CN216806781U - 挂入机构、进仓装置、入库设备以及带式仓储系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种挂入机构、进仓装置、入库设备以及带式仓储系统，挂入机构，设置在使用仓储带对载置有货物的货物载具进行仓储的带式仓储系统的进仓装置中，用于将来自于带式仓储系统的上线装置的货物载具挂入到仓储带的预定仓位孔中，包括承接单元、移动单元和转动单元。根据本实用新型所涉及的挂入机构、进仓装置、入库设备及带式仓储系统，由于挂入机构具有转动单元，转动单元的设置使得承接单元的朝向可以进行调整，因此无需限定仓储设备与入库设备的位置，可以根据用户实地的空间并结合实际使用进行位置分布，更加人性化，适应性更强。

Description

挂入机构、进仓装置、入库设备以及带式仓储系统

技术领域

本实用新型涉及物料仓储领域，具体涉及挂入机构、进仓装置、入库设备以及带式仓储系统。

背景技术

自动化货物仓储系统用于存取物料，通常包括用于储存货物的仓储设备、将货物运输进仓储设备的入库设备以及将货物从仓储设备中运出的出库设备。现有的自动化货物仓储系统根据存储货物的轨道可以分为链式仓储系统和带式仓储系统等，其中，链式仓储系统主要以链条式的轨道对货物进行运输并存储，带式仓储系统主要采用钢带等仓储带形式的轨道对货物进行运输并存储。

其中，在带式仓储系统的入库设备中通常需要设置用于将货物挂入到仓储带上的挂入机构，由于一般货物在进入入库设备的位置与挂入到存储带的位置之间会有一定的距离，因此挂入机构具有用于承接货物的承接单元以及驱动承接单元活动的转移驱动单元。现有的转移驱动单元大多数都只能驱动承接单元进行直线移动，故现有的挂入机构对各入库设备以及仓储设备的布置位置有严格要求，适用性较差。

实用新型内容

本实用新型针对上述问题，提出了挂入机构、进仓装置、入库设备以及仓储系统。

本实用新型采取的技术方案如下：

一种挂入机构，设置在使用仓储带对载置有货物的货物载具进行仓储的带式仓储系统的进仓装置中，用于将来自于带式仓储系统的上线装置的货物载具挂入到仓储带的预定仓位孔中，包括：承接单元，用于承接来自于上线装置的货物载具；移动单元，用于将承接单元从承接货物载具的承接位置移动至把货物载具挂入到预定仓位孔的挂入位置；转动单元，用于对承接单元进行转动使得货物载具的挂钩的挂入开口朝向预定仓位孔。

在本实用新型提供的挂入机构中，还可以具有这样的特征，其中，承接单元具有用于承接货物载具的承接钩、对该承接钩进行安装的承接用支架以及用于使承接钩在挂入位置进行转动的转动组件。

在本实用新型提供的挂入机构中，还可以具有这样的特征，其中，转动组件包括：齿轮，通过固定杆与承接钩固定连接；齿条，与齿轮啮合；以及齿条驱动器，用于驱动齿条移动，从而带动承接钩转动。

在本实用新型提供的挂入机构中，还可以具有这样的特征，其中，承接单元具有用于承接货物载具的承接钩、对该承接钩进行安装的承接用支架以及用于使承接钩在挂入位置进行下移的下移组件。

在本实用新型提供的挂入机构中，还可以具有这样的特征，其中，移动单元具有从承接位置延伸至挂入位置的移动导轨、可滑动地安装在移动导轨上的移动用支架以及驱动该移动用支架的移动驱动部，转动单元具有将移动用支架和承接用支架可转动连接的转动轴以及驱动承接用支架相对于移动用支架进行转动的转动驱动部。

在本实用新型提供的挂入机构中，还可以具有这样的特征，其中，上线装置的滑落斜轨的长度方向与仓储带的移动方向相垂直，转动单元，在移动单元将承接单元进行移动的过程中转动90°。

在本实用新型提供的挂入机构中，还可以具有这样的特征，还包括：阻挡缓冲单元，至少具有固定在承接单元的承接用支架上的缓冲挡板，该缓冲挡板用于对来自于滑落斜轨上的货物载具进行缓冲阻挡，其中，承接钩在缓冲挡板的上方突出缓冲挡板的阻挡面。

在本实用新型提供的挂入机构中，还可以具有这样的特征，其中，阻挡缓冲单元还具有安装在挡板上的读取器，该读取器用于读取货物载具上的货物信息。

本申请还公开了一种进仓装置，设置在使用仓储带对载置有货物的货物载具进行仓储的带式仓储系统的入库设备中，用于将来自于该入库设备的上线装置的货物载具进入到仓储带，至少包括：挂入机构，其中，挂入机构为上文的挂入机构。

本申请还公开了一种入库设备，设置在使用仓储带对载置有货物的货物载具进行仓储的带式仓储系统中，至少包括：上线装置，用于对货物载具进行上线；以及进仓装置，用于将来自于上线装置的货物载具进入到仓储带，其中，进仓装置为上文的进仓装置。

本申请还公开了一种带式仓储系统，至少包括：入库设备，其中，入库设备为上文的入库设备。

在本实用新型提供的带式仓储系统中，还可以具有这样的特征，还包括：仓储带，其中，仓储带由钢带构成，钢带上有均匀设置的复数个仓位孔，相邻两个仓位孔之间的间隔为15mm～30mm。

在本实用新型提供的带式仓储系统中，还可以具有这样的特征，其中，每个仓位孔承载货物载具的预定承载量设定为小于等于2.5kg。

本实用新型的作用与效果

根据本实用新型所涉及的挂入机构、进仓装置、入库设备及带式仓储系统，由于挂入机构具有转动单元，可以对承接单元进行转动使得位于承接单元上的货物载具的挂钩的挂入开口朝向预定仓位孔，便于将货物载具挂入到仓储带的仓位孔内。转动单元的设置使得承接单元的朝向可以进行调整，因此无需限定仓储设备与入库设备的位置，可以根据用户实地的空间并结合实际使用进行位置分布，更加人性化，适应性更强。

同时，本实用新型的承接单元具有可以将承接钩进行转动的转动组件或进行下移的下移组件，方便了货物载具位于挂入位置时脱离承接钩而挂入到仓储带的仓位孔内。

此外，本实用新型的挂入机构还包括阻挡缓冲单元，阻挡缓冲单元具有设置在承接单元附近的缓冲挡板，缓冲挡板能够对滑落在承接钩上的货物载具形成缓冲并阻挡，较好地防止了货物载具产生大幅度晃动而从承接钩上掉落，加强了承接单元的稳定性。并且，在缓冲挡板上直接设置读取器，可以在承接单元承接到货物载具的时候就对该货物载具的信息进行读取，无需在别处另行安装读取器，不仅简化了结构也提升了读取效率和准确率。

附图说明：

图1是本实用新型的实施例1中带式仓储系统的结构示意图。

图2是本实用新型的实施例1中衣架挂在仓储带上的结构示意图。

图3是本实用新型的实施例1中入库设备的结构示意图之一。

图4是本实用新型的实施例1中入库设备的结构示意图之二。

图5是本实用新型的实施例1中挂入机构与上线装置及阻放装置安装位置示意图。

图6是本实用新型的实施例1中承接单元承接衣架时的状态图。

图7是图6的A处局部放大图。

图8是本实用新型的实施例1中承接单元位于挂入位置时的状态图。

图9是本实用新型的实施例1中承接单元的结构爆炸图。

图10是图9的B处局部放大图。

图11是本实用新型的实施例1中识别组件的安装结构示意图之一。

图12是本实用新型的实施例1中识别组件的安装结构示意图之二。

图13是本实用新型的实施例1中挂入机构的结构简图之一。

图14是本实用新型的实施例1中挂入机构的结构简图之二。

图15是本实用新型的实施例2中挂入机构的结构简图之三。

图16是图15的C处局部放大图。

图17是本实用新型的实施例2中挂入机构的结构示意图。

图18是本实用新型的实施例2中阻挡缓冲组件的安装结构示意图。

图19是本实用新型的实施例1中挂入机构在挂入衣架时拨开机构将衣架拨开的状态示意图。

图20和图21是本实用新型的实施例1中拨开机构的内部结构示意图。

图22为图20的D处局部放大图。

图23为图21的E处局部放大图。

图24是本实用新型的实施例1中拨开机构在拨开衣架时的运行路线图。

附图标记：带式仓储系统100、入库设备101、仓储设备102、出库设备103、上线装置11、上架存放轨道111、提升机112、提升轨道113、滑落斜轨114、进仓装置12、阻放装置13、衣架20、弯钩部分21、托肩部分22、过渡部分23、衣架识别码231、仓储带31、仓位孔311、挂入机构40、承接单元41、承接钩411、凹口4111、第一固定件4112、承接用支架412、挡片4121、空腔4122、转动组件413、驱动齿轮4131、齿条4132、齿条驱动器4133、固定杆4134、轴承4135、感应片414、凹槽4141、受压端4141a、第二固定件4142、拉簧4143、触发端4144、转轴4145、识别传感器415、限位组件416、4161、限位板4162、移动单元42、移动导轨421、移动用支架422、第二电机423、齿条424、齿轮425、转动单元43、第一电机431、皮带传动组件432、固定单元44、阻挡缓冲组件45、挡板451、读取器452、转动部454、转动轴4541、转动驱动器4542、驱动电机4542a、皮带传动组4542b、固定支架455、移动部456、移动滑轨4561、移动滑块4562、移动驱动器4563、拨开机构50、拨片51、左拨片51a、右拨片51b、连接部分511、拨动部分512、离合单元52、安装板521、丝杆522、第一螺纹段522a、第二螺纹段522b、螺母块523a、523b、驱动电机524、导向滑道525、导向滑块526、感应组件527、感应片5271、感应开关5272、插入单元53、水平导轨531、水平驱动器532、水平驱动电机5321、皮带轮传输组件5322、水平滑块533、水平移动座534、升降单元54、升降导轨541、升降滑块542、升降驱动器543、感应组件544、感应片5441、感应开关5442。

具体实施方式：

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下结合实施例及附图对本实用新型的阻挡缓冲组件、进仓装置、入库设备以及带式仓储系统作具体阐述。其中，带式仓储系统可以是服装仓储系统，其采用挂架(即衣架)作为载置货物的载具。

<实施例1>

图1是本实用新型的实施例1中带式仓储系统的结构示意图。

如图1所示，带式仓储系统100(即吊挂仓储线)包括入库设备101(即载具进仓设备)、仓储设备102(即吊挂仓储线存储货物的区域)和出库设备103(即载具出仓设备)。入库设备101用于将承载有货物的货物载具进行挂入到仓储设备102中，仓储设备102用于通过仓储带31(即仓储线)对货物载具进行存储，出库设备103用于将仓储设备102上的货物载具进行出库。入库设备101与出库设备103均设置在仓储设备102上，图中所示出的是将入库设备101与出库设备103设置在仓储设备102的同一侧，可以节约空间，在实际使用过程中，也可以将入库设备101与出库设备103分别设置在仓储设备102的左右两侧。

图2是本实用新型的实施例1中衣架挂在仓储带上的结构示意图。

如图2所示，仓储带31为钢带(也可以是其他材料制成的仓储带)，其上设有若干个仓位孔311。在本实施例中，货物载具为衣架20(即衣架载具)为例(图中衣服未示出)，衣架20包括位于顶部的弯钩部分21、位于底部并用于悬挂衣服的托肩部分22以及位于弯钩部分21与托肩部分22之间的过渡部分23，过渡部分23上设置有衣架识别码231。当衣架20挂入到仓位孔311内时，弯钩部分21内侧顶端正好与仓位孔311的底端相接触。

通常，相邻两个仓位孔311的中心线之间的距离d1设置为略大于衣服悬挂在衣架上时前后两侧形成的宽度，以便让每个仓位孔311都可以悬挂衣服。在本实施例中，d1＝26.52mm，该数据是以一件普通T恤为例(衣服前侧与后侧的厚度加上衣架托肩部分的宽度之和约等于26mm)而得到的。当悬挂有衣服的衣架20的总厚度小于26mm时，可以在每个仓位孔311均挂上一个衣服，当总厚度在26mm-50mm时，每两个仓位孔311挂一个衣服，当总厚度在50mm-73mm时，每三个仓位孔311挂一件衣服。另外，在本实施例中，每个仓位孔311的最大承重约为2.5kg(衣架+衣服的重量)。实际运用时，可以通过增加仓储带31的厚度以及扩大仓位孔311的间距等方式来增加承重能力，但增加仓储带31的厚度会使仓储带31不易变形，会限制仓储带31的设置尺寸和位置，扩大仓位孔311的间距会导致同样长度的仓储带31的仓位孔311数量变少，可以存储货物的最大件数降低。

图3是本实用新型的实施例1中入库设备的结构示意图(此时为承接衣架的状态)。

图4是本实用新型的实施例1中入库设备的结构示意图(此时为挂入衣架的状态)。

如图3和图4所示，入库设备101包括：上线装置(即提升机及下滑轨道)11、阻放装置13(即分拨阻挡放行装置)以及进仓装置12(即桁架机械手和分拨装置的组合)。

上线装置11用于对衣架20进行上线，具有用于悬挂衣架20的上架存放轨道111、用于将衣架20进行提升的提升机112(即提升机)、提升轨道113(即提升机下方的倾斜轨道)以及滑落斜轨114(即下滑轨道)。其中，提升轨道113为一首端在下，末端在上的倾斜轨道，而滑落斜轨114则为一首端在上，末端在下的倾斜轨道。上架存放轨道111的末端与提升轨道113的首端相连，提升机112将位于提升轨道113的首端的衣架提升至提升轨道113的末端，上架存放轨道111以及提升机112均为现有技术，在此不做过多描述；滑落斜轨114的首端与提升轨道113的末端相连，滑落斜轨114的末端与进仓装置12对应，使得衣架20顺着滑落斜轨114进入到进仓装置12上。为了能够让衣架20逐个有序地滑入到进仓装置12处，在滑落斜轨114靠近末端的位置设有阻放装置13。

进仓装置12具有用于承接衣架20并将衣架20挂入到仓储带31上的挂入机构40(即桁架机械手)以及用于将位于仓储带31上衣服进行拨开的拨开机构50(即分拨装置)，挂入机构40的一侧设置滑落斜轨114，另一侧设置仓储设备102，拨开机构50安装在仓储设备102上，具有两个可以将位于仓储带31上的衣服拨开的拨片(即分拨片)，在挂入机构40携带着衣架要挂入仓储带31上的目标仓位孔311时，拨片启动将位于目标仓位孔311两侧的衣服拨开，以便衣架能够准确地挂入到目标仓位内。

图5是本实用新型的实施例1中挂入机构与上线装置及阻放装置安装位置示意图。

如图5所示，阻放装置13靠近挂入机构40的一端设置有一下滑轨道段131(即下滑轨道的末端)；挂入机构40包括承接单元41(即衣钩组件)、移动单元42(即一级伸缩机构)、转动单元43(即旋转驱动电机即转盘)和固定单元44(即桁架)，承接单元41用于承接来自于下滑轨道段131的衣架20，移动单元42用于将承接单元41从承接衣架20的承接位置(如图3所示的位置为承接位置)移动至把衣架20挂入到预定仓位孔311的挂入位置(如图4所示的位置为挂入位置)；参见图3和图4，衣架20的方向在承接位置与挂入位置时是不同的，要使衣架20能够顺利挂入到仓储带31中，需要对衣架20的挂钩部分21的朝向进行转动，而转动单元43就是用于对承接单元41进行转动使得衣架20的挂钩部分21的开口朝向预定仓位孔311。承接单元41、移动单元42、转动单元43均安装在固定单元44上。

图6是本实用新型的实施例1中承接单元承接衣架时的状态图。

图7是图6的A处局部放大图。

如图6和图7所示，承接单元41具有用于承接衣架20的承接钩411(即衣架钩头)、对该承接钩411进行安装的承接用支架412(即壳体)。图7所示，承接钩411用于在挂入位置时，供衣架20的挂钩部分21挂入，下滑轨道段131的端部设有一限位凹槽1311，承接钩411的外端部可嵌入到限位凹槽1311内，从而使得挂钩部分21能够准确地沿着下滑轨道段131滑入到承接钩411内。承接用支架412在靠近承接钩411的一侧设置有一挡片4121(即挡板)，该挡片4121用于对挂钩部分21的侧面形成阻挡缓冲，避免衣架20在滑入到承接钩411上时由于冲击力导致衣架20产生晃动而掉落；另外，挂钩部分21在后续将衣架转移并挂入仓位孔内的过程中，挡片4121也能够对衣架的摆动进行阻碍，避免衣架因摆动角度过大而掉落。挡片4121的位置略低于承载钩411的位置，本实施例中，挡片4121的前端(远离承载用支架412的一端)具有倾斜设置的导向部分，导向部分用于避免衣架20在滑落至承载钩411的过程中与挡片4121发生干涉，确保承载钩411衣架20的挂钩部分21承接过程的流畅性。

图8是本实用新型的实施例1中承接单元位于挂入位置时的状态图。

图9是本实用新型的实施例1中承接单元的结构爆炸图。

图10是图9的B处局部放大图。

承接单元41还具有用于使承接钩411在挂入位置进行转动的转动组件413(即电缸、转轴、齿轮、齿条的组合)，转动组件413用于驱动承接钩411转动，使衣架20能够脱离承接钩411。如图8所示，在移动单元42将承接单元41从承接衣架20的承接位置移动至把衣架20挂入到预定仓位孔311的挂入位置，且转动单元43使衣架20的挂钩部分21的开口朝向预定的仓位孔311时，通过转动组件413控制承接钩411向下转动，衣架20在重力作用下可沿承接钩411滑出，从而挂入到仓位孔311内。

如图9所示，转动组件413为齿轮齿条驱动组，包括齿轮4131、齿条4132和齿条驱动器4133(即电缸)，承接钩411通过固定杆4134(即转轴)与齿轮4131连接，齿条驱动器4133与齿条4132固定连接或一体成型，齿轮4131与齿条4132相互啮合，齿条驱动器4133带着齿条4132移动，从而驱动齿轮4131带着承接钩411进行转动，固定杆4134外端与承接用支架412之间设有轴承4135，从而实现衣架20与承接钩411脱离。本实施例中，承接用支架412内设有空腔4122，齿轮4131、齿条4132均设置在该空腔4122内，为了使齿条4132移动平稳，受力可靠，可以在空腔4122设置与齿条4132配合的引导槽来引导齿条4132的直线运动。

本实施例中，齿条驱动器4133为电动推杆，实际运用时还可以为其他能够驱动齿条4132移动的驱动元件，比如气缸、偏心电机等。

承接钩411除了通过上述转动的方式来实现将衣架20的脱离，挂入仓位孔311内，实际运用时，还可以通过下移的方式来实现将衣架20放入仓位孔311，具体的：承接单元41具有用于承接衣架20的承接钩411、对该承接钩411进行安装的承接用支架412以及用于使承接钩411在挂入位置进行下移的下移组件。下移组件可以采用多种形式，比如可以采用较为简单的电推杆形式。

图11和图12是本实用新型的实施例1中识别组件的安装结构示意图。

另外，如图9和图11所示，承接钩411上具有一个让衣架20的挂钩部分21嵌入的凹口4111(即衣架钩头上的凹陷部分)，为了便于衣架20顺利滑出，该凹口4111供衣架20滑出的内侧边优选为平直边。承接单元41还具有用于感应承接钩411的凹口4111内是否具有衣架20的识别组件，识别组件包括：感应片414(即信号传递板)和识别传感器415(即信号检测装置)，感应片414位于承接钩411的侧面并具有与承接钩411类似的形状。如图10所示，感应片414的前侧对应承接钩411的凹口4111具有一形状类似的凹槽4141(即信号传递板的凹陷部分)，凹槽4141的外侧形成受压端4141a，凹槽4141与凹口4111部分错开设置，即受压端4141a位于与凹口4111的中心对齐处；感应片414的后侧设有与识别传感器415相互作用的触发端4144。

如图11和图12感应片414的安装结构为：承接钩411上设有第一固定件4112，感应片414上设有第二固定件4142(即限位柱)，第一固定件4112与第二固定件4142之间通过拉簧4143(即弹簧)相连，感应片414与承接钩411通过转轴4145转动连接，使得感应片414能够以转轴4145为轴并相对于承接钩411进行转动，并且能够在拉簧4143的作用下进行复位。在本实施例中，第一固定件4112与第二固定件4142均为螺栓。此外，承接钩411与感应片414之间设有限位组件416，限位组件416包括开设在承接钩411上的弧形或条形的限位孔4161以及设置在感应片414上的限位板4162，第二固定件4142穿设在限位孔4161内，限位板4162卡设在承接钩411的顶端，当感应片414在进行转动时，限位孔4161及限位板4162能够对感应片414的转动幅度进行限制，避免感应片414转动幅度过大，确保稳定性及流畅性。

识别组件的工作原理为：

当衣架20滑入到凹口4111内时，由于凹槽4141与凹口4111部分错开设置，衣架20将会压到受压端4141a，从而使得感应片414发生转动，触发端4144与识别传感器415完成一次信号触发，并传送信号至系统，告知系统此时承接钩411上挂有衣架；当衣架20从承接钩411上脱离后，感应片414在拉簧4143的作用下复位，此时触发端4144与识别传感器415恢复又进行一次信号触发，并传送信号至系统，告知系统此时衣架20已脱离承接钩411，从而可以精确地对承接钩411的状态进行跟踪。

图13是本实用新型的实施例1中挂入机构的结构简图。

如图13所示，转动单元43具有与承接单元41相连的转动驱动部，该转动驱动部为第一电机431(即一级驱动电机)，第一电机431的输出轴通过皮带传动组件432与承接单元41的承接用支架412相结合，使得电机能够带动整个承接用支架412进行转动，从而促使悬挂在承接钩411上的衣架20的挂钩部分21的开口朝向进行改变，即从承接位置处的朝向转动到挂入位置处的朝向。此外，在第一电机431附近设置有角度传感器，用于感应承接钩所转动的位置。

实际运用时，转动驱动部还可以为现有的多种驱动器形式，比如旋转气缸组件、电机齿轮组件等等。

如图5和图13所示，移动单元42具有从从滑落斜轨114的近旁延伸至仓储带31的近旁的移动导轨421(即一级滑轨)、可滑动地安装在移动导轨421上的移动用支架422以及驱动该移动用支架422(即安装板)的移动驱动部，移动驱动部为第二电机423(即一级驱动电机)、与第二电机423输出轴相连的齿轮425以及与该齿轮425相互啮合的齿条424(即一级齿条)，齿条424与移动导轨421平行设置(图5和图13分别体现了两种齿条424的安装方式，图5中，齿条424位于两个移动导轨421之间；图13中，齿条424位于两个移动导轨421的旁侧，两种安装方式均能实现相同功能)，第二电机423安装在移动用支架422上，当第二电机423带动齿轮425转动时，在齿轮425与齿条424的相互作用下，移动用支架422沿着移动导轨421进行滑行。实际运用时，移动驱动部还可以采用现有的其他形式的驱动形式，比如丝杆副、气缸、电动推杆、传动带组件等等。转动单元43与承接单元41均设置在移动用支架422上，故，转动单元43与承接单元41会跟随移动用支架422进行移动，从而实现衣架20的移动。

实际运用时，移动单元42也可以设置为多个分单元，各分单元的结构形式相同(即均包括移动导轨421、移动用支架422以及移动驱动部)，通过设置多个分单元来提高与承接用支架412配合的移动用支架422的行程，具体的，相配合的两个分单元中，其中一个分单元的移动导轨421固定在另一个分单元的移动用支架422上。

本实施例的挂入机构40适用性强，可以适配多种不同设置位置的仓储带31，在移动单元42将承接单元41从承接衣架20的承接位置移动至把衣架20挂入到预定仓位孔311的挂入位置的过程中，转动单元43的存在可以保证衣架20的挂钩部分21的开口朝向预定仓位孔311(本实施例中，如图3和图4所示，上线装置11的滑落斜轨114的长度方向与仓储带31的移动方向相垂直，转动单元43需将承接单元41在其进行移动的过程中转动90°，方便衣架20挂入到仓位孔311中。

图14和图15是本实用新型的实施例1中挂入机构的结构简图。

图16是图15的C处局部放大图。

如图5、图14及图15所示，本实施例的挂入机构40中，还包括阻挡缓冲组件45(即读卡挡板装置)，该阻挡缓冲组件45至少具有挡板451(即载具挡板)，挡板451用于对来自于滑落斜轨114上的衣架20进行缓冲阻挡，挡板451通过转动部454转动安装在固定单元44(在本实施例中，固定单元44为一型材拼搭而成的承载架)上。如图14所示，承接钩411在挡板451的上方凸出挡板451的阻挡面设置，当衣架20滑落到承接钩411上时，位于下方偏后侧的挡板451正好可以对衣架及衣服进行阻挡缓冲，挡板451可由透明材质制成。

阻挡缓冲组件45具有安装支架和安装在挡板451上的读取器452(即读卡器)，安装支架为一安装在固定单元44上的一个固定支架455，该固定支架455设置在上线装置11的滑落斜轨114的近旁；读取器452用于读取衣架20上的货物编码信息，并且读取器452的位置与衣架20被阻挡状态下的衣架识别码231的位置相对应，当衣架20滑落到承接钩411上时，衣架20上的衣架识别码231正好位于读取器452的中部，该读取器452可以直接将衣架信息进行读取，并传输给系统，告知系统此时承接钩411上承接的是哪一个衣架。

实际运用时，衣架识别码231和读取器452可以设置为多种形式，比如，读取器452为摄像头，衣架识别码231为可供摄像头拍摄读取的条形码、二维码等多种形式的码，又比如，读取器452包括芯片读取单元，衣架识别码231为设置在衣架20上的芯片。

当衣架20进行识别后，移动单元42需要将衣架20进行转运，此时由于挡板451阻挡了衣架的行程，故需要先通过转动部454控制挡板451进行转动，将挡板451在阻挡到衣架的阻挡位置(如图3所示位置)和将衣架放行的放行位置(如图4所示位置)之间进行转动，再控制移动单元42及转动单元43带动衣架20进行移动并转动。转动部454包括转动轴4541和转动驱动器4542，将安装支架455与挡板451可转动地连接；转动驱动器4542驱动挡板451相对于安装支架进行转动。转动驱动器4542通过驱动电机4542a和皮带传动组4542b的形式驱动转动轴4541转动，实际运用时，转动驱动器4542还可以为现有的多种驱动器形式，比如气缸组件、电机齿轮组件等。通过转动驱动器4542能够控制挡板451转动，在阻挡位置和放行位置之间进行切换。

为了使挡板451更加灵活，将安装支架455也设置成可移动的，具体如下：阻挡缓冲组件45还包括移动部456(即伸缩框架)，移动部456具有移动滑轨4561、移动滑块4562以及移动驱动器4563，移动滑轨4561固定在安装支架455的顶部，移动滑块4562通过一固定板4564与固定单元44相固定，移动驱动器4563为电机与齿轮齿条组合驱动方式，移动驱动器4563带动移动滑轨4561及安装支架455相对于固定单元做直线运动。其中，移动滑轨4561与移动导轨421垂直设置，即挡板451的移动方向与货物的移动方向为垂直方向，移动部456的设置是为了在货物的宽度较大的情况下，避免货物在运输过程中与挡板451发送碰撞而产生衣物破损、掉落或卡住的情况。

本实施例提供的进仓装置12、入库设备101以及带式仓储系统100因为具有本实施例的挂入机构40，能够通过转动单元43改变承接单元41上承接钩211的朝向，并且可通过移动单元42进行移动运输，使得进仓装置12可以适配多种不同设置位置的仓储带31。

图19是本实用新型的实施例1中挂入机构在挂入衣架时拨开机构将衣架拨开的状态示意图。

图20和图21是本实用新型的实施例1中拨开机构的内部结构示意图。

图22为图20的D处局部放大图。

图23为图21的E处局部放大图。

如图19和20所示，拨开机构50设置在使用仓储带对载置有货物的衣架进行仓储的带式仓储系统的进仓装置中，用于在衣架挂入到仓储带的预定仓位孔之前将该预定仓位孔两侧的衣架拨开，包括一对拨片51(即分拨片)、离合单元52(即开合机构)和插入单元53(即前后移动机构)，一对拨片51包括对称设置的左拨片51a和右拨片51b，分别用于对目标仓位孔两侧的衣架20’进行拨开，离合单元52用于让这对拨片51合拢或分离；插入单元53用于使这对拨片在合拢的状态下插入预定仓位孔的下方。

如图19所示，将待挂入的目标衣架标号为20，将位于仓储带上，且位于目标衣架标号右侧的衣架标号为20’，当拨开机构在拨开衣架20’时，在右拨片51b的作用下，衣架20’会以顶部的挂钩部分与仓储带接触的位置为支点向外进行旋转从而空出目标仓位孔下方的位置，便于让衣架20挂入。图19以拨开右侧的衣架为例，左侧的衣架拨开方式与右侧相同，仅是反向相反。

如图20所示，离合单元52包括安装板521(即升降安装架)、丝杆522(即开合丝杆)、一对螺母块523a、523b(即开合螺母)和驱动电机524(即开合电机)，丝杆522安装在安装板521上，并具有螺纹方向相反的第一螺纹段522a和第二螺纹段522b(即开合螺杆)；一对螺母块523a、523b分别与左拨片51a和右拨片51b相固定，并且第一螺纹段522a和第二螺纹段522b分别与这对螺母块523a、523b配合，驱动电机524通过联轴器与第一螺纹段522a或第二螺纹段522b的端部相连，驱动电机524能够驱动丝杆522进行转动，丝杆522在转动过程中，左拨片51a和右拨片51b可以在第一螺纹段522a和第二螺纹段522b的带动下沿x轴(以图20中的坐标轴为基准)进行相向运动，从而实现左拨片51a和右拨片51b的合拢或分离。

为了保证左拨片51a和右拨片51b能够在直线上稳定地进行合拢和分离，在安装板521上设置有一组导向组件，该导向组件包括与丝杆522平行设置的导向滑道525(即开合滑轨)，导向滑道525上活动设置有导向滑块526(即开合滑块)，拨片51与导向滑块526相固定(左拨片51a和右拨片51b分别固定有导向滑块526)，使得拨片51在移动过程中能够沿着导向滑道525进行移动。

在安装板521的上方设置有用于感应拨片51移动位置的感应组件527，如图22所示，该感应组件包括安装在左拨片51a和右拨片51b上的感应片5271，安装在安装板521上的若干个感应开关5272(本实施例中为光电开关)，若干个感应开关5272间隔设置，通过感应片5271与感应开关5272之间的相互作用能够监控到拨片51移动到的位置，便于对拨片51的控制。

如图20所示，插入单元53包括控制拨片51进行y轴方向(以图20中的坐标轴为基准)移动的水平导轨531(即前后滑轨)以及水平驱动器532(即前后同步带组件)，水平导轨531设置在仓储带31的与货物载具200的挂入侧相反的一侧，水平驱动器532包括水平驱动电机5321(即前后移动电机)和皮带轮传输组件5322(即两个同步轮一级连接两个同步轮的同步带)，水平导轨531上通过水平滑块533(即前后滑块)滑动设置有一水平移动座534(即前后安装架)，安装板521安装在水平移动座534上，从而在水平驱动器532的驱动下，安装板521上的拨片51能够跟随水平移动座534在水平导轨531上进行移动，从而实现拨片51在y轴方向上的移动。拨片51在y轴方向上的移动能够使得拨片51沿着衣架的长度方向进入到衣架之间，插入后通过离合单元52能够将目标仓位孔311两侧的衣架20’拨开，方便待挂入的衣架20挂进目标仓位孔311。

如图21所示，拨开机构50还包括升降单元54(即升降机构)，用于拨片51在z轴方向上的移动，升降单元54包括固定在水平移动座534上的升降导轨541(即升降滑轨)，安装板521通过升降滑块542滑动设置在升降导轨541上，升降单元54还包括用于驱动升降滑块542在升降导轨541上进行滑动的升降驱动器543(即升降丝杆组件)，升降驱动器543可以是如上述的离合单元52中所示的电机和丝杆的驱动方式，也可以是如上述的插入单元53所示的电机和皮带轮传输组件的驱动方式，在此不做过多描述。

此外，在水平移动座534的上方设置有用于感应安装板521沿z轴方向移动的位置的感应组件544(即光电传感器)，如图23所示，该感应组件544包括安装在安装板521上的感应片5441，安装在水平移动座534上的若干个感应开关5442(本实施例中为光电开关)，若干个感应开关5442间隔设置，通过感应片5441与感应开关5442之间的相互作用能够监控到安装板521(拨片51)在z轴方向上移动到的位置，便于对拨片51的控制。

如图19-图21所示，其中，拨片51具有连接部分511(即竖直部)和拨动部分512(即水平部)，左拨片51a和右拨片51b的连接部分511分别连接在螺母块523a、523b上，拨动部分512从连接部分511向存储带的方向延伸。

图24是本实用新型的实施例1中拨开机构在拨开衣架时的运行路线图。

拨开机构拨开衣服的具体过程如下：

在起始状态时，左拨片和右拨片在离合单元52的控制下相互靠拢，左拨片和右拨片相对的内侧面几乎呈贴合状态。如图24所示，拨开组件的拨片51以合拢的状态在插入单元53的驱动下，沿着虚线①进入到目标仓位孔311的前后两个衣架20’的挂钩部分21之间，当拨片51的拨动部分512的中心位置移动到M点(此点位于靠近衣架的挂钩部分21偏下、衣架识别码231上方的位置)时，插入单元53停止驱动；接着升降单元54启动，带动合拢的拨片51沿着虚线②竖直向下移动，当拨片51的拨动部分512的中心位置移动到N点(此点位于靠近衣架的挂钩部分的中心附近的位置)时，升降单元54停止驱动；然后离合单元52将左拨片和右拨片分开，从而将两侧的衣架20’及衣服逐渐拨开，当拨片分开到设定位置时，离合单元52停止驱动，此时，目标仓位孔311的下方区域就被空出较大空间，方便目标衣架的挂入。

拨开机构在目标衣架挂入后的复位过程如下：

当目标衣架在挂入机构的带动下挂入到目标仓位孔311内后，承接单元复位，同时，插入单元53率先启动，左拨片和右拨片先从拨开位置沿着虚线③的方向向外移出，然后再在升降单元54的驱动下上移复位，在左拨片和右拨片向外或/和向上移动的过程中，离合单元52同时控制左拨片和右拨片合拢，同时进行可节省拨片复位的时间。

上述拨开机构拨开衣服时的位置制定原因如下：

拨片进入的位置：以仓储带上每个仓位孔都能挂上衣架为例，当离目标仓位孔311的左右两侧的最近的仓位孔内均挂有衣架20’时，能够让目标衣架进入目标仓位孔311的进入空间是很小的，另外，在如图24中所展示的衣架中，由于托肩部分22以及过渡部分23的中部(过渡部分23的中部安装有衣架识别码231)的宽度相比挂钩部分21厚，故只有在两个衣架20’的挂钩部分21之间存在相对较大的间隙，方便拨片51的进入。于是，本实施例选择从此处让拨片的拨动部分512进入是较佳选择。

此外，本实施例在设定拨动部分512的进入位置时，还考虑到以下情况：一是若衣架上挂设的衣物为连帽衫使，由于帽子所处的区域一般都是略微高于肩部的，因此在连帽衫挂在衣架上时，通常帽子上方是位于托肩部分22的中上部区域，若拨动部分512从托肩部分22进入，则容易与衣服上的帽子碰撞导致衣服破损或者拨片进入受阻的情况；二是由于过渡部分23的中部安装有衣架识别码231，衣架识别码231可以是二维码、条码或者芯片之类的，若拨动部分512从过渡部分23进入，则在长期的使用之后，由于拨片与衣架识别码231的经常性接触，有可能会导致衣架识别码231磨损而无法被读取信息的情况。综上，本实施例将拨片的拨动部分512的进入位置设定为：与衣架的挂钩部分21偏下并位于衣架识别码231上方对齐的区域。

在拨片进入衣架之间时，考虑到两个衣架之间的间距较小(仓储带上仓位孔之间的间距为d1，两个衣架20’的中心之间的间距为d2，此时，d2＝2*d1，在上文中，已经提到本实施例中，d1＝26.52mm，那么两个衣架20’的挂钩部分之间最大的距离不超过53.04mm，因此该间距较小)，故采用将左拨片和右拨片以合拢并几乎贴合的状态进入是最佳选择，不仅便于衣架的插入，而且不会在插入过程中由于碰到衣架而使得衣架晃动或提前转动导致后期衣架拨开不顺畅。

左拨片和右拨片分离时的位置(即拨片在分拨衣服时的位置)：由于衣架的托肩部分的重量占整个衣架的重量比重较大，故在托肩部分对衣架进行拨开是较佳选择，并且当衣服较轻时，若是从整个衣架的下方区域进行分拨，则很有可能只是将衣服的下侧拨开了，而衣架部分依旧未被拨开，达不到将衣架拨开的效果，故将拨开衣架的位置设定为靠近托肩部分的中心的区域。

如图20和图21所示，拨动部分512具有插入前端，该插入前端上设有一个倾斜的前端导向面5121，使得拨片的宽度从后往前形成逐渐缩小的状态，此种方式能够进一步缩小拨片在插入时的宽度，更加方便拨片51水平插入到两个衣架20的挂钩部分21之间。拨动部分512还具有下端，该下端上设有一个倾斜的下端导向面5122，使得拨片的宽度从中部往下形成逐渐缩小的状态，此种方式能够进一步缩小拨片向下移动插入到衣服之间时的宽度，方便拨片51竖直向下插入两件衣服之间。拨动部分512的插入前端顶部还设有倒角边5123，可以较好地避免拨片在插入衣架之间的过程中与衣架上的衣架识别码或者衣服发生碰撞而导致衣架识别码或衣服损坏等情况产品。

本实施例衣架的承接与挂入的工作流程为：

1、承接单元41的承接钩411在转动单元43及移动单元42的共同作用下移动至承接衣架20的承接位置，即与上线装置的滑落斜轨114端部对齐，来自于滑落斜轨114上的衣架滑落到承接钩411上，完成衣架20的承接，同时，衣架20与衣服被挡板451阻挡，衣架20上的衣架识别码231被读取器452进行读取，并传输给系统此时承接单元41所承接到的货物信息；

2、挡板451转动90°离开衣架20，转动单元43先启动，控制承接单元41进行转动90°，使得衣架20的挂钩部分21的开口朝向预定仓位孔311；并于此同时，拨开机构按照前速的拨开方式将位于预定仓位孔311前后两侧的衣架拨开，给待挂入预定仓位孔311的衣架空出足够的挂入空间；然后移动单元42将承接单元41从承接衣架20的承接位置移动至把衣架20挂入到预定仓位孔311的挂入位置；(此步骤也可以是：等到衣架被拨开后，移动单元42控制承接单元41移动至挂入位置，并且在移动过程中，转动单元43带动承接单元转动到对应的角度，使得衣架20的挂钩部分21的开口朝向预定仓位孔311)；

3、承接单元41的承接钩411在转动组件的驱动下进行转动，使得衣架20从承接钩411上脱离，挂入预定仓位孔311中，完成衣架20的挂入。

<实施例2>

图17是本实用新型的实施例2中挂入机构的结构示意图。

图18是本实用新型的实施例2中阻挡缓冲组件的安装结构示意图。

为了便于表达，本实施例中对于和实施例1相同的结构，给予相同的符号，并省略相同的说明。

本实施例相比实施例1，不同之处在于：

第一，将挂入机构40设置成可进行上下升降的形式，如图17所示，固定单元44上安装有竖向轨道441(即平台升降滑轨)，竖向轨道441通过滑块移动设置有一安装架442(即升降平台)，固定单元44上还设置有驱动安装架442在竖向轨道441上移动的驱动组件；承接单元41、移动单元42、转动单元43均安装在该安装架442上，从而使得位于承接单元41上的衣架20不仅能够进行水平方向的移动(由移动单元42驱动)以及转动(由转动单元43驱动)，还能够进行竖向的移动，实现将货物挂入到位于不同层的仓储带31中。

第二，挡板451的安装方式，如图18所示，挡板451直接通过支架453固定安装在承接单元41的承接用支架412的底部，承接单元41在移动及转动的过程中，会带动挡板451进行移动或转动。

为了让移动的范围更大，如图18所示，可以在移动单元42与安装架442之间再添加一组或多组移动导轨4421和电机驱动器4422，以实现移动行程的加长。

本实施例中，衣架的承接与挂入的工作流程与上述实施例1的工作流程基本相同，不同之处在于读取器452在读取到衣架识别码231后无需转动，转动单元43与移动单元42直接启动带动承接单元41及阻挡缓冲组件45进行移动和转动，实现衣架20的转送及挂入。

在本实施例中，承接单元41的承接用支架412就相当于挡板451的安装支架，用于对所述挡板进行可转动的安装；转动单元43即为控制挡板451进行转动的转动部，转动单元控制挡板451在承接单元承接衣架时挡板阻挡到衣架的阻挡位置以及将将衣架挂入到仓储带上的挂入位置(即衣架放行位置)之间进行转动。

第三，挡板451的外形设置，如图18所示，挡板451朝向仓储带的一侧设置有斜边4511，由于本实施例中的挡板451会跟随着衣架移动到挂入位置，该斜边4511的设置能够让衣架在挂入仓储带上时，避免位于仓储带上的衣服被刮到。

除了上述的不同之处，本实施例的其他结构及工作原理、工作方式均与上述实施例1相同，在此不做过多描述。

上述实施例的作用与效果

上述实施例的挂入机构40适用性强，可以适配多种不同设置位置的仓储带31，在移动单元42将承接单元41从承接衣架20的承接位置移动至把衣架20挂入到预定仓位孔311的挂入位置过程中，转动单元43能够改变承接单元41的角度，即可以改变承接单元41上的衣架20的挂钩部分21的开口朝向，方便衣架20准确地挂入到预定仓位孔311内。

上述实施例中可以通过多种结构形式来控制承接钩释放衣架20，第一种是通过转动组件，转动组件通过齿条驱动器4133驱动齿条4132移动，来带动承接钩411转动，实现卸载衣架20的动作。第二种通过下移的方式来实现将衣架20放入仓位孔311内。除了上述两种方式，也可以通过其他的方式来实现将衣架20与承接钩411进行分离，从而挂入到仓位孔311内。

上述实施例通过设置缓冲挡板451来对离开滑落斜轨114的衣架20进行阻挡，由于衣架20是由重力驱使自滑落斜轨114下滑，因此衣架20及衣服本身具有一定的速度和缓冲力，缓冲挡板451的设置可以对衣架和衣服形成阻挡，避免其在掉落到承接钩411上时产生大幅度的晃动而掉落，并且缓冲挡板451上直接安装有可以获取衣架信息的读取器452，使得衣架在被承接的同时就可以直接获取衣架信息，无需在另外的区域安装读码器，使得结构更简单，读码也更加迅速。

针对上述实施例的结构，还可以换一种简略的表达方式，也就是，本实用新型提出了一种吊挂仓储线进出仓设备，一种吊挂仓储线进出仓设备，包括设于仓储线边侧的载具进仓装置及载具出仓装置，其中：所述载具进仓装置包括提升机、连接提升机的下滑轨道、设于下滑轨道与仓储线之间的桁架机械手、设于仓储线另一侧的分拨装置。其中，提升机可采用常规的结构，比如通过设置于同步带上的提升块将衣架载具沿倾斜的提升轨道拨至下滑轨道上端，然后衣架载具沿倾斜的下滑轨道下滑至靠近桁架机械手一侧，接着桁架机械手接收来自下滑轨道的衣架载具，并将衣架载具转移至仓储线处，配合分拨装置对仓储线空仓位两侧已有衣架载具的分拨，机械手上的衣架载具被顺利挂入仓储线的空仓位处。另外，提升机一侧设有扫码器，用于录入服装信息；下滑轨道的下端设有分拨阻挡放行装置，通过气缸驱动阻挡块来控制衣架载具逐个滑出；下滑轨道的上端设有满载感应装置，用于及时感知下滑轨道的满载状态，避免过多的衣架载具挂入。

具体的，所述桁架机械手包括桁架、升降连接于所述桁架的升降平台、连接所述升降平台的机械手，还包括伸缩板和安装板，所述升降平台与伸缩板之间设有二级伸缩机构，所述伸缩板与安装板之间设有一级伸缩机构，所述机械手安装于所述安装板上。

所述桁架上还设有读卡挡板装置，所述读卡挡板装置包括固定连接于所述桁架的支撑板、滑动连接于所述支撑板的伸缩框架、铰接于所述伸缩框架一端的载具挡板、设于载具挡板上的读卡器。所述读卡挡板装置工作时处于机械手的下方，即当衣架载具挂入机械手时，衣架载具的芯片部位恰好处于载具挡板的读卡器处，以读取芯片信息，将衣架载具与服装信息进行绑定，及再次确认与空仓位的绑定关系。而载具挡板能够有效防止衣架载具由于下滑的惯性而晃动，确保读卡器的准确读取，同时避免衣架载具的掉落。且载具挡板能够通过自身的旋转，以及伸缩框架的伸缩来避免对机械手动作的干涉。所述支撑板与伸缩框架之间设有伸缩移动机构，所述伸缩框架与载具挡板之间设有旋转收缩机构。其中，伸缩移动机构可采用较为常规的滑轨滑块配合，利用电机驱动同步带来带动伸缩框架移动的方式，也可以利用齿轮齿条传动的方式；而旋转收缩机构可采用电机驱动同步带来带动铰接轴转动的方式，而铰接轴固定连接于载具挡板。

所述二级伸缩机构包括设于所述伸缩板下侧面上的二级滑轨、设于升降平台上侧面的二级滑块、设于升降平台上的二级驱动齿轮及二级驱动电机、设于伸缩板上的二级齿条。所述伸缩机构通过驱动电机带动驱动齿轮转动，驱动齿轮带动齿条及伸缩板进行伸缩动作。所述伸缩板下侧面于伸缩方向上的两端分别设置一个二级限位块，而在升降平台上侧面的中部设置有两个间隔的二级限位撞块，通过二级限位撞块来限制二级限位块的移动范围，即限制了伸缩板的伸缩范围，以从物理上控制伸缩板的最大行程，同时确保伸缩过程中升降平台对于伸缩板的稳定支撑。所述伸缩板于伸缩方向上的中部设有一个二级信号挡板，所述升降平台上设有三个均布的二级信号装置，其中两个二级信号装置设于升降平台两端，其位置与两个所述二级限位撞块几乎平行，以从控制信号上限制伸缩板的最大行程，并及时提醒手动操作者伸缩板已经到达最大伸缩位置；另一个二级信号装置设于上述两个二级信号装置的中部，用于记录伸缩板的原点位置，即当伸缩板完成一次伸缩动作后，会自动复位到升降平台的中部，以便下一次伸缩动作的进行。

同理，所述一级伸缩机构包括设于所述伸缩板上侧面的一级滑轨、设于安装板下侧面的一级滑块、设于安装板上的一级驱动齿轮及一级驱动电机、设于伸缩板上的一级齿条；所述伸缩板上侧面于伸缩方向上的两端分别设置一个一级限位块，而在安装板下侧面的中部设置有一个一级限位撞块，所述伸缩板上侧面于伸缩方向均布有三个一级信号装置，所述安装板下侧面设有一个一级信号挡板。工作原理同二级伸缩机构。另外，所述安装板与伸缩板之间设有拖链，主要用于保护电线。

作为升降平台实现升降的一种较佳的实施方式：所述桁架上设有平台升降滑轨，所述升降平台底部设有支架，所述支架上设有平台升降滑块；所述桁架上设有升降同步带组件，所述升降同步带组件与所述支架连接。其中，升降同步带组件主要包括上下两个升降带轮、配合连接两个升降带轮的升降同步带、设于下方的升降带轮处的电机，通过电机带动一个升降带轮转动，以带动升降同步带绕着两个升降带轮转动，升降同步带带动支架及升降平台升降。

另外，所述机械手包括设于安装板上方的旋转驱动电机、转动连接于安装板下方的转盘、固定连接于转盘下侧面的衣钩组件；其中，旋转驱动电机的输出端向下设置，并穿过安装板与转盘传动连接，具体的传动连接方式包括但不限于齿轮传动，比如旋转驱动电机的输出端及转盘的上侧面中心处分别设置相互啮合的齿轮。综上，旋转驱动电机可带动转盘转动，转盘带动衣钩组件转动，以实现衣钩组件的衣架钩头朝向调节，便于接收或释放各个方向的衣架。

所述衣钩组件具体包括连接所述转盘的壳体、设于壳体内上端的电缸、设于电缸输出端的齿条、转动连接于壳体相对侧壁的转轴、设于转轴上的齿轮、设于转轴伸出壳体一端的衣架钩头，所述齿条与齿轮啮合，壳体内侧壁上通过设置轴承座及轴承与转轴连接，衣架钩头的钩部伸出至壳体侧面的覆盖面积外，以避免衣架挂入衣架钩头时与壳体发生干涉。综上，电缸带动齿条上下动作，齿条带动齿轮及转轴转动，转轴带动衣架钩头转动，从而实现衣架钩头的下放和收起动作；衣架钩头的初始状态为钩部开口朝上，当需要下放衣架时，通过向下转动使其钩部的开口朝向水平侧，衣架在重力作用下沿衣架钩头的钩部一侧边滑出。当然，为了便于衣架滑出，衣架钩头的钩部的一条内侧边优选为平直边，而非弧形边。另外，与伸出转轴的壳体侧面相邻且靠近衣架钩头的侧面上设有挡板，且挡板远离壳体的部分具有导入斜面，挡板用于防止衣架在转移过程中发生剧烈晃动，其主要作用于衣架的竖直杆部分，所以挡板的位置略低于衣架钩头，而导入斜面则避免了衣架挂入衣架钩头的过程中与挡板发生干涉，确保衣架挂入过程的流畅性。

作为一种较佳的识别衣架挂入衣架钩头的实施方式：所述衣架钩头侧面转动连接有信号传递板，所述信号传递板一端具有适配所述衣架钩头的钩型结构，且所述信号传递板与衣架钩头之间设有弹簧，以使所述钩型结构在自然状态下高于所述衣架钩头的凹口，其另一端设有触发开关压板；所述触发开关压板的下方设有信号检测装置，所述信号检测装置的触发开关与所述触发开关压板配合连接，信号检测装置具体可设置于连接壳体的安装座上。其工作原理为：当衣架挂入衣架钩头时，就会下压信号传递板，以使信号传递板的另一端的触发开关压板上翘而脱离对信号检测装置的触发开关的下压，以触发第一个信号(即衣架挂入的信号)，而当衣架钩头完成衣架释放动作并复位后，信号传递板在弹簧的作用下，其钩型结构端被拉起至高出衣架钩头的凹口，其触发开关压板端随之下摆并对信号检测装置的触发开关下压，以触发信号检测装置的第二个信号(即整个衣架钩头复位的信号)，从而更为精确地对衣架的取放动作及位置进行跟踪。另外，所述衣架钩头上设有限位孔，所述信号传递板上设有限位柱，所述弹簧具体连接所述限位柱与衣架钩头，所述限位孔具体为条形限位孔，即给限位柱一定的活动范围，同时限制其相对于衣架钩头的最大的转动角度，从而确保信号传递板动作的稳定性及流畅性。进一步的，所述信号传递板上设有伸至所述衣架钩头上方的限位板，用于进一步限制信号传递板相对于衣架钩头的动作范围，确保稳定性。

作为一种更简单的识别衣架挂入衣架钩头的实施方式：所述信号检测装置直接设置于衣架钩头侧面，所述信号检测装置的触发开关伸至所述衣架钩头的凹口一侧，当衣架挂入衣架钩头时，衣架下压触发开关以触发信号检测装置，使得系统得知机械手挂入衣架；当机械手到达目的地，需要释放衣架时，衣架钩头转动，释放衣架，使得衣架脱离机械手臂，信号检测装置的触发开关复位，系统得知机械手衣架释放成功。

所述分拨装置包括安装框架、设于所述安装框架上的前后移动机构、设于所述前后移动机构的移动部上的升降机构、设于所述升降机构的移动部上的开合机构、分设于所述开合机构的两个移动部上的两个分拨片。其中，安装框架固定于仓储线支架上，以为整个分拨装置提供支撑。

具体的，所述前后移动机构包括设于所述安装框架上部的两条水平平行的前后滑轨、分别滑动连接于两条所述前后滑轨上的两个前后滑块、连接两个所述前后滑块的前后安装架、设于所述安装框架上并连接所述前后安装架的前后同步带组件，所述前后同步带组件包括两个同步轮、连接两个同步轮的同步带、驱动一个同步轮的前后移动电机，所述同步带连接所述前后安装架。所述机构通过前后同步带组件带动前后安装架沿前后滑轨进行前后移动，以实现分拨片靠近和原理衣架的动作。并且，所述前后安装架的前后两端设有液压缓冲器，用于减弱前后安装架与安装框架之间的撞击，保护设备的同时，确保了整个前后移动过程的稳定性。

所述升降机构包括设于所述前后安装架上的两条竖直平行的升降滑轨、分别滑动连接于两条所述升降滑轨的两个升降滑块、连接两个所述升降滑块的升降安装架、设于所述前后安装架上并连接所述升降安装架的升降丝杆组件，所述升降丝杆组件包括上下两个升降螺杆安装座、设于升降螺杆安装座内的升降轴承、转动连接于两个升降轴承的升降螺杆、螺纹连接于升降螺杆上的升降螺母、通过同步轮和同步带传动连接于升降螺杆的升降电机，所述升降螺母连接所述升降安装架。所述机构通过升降丝杆组件的螺母升降来带动升降安装架沿升降滑轨的上下升降，以实现分拨片的升降动作，其中，所述升降丝杆组件通过升降电机来带动升降螺杆旋转，以使升降螺母上下移动，而升降螺母带动升降安装架沿升降滑轨上下移动。并且，所述升降滑轨一侧设有配合所述升降安装架的光电传感器，用于跟踪升降安装架的升降位置，以精确控制升降动作。

所述开合机构包括设于所述升降安装架上的两条上下平行的开合滑轨、滑动连接于每条开合滑轨的两个开合滑块、开合丝杆组件；两个所述分拨片分别连接每条开合滑轨上的两个所述开合滑块，即每个分拨片连接上下两个开合滑块，并连接所述开合丝杆组件。所述开合丝杆组件包括开合螺杆安装座、设于开合螺杆安装座内的开合轴承、转动连接于开合轴承的开合螺杆、螺纹连接于开合螺杆的两个开合螺母、传动连接于开合螺杆的开合电机，所述开合螺杆上左右两侧的螺纹反向设置，两个所述开合螺母分别连接于螺纹反向的两侧螺杆上，两个所述分拨片分别连接两个所述开合螺母。所述开合丝杆组件主要通过对开合螺杆上左右两侧的螺纹进行反向设置，使得开合螺杆转动时，两个开合螺母的移动方向相反，从而实现两个分拨片的开合动作。

另外，分拨片主要包括用于连接开合机构的竖直部，以及连接竖直部下端的用于对衣架进行分拨的水平部。其中，两个所述分拨片的相背侧设有导入斜面，以使两个分拨片在合拢时形成边侧类似刀刃一样较为锋利的导入结构，确保分拨片能够顺利插入相邻衣架衣物之间，避免与衣架衣物发生碰撞，从而确保分拨动作的稳定性和流畅性。一般的，为了充分利用上部空间，分拨片在收缩状态下是处于衣架侧上方的，进行分拨动作时需要经过下降和平移来插入衣架之间。所以，上述的导入斜面主要设置于分拨片朝向衣架的一侧及下侧，即使得分拨片在下降和平移的过程中，其前侧和下侧的导入斜面所形成的刀刃形状能够保证其顺利切入衣架之间，避免与衣架侧边发生碰撞或者刮伤衣架及衣物；当然，为了提高整个分拨片边沿的平滑性，也可在其上侧的部分或全部设置导入斜面。另外，所述分拨片朝向衣架的一端下侧设有避让斜边，一方面，如上所述，由于分拨片在收缩状态下是处于衣架侧上方的，且普通衣架的两侧具有斜边结构，所以分拨片的避让斜边能够配合衣架的斜边结构，以使分拨片在距离衣架尽可能近的前提下，实现对衣架正常输送的避让，同时也提高了分拨动作的效率；另一方面，该避让斜边的设置也使得分拨片前端形成尖角，使得两个分拨片如尖刀一样更方便地插入相邻两衣架中间，当然，我们也可以在分拨片朝向衣架的一端上侧同样设置部分斜边，以使上下斜边共同构成尖刀状。并且，两个所述分拨片的相对侧设有限位柱，限位柱具有两组，分设于分拨片的竖直部和水平部，以避免两个分拨片在合拢时发生碰撞，从而延长其使用寿命。

综上所述，本设备的具体工作流程为：

1.上架点：人工将服装的二维码、条形码等接近扫码器；(扫码器读取服装信息，并录入系统数据库，系统自动寻找空仓位，并将服装信息与空位仓绑定)

2.提升机自动将衣架载具提升；(数据库反应后或者扫码器触发到条码信息后)

3.衣架载具通过下滑轨道；

4.衣架载具到达分拨阻挡放行装置，有序将衣架载具放行；

5.衣架载具到达桁架机械手，读卡器读取衣架载具的芯片；(以录入衣架载具信息，并与步骤1中的录入的服装信息绑定，同时再次确认与空仓位的绑定关系)

6.载具挡板转动同时缩回，为后续机械手的动作避让；

7.机械手动作，将衣架载具带到仓储线处；

8.机械手释放衣架载具，衣架载具进入钢带线。

另外，在衣架载具达到桁架机械手之后的某个时刻(只要能在衣架载具到达仓储线时，分拨装置已经完成分拨动作)，仓储线动作以使空仓位到达进仓位置，然后分拨装置动作，以将空仓位两侧的衣架载具撑开，之后衣架载具到达空仓位处。

上述实施例的作用与效果

1、能够实现衣架的跨层上下升降运输，以及衣架入仓时的左右伸缩运输，从而提高衣架转移的效率；

2、两级伸缩机构的伸缩范围更大，动作更为灵活，适用性强；

3、伸缩机构的动作位置安全稳定，并能准确跟踪其伸缩位置；

4、机械手动作灵活，能够方便地在不同吊挂线之间转移衣架，简化整个吊挂线的布置；

5、整个机械手的纵向结构分布，大大减少了结构宽度，有效降低了与其他机构发生干涉的可能，适用性更佳；

6、挡板有效避免了衣架在转移过程中发生剧烈晃动，从而确保衣架转移过程的稳定性；

7、信号检测装置的设置能够有效跟踪衣架的取放动作及位置，以确保机械手动作的精确性。

8、分拨装置动作灵活，能够在避免对仓储线上衣架衣物造成干涉的前提下，稳定高效地实现衣架衣物进仓时的分拨动作，从而提高衣架衣物进仓的效率。

以上仅为本实用新型的优选实施例，并非因此即限制本实用新型的专利保护范围，凡是运用本实用新型说明书及附图内容所作的等效单元变换，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的保护范围内。

Claims (14)

1.一种挂入机构，设置在使用仓储带对载置有货物的货物载具进行仓储的带式仓储系统的进仓装置中，用于将来自于所述带式仓储系统的上线装置的所述货物载具挂入到所述仓储带的预定仓位孔中，其特征在于，包括：

承接单元，用于承接来自于所述上线装置的所述货物载具；

移动单元，用于将所述承接单元从承接所述货物载具的承接位置移动至把所述货物载具挂入到所述预定仓位孔的挂入位置，以及

转动单元，用于对所述承接单元进行转动使得所述货物载具的挂钩的挂入开口朝向所述预定仓位孔。

2.如权利要求1所述的挂入机构，其特征在于，

其中，所述承接单元具有用于承接所述货物载具的承接钩、对该承接钩进行安装的承接用支架以及用于使所述承接钩在所述挂入位置进行转动的转动组件。

3.如权利要求2所述的挂入机构，其特征在于，

其中，所述转动组件包括：

齿轮，通过固定杆与所述承接钩固定连接；

齿条，与所述齿轮啮合；以及

齿条驱动器，用于驱动所述齿条移动，从而带动所述承接钩转动。

4.如权利要求1所述的挂入机构，其特征在于，

其中，所述承接单元具有用于承接所述货物载具的承接钩、对该承接钩进行安装的承接用支架以及用于使所述承接钩在所述挂入位置进行下移的下移组件。

5.如权利要求2-4中任意一项所述的挂入机构，其特征在于，

其中，所述移动单元具有从所述承接位置延伸至所述挂入位置的移动导轨、可滑动地安装在所述移动导轨上的移动用支架以及驱动该移动用支架的移动驱动部，

所述转动单元具有将所述移动用支架和所述承接用支架可转动连接的转动轴以及驱动所述承接用支架相对于所述移动用支架进行转动的转动驱动部。

6.如权利要求5所述的挂入机构，其特征在于，

其中，所述上线装置的滑落斜轨的长度方向与所述仓储带的移动方向相垂直，

所述转动单元，在所述移动单元将所述承接单元进行移动的过程中转动90°。

7.如权利要求6所述的挂入机构，其特征在于，还包括：

阻挡缓冲单元，至少具有固定在所述承接单元的所述承接用支架上的缓冲挡板，该缓冲挡板用于对来自于所述滑落斜轨上的所述货物载具进行缓冲阻挡，

其中，所述承接钩位于所述缓冲挡板的上方并突出所述缓冲挡板的阻挡面。

8.如权利要求7所述的挂入机构，其特征在于，

其中，所述阻挡缓冲单元还具有安装在所述缓冲挡板上的读取器，该读取器用于读取所述货物载具上的货物信息。

9.如权利要求2所述的挂入机构，其特征在于，还包括：

固定单元，用于安装所述移动单元，

阻挡缓冲单元，至少具有：

缓冲挡板，转动设置在所述固定单元上，该缓冲挡板用于对来自于所述上线装置的滑落斜轨上的所述货物载具进行缓冲阻挡，

读取器，安装在所述缓冲挡板上，该读取器用于读取所述货物载具上的货物信息；

其中，所述承接钩位于所述缓冲挡板的上方并突出所述缓冲挡板的阻挡面。

10.一种进仓装置，设置在使用仓储带对载置有货物的货物载具进行仓储的带式仓储系统的入库设备中，用于将来自于该入库设备的上线装置的所述货物载具进入到所述仓储带，其特征在于，至少包括：

挂入机构，

其中，所述挂入机构为权利要求1-9中任意一项所述的挂入机构。

11.一种入库设备，设置在使用仓储带对载置有货物的货物载具进行仓储的带式仓储系统中，其特征在于，至少包括：

上线装置，用于对所述货物载具进行上线；以及

进仓装置，用于将来自于所述上线装置的所述货物载具进入到所述仓储带，

其中，所述进仓装置为权利要求10所述的进仓装置。

12.一种带式仓储系统，其特征在于，至少包括：

入库设备，

其中，所述入库设备为权利要求11所述的入库设备。

13.根据权利要求12所述的带式仓储系统，其特征在于，还包括：

仓储带，

其中，所述仓储带由钢带构成，所述钢带上有均匀设置的复数个仓位孔，相邻两个所述仓位孔之间的间隔为15mm～30mm。

14.根据权利要求13所述的带式仓储系统，其特征在于，

其中，每个所述仓位孔承载所述货物载具的预定承载量设定为小于等于2.5kg。

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