CN102580971A - 超声波清洗设备的抓取装置 - Google Patents

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Abstract

一种超声波清洗设备的抓取装置，它包括机架、可升降地设置在机架上的吊臂、驱动所述吊臂升降的升降机构、沿横向可移动地设置在吊臂上的一对抓钩，一对抓钩上还分别设置有传感器，传感器包括可升降地设置在所述抓钩上且至少部分位于抓钩的下方的感应器以及设置在抓钩上并被所述感应器触发的触发器，抓取装置还包括用于控制升降机构动作或停止的控制单元，触发器与控制单元信号连接，控制单元接收触发器发出的报警信号，并发出指令控制升降机构停止动作。本发明的抓取装置可以在升降机构失灵时，抓钩下方的感应器可在很小的作用力下向上运动，并使触发器发出信号，通过控制单元对升降机构紧急制动，从而保护工装，避免抓钩降落压坏工装。

Description

超声波清洗设备的抓取装置
技术领域
本发明属于超声波清洗设备领域，尤其涉及超声波清洗设备中用于移动工装篮的抓取装置。
背景技术
太阳能硅片自动脱胶机是超声波清洗设备中的一种，其属于太阳能硅片预清洗脱胶的专用设备，该设备的生产主线依次为：上料、喷淋清洗槽、超声波清洗槽、超声波酸洗脱胶槽、下料，其工作原理是利用超声波渗透力强的机械振动冲击工件表面并结合乳酸的化学作用使硅片脱胶。
现有的超声波清洗设备通常采用一台龙门机械手臂搬运工装篮，该机械手臂包括可沿超声波清洗设备横向移动的平移小车，该平移小车上具有可升降的吊臂以及一对用于抓取工装篮的抓钩。超声波清洗设备工作时，将装有硅棒的工装按工序依次放入各工艺槽进行处理，处理完后一对抓钩下降并将工装篮取出，平移小车移动位置，一对抓钩再次下降，将工装篮放到下料台上由人工将取走。
现有技术中，抓钩通常采用螺栓固定连接在吊臂上，该吊臂可升降地设置在平移小车上，控制单元按照预设程序控制平移小车移动到设定位置，使吊臂下降或上升完成抓取或释放工装的动作。通常情况下，当抓钩上抓有工装并准备释放到某一工艺槽时，该工艺槽内应当没有其他异物，否则当抓钩向下时可能会压坏工装。当发生停电或停机等中断生产的情况时，设定工艺槽内可能存在着未及时取出的工装，而控制单元并不知道工艺槽内存在工件，抓钩仍然按照设定程序下降，当抓钩上抓取的工装被下方异物挡住而无法下降，抓钩又继续下降时，就会导致抓钩压坏工装。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的是提供一种带有保护装置的超声波清洗设备的抓取装置。
为了实现上述发明目的，本发明采用如下技术方案：一种超声波清洗设备的抓取装置，它包括机架、可升降地设置在所述的机架上的吊臂、驱动所述的所述吊臂升降的升降机构、沿横向可移动地设置在所述的吊臂上的一对抓钩，一对所述的抓钩上还分别设置有传感器，所述的传感器包括可升降地设置在所述抓钩上且至少部分位于所述的抓钩的下方的感应器以及设置在所述的抓钩上并被所述感应器触发的触发器，所述的抓取装置还包括用于控制所述的升降机构动作或停止动作的控制单元，所述的触发器与所述的控制单元信号连接，所述的控制单元接收所述的触发器发出的报警信号，并发出指令控制所述的升降机构停止动作。
可选地，一对所述的抓钩分别可滑动地连接在所述的吊臂上，所述的抓取装置还包括固定设置在所述的吊臂上且用于驱动所述的一对抓钩沿横向移动的气缸。
或者，所述的吊臂上滑动配合连接有一对连接件，一对所述的抓钩分别可沿垂直于水平面的方向滑动地连接在一对所述的连接件上。
优选地，一对所述的抓钩的开口方向相反。
优选地，所述传感器为微动开关或光电开关或接近开关。
优选地，所述的感应器的底部向横向或纵向延伸形成接触面。
本发明与现有技术相比，具有如下优点：本发明的抓取装置可以在清洗槽内存在异物时，感应到异物，并及时发出报警信号，通过控制单元对升降机构紧急制动，从而保护工装，避免抓钩降落压坏工装。
附图说明
附图1为现有技术的龙门抓钩结构示意图；
附图2为本发明的超声波清洗设备的抓钩以及吊臂的主视图；
附图3为本发明的抓取装置处于异常工作状态时的主视图；
附图4为本发明的抓取装置处于异常工作状态时的左视图；
附图5为本发明的抓钩的工作状态示意图(抓取装置处于正常工作状态)；
附图6为本发明的抓钩的工作状态示意图(抓取装置处于异常工作状态)；
附图7为本发明的抓钩的左视放大图；
其中：1、吊臂；2、气缸；3、连接件；4、抓钩；5、活塞杆；6、螺栓；12、感应器；13、触发器；14、长圆槽；16、升降机构；17、平移小车；18、提升电机；19、传动机构；20、工装篮；21、酸洗槽；22、弹性元件；23、异物；24、感应开关。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明作进一步的详细描述，其中，本说明书所述的“上”、“下”位置关系与附图1中所示的上、下位置关系相对应，本说明书中所述的“横向”是指附图1中的左右方向，“纵向”指附图4中的左右方向。
附图3、4公开了一种超声波清洗设备的抓取装置，其包括机架、可沿纵向移动地设置在所述机架15上的平移小车17，平移小车17沿纵向移动并在超声波清洗设备的不同工作位置之间转换，从而带动工装篮20从一个工作位置转移到另一工作位置。所述平移小车17上设置有吊臂1和控制该吊臂1升降的升降机构16，所述吊臂1沿横向延伸，吊臂1上设置有可沿横向滑动的一对连接件3，一对连接件3上分别设置有用于抓取工装的抓钩4。升降机构16包括设置在所述的平移小车17上的提升电机18、以及与该提升电机18相传动连接的传动机构19，吊臂1与传动机构19相连。该抓取装置还包括一控制单元(图中未示出)，该控制单元能够发出指令控制提升电机18动作或停止动作，通过该提升电机18，使得吊臂1和一对抓钩4能够上、下运动。所述的平移小车17上还设置有感应开关24，所述的感应开关24与所述的控制单元信号连接，并能够在吊臂1降落到达预订位置时发出信号，使升降机构16停止动作。
吊臂1上还固定设置有一对气缸2，连接件3的上端与气缸2的活塞杆5固定在一起，由于一对连接件3分别可滑动地连接在所述的吊臂1上，因此活塞杆5伸缩可带动连接件3以及抓钩4在吊臂1上移动。一对所述的抓钩4的开口方向相反，在抓取物料时，一对抓钩4横向移动，从而将吊臂1下方的工装篮拿起或放下。
如图2所示，本发明的一对所述的抓钩4上还分别设置有传感器，所述的传感器包括可升降地设置在所述抓钩4上且至少部分位于所述的抓钩4的下方的感应器12以及设置在所述的抓钩4上并被所述感应器12触发的触发器13。感应器12位于抓钩4下方，因此可以第一时间接触到工装，由于设备在工作中，工装篮浸泡在液体中，为避免触发器13受到干扰或浸入液体，因此触发器13安设于抓钩4的上部，靠近吊臂1处。本发明的抓钩4的上部开设有长圆槽14，长圆槽14的顶端和中间偏下的地方各有一个螺栓6将其连接在连接件3上，这种连接方式可以使抓钩4和感应器12活动连接在连接件3上，而抓钩4和感应件12还可以上下移动。本发明的优选实施例中，该传感器可以选用微动开关、接近开关等位移式传感器，只要发生微小位移就可以报警。
由于感应器12的最下端低于抓钩4的最下端，因此当抓钩下降时工装篮最先碰触到感应器12。所述的抓取装置还包括用于控制所述的升降机构16动作或停止的控制单元(图中未显示)，所述的触发器13与所述的控制单元信号连接。感应器12的形状与抓钩4的形状基本相同，呈钩状。当升降机构失灵，抓钩4意外掉落时，感应器12可在很小的作用力下向上运动，从而触发触发器13报警，控制单元接收报警信号后，发出指令控制升降机构停止升降，避免抓钩4下落压坏工装。
本发明的工作过程是：首先吊臂1移动至取物工位上方，升降机构将吊臂1下降至抓钩4与小车工装篮20平行稍下的位置，气缸2将伸缩杆5伸出，伸缩杆5带动连接件3和抓钩4向外移动，当移动至抓钩4的钩子位于小车工装篮的下端时停止运动，然后升降机构将吊臂1上升至初始位置，这时抓钩4可抓住工装篮20上升，最后再通过吊臂1的前后和上下运动将工装篮依次放入喷淋清洗槽、超声波清洗槽和超声波酸洗脱胶槽进行处理，最后完成下料。在此过程中，升降机构一直重复着升降动作，若升降机构在下降时失灵，感应器12的下端首先与工装接触，并触发微动开关，微动开关将信号传送至所述的控制单元，所述的控制单元迅速制动，使平移小车和吊臂停止运动，从而保护了工装。
以上对本发明做了详尽的描述，其目的在于让熟悉此领域技术的人士能够了解本发明的内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡根据本发明的精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (6)

1.一种超声波清洗设备的抓取装置，它包括机架、可升降地设置在所述的机架上的吊臂、驱动所述的所述吊臂升降的升降机构、沿横向可移动地设置在所述的吊臂上的一对抓钩，其特征在于：一对所述的抓钩上还分别设置有传感器，所述的传感器包括可升降地设置在所述抓钩上且至少部分位于所述的抓钩的下方的感应器以及设置在所述的抓钩上并被所述感应器触发的触发器，所述的抓取装置还包括用于控制所述的升降机构动作或停止动作的控制单元，所述的触发器与所述的控制单元信号连接，所述的控制单元接收所述的触发器发出的报警信号，并发出指令控制所述的升降机构停止动作。
2.根据权利要求1所述的超声波清洗设备的抓取装置，其特征在于：一对所述的抓钩分别可滑动地连接在所述的吊臂上，所述的抓取装置还包括固定设置在所述的吊臂上且用于驱动所述的一对抓钩沿横向移动的气缸。
3.根据权利要求1所述的超声波清洗设备的抓取装置，其特征在于：所述的吊臂上滑动配合连接有一对连接件，一对所述的抓钩分别可沿垂直于水平面的方向滑动地连接在一对所述的连接件上。
4.根据权利要求1所述的超声波清洗设备的抓取装置，其特征在于：一对所述的抓钩的开口方向相反。
5.根据权利要求1所述的超声波清洗设备的抓取装置，其特征在于：所述传感器为微动开关或光电开关或接近开关。
6.根据权利要求1所述的超声波清洗设备的抓取装置，其特征在于：所述的感应器的底部向横向或纵向延伸形成接触面。
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