CN117735386B - 一种轨道梁起重装置及起重方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及起重技术领域，具体公开了一种轨道梁起重装置及起重方法，包括：第一机械爪和第二机械爪，第一机械爪上转动连接有第一齿轮和抬升部，第一机械爪上连接有第二自动伸缩部，第一齿轮上连接有第一拨动臂，第一拨动臂能够拨动轨道梁倾斜，抬升部能够伸入至轨道梁的底部，第一机械爪上转动连接有第三齿轮，第三齿轮上连接有第二拨动臂，第二拨动臂拨动轨道梁朝向第一机械爪处倾斜，同时由下压部驱动抬升部翻转，并将轨道梁抬起；本发明的轨道梁起重装置及起重方法，通过第一拨动臂拨动轨道梁，以使抬升部伸入至轨道梁的底部，通过第二拨动臂反向拨动轨道梁，由抬升部将轨道梁抬起，避免轨道梁的安装面脱离设定方向。

Description

一种轨道梁起重装置及起重方法

技术领域

本发明涉及起重技术领域，具体涉及一种轨道梁起重装置及起重方法。

背景技术

矿下使用轨道梁的作用主要是为矿井中的轨道运输提供支撑和固定，确保运输系统的稳定性和安全性，在轨道梁的安装过程中，通常会使用起重装置将轨道梁移动至安装位置。

公告号为CN110642164B的中国专利文件中公开了一种折臂伸缩式起重，包括基柱、回转机构、塔身、水平伸缩机构、水平摆动机构、竖直伸缩机构、主臂变幅油缸、折臂变幅油缸和机械手；水平伸缩机构包括内臂、外臂和伸缩油缸，外臂可滑动地套设在内臂外，内臂的第一端从外臂的第一端伸出，伸缩油缸的缸体与外臂固定连接，伸缩油缸的活塞杆与内臂固定连接；水平摆动机构包括摆动臂和摆动油缸，摆动油缸的伸缩平面与主臂变幅油缸的伸缩平面垂直；竖直伸缩机构的结构与水平伸缩机构的结构相同，折臂变幅油缸的伸缩平面与主臂变幅油缸的伸缩平面平行或者重合；机械手固定在水平伸缩机构内臂的第一端上，长度较短的轨道梁在安装之前会放置在矿洞地面上，且轨道梁的安装面朝向设定方向，从而方便对轨道梁进行起重、安装，然而，操作人员在不熟练的情况下，会将机械手上的两个机械爪伸开至最大，然后将机械爪移动至待安装的轨道梁处，以使轨道梁位于两个机械爪之间，因两个机械爪是同步向内移动，并抓取轨道梁的，一旦轨道梁过于靠近其中一个机械爪，则两个机械爪同步向内移动抓取轨道梁时，靠近轨道梁的机械爪容易推动轨道梁并使其倾倒，从而导致轨道梁的安装面脱离设定方向，容易降低对轨道梁的安装效率。

发明内容

本发明提供一种轨道梁起重装置及起重方法，旨在解决相关技术中机械爪容易推动轨道梁并使其倾倒，从而导致轨道梁的安装面脱离设定方向的问题。

本发明的轨道梁起重装置，包括：驱动单元；抓取单元，连接在所述驱动单元上，所述抓取单元包括第一机械爪和第二机械爪，所述第一机械爪和所述第二机械爪能够同步相互靠近并抓取轨道梁，所述第一机械爪上转动连接有第一齿轮和抬升部，所述第一机械爪上连接有第二自动伸缩部，所述第一齿轮上连接有第一拨动臂，所述第二自动伸缩部的伸缩端上连接有第一齿板和下压部，所述第一齿板与所述第一齿轮啮合连接，所述第一齿板下移与第一齿轮啮合转动，以使所述第一拨动臂拨动轨道梁倾斜，从而使所述抬升部能够伸入至轨道梁的底部，所述第一机械爪滑动连接有第二齿板，所述第一机械爪上转动连接有第三齿轮，所述第三齿轮上连接有第二拨动臂，所述第一齿板下移，能够带动所述第二齿板与所述第三齿轮啮合传动，以使所述第二拨动臂拨动轨道梁朝向所述第一机械爪处倾斜，同时由下移的所述下压部驱动所述抬升部翻转，并将轨道梁抬起。

优选的，所述抓取单元还包括安装架，所述安装架上设置有第一滑槽，所述第一滑槽的内壁两侧分别设置有第二滑槽和第三滑槽，所述第二滑槽和所述第三滑槽均与所述第一滑槽垂直设置，且所述第二滑槽和所述第三滑槽之间呈平行设置。

优选的，所述安装架的内侧连接有第一自动伸缩部，所述第一自动伸缩部的伸缩端连接有第一滑块，所述第一滑块滑动连接在第一滑槽内，所述第二滑槽内滑动连接有第二滑块，所述第三滑槽内滑动连接有第三滑块，所述第二滑块与所述第一滑块之间活动连接有第一连杆，所述第三滑块与所述第一滑块之间活动连接有第二连杆，所述第一机械爪连接在所述第二滑块上，所述第二机械爪连接在所述第三滑块上。

优选的，所述第一机械爪上连接有滑轨和支撑臂，所述第二齿板滑动连接在所述滑轨内，所述第三齿轮转动连接在所述滑轨上，所述支撑臂上连接有滚轮和第二齿轮，所述滚轮与所述第一齿板紧密接触，所述第二齿轮与所述第二齿板啮合连接，所述滚轮和所述第二齿轮上均连接有传动轮，两个所述传动轮之间连接有传动带。

优选的，所述抬升部与所述第一机械爪之间连接有弹性部。

优选的，所述第二拨动臂上连接有连接部，所述连接部上设置有通槽，所述第二自动伸缩部的伸缩端贯穿所述通槽，所述第二自动伸缩部的伸缩端上连接有阻挡部，且所述阻挡部的顶部与所述连接部的底部相接触，所述下压部位于所述连接部的上方。

优选的，所述第一机械爪上设置有第一安装口和第二安装口，所述第一齿轮转动连接在所述第一安装口内，所述抬升部转动连接在所述第二安装口内。

优选的，所述驱动单元上连接有移动单元，用于带动所述驱动单元移动至轨道梁附近。

优选的，所述移动单元上连接有控制单元，用于控制所述移动单元、所述驱动单元和所述抓取单元的运行。

本发明还提供了一种轨道梁起重方法，其包括如下步骤：

S1：启动驱动单元带动抓取单元移动至轨道梁处，同时使轨道梁靠近第一机械爪；

S2：启动抓取单元，控制第一机械爪和第二机械爪同步相互靠近；

S3：启动第二自动伸缩部带动第一齿板下移并与第一齿轮啮合传动，第一齿轮转动带动第一拨动臂拨动轨道梁倾斜，同时由第一机械爪带动抬升部伸入至轨道梁的底部；

S4：第一齿板下移推动第二齿板，第二齿板与第三齿轮啮合传动，并带动第二拨动臂靠近轨道梁，在第一拨动臂与轨道梁分离后，由第二拨动臂拨动轨道梁向第一机械爪处倾斜，同时下压部下移推动抬升部翻转，并将轨道梁抬起；

S5：第一机械爪带动轨道梁移动，第一机械爪和第二机械爪继续同步相互靠近，直至第一机械爪和第二机械爪对轨道梁抓取固定。

本发明的有益效果是：

在使用时，通过第一拨动臂拨动轨道梁倾斜，并在第一机械爪的带动下使抬升部伸入至轨道梁的底部，然后通过第二拨动臂反向拨动轨道梁，同时由抬升部将轨道梁抬起，以使第一机械爪带动轨道梁移动，直至第一机械爪和第二机械爪对轨道梁抓取固定，以避免轨道梁的安装面脱离设定方向。

附图说明

图1是本发明的立体结构示意图。

图2是本发明的抓取单元的立体结构示意图。

图3是本发明的抓取组件的立体结构示意图。

图4是本发明的第一机械爪的立体结构示意图。

图5是本发明的第一拨动组件的立体结构示意图。

图6是本发明的第二拨动组件的立体结构示意图。

图7是本发明的第一拨动组件、第二拨动组件和抬升组件的立体结构示意图。

图8是本发明的第一拨动组件拨动轨道梁的状态图。

附图标记：

1、移动单元；2、驱动单元；3、抓取单元；31、安装架；311、第一滑槽；312、第二滑槽；313、第三滑槽；32、盖板；33、抓取组件；331、第一自动伸缩部；332、第二滑块；333、第三滑块；334、第一滑块；335、第一连杆；336、第二连杆；337、第一机械爪；3371、第一安装口；3372、第二安装口；338、第二机械爪；34、第一拨动组件；341、感应部件；342、安装臂；343、第一齿轮；344、第一拨动臂；345、第二自动伸缩部；346、第一齿板；35、第二拨动组件；351、滑轨；352、支撑臂；353、滚轮；354、第二齿轮；355、传动轮；356、传动带；357、第二齿板；358、第三齿轮；359、第二拨动臂；36、抬升组件；361、抬升部；362、连接部；3621、通槽；363、下压部；364、阻挡部；365、弹性部；4、支撑单元；5、止停单元；6、控制单元。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

如图1至图8所示，本发明的轨道梁起重装置，包括移动单元1，用于将轨道梁起重装置移动至轨道梁附近，移动单元1上连接有驱动单元2，用于带动轨道梁移动至安装位置，驱动单元2上连接有抓取单元3，用于抓取轨道梁，移动单元1上连接有支撑单元4，用于将工作人员抬升至轨道梁安装位置，以便于工作人员对轨道梁进行安装操作，移动单元1上连接有止停单元5，止停单元5能够与地面紧密接触，以增强轨道梁起重装置的稳定性，移动单元1上连接有控制单元6，用于控制移动单元1、驱动单元2、抓取单元3、支撑单元4和止停单元5的运行。

如图1至图8所示，抓取单元3包括连接在驱动单元2上的安装架31，安装架31上连接有抓取组件33，用于抓取轨道梁，安装架31上还连接有盖板32，用于遮挡抓取组件33，抓取组件33上连接有第一拨动组件34、第二拨动组件35和抬升组件36，第二拨动组件35和抬升组件36均与第一拨动组件34传动连接，第一拨动组件34能够拨动轨道梁倾斜，以使抬升组件36能够插入至轨道梁的底部，第一拨动组件34与轨道梁分离后第二拨动组件35能够反向拨动轨道梁，同时第一拨动组件34驱动抬升组件36，通过抬升组件36将轨道梁抬起，以使轨道梁脱离地面，直至抓取组件33完全对轨道梁抓取固定，以避免抓取单元3推动轨道梁而使其倾倒，使得轨道梁的安装面保持在设定方向上，提高对轨道梁的安装效率，同时避免轨道梁与矿洞地面之间产生摩擦后而出现划痕。

继续参考图2和图3所示，安装架31上设置有第一滑槽311，第一滑槽311的内壁两侧分别设置有第二滑槽312和第三滑槽313，第二滑槽312和第三滑槽313均与第一滑槽311垂直设置，且第二滑槽312和第三滑槽313之间呈平行设置，抓取组件33包括第一自动伸缩部331、第二滑块332、第三滑块333和第一滑块334，第一自动伸缩部331可以是液压缸、气缸或者其他能够自动伸缩的部件，在本实施例中，第一自动伸缩部331为液压缸，第一自动伸缩部331连接在安装架31的内侧，第一滑块334连接在第一自动伸缩部331的伸缩端上，且第一滑块334滑动连接在第一滑槽311内，第二滑块332滑动连接在第二滑槽312内，第三滑块333滑动连接在第三滑槽313内，第二滑块332与第一滑块334之间活动连接有第一连杆335，第三滑块333与第一滑块334之间连接有第二连杆336，第二滑块332上连接有第一机械爪337，第三滑块333上连接有第二机械爪338，第一机械爪337和第二机械爪338能够同步相互靠近或同步相互远离，第一机械爪337和第二机械爪338同步相互靠近时能够抓取轨道梁，第一机械爪337和第二机械爪338同步相互远离时能够松开轨道梁。

启动第一自动伸缩部331推动第一滑块334下移，第一滑块334下移拉动第一连杆335和第二连杆336翻转，通过第一连杆335拉动第二滑块332在第二滑槽312内移动，第二连杆336拉动第三滑块333在第三滑槽313内移动，以使第二滑块332和第三滑块333同步相互靠近，此时由第二滑块332带动第一机械爪337、第三滑块333带动第二机械爪338，以使第一机械爪337和第二机械爪338同步相互靠近并对轨道梁进行抓取。

继续参考图2至图8所示，第一拨动组件34包括连接在第一机械爪337上的感应部件341、安装臂342、第一齿轮343和第二自动伸缩部345，第二自动伸缩部345为液压缸，感应部件341为距离传感器，用于检测轨道梁与第一机械爪337之间的间距，并将检测的数据传递到控制单元6，由控制单元6判定是否启动第二自动伸缩部345，第一机械爪337上设置有第一安装口3371和第二安装口3372，第二安装口3372用于安装抬升组件36，第二自动伸缩部345连接在安装臂342上，第一齿轮343转动连接在第一安装口3371内，第一齿轮343上连接有第一拨动臂344，第二自动伸缩部345的伸缩端上连接有第一齿板346，第一齿板346与第一齿轮343啮合连接，第二自动伸缩部345带动第一齿板346下移，能够带动第一齿板346与第一齿轮343之间的啮合传动，通过第一齿轮343带动第一拨动臂344伸出第一安装口3371并拨动轨道梁，以使轨道梁倾斜，此时，在第一机械爪337的带动下能够将抬升组件36伸入轨道梁的底部，以便于抬升组件36对轨道梁进行抬起。

继续参考图2至图8所示，第二拨动组件35包括连接在第一机械爪337上的滑轨351和支撑臂352，支撑臂352位于第一机械爪337的左侧，滑轨351位于第一机械爪337的右侧，滑轨351的内侧滑动连接有第二齿板357，滑轨351的底部转动连接有第三齿轮358，第三齿轮358上连接有第二拨动臂359，第三齿轮358与滑轨351紧密接触，以使停止转动后的第三齿轮358不会在第二拨动臂359的重力作用下发生转动，支撑臂352上转动连接有滚轮353和第二齿轮354，滚轮353与第一齿板346紧密接触，第二齿轮354与第二齿板357啮合连接，滚轮353和第二齿轮354上均连接有传动轮355，两个传动轮355之间连接有传动带356，第一齿板346下移时带动滚轮353转动，滚轮353转动时带动传动带356和两个传动轮355之间的传动，以使第二齿轮354转动并与第二齿板357啮合传动，进而使得第二齿板357朝向靠近第三齿轮358的方向移动，直至第二齿板357与第三齿轮358啮合传动，从而带动第二拨动臂359推动轨道梁，以使轨道梁朝向第一机械爪337的方向倾斜，直至轨道梁与第一机械爪337接触，同时通过抬升组件36将轨道梁抬起。

继续参考图2至图8所示，抬升组件36包括抬升部361、下压部363和阻挡部364，抬升部361转动连接在第二安装口3372内，且抬升部361与第二安装口3372的内壁之间连接有弹性部365，弹性部365为扭簧，通过弹性部365能够防止抬升部361在重力的作用下出现翻转，下压部363和阻挡部364均连接在第二自动伸缩部345的伸缩端上，抬升部361上连接有连接部362，连接部362上设置有通槽3621，第二自动伸缩部345的伸缩端贯穿通槽3621，且阻挡部364的顶部与连接部362的底部相接触，用于阻挡连接部362向下倾斜，从而避免抬升部361的抬升端出现翘起的现象，下压部363位于连接部362的上方，下压部363下移一段距离之后能够推动连接部362，以使抬升部361的抬升端向上翘起。

将抓取单元3移动至轨道梁的中间位置，以使轨道梁位于第一机械爪337和第二机械爪338之间，且使轨道梁靠近第一机械爪337，开启感应部件341，通过感应部件341检测轨道梁与第一机械爪337之间的距离，并将检测到的数据输送至控制单元6内。

通过控制单元6启动第一自动伸缩部331，以驱动第一机械爪337和第二机械爪338同步相互靠近，在感应部件341检测到的距离值小于设定范围时，控制单元6启动第二自动伸缩部345，通过第二自动伸缩部345带动第一齿板346、下压部363和阻挡部364下移，以使第一齿板346与第一齿轮343之间的啮合传动，通过第一齿轮343带动第一拨动臂344伸出第一安装口3371并拨动轨道梁，以使轨道梁倾斜，此时在第一机械爪337的带动下，抬升部361的抬升端伸入至轨道梁的底部。

第一齿板346下移时带动滚轮353转动，滚轮353转动时带动传动带356和两个传动轮355之间的传动，以使第二齿轮354转动并与第二齿板357啮合传动，进而使第二齿板357朝向靠近第三齿轮358的方向移动，在第二齿板357移动一段距离之后与第三齿轮358啮合传动，并由第三齿轮358带动第二拨动臂359转动，以使第一拨动臂344与轨道梁分离之后，通过第二拨动臂359拨动轨道梁向第一机械爪337的方向倾斜，直至第二拨动臂359越过轨道梁，同时下压部363推动连接部362，以使连接部362带动抬升部361翻转，从而通过抬升部361将轨道梁抬起，此时由第一机械爪337带动被抬起的轨道梁移动，直至第一机械爪337和第二机械爪338对轨道梁抓取固定。

本发明还提供了一种轨道梁起重方法，其包括如下步骤：

S1：启动驱动单元2带动抓取单元3移动至轨道梁处，同时使轨道梁靠近第一机械爪337；

移动单元1带动驱动单元2移动至轨道梁处，并由控制单元6启动驱动单元2和止停单元5，由止停单元5对移动单元1止停，由驱动单元2带动抓取单元3移动至轨道梁中间位置，同时使轨道梁靠近第一机械爪337；

S2：启动抓取单元3，控制第一机械爪337和第二机械爪338同步相互靠近；

具体为：启动第一自动伸缩部331推动第三滑块333下移，第三滑块333下移拉动第一连杆335和第二连杆336翻转，通过第一连杆335拉动第二滑块332在第二滑槽312内移动，第二连杆336拉动第三滑块333在第三滑槽313内移动，以使第二滑块332和第三滑块333同步相互靠近，此时由第二滑块332带动第一机械爪337、第三滑块333带动第二机械爪338，以使第一机械爪337和第二机械爪338同步相互靠近并对轨道梁进行抓取；

S3：启动第二自动伸缩部345带动第一齿板346下移并与第一齿轮343啮合传动，第一齿轮343转动带动第一拨动臂344拨动轨道梁倾斜，同时由第一机械爪337带动抬升部361伸入至轨道梁的底部；

具体为：感应部件341检测到的距离值小于设定范围时，控制单元6启动第二自动伸缩部345，通过第二自动伸缩部345带动第一齿板346、下压部363和阻挡部364下移，以使第一齿板346与第一齿轮343之间的啮合传动，通过第一齿轮343带动第一拨动臂344伸出第一安装口3371并拨动轨道梁，以使轨道梁倾斜，此时在第一机械爪337的带动下，抬升部361的抬升端伸入至轨道梁的底部；

S4：第一齿板346下移推动第二齿板357，第二齿板357与第三齿轮358啮合传动，并带动第二拨动臂359靠近轨道梁，在第一拨动臂344与轨道梁分离后，由第二拨动臂359拨动轨道梁向第一机械爪337处倾斜，同时下压部363下移推动抬升部361翻转，并将轨道梁抬起；

具体为：第一齿板346下移时带动滚轮353转动，滚轮353转动时带动传动带356和两个传动轮355之间的传动，以使第二齿轮354转动并与第二齿板357啮合传动，进而使第二齿板357朝向靠近第三齿轮358的方向移动，在第二齿板357移动一段距离之后与第三齿轮358啮合传动，并由第三齿轮358带动第二拨动臂359转动，以使第一拨动臂344与轨道梁分离之后，通过第二拨动臂359拨动轨道梁向第一机械爪337的方向倾斜，直至第二拨动臂359越过轨道梁，同时下压部363推动连接部362，以使连接部362带动抬升部361翻转，从而通过抬升部361将轨道梁抬起；

S5：第一机械爪337带动轨道梁移动，第一机械爪337和第二机械爪338继续同步相互靠近，直至第一机械爪337和第二机械爪338对轨道梁抓取固定；

第一机械爪337和第二机械爪338对轨道梁抓取固定后，由驱动单元2带动第一机械爪337和第二机械爪338，以使轨道梁移动至矿洞的安装位置，然后由支撑单元4将工作人员抬升至矿洞的安装位置，最后工作人员将轨道梁固定在矿洞的安装位置。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (6)

1.一种轨道梁起重装置，其特征在于，包括：

驱动单元（2）；

抓取单元（3），连接在所述驱动单元（2）上，所述抓取单元（3）包括第一机械爪（337）和第二机械爪（338），所述第一机械爪（337）和所述第二机械爪（338）能够同步相互靠近并抓取轨道梁，所述第一机械爪（337）上转动连接有第一齿轮（343）和抬升部（361），所述第一机械爪（337）上连接有第二自动伸缩部（345），所述第一齿轮（343）上连接有第一拨动臂（344），所述第二自动伸缩部（345）的伸缩端上连接有第一齿板（346）和下压部（363），所述第一齿板（346）与所述第一齿轮（343）啮合连接，所述第一齿板（346）下移与第一齿轮（343）啮合转动，以使所述第一拨动臂（344）拨动轨道梁倾斜，从而使所述抬升部（361）能够伸入至轨道梁的底部，所述第一机械爪（337）滑动连接有第二齿板（357），所述第一机械爪（337）上转动连接有第三齿轮（358），所述第三齿轮（358）上连接有第二拨动臂（359），所述第一齿板（346）下移，能够带动所述第二齿板（357）与所述第三齿轮（358）啮合传动，以使所述第二拨动臂（359）拨动轨道梁朝向所述第一机械爪（337）处倾斜，同时由下移的所述下压部（363）驱动所述抬升部（361）翻转，并将轨道梁抬起；

所述抓取单元（3）还包括安装架（31），所述安装架（31）上设置有第一滑槽（311），所述第一滑槽（311）的内壁两侧分别设置有第二滑槽（312）和第三滑槽（313），所述第二滑槽（312）和所述第三滑槽（313）均与所述第一滑槽（311）垂直设置，且所述第二滑槽（312）和所述第三滑槽（313）之间呈平行设置；

所述安装架（31）的内侧连接有第一自动伸缩部（331），所述第一自动伸缩部（331）的伸缩端连接有第一滑块（334），所述第一滑块（334）滑动连接在第一滑槽（311）内，所述第二滑槽（312）内滑动连接有第二滑块（332），所述第三滑槽（313）内滑动连接有第三滑块（333），所述第二滑块（332）与所述第一滑块（334）之间活动连接有第一连杆（335），所述第三滑块（333）与所述第一滑块（334）之间活动连接有第二连杆（336），所述第一机械爪（337）连接在所述第二滑块（332）上，所述第二机械爪（338）连接在所述第三滑块（333）上；

所述第二拨动臂（359）上连接有连接部（362），所述连接部（362）上设置有通槽（3621），所述第二自动伸缩部（345）的伸缩端贯穿所述通槽（3621），所述第二自动伸缩部（345）的伸缩端上连接有阻挡部（364），且所述阻挡部（364）的顶部与所述连接部（362）的底部相接触，所述下压部（363）位于所述连接部（362）的上方；

所述第一机械爪（337）上设置有第一安装口（3371）和第二安装口（3372），所述第一齿轮（343）转动连接在所述第一安装口（3371）内，所述抬升部（361）转动连接在所述第二安装口（3372）内。

2.根据权利要求1所述的轨道梁起重装置，其特征在于，所述第一机械爪（337）上连接有滑轨（351）和支撑臂（352），所述第二齿板（357）滑动连接在所述滑轨（351）内，所述第三齿轮（358）转动连接在所述滑轨（351）上，所述支撑臂（352）上连接有滚轮（353）和第二齿轮（354），所述滚轮（353）与所述第一齿板（346）紧密接触，所述第二齿轮（354）与所述第二齿板（357）啮合连接，所述滚轮（353）和所述第二齿轮（354）上均连接有传动轮（355），两个所述传动轮（355）之间连接有传动带（356）。

3.根据权利要求1所述的轨道梁起重装置，其特征在于，所述抬升部（361）与所述第一机械爪（337）之间连接有弹性部（365）。

4.根据权利要求1所述的轨道梁起重装置，其特征在于，所述驱动单元（2）上连接有移动单元（1），用于带动所述驱动单元（2）移动至轨道梁附近。

5.根据权利要求4所述的轨道梁起重装置，其特征在于，所述移动单元（1）上连接有控制单元（6），用于控制所述移动单元（1）、所述驱动单元（2）和所述抓取单元（3）的运行。

6.一种轨道梁起重方法，其特征在于，利用上述权利要求1-5任一项所述的轨道梁起重装置，其包括如下步骤：

S1：启动驱动单元（2）带动抓取单元（3）移动至轨道梁处，同时使轨道梁靠近第一机械爪（337）；

S2：启动抓取单元（3），控制第一机械爪（337）和第二机械爪（338）同步相互靠近；

S3：启动第二自动伸缩部（345）带动第一齿板（346）下移并与第一齿轮（343）啮合传动，第一齿轮（343）转动带动第一拨动臂（344）拨动轨道梁倾斜，同时由第一机械爪（337）带动抬升部（361）伸入至轨道梁的底部；

S4：第一齿板（346）下移推动第二齿板（357），第二齿板（357）与第三齿轮（358）啮合传动，并带动第二拨动臂（359）靠近轨道梁，在第一拨动臂（344）与轨道梁分离后，由第二拨动臂（359）拨动轨道梁向第一机械爪（337）处倾斜，同时下压部（363）下移推动抬升部（361）翻转，并将轨道梁抬起；

S5：第一机械爪（337）带动轨道梁移动，第一机械爪（337）和第二机械爪（338）继续同步相互靠近，直至第一机械爪（337）和第二机械爪（338）对轨道梁抓取固定。