている。なお、この金属管コイル１１は金
属管１１ｂが巻回されたものであり、その軸１１ａの方
向を鉛直にして載置されている。
【００２０】この金属管コイル１１に所定の処理を施す
場合、図２に示すように、必要に応じて、コイル１１は
テーブル１２ａ上に移動される。テーブル１２ａ上には
基台１４が配置されており、金属管コイル１１はこの基
台１４上に載置される。なお、図５に示すように、基台
１４の表面には、コイル１１のずれを防止するための複
数本の凸部１４ａが形成されており、基台１４の表面の
中心部には、金属管コイル１１の軸孔と同様の大きさの
鉄板１４ｂが接着されている。
場合、図２に示すように、必要に応じて、コイル１１は
テーブル１２ａ上に移動される。テーブル１２ａ上には
基台１４が配置されており、金属管コイル１１はこの基
台１４上に載置される。なお、図５に示すように、基台
１４の表面には、コイル１１のずれを防止するための複
数本の凸部１４ａが形成されており、基台１４の表面の
中心部には、金属管コイル１１の軸孔と同様の大きさの
鉄板１４ｂが接着されている。
【００２１】金属管コイル１１の上方には、トング１３
が配置されている。トング１３は、駆動装置２０に連結
された板状の支持部１３ａと、この支持部１３ａの対向
する端部から下方に延びる１組のアーム１３ｂとを有し
ている。また、図４に示すように、アーム１３ｂの先端
は２方向に水平に延びており、更にその先端には、金属
管コイル１１の側面に沿う形状に湾曲した４個のコイル
挟持部１３ｃが設けられている。この１組のアーム１３
ｂは互いに接近離隔するように水平に作動するようにな
っている。また、支持部１３ａは上下方向及び水平方向
に移動すると共に、水平面上で回転移動するようになっ
ている。
が配置されている。トング１３は、駆動装置２０に連結
された板状の支持部１３ａと、この支持部１３ａの対向
する端部から下方に延びる１組のアーム１３ｂとを有し
ている。また、図４に示すように、アーム１３ｂの先端
は２方向に水平に延びており、更にその先端には、金属
管コイル１１の側面に沿う形状に湾曲した４個のコイル
挟持部１３ｃが設けられている。この１組のアーム１３
ｂは互いに接近離隔するように水平に作動するようにな
っている。また、支持部１３ａは上下方向及び水平方向
に移動すると共に、水平面上で回転移動するようになっ
ている。
【００２２】支持部１３ａの下面の中心部には、レーザ
センサ１５が取り付けられている。このレーザセンサ１
５は、金属管コイル１１の軸孔を介して、その下方の基
台１４に取り付けられた鉄板１４ｂに向けて鉛直下方に
レーザ光を発振し、この鉄板１４ｂから反射されたレー
ザ光を受信するものである。従って、レーザセンサ１５
によって基台１４までの間の鉛直方向の距離を検出する
ことができる。
センサ１５が取り付けられている。このレーザセンサ１
５は、金属管コイル１１の軸孔を介して、その下方の基
台１４に取り付けられた鉄板１４ｂに向けて鉛直下方に
レーザ光を発振し、この鉄板１４ｂから反射されたレー
ザ光を受信するものである。従って、レーザセンサ１５
によって基台１４までの間の鉛直方向の距離を検出する
ことができる。
【００２３】また、支持部１３ａの下面には、レーザセ
ンサ１５を中心として対向する２カ所の位置に、１組の
超音波センサ１６ａ及び１６ｂが取り付けられている。
これらの超音波センサ１６ａ、１６ｂは、金属管コイル
１１に向けて鉛直下方に超音波を発振し、金属管コイル
１１から反射された超音波を受信するものである。従っ
て、超音波センサ１６ａによって、このセンサ１６ａが
取り付けられている位置から金属管コイル１１までの距
離を検出することができると共に、超音波センサ１６ｂ
によって、このセンサ１６ｂが取り付けられている位置
から金属管コイル１１までの距離を検出することができ
るなお、レーザセンサ１５及び超音波センサ１６ａは、
高さ制御部１９に接続されており、この高さ制御部１９
は駆動装置２０に接続されている。また、超音波センサ
１６ａ及び１６ｂは演算部２１に接続されており、演算
部２１は警報器２２に接続されている。本実施例におい
ては、超音波センサ１６ａと超音波センサ１６ｂとの間
の距離を、例えば、６００ｍｍとする。従って、超音波
センサ１６ａとレーザセンサ１５との距離及び超音波セ
ンサ１６ｂとレーザセンサ１５との距離は、夫々、３０
０ｍｍである。
ンサ１５を中心として対向する２カ所の位置に、１組の
超音波センサ１６ａ及び１６ｂが取り付けられている。
これらの超音波センサ１６ａ、１６ｂは、金属管コイル
１１に向けて鉛直下方に超音波を発振し、金属管コイル
１１から反射された超音波を受信するものである。従っ
て、超音波センサ１６ａによって、このセンサ１６ａが
取り付けられている位置から金属管コイル１１までの距
離を検出することができると共に、超音波センサ１６ｂ
によって、このセンサ１６ｂが取り付けられている位置
から金属管コイル１１までの距離を検出することができ
るなお、レーザセンサ１５及び超音波センサ１６ａは、
高さ制御部１９に接続されており、この高さ制御部１９
は駆動装置２０に接続されている。また、超音波センサ
１６ａ及び１６ｂは演算部２１に接続されており、演算
部２１は警報器２２に接続されている。本実施例におい
ては、超音波センサ１６ａと超音波センサ１６ｂとの間
の距離を、例えば、６００ｍｍとする。従って、超音波
センサ１６ａとレーザセンサ１５との距離及び超音波セ
ンサ１６ｂとレーザセンサ１５との距離は、夫々、３０
０ｍｍである。
【００２４】更に、４個の挟持部１３ｃの側方には、夫
々、センタリング用超音波センサ１７ａ、１７ｂ、１７
ｃ及び１７ｄが取り付けられている。なお、超音波セン
サ１７ａと超音波センサ１７ｃとは、平面視でコイル１
１の軸１１ａを中心として対向する位置に取り付けられ
ており、超音波センサ１７ｂと超音波センサ１７ｄとに
ついても、平面視でコイル１１の軸１１ａを中心として
対向する位置に取り付けられている。なお、各超音波セ
ンサは、超音波センサ１７ａ及び超音波センサ１７ｃを
結ぶ線と、超音波センサ１７ｂ及び超音波センサ１７ｄ
を結ぶ線とが直交するように配置されている。
々、センタリング用超音波センサ１７ａ、１７ｂ、１７
ｃ及び１７ｄが取り付けられている。なお、超音波セン
サ１７ａと超音波センサ１７ｃとは、平面視でコイル１
１の軸１１ａを中心として対向する位置に取り付けられ
ており、超音波センサ１７ｂと超音波センサ１７ｄとに
ついても、平面視でコイル１１の軸１１ａを中心として
対向する位置に取り付けられている。なお、各超音波セ
ンサは、超音波センサ１７ａ及び超音波センサ１７ｃを
結ぶ線と、超音波センサ１７ｂ及び超音波センサ１７ｄ
を結ぶ線とが直交するように配置されている。
【００２５】これらの超音波センサは、これらの４つの
センサの間に金属管コイル１１が配置されたときに、こ
のコイル１１に向けて超音波を発振し、この金属管コイ
ル１１から反射された超音波を受信するものである。即
ち、各超音波センサによって、このセンサが取り付けら
れた位置から金属管コイル１１の側面までの水平距離を
検出することができる。但し、トング１３を下降させた
場合に、これらのセンタリング用超音波センサから金属
管コイル１１までの距離が２５０ｍｍ未満であると、発
振した超音波を受信することができないことがある。従
って、本実施例においては、センタリング用超音波セン
サから金属管コイル１１の側面までの距離（ギャップ）
が２５０ｍｍ以上となるように、アーム１３ｂ間の距離
及びトングの大きさ等が設計されている。
センサの間に金属管コイル１１が配置されたときに、こ
のコイル１１に向けて超音波を発振し、この金属管コイ
ル１１から反射された超音波を受信するものである。即
ち、各超音波センサによって、このセンサが取り付けら
れた位置から金属管コイル１１の側面までの水平距離を
検出することができる。但し、トング１３を下降させた
場合に、これらのセンタリング用超音波センサから金属
管コイル１１までの距離が２５０ｍｍ未満であると、発
振した超音波を受信することができないことがある。従
って、本実施例においては、センタリング用超音波セン
サから金属管コイル１１の側面までの距離（ギャップ）
が２５０ｍｍ以上となるように、アーム１３ｂ間の距離
及びトングの大きさ等が設計されている。
【００２６】これらのセンタリング用超音波センサ１７
ａ、１７ｂ、１７ｃ及び１７ｄは、水平位置制御部１８
に接続されており、この水平位置制御部１８は支持部１
３ｂが連結された駆動装置２０に接続されている。ま
た、これらの超音波センサを使用しても、超音波の発振
方向及びコイル１１の側面の状態によって、コイル１１
の側面で反射した超音波をセンサにより受信することが
できないことがある。従って、本実施例においては、更
に、水平位置制御部１８に、各超音波センサ１７ａ、１
７ｂ、１７ｃ及び１７ｄから金属管コイル１１までの距
離を検出することができない場合に警報音を発する警報
器２３が接続されている。
ａ、１７ｂ、１７ｃ及び１７ｄは、水平位置制御部１８
に接続されており、この水平位置制御部１８は支持部１
３ｂが連結された駆動装置２０に接続されている。ま
た、これらの超音波センサを使用しても、超音波の発振
方向及びコイル１１の側面の状態によって、コイル１１
の側面で反射した超音波をセンサにより受信することが
できないことがある。従って、本実施例においては、更
に、水平位置制御部１８に、各超音波センサ１７ａ、１
７ｂ、１７ｃ及び１７ｄから金属管コイル１１までの距
離を検出することができない場合に警報音を発する警報
器２３が接続されている。
【００２７】次に、このように構成された金属管コイル
運搬用トングを使用して、金属管コイル１１を運搬する
方法について説明する。先ず、テーブル１２ａ上に金属
管コイル１１が載置されていない状態でトング１３を下
降させ、挟持部１３ｃの下面がテーブル１２ａに接触し
た時点でトング１３の位置を０にセットする。
運搬用トングを使用して、金属管コイル１１を運搬する
方法について説明する。先ず、テーブル１２ａ上に金属
管コイル１１が載置されていない状態でトング１３を下
降させ、挟持部１３ｃの下面がテーブル１２ａに接触し
た時点でトング１３の位置を０にセットする。
【００２８】次いで、トング１３の下方に金属管コイル
１１を配置した後、レーザセンサ１５から、金属管コイ
ル１１の軸孔を介して、基台１４の表面の取り付けられ
た鉄板１４ｂに向けてレーザ光を発振させ、鉄板１４ｂ
において反射したレーザ光を受信させる。これにより、
レーザセンサ１５から基台１４までの鉛直距離を検出す
る。これと同時に、超音波センサ１６ａから、金属管コ
イル１１の上面に向けて超音波を発振させ、金属管コイ
ル１１の上面において反射した超音波を受信させる。こ
れにより、超音波センサ１６ａから金属管コイル１１の
上面までの鉛直距離を検出する。
１１を配置した後、レーザセンサ１５から、金属管コイ
ル１１の軸孔を介して、基台１４の表面の取り付けられ
た鉄板１４ｂに向けてレーザ光を発振させ、鉄板１４ｂ
において反射したレーザ光を受信させる。これにより、
レーザセンサ１５から基台１４までの鉛直距離を検出す
る。これと同時に、超音波センサ１６ａから、金属管コ
イル１１の上面に向けて超音波を発振させ、金属管コイ
ル１１の上面において反射した超音波を受信させる。こ
れにより、超音波センサ１６ａから金属管コイル１１の
上面までの鉛直距離を検出する。
【００２９】その後、高さ制御部によって、レーザセン
サ１５及び超音波センサ１６ａの検出値を基にして、こ
れらの距離の差が算出され、コイル１１の軸方向の高さ
が求められる。そして、挟持部１３ｃによって挟持され
るコイル１１の側面の位置がコイル１１の高さの１／２
の位置となるように、トング１３を下降させる距離が算
出され、この算出値に基づいて駆動装置２０により支持
部１３ａを下降させる。本実施例においては、例えば、
金属管コイル１１の軸方向の高さが２４０ｍｍであり、
基台１４の厚さが２５ｍｍであるので、トング１３の位
置を｛０＋２５＋（２４０／２）｝ｍｍの位置まで下降
させる。これにより、挟持部１３ｃの間に金属管コイル
１１が配置される。
サ１５及び超音波センサ１６ａの検出値を基にして、こ
れらの距離の差が算出され、コイル１１の軸方向の高さ
が求められる。そして、挟持部１３ｃによって挟持され
るコイル１１の側面の位置がコイル１１の高さの１／２
の位置となるように、トング１３を下降させる距離が算
出され、この算出値に基づいて駆動装置２０により支持
部１３ａを下降させる。本実施例においては、例えば、
金属管コイル１１の軸方向の高さが２４０ｍｍであり、
基台１４の厚さが２５ｍｍであるので、トング１３の位
置を｛０＋２５＋（２４０／２）｝ｍｍの位置まで下降
させる。これにより、挟持部１３ｃの間に金属管コイル
１１が配置される。
【００３０】その後、センタリング用超音波センサ１７
ａ、１７ｂ、１７ｃ及び１７ｄから、これらの間に位置
する金属管コイル１１に向けて超音波を発振させ、金属
管コイル１１の側面において反射した超音波を受信させ
る。これにより、各超音波センサから金属管コイル１１
までの水平距離を検出する。そして、水平位置制御部１
８によって、各超音波センサ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ及
び１７ｄの検出値を基にして、これらの差が算出され、
この算出値に基づいて駆動装置２０により、平面視で４
個の挟持部１３ｃの中央に金属管コイル１１が位置する
ように、トング１３を水平方向に移動させる。
ａ、１７ｂ、１７ｃ及び１７ｄから、これらの間に位置
する金属管コイル１１に向けて超音波を発振させ、金属
管コイル１１の側面において反射した超音波を受信させ
る。これにより、各超音波センサから金属管コイル１１
までの水平距離を検出する。そして、水平位置制御部１
８によって、各超音波センサ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ及
び１７ｄの検出値を基にして、これらの差が算出され、
この算出値に基づいて駆動装置２０により、平面視で４
個の挟持部１３ｃの中央に金属管コイル１１が位置する
ように、トング１３を水平方向に移動させる。
【００３１】その後、超音波センサ１６ａ、１６ｂか
ら、金属管コイル１１に向けて鉛直下方に超音波を発振
させ、金属管コイル１１の上面において反射した超音波
を受信させる。これにより、各超音波センサ１６ａ、１
６ｂから金属管コイル１１までの鉛直距離を検出する。
そして、演算部２１によって、各超音波センサ１６ａ、
１６ｂから金属管コイル１１までの距離の差を算出する
ことにより、支持部１３ａと金属管コイル１１との平行
度を検出する。例えば、支持部１３ａと金属管コイル１
１とが平行でないとき、即ち、挟持部１３ｃを連結する
面と金属管コイル１１とが平行な関係でない場合に、異
常の発生（警報音）が警報器２２により発せられる。
ら、金属管コイル１１に向けて鉛直下方に超音波を発振
させ、金属管コイル１１の上面において反射した超音波
を受信させる。これにより、各超音波センサ１６ａ、１
６ｂから金属管コイル１１までの鉛直距離を検出する。
そして、演算部２１によって、各超音波センサ１６ａ、
１６ｂから金属管コイル１１までの距離の差を算出する
ことにより、支持部１３ａと金属管コイル１１との平行
度を検出する。例えば、支持部１３ａと金属管コイル１
１とが平行でないとき、即ち、挟持部１３ｃを連結する
面と金属管コイル１１とが平行な関係でない場合に、異
常の発生（警報音）が警報器２２により発せられる。
【００３２】超音波センサ１６ａ及び１６ｂによって検
出された平行度に異常がない場合は、アーム１３ｂを互
いに接近する方向へ移動させる。そうすると、コイル１
１はアーム１３ｂの先端に設けられた挟持部１３ｃによ
って挟持される。その後、駆動装置２０によって支持部
１３ａを上昇させると、支持部１３ａの上昇に伴ってコ
イル１１も吊り上げられるので、この状態でコイル１１
をテーブル１２ｂの上方まで移動させる。
出された平行度に異常がない場合は、アーム１３ｂを互
いに接近する方向へ移動させる。そうすると、コイル１
１はアーム１３ｂの先端に設けられた挟持部１３ｃによ
って挟持される。その後、駆動装置２０によって支持部
１３ａを上昇させると、支持部１３ａの上昇に伴ってコ
イル１１も吊り上げられるので、この状態でコイル１１
をテーブル１２ｂの上方まで移動させる。
【００３３】その後、図３に示すように、再び駆動装置
２０によって支持部１３ａを所定の距離だけ下降させ、
アーム１３ｂを互いに離隔する方向へ移動させた後、支
持部１３ｂを上昇させる。そうすると、コイル１１はテ
ーブル１２ｂ上で挟持部１３ｃから解放される。このよ
うにして、コイル１１はテーブル１２ａ上からテーブル
１２ｂ上に運搬される。
２０によって支持部１３ａを所定の距離だけ下降させ、
アーム１３ｂを互いに離隔する方向へ移動させた後、支
持部１３ｂを上昇させる。そうすると、コイル１１はテ
ーブル１２ｂ上で挟持部１３ｃから解放される。このよ
うにして、コイル１１はテーブル１２ａ上からテーブル
１２ｂ上に運搬される。
【００３４】このように、本実施例においては、センタ
リング用超音波センサによって、各センサとコイル１１
との水平距離を検出し、挟持部１３ｃ間の中央にコイル
１１が位置されるように、コイル１１を挟持するときの
トング１３の位置が制御される。また、レーザセンサ１
５及び超音波センサ１６ａによってコイル１１の高さを
検出し、挟持部１３ｃがコイル１１の高さ方向の中央に
位置されるように、コイル１１を挟持するときのトング
１３の高さが制御される。更に、コイル１１とトング１
３とが平行な関係でない場合には、異常発生を検知す
る。このような操作によって、金属管コイル１１は最適
な位置で挟持部１３ｃにより挟持された後に吊り上げら
れるので、金属管コイル１１の運搬時に、コイル１１が
落下することがない。従って、金属管コイルの不良の発
生を防止することができると共に、作業効率を向上させ
ることができる。
リング用超音波センサによって、各センサとコイル１１
との水平距離を検出し、挟持部１３ｃ間の中央にコイル
１１が位置されるように、コイル１１を挟持するときの
トング１３の位置が制御される。また、レーザセンサ１
５及び超音波センサ１６ａによってコイル１１の高さを
検出し、挟持部１３ｃがコイル１１の高さ方向の中央に
位置されるように、コイル１１を挟持するときのトング
１３の高さが制御される。更に、コイル１１とトング１
３とが平行な関係でない場合には、異常発生を検知す
る。このような操作によって、金属管コイル１１は最適
な位置で挟持部１３ｃにより挟持された後に吊り上げら
れるので、金属管コイル１１の運搬時に、コイル１１が
落下することがない。従って、金属管コイルの不良の発
生を防止することができると共に、作業効率を向上させ
ることができる。
【００３５】なお、本実施例においては、金属管コイル
１１の高さを検出するためのセンサとして、レーザセン
サ１５と超音波センサ１６ａとを使用している。例え
ば、支持部１３ａの中心に取り付けられたセンサが超音
波を発振するものであると、超音波は少しずつ広がりな
がら伝播されるという性質を有するため、隣接するセン
サ同士により発振される超音波が互いに干渉し合い、正
確な値を検出することが困難となる。従って、支持部１
３ａの中央にレーザセンサを取り付けると、隣り合うセ
ンサから発振される検出波が互いに干渉することがな
く、正確な距離を検出することができる。
１１の高さを検出するためのセンサとして、レーザセン
サ１５と超音波センサ１６ａとを使用している。例え
ば、支持部１３ａの中心に取り付けられたセンサが超音
波を発振するものであると、超音波は少しずつ広がりな
がら伝播されるという性質を有するため、隣接するセン
サ同士により発振される超音波が互いに干渉し合い、正
確な値を検出することが困難となる。従って、支持部１
３ａの中央にレーザセンサを取り付けると、隣り合うセ
ンサから発振される検出波が互いに干渉することがな
く、正確な距離を検出することができる。
【００３６】また、本実施例においては、金属管コイル
１１と挟持部１３ｃとの平面視での相対位置を検出する
ためのセンサとして、超音波センサを使用している。例
えば、このセンサがレーザ光を発振するものであると、
レーザ光は１本の線状に伝播されるという性質を有する
ため、金属管コイル１１の側面に向けてレーザ光を発振
した場合に、発振されたレーザ光は１本の線状となって
金属管コイル１１の側面で反射する。しかし、金属管コ
イル１１は、金属管１１ｂが巻回されたものであるの
で、その側面は金属管１１ｂによって凹凸が形成されて
いる。従って、コイル１１の側面において、レーザ光が
入射した方向に正確に反射しないので、反射したレーザ
光をセンサが検出することができないことがある。従っ
て、金属管コイル１１と挟持部１３ｃとの平面視での相
対位置を検出するセンサとしては、超音波センサを使用
している。
１１と挟持部１３ｃとの平面視での相対位置を検出する
ためのセンサとして、超音波センサを使用している。例
えば、このセンサがレーザ光を発振するものであると、
レーザ光は１本の線状に伝播されるという性質を有する
ため、金属管コイル１１の側面に向けてレーザ光を発振
した場合に、発振されたレーザ光は１本の線状となって
金属管コイル１１の側面で反射する。しかし、金属管コ
イル１１は、金属管１１ｂが巻回されたものであるの
で、その側面は金属管１１ｂによって凹凸が形成されて
いる。従って、コイル１１の側面において、レーザ光が
入射した方向に正確に反射しないので、反射したレーザ
光をセンサが検出することができないことがある。従っ
て、金属管コイル１１と挟持部１３ｃとの平面視での相
対位置を検出するセンサとしては、超音波センサを使用
している。
【００３７】次に、金属管コイル運搬用トングの制御方
法において、特に、センタリング用超音波センサによっ
て挟持部１３ｃ間の中央にコイル１１が位置されるよう
に、トングの位置を水平に移動させるための制御方法を
更に詳細に説明する。図６はセンタリング用超音波セン
サからの検出値に基づいてトングを移動させる方向を示
す模式図である。但し、図６においては、アーム１３ｂ
及びその先端の挟持部１３ａ、センタリング用超音波セ
ンサ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ及び１７ｄ並びにトング１
３を移動させる方向のみを示す。
法において、特に、センタリング用超音波センサによっ
て挟持部１３ｃ間の中央にコイル１１が位置されるよう
に、トングの位置を水平に移動させるための制御方法を
更に詳細に説明する。図６はセンタリング用超音波セン
サからの検出値に基づいてトングを移動させる方向を示
す模式図である。但し、図６においては、アーム１３ｂ
及びその先端の挟持部１３ａ、センタリング用超音波セ
ンサ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ及び１７ｄ並びにトング１
３を移動させる方向のみを示す。
【００３８】図６に示すように、トング１３は、水平の
Ｘ方向及びこのＸ方向に直交する水平のＹ方向に水平移
動すると共に、この水平面上において＋θ°又は−θ°
の回転移動をするようになっている。前述の如く、トン
グ１３を所定の位置まで下降させた後、超音波センサ１
７ａから金属管コイル１１の側面までの距離（Ｌ3）、
超音波センサ１７ｂから金属管コイル１１の側面までの
距離（Ｌ4）、超音波センサ１７ｃから金属管コイル１
１の側面までの距離（Ｌ5）及び超音波センサ１７ｄか
ら金属管コイル１１の側面までの距離（Ｌ6）を各超音
波センサにより検出する。
Ｘ方向及びこのＸ方向に直交する水平のＹ方向に水平移
動すると共に、この水平面上において＋θ°又は−θ°
の回転移動をするようになっている。前述の如く、トン
グ１３を所定の位置まで下降させた後、超音波センサ１
７ａから金属管コイル１１の側面までの距離（Ｌ3）、
超音波センサ１７ｂから金属管コイル１１の側面までの
距離（Ｌ4）、超音波センサ１７ｃから金属管コイル１
１の側面までの距離（Ｌ5）及び超音波センサ１７ｄか
ら金属管コイル１１の側面までの距離（Ｌ6）を各超音
波センサにより検出する。
【００３９】次に、水平位置制御部１８によって、（Ｌ
3−Ｌ4）及び（Ｌ4−Ｌ5）の値を求めて、この値を駆動
装置２０に入力することにより、トング１３を水平移動
させる。（Ｌ3−Ｌ4）を［Ａ］とし、（Ｌ4−Ｌ5）を
［Ｂ］としたとき、［Ａ］及び［Ｂ］の値に応じたトン
グ１３の移動方向を下記表１に示す。
3−Ｌ4）及び（Ｌ4−Ｌ5）の値を求めて、この値を駆動
装置２０に入力することにより、トング１３を水平移動
させる。（Ｌ3−Ｌ4）を［Ａ］とし、（Ｌ4−Ｌ5）を
［Ｂ］としたとき、［Ａ］及び［Ｂ］の値に応じたトン
グ１３の移動方向を下記表１に示す。
【００４０】
【表１】
【００４１】また、上記操作と共に、センタリング用超
音波センサ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ及び１７ｄにより測
定されたＬ3、Ｌ4、Ｌ5及びＬ6の値が異常であった場
合、即ち、超音波センサが金属管コイル１１との距離を
検出不能として、警報器２３により警報音が発せられた
場合に、この警報音に応じてトング１３を移動させる。
警報音に応じたトング１３の移動方向を下記表２に示
す。
音波センサ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ及び１７ｄにより測
定されたＬ3、Ｌ4、Ｌ5及びＬ6の値が異常であった場
合、即ち、超音波センサが金属管コイル１１との距離を
検出不能として、警報器２３により警報音が発せられた
場合に、この警報音に応じてトング１３を移動させる。
警報音に応じたトング１３の移動方向を下記表２に示
す。
【００４２】
【表２】
【００４３】このように、上記表１及び２に従ってトン
グ１３を水平移動させ、Ｘ方向及びＹ方向へのトング１
３の水平移動及びこの水平面上におけるトング１３の回
転移動が停止されるまで、上記操作が繰り返される。な
お、調整不能となる以外に、所定時間内にトング１３の
位置を決定することができなかった場合においても、異
常発生が検出される。このようにして、自動的にトング
１３の位置を制御することにより、挟持部１１ｃ間の中
央に金属管コイル１１を配置することができる。
グ１３を水平移動させ、Ｘ方向及びＹ方向へのトング１
３の水平移動及びこの水平面上におけるトング１３の回
転移動が停止されるまで、上記操作が繰り返される。な
お、調整不能となる以外に、所定時間内にトング１３の
位置を決定することができなかった場合においても、異
常発生が検出される。このようにして、自動的にトング
１３の位置を制御することにより、挟持部１１ｃ間の中
央に金属管コイル１１を配置することができる。
【００４４】なお、本実施例においては、挟持部１３ｃ
と金属管コイル１１との平面視での相対位置を検出する
ための超音波センサとして、４つのセンタリング用超音
波センサ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ及び１７ｄを使用した
が、３つ以上の超音波センサを使用すれば、挟持部１３
ｃの中央に金属管コイルを配置させることができる。ま
た、本発明においては、平行度を検出するためのセンサ
は２つ以上であればよい。
と金属管コイル１１との平面視での相対位置を検出する
ための超音波センサとして、４つのセンタリング用超音
波センサ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ及び１７ｄを使用した
が、３つ以上の超音波センサを使用すれば、挟持部１３
ｃの中央に金属管コイルを配置させることができる。ま
た、本発明においては、平行度を検出するためのセンサ
は２つ以上であればよい。
【００４５】更に、本実施例においては、超音波センサ
１６ａを、コイル１１の高さを検出するセンサとして使
用すると共に、コイル１１とトング１３との平行度を検
出するセンサとして使用したが、本発明においては、コ
イル１１の高さを検出する２つのセンサと平行度を検出
する２以上のセンサを別々に設けてもよい。
１６ａを、コイル１１の高さを検出するセンサとして使
用すると共に、コイル１１とトング１３との平行度を検
出するセンサとして使用したが、本発明においては、コ
イル１１の高さを検出する２つのセンサと平行度を検出
する２以上のセンサを別々に設けてもよい。
【００４６】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
センタリング用超音波センサによってコイルとの間の水
平距離を検出して、この検出値に基づいてアームの位置
が調整されるので、アーム間の中央に金属管コイルを配
置させることができる。これにより、運搬後のコイルの
配置位置を厳密に制御することができ、作業効率を向上
させることができる。また、コイルの高さをセンサによ
って検出して、この検出値に基づいてアームの高さが調
整されるので、金属管コイルの高さ方向の中央で前記金
属管コイルを挟持することができる。これにより、金属
管コイルの運搬時に、コイルが落下することがなく、コ
イルの不良の発生を防止することができると共に、作業
効率を向上させることができる。更に、アームの先端を
連結する面と金属管コイルとの平行度を測定することが
できると、これらが平行でない場合に異常発生として検
出することができ、より一層作業効率を向上させること
ができる。
センタリング用超音波センサによってコイルとの間の水
平距離を検出して、この検出値に基づいてアームの位置
が調整されるので、アーム間の中央に金属管コイルを配
置させることができる。これにより、運搬後のコイルの
配置位置を厳密に制御することができ、作業効率を向上
させることができる。また、コイルの高さをセンサによ
って検出して、この検出値に基づいてアームの高さが調
整されるので、金属管コイルの高さ方向の中央で前記金
属管コイルを挟持することができる。これにより、金属
管コイルの運搬時に、コイルが落下することがなく、コ
イルの不良の発生を防止することができると共に、作業
効率を向上させることができる。更に、アームの先端を
連結する面と金属管コイルとの平行度を測定することが
できると、これらが平行でない場合に異常発生として検
出することができ、より一層作業効率を向上させること
ができる。
【図１】本発明の実施例に係る金属管コイル運搬用トン
グの制御方法を示す模式図である。
グの制御方法を示す模式図である。
【図２】本発明の実施例に係る金属管コイル運搬用トン
グの制御方法において、図１の次工程を示す模式図であ
る。
グの制御方法において、図１の次工程を示す模式図であ
る。
【図３】本発明の実施例に係る金属管コイル運搬用トン
グの制御方法において、図２の次工程を示す模式図であ
る。
グの制御方法において、図２の次工程を示す模式図であ
る。
【図４】図４は図３に示す状態の金属管コイル運搬用ト
ング及び金属管コイルを示す平面図である。
ング及び金属管コイルを示す平面図である。
【図５】金属管コイルが載置される基台を示す平面図で
ある。
ある。
【図６】センタリング用超音波センサからの検出値に基
づいてトングを移動させる方向を示す模式図である。
づいてトングを移動させる方向を示す模式図である。
【図７】金属管コイルを運搬する従来のトングを示す模
式図である。
式図である。
【図８】金属管コイルがトングの挟持部に挟持された状
態を示す模式図である。
態を示す模式図である。
１、１１；金属管コイル ２、１２ａ、１２ｂ；テーブル ３、１３；トング ３ａ、１３ａ；支持部 ３ｂ、１３ｂ；アーム ３ｃ、１３ｃ；挟持部 １４；基台 １５；レーザセンサ １６ａ、１６ｂ、１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄ；超
音波センサ １８；水平位置制御部 １９；高さ制御部 ２０；駆動装置 ２１；演算部 ２２、２３；警報器
音波センサ １８；水平位置制御部 １９；高さ制御部 ２０；駆動装置 ２１；演算部 ２２、２３；警報器
Claims (14)
- 【請求項１】 金属管コイルを挟持するアームと、この
アームを支持する支持部と、前記アームの平面視で３カ
所以上の異なる位置に設けられ前記金属管コイルに向け
て超音波を発信し前記金属管コイルから反射された超音
波を受信することによりコイルとの間の水平距離を検出
する３以上のセンタリング用超音波センサと、このセン
タリング用超音波センサの検出値に基づいて平面視で前
記アーム間の中央に前記金属管コイルが位置されるよう
にアームの水平方向の位置を調整する水平位置制御部
と、を有することを特徴とする金属管コイル運搬用トン
グ。 - 【請求項２】 前記金属管コイルは軸方向を鉛直にして
基台上に載置されたものであり、更に、前記基台に向け
て第１検出波を発振し前記基台から反射された第１検出
波を受信することにより基台との間の鉛直距離を検出す
る第１センサと、前記金属管コイルに向けて第２検出波
を発振し前記金属管コイルから反射された第２検出波を
受信することによりコイルとの間の鉛直距離を検出する
第２センサと、前記第１センサ及び第２センサの検出値
に基づいて前記金属管コイルの高さ方向の中央で前記金
属管コイルが挟持されるように前記アームの高さを調整
する高さ制御部と、を有することを特徴とする請求項１
に記載の金属管コイル運搬用トング。 - 【請求項３】 更に、前記支持部の平面視で２カ所以上
の異なる位置に固定され、前記金属管コイルに向けて検
出波を発振し前記コイルから反射された検出波を受信す
ることにより基台との間の鉛直距離を検出する２以上の
平行度検出センサと、この平行度検出センサの検出値に
基づいて前記アームの先端を連結する面と前記金属管コ
イルの軸方向に直交する面との平行度を算出する演算部
と、を有することを特徴とする請求項１又は２に記載の
金属管コイル運搬用トング。 - 【請求項４】 更に、前記演算部により算出された平行
度に基づいて、前記アームの先端を連結する面と前記金
属管コイルの軸方向に直交する面とが平行でない場合に
異常発生を出力する警報器を有することを特徴とする請
求項３に記載の金属管コイル運搬用トング。 - 【請求項５】 軸方向を鉛直にして基台上に載置された
金属管コイルを挟持するアームと、このアームを支持す
る支持部と、前記基台に向けて第１検出波を発振し前記
基台から反射された第１検出波を受信することにより基
台との間の鉛直距離を検出する第１センサと、前記金属
管コイルに向けて第２検出波を発振し前記金属管コイル
から反射された第２検出波を受信することによりコイル
との間の鉛直距離を検出する第２センサと、前記第１セ
ンサ及び第２センサの検出値に基づいて前記金属管コイ
ルの高さ方向の中央で前記金属管コイルが挟持されるよ
うに前記アームの高さを調整する高さ制御部と、を有す
ることを特徴とする金属管コイル運搬用トング。 - 【請求項６】 更に、前記支持部の平面視で２カ所以上
の異なる位置に固定され、前記金属管コイルに向けて検
出波を発振し前記コイルから反射された検出波を受信す
ることにより基台との間の鉛直距離を検出する２以上の
平行度検出センサと、この平行度検出センサの検出値に
基づいて前記アームの先端を連結する面と前記金属管コ
イルの軸方向に直交する面との平行度を算出する演算部
と、を有することを特徴とする請求項５に記載の金属管
コイル運搬用トング。 - 【請求項７】 更に、前記演算部により算出された平行
度に基づいて、前記アームの先端を連結する面と前記金
属管コイルの軸方向に直交する面とが平行でない場合に
異常発生を出力する警報器を有することを特徴とする請
求項６に記載の金属管コイル運搬用トング。 - 【請求項８】 軸方向を鉛直にして基台上に載置された
金属管コイルを挟持するアームと、このアームを支持す
る支持部と、前記基台に向けて第１検出波を発振し前記
基台から反射された第１検出波を受信することにより基
台との間の鉛直距離を検出する第１センサと、前記金属
管コイルに向けて第２検出波を発振し前記金属管コイル
から反射された第２検出波を受信することによりコイル
との間の鉛直距離を検出する第２センサと、平面視で前
記第２センサと異なる位置に固定され前記金属管コイル
に向けて第３検出波を発振し前記金属管コイルから反射
された第３検出波を受信することによりコイルとの間の
鉛直距離を検出する第３センサと、前記第１センサ及び
第２センサの検出値に基づいて前記金属管コイルの高さ
方向の中央で前記金属管コイルが挟持されるように前記
アームの高さを調整する高さ制御部と、前記第２センサ
及び第３センサの検出値に基づいて前記アームの先端を
連結する面と前記金属管コイルの軸方向に直交する面と
の平行度を算出する演算部と、を有することを特徴とす
る金属管コイル運搬用トング。 - 【請求項９】 前記第１センサは前記金属管コイルの軸
孔を介して前記基台に向けてレーザ光を発振するもので
あり、前記第２センサ及び第３センサは超音波を発振す
るものであることを特徴とする請求項８に記載の金属管
コイル運搬用トング。 - 【請求項１０】 金属管コイルを挟持するアームとこの
アームを支持する支持部とを有する金属管コイル運搬用
トングの制御方法において、前記金属管コイルと前記ア
ームとの平面視での相対位置を検出する工程と、この検
出値に基づいて平面視で前記アーム間の中央に前記金属
管コイルが位置されるようにアームの水平方向の位置を
調整する工程と、を有することを特徴とする金属管コイ
ル運搬用トングの制御方法。 - 【請求項１１】 更に、前記金属管コイルの軸方向の高
さを検出する工程と、この検出値に基づいて前記金属管
コイルの高さ方向の中央で前記金属管コイルが挟持され
るようにアームの高さを調整する工程と、を有すること
を特徴とする請求項１０に記載の金属管コイル運搬用ト
ングの制御方法。 - 【請求項１２】 更に、前記金属管コイルと前記支持部
との平行度を検出する工程を有することを特徴とする請
求項１０又は１１に記載の金属管コイル運搬用トングの
制御方法。 - 【請求項１３】 金属管コイルを挟持するアームとこの
アームを支持する支持部とを有する金属管コイル運搬用
トングの制御方法において、前記金属管コイルの軸方向
の高さを検出する工程と、この検出値に基づいて前記金
属管コイルの高さ方向の中央で前記金属管コイルが挟持
されるようにアームの高さを調整する工程と、を有する
ことを特徴とする金属管コイル運搬用トングの制御方
法。 - 【請求項１４】 更に、前記金属管コイルと前記支持部
との平行度を検出する工程を有することを特徴とする請
求項１３に記載の金属管コイル運搬用トングの制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28081997A JPH11116177A (ja) | 1997-10-14 | 1997-10-14 | 金属管コイル運搬用トング及びその制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28081997A JPH11116177A (ja) | 1997-10-14 | 1997-10-14 | 金属管コイル運搬用トング及びその制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11116177A true JPH11116177A (ja) | 1999-04-27 |
Family
ID=17630429
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28081997A Pending JPH11116177A (ja) | 1997-10-14 | 1997-10-14 | 金属管コイル運搬用トング及びその制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11116177A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110835051A (zh) * | 2018-08-16 | 2020-02-25 | 上海宝信软件股份有限公司 | 起重机夹钳定位方法、系统、装置及计算机可读存储介质 |
| KR20220067905A (ko) * | 2020-11-18 | 2022-05-25 | 주식회사 에스에프에이 | 롤 이송용 이송대차 및 그를 구비하는 이송대차 시스템 |
-
1997
- 1997-10-14 JP JP28081997A patent/JPH11116177A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110835051A (zh) * | 2018-08-16 | 2020-02-25 | 上海宝信软件股份有限公司 | 起重机夹钳定位方法、系统、装置及计算机可读存储介质 |
| KR20220067905A (ko) * | 2020-11-18 | 2022-05-25 | 주식회사 에스에프에이 | 롤 이송용 이송대차 및 그를 구비하는 이송대차 시스템 |
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