KR100319568B1

KR100319568B1 - 시이트적층방법및시스템

Info

Publication number: KR100319568B1
Application number: KR1019960057878A
Authority: KR
Inventors: 요시오 모리; 히데아키 다케모토
Original assignee: 이마이 기요스케; 마츠시다 덴코 가부시키가이샤
Priority date: 1995-11-27
Filing date: 1996-11-27
Publication date: 2002-04-22
Also published as: JPH09208053A; CN1160009A; CN1113796C; HK1001765A1; MY124449A; JP3386960B2

Abstract

시이트 적재 시스템의 사용에 의하여 다수의 시이트가 테이블상에 효과적으로 그리고 정확하게 적재된다. 이 시스템은 하나이상의 시이트 이송 유니트와, 시이트 파지 유니트와, 시이트 적재 유니트를 포함한다. 상기 이송 유니트는 상기 이송 유니트는, 베이스 테이블과, 제 1 가동 테이블과, 상기 제 1 가동 테이블을 상기 제 1 가동 테이블의 상부가 베이스 테이블의 상부보다 아래에 있는 제 1 위치와 상기 제 1 가동 테이블의 상부가 베이스 테이블의 상부보다 위에 있는 제 2 위치 사이에서 베이스 테이블에 대해 수직으로 이동시키기 위한 제 1 구동 유니트와, 제 1 가동 테이블을 수평 이동시키기 위한 제 2 구동 수단을 구비한다. 상기 파지 유니트는 수직으로 고정된 위치에 유지된다. 상기 적재 유니트는, 제 2 가동 테이블과, 상기 제 2 가동 테이블을 수직으로 이동시키기 위한 제 3 구동 유니트를 구비한다. 베이스 테이블상에 제공된 시이트는 제 1 가동 테이블을 제 2 위치로 이동시키므로써 제 1 가동 테이블상으로 이동된다. 이후, 제 2 구동 유니트는 제 2 위치에서 상기 제 1 가동 테이블의 상부와 동일한 높이에 있는 수평면에서 한장의 시이트를 제 2 가동 테이블 바로위의 위치로 이동시키도록 작동된다. 상기 시이트는 파지 유니트에 의해 수평면에 유지된다. 제 3 구동 유니트는 상기 제 2 가동 테이블

을 파지 유니트에 의해 유지되는 시이트를 수용하기 위한 높이로 이동시키도록 작동된다. 시이트는 파지 유니트로부터 해제되어 상기 높이에서 상기 제 2 가동 테이블상에 놓인다.

Description

시이트 적재 방법 및 시스템

본 발명은 테이블상에 여러장의 시이트를 효과적으로 정확하게 적재하기 위한 적재 방법 및 이 방법을 실시하기 위한 시스템에 관한 것이다.

종래에는, 인쇄회로 기판을 제조하기 위한 여러가지의 시이트 적재 시스템(sheet piling-up system) 이 사용되었다. 예로서 하나의 시이트 적재 시스템이 도15에 도시되어 있다. 이 시스템은 한쌍의 시이트 이송 유니트(1C)와, 두개의 시이트 파지 유니트(2C)와, 상기 이송 유니트로부터 이송된 여러장의시이트(10C)를 수용하기 위한 테이블을 구비한다. 각각의 이송 유니트(1C)는 고정 테이블(20C)와, 가동 테이블(25C)과, 상기 가동 테이블을 고정 테이블에 대해 수직으로 이동시키기 위한 제 1 구동 유니트(30C)및, 상기 가동 테이블을 고정 테이블에 대해 수평으로 이동시키기 위한 제 2 구동 유니트(40C)를 포함한다. 상기 제 1 구동 유니트(30C)가 작동하여 가동 테이블(25C)을 가동 테이블의 상부가 고정 테이블(20C)보다 높도록 이동시키면, 고정 테이블상에 놓인 시이트들은 가동 테이블상으로 이동된다. 상기 제 2 구동 유니트(40C)는 한쌍의 풀리(41C, 42C)와, 이들 풀리 사이에서 연장되는 무단(endless) 벨트(43C)와, 풀리를 회전시키기 위한 서보 모터(44C)를 구비한다. 상기 가동 테이블(25C)은 무단 벨트가 서보 모터(44C)에 의해 회전할때 수평으로 이동하도록 무단 벨트(43C)에 연결된다.

상기 시이트 파지 유니트(2C)는 고정 프레임(50C)의 상부에 형성된 선형 레

일(51C)로부터 현수되어 있고, 이 선형 레일을 따라 이동 가능하게 지지된다. 각각의 파지 유니트(2C)는 리프팅 유니트(4C)에 의해 상기 선형 레일(51C)에 대해 수직으로 이동할수 있다. 두쌍의 파지 유니트(2C)및 리프팅 유니트(4C)는 서보 모터를 갖는 제 3 구동 유니트(80C)에 의해 선형 레일(51C)을 따라 동시에 이동할수 있다.

각각의 파지 유니트(2C)는 다수의 시이트 홀더(60C)와, 가이드 바아(53C)를 포함한다. 가이드 바아는 시이트의 적재 정확도를 향상시키는데 사용되는 공압식 실린더(52C)에 의해 수직으로 이동될수 있다. 각각의 시이트 홀더(60C)는 척 플레이트(61C)와, 이 척 플레이트를 수직으로 이동시키기 위한 제 1 실린더(62C)와, 상기 척 플레이트를 수평으로 이동시키기 위한 제 2 실린더(63C)와, 시이트 지지핀(64C)과, 상기 지지핀을 수직으로 이동시키기 위한 제 3 실린더(65C)로 형성된다.

고정 테이블(20C)에 제공되는 여러장의 시이트(10C)는 상기 설명한 시스템을 사용하여 이하의 방법에 따라 테이블(3C)상에 적재될수 있다. 우선, 가동 테이블(25C)이 제 1 구동 유니트(30C)에 의해 고정 테이블(20C)에 대해 상향 이동하여 시이트(10C)를 고정 테이블로부터 가동 테이블로 이동시킨다. 이후, 제 2 구동 유니트(40C)가 작동되어 가동 테이블(25C)을 수평으로 이동시켜 여러장의 시이트(10C)중 하나를 파지 유니트(2C) 바로 아래에서 가동 테이블상에 놓는다. 파지 유니트(2C)가 하향 이동한 후에, 시이트(10C)는 시이트 홀더(60C)에 의해 파지 위치에 유지된다. 파지 유니트(2C)는 리프팅 유니트(4C)에 의해 상향 이동하며, 이후 제 3 구동 유니트(80C)에 의해 수평 이동되어 시이트를 테이블(3C) 바로 위에 놓는다. 파지 유니트(2C)는 다시 하향 이동하여 시이트(10C)를 그로부터 해제시켜 테이블(3C)상에 놓는다. 이 시스템에서, 하나의 파지 유니트(2C)가 테이블(3C)상에 시이트를 놓는데 사용되며, 다른 파지 유니트는 다른 시이트를 가동 테이블(25C)상에 유지하는데 사용될수 있다. 따라서, 시이트를 테이블(3C)상에 효과적으로 적재할수 있다.

그러나, 적재 작업의 순환과 관련하여 추가로 개선할 여지가 있다. 즉, 적재 시스템이 인쇄 회로기판의 제조 공정에 사용될때, 고정 테이블(20C)상에는 보통 길이와 폭이 큰 시이트가 제공된다. 예를 들어, 1000 mm 내지 3000 mm의 길이와 1000mm의 폭과 2 mm 의 두께를 갖는 대형 시이트가 고정 테이블(20C)상에 제공될수 있다. 이러한 시이트중 하나가 파지 유니트(2C)에 의해 파지 위치에 유지된후, 파지 유니트는 시이트와 함께 리프팅 유니트(4C)에 의해 상승된다. 리프팅 유니트(4C)가 다수의 실린더(52C,62C,63C,65C)와 큰 시이트를 운반하는 파지 유니트(2C)를 들어 올려야 하므로, 큰 공압식 또는 유압식 실린더와 같은 고출력 리프터가 리프팅 유니트(4C)로서 사용될 것이다. 일반적으로, 이러한 파워 리프터의 작업 속도는 느리다. 또한, 시이트가 대개는 시이트 홀더(60C)에 의해 그 대향 층분상에서 유지되므로, 시이트가 가동 테이블(25C)로부터 들어올려질때 시이트가 그 자중으로 인해 휘어진다. 만약 파지 유니트(2C)가 리프팅 유니트(4C)에 의해 신속하게 들어올려진다면, 척 플레이트(61C)로부터 시이트가 미끄러지는 일이 발생할 것이다. 따라서, 파지 유니트(2C)는 시이트의 미끄러짐을 방지하기 위해 리프팅 유니트(4C)에 의해 느리게 들어올려져야 한다.

따라서, 파지 유니트(2C)의 수직 이동은 적재 작업의 저하를 야기하며, 적재 정확성에 악영향을 끼친다.

도 1A 와 도 1B 는 본 발명의 제 1 실시예의 시이트 적재 시스템의 평면도 및 정면도.

도 2는 본 발명의 적재 방법을 도시하는 플로우 차트.

도 3A 와 도 3B 는 적재 방법이 시작되기 직전의 적재 시스템의 정면도및 측면도.

도 4A와 도 4B 는 본 적재 방법의 스텝1을 도시하는 정면도및 측면도.

도 5A와 도 5B 는 본 적재 방법의 스텝2를 도시하는 정면도및 측면도.

도 6A와 도 6B는 본 적재 방법의 스텝3을 도시하는 정면도및 측면도.

도 7A와 도 7B 는 본 적재 방법의 스텝4를 도시하는 정면도및 측면도.

도 8A와 도 8B는 본 적재 방법의 스텝5를 도시하는 정면도및 측면도.

도 9A와 도 9B는 본 적재 방법의 스텝6을 도시하는 정면도및 측면도.

도 10A와 도 10B는 본 적재 방법의 스텝7을 도시하는 정면도및 측면도.

도 11A와 도 11B는 본 적재 방법의 스텝8을 도시하는 정면도및 측면도.

도 12A와 도 12B는 본 적재 방법의 스텝9를 도시하는 정면도및 측면도.

도 13A와 도 13B는 본 적재 방법의 스텝10을 도시하는 정면도및 측면도.

도 14A 와 도 14B 는 제 1 실시예의 수정예의 시이트 적재 시스템의 평면도및 측면도.

도 15 는 종래 기술의 시이트 적재 시스템의 정면도.

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*

1. 시이트 이송 유니트 2. 시이트 파지 유니트

3. 시이트 적재 유니트 20. 고정 테이블

21, 26. 바아 25, 70. 가동 테이블

30,40. 구동 장치 31. 커플링 프레임

34. 가이드 샤프트 35. 가이드 홀더

36. 베이스 플레이트

시이트 적재 작업을 순환반복(cycle-up)하기 위해, 본 발명은 수직으로 고정된 파지 유니트를 갖는 시이트 적재 시스템을 사용하여 이루어질수 있는 개선된 시이트 적재 방법에 관한 것이다. 즉, 상기 적재 시스템은 하나이상의 시이트 이송 유니트와, 하나이상의 시이트 파지 유니트와, 시이트 적재 유니트를 구비한다. 상기 이송 유니트는 베이스 테이블과, 제 1 가동 유니트와, 상기 제 1 가동 유니트를상기 제 1 가동 테이블의 상부가 베이스 테이블의 상부보다 아래에 있는 제 1 위치와 상기 제 1 가동 테이블의 상부가 베이스 테이블의 상부보다 위에 있는 제 2 위치 사이에서 베이스 테이블에 대해 수직 이동시키기 위한 제 1 구동 유니트와, 제 1 가동 테이블을 수평 이동시키기 위한 제 2 구동 유니트를 구비한다. 전술했듯이, 파지 유니트는 제 2 가동 테이블의 상방에 고정된다. 적재 유니트는 시이트를 그위에 적재및 보관하기 위한 제 2 가동 테이블과, 상기 제 2 가동 테이블을 수직으로 이동시키기 위한 제 3 구동 유니트를 구비한다.

베이스 테이블상에 제공된 다수의 시이트는 아래의 방법을 반복하므로써 제 2 가동 테이블상에 적재될수 있다. 제 1 구동 유니트는 제 1 가동 테이블을 제 2 위치로 이동시켜 시이트를 베이스 테이블로부터 제 1 가동 테이블상으로 이동시키도록 작동된다. 이후, 제 2 구동 유니트는 하나의 시이트를, 제 2 위치에서 제 1 가동 테이블의 상부와 동일한 평면인 수평면에서 , 제 2 가동 테이블 바로 위의 위치로 이동시키도록 작동된다. 상기 시이트는 파지 유니트에 의해 수평면에 유지된다. 제 3 구동 유니트는 제 2 가동 테이블을 파지 유니트에 의해 유지되는 시이트를 수용하기 위한 높이까지 수직으로 이동시키도록 작동된다. 상기 시이트는 파지 유니트로부터 해제되어 상기 높이에서 제 2 가동 유니트상에 놓인다. 본 방법은 파지 유니트의 수직 이동을 전혀 요하지 않으므로, 종래의 방법이 갖는 문제를 제거할수 있다.

따라서, 본 발명의 주 목적은 적재 작업의 순환반복 및 적재 정확성의 개선이 달성될수 있는 시이트 적재 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 양호한 실시예에서, 제 2 가동 테이블의 높이는 제 2 가동 테이블상의 직전에 적재된 시이트의 상부가 제 2 위치에서 제 1 가동 테이블의 상부와 거의 동등한 높이가 되도록 결정된다.

본 발명의 또다른 실시예에서, 파지 유니트는 파지 유니트에 의해 유지되는 시이트의 중심부를 상기 높이에서 제 2 가동 테이블에 대해 가압하기 위한 가이드 유니트를 구비한다. 적재 방법에서, 가이드 유니트는 시이트가 파지 유니트에서 해제되어 상기 높이에서 제 2 가동 테이블상에 적재될 때까지 작동된다. 이는 추가로 적재 정확도를 향상시킨다.

특히, 본 적재 방법을 수행하기 위해 이하의 시스템을 사용하는 것이 일반적이다. 즉, 상기 시스템은 하나이상의 시이트 이송 유니트와, 단일의 시이트 파지 유니트와, 상기 이송 유니트로부터 송출된 다수의 시이트를 수용하기 위한 시이트 적재 유니트를 구비한다. 상기 이송 유니트는 시이트를 수용하기 위한 베이스 테이블과, 시이트를 상기 파지 유니트로 이송시키기 위한 제 1 가동 테이블과, 상기 제 1 가동 테이블을 상기 제 1 가동 테이블의 상부가 베이스 테이블의 상부보다 아래에 있는 제 1 위치와 상기 제 1 가동 테이블의 상부가 베이스 테이블의 상부보다 위에 있는 제 2 위치 사이에서 베이스 테이블에 대해 수직으로 이동시켜 시이트를 베이스 테이블로부터 제 1 가동 테이블로 이동시키기 위한 제 1 구동 유니트와, 상기 제 1 가동 테이블을 시이트가 베이스 테이블로부터 제 1 가동 테이블상으로 이동될수 있는 초기위치와 제 1 가동 테이블상의 시이트중 하나의 시이트가 파지 유니트에 의해 유지될수 있는 제 2 위치 사이에서 수평으로 이동시키기 위한 제 2 구동 유니트를 구비한다. 상기 파지 유니트는 적재 유니트 위에 타이트하게 고정된다. 상기 적재 유니트는 시이트를 그위에 적재하여 보관하기 위한 제 2 가동 테이블과, 상기 제 2 가동 테이블을 제 1 가동 테이블이 파지 위치에 유지될때 제2 가동 테이블이 유지되는 휴지 위치와 상기 시이트가 제 2 가동 테이블상에 놓이도록 파지 유니트로부터 해제되는 상기 휴지위치보다 높은 적재 위치 사이에서 수직으로 이동시키기 위한 제 3 구동 유니트를 구비한다. 제 2 가동 테이블은 파지 유니트 바로 아래에 위치한다.

본 발명의 상기 및 기타 목적들과 장점들은 첨부도면을 참조한 이하의 설명으로부터 명백해질 것이다.

실시예

본 발명의 시이트 적재 시스템의 실시예는 첨부도면을 참조하여 보다 상세히 설명된다. 도1A및 도1B에 도시하듯이, 적재 시스템은 시이트 이송 유니트(1)와, 상부터 제공된 다수의 시이트를 수용하도록 상기 파지 유니트 바로 아래에 위치하는 시이트 적재 유니트(3)를 포함한다. 상기 이송 유니트(1)는 시이트를 수용하기 위한 고정 테이블(20)과, 상기 시이트를 파지 유니트(2)로 이송하기 위한 제 1 가동 테이블(25)과, 상기 제 1 자동 테이블(25)을 고정 테이블에 대해 수직으로 이동시

키기 위한 제 1 구동 장치(30)와, 상기 제 1 구동 테이블을 고정 테이블에 대해 수평으로 이동시키기 위한 제 2 구동 장치(40)를 포함한다. 상기 제 1 가동 테이블(25)에는 파지 유니트(2)를 향해 바깥쪽으로 상호 평행하게 연장되는 편평 상부를 갖는 다수의 제 1 바아(26)가 형성된다. 상기 제 1 바아(26) 각각은 인접하는 바아로부터 일정 거리 이격되어 있다. 고정 테이블(20)에는 편평 상부를 갖는 다수의 제 2 바아(21)가 형성되며, 각각의 제 2 바와는 도1A에 도시되어 있듯이 인접하는 제 1 바아(26) 사이에서 그리고 제 1 바아에 평행하게 연장된다. 제 1 가동 테이블(25)은 커플링 프레임(31)을 통하여 제 1 구동 장치(30)에 연결된다. 제 1 가동 테이블(25)의 폭(D1)은 시이트의 길이(L1)보다 작게 결정된다. 제 1 구동 장치(30)에는 커플링 프레임(31)에 연결된 피스톤 로드(33)를 갖는 공압식 실린더(32)와, 상기 가이드 바아를 이동가능하게 지지하기 위한 가이드 홀더(35)와, 상기 공압식 실린더와 가이드 홀더가 장착되는 베이스 플레이트(36)가 형성된다. 상기 제 1 가동 테이블(25)은 제 1 가동 테이블(25)의 상부가 고정 테이블(20)의 상부 아래에 있는 제 1 위치와 상기 제 1 가동 테이블의 상부가 고정 테이블의 상부보다 위에 있는 제 2 위치 사이에서 제 1 구동 장치(30)에 의해 수직으로 이동되어 시이트를 상기 고정 테이블에서 제 1 가동 테이블 상으로 이동시킬수 있다. 제 1 가동 테이블(25)의 수직 이동은 한쌍의 상부 및 하부 리미트 스위치(37,38)에 의해 제어된다. 제 2 구동 장치(40)에는 상기 파지 유니트(2)를 향하여 수평으로 연장되는 볼스크루(41)와, 상기 볼 스크루를 베이스 플레이트(36)와 커플링시키는 너트(42)와, 상기 볼스크루를 회전시키기 위한 서보 모터(43)와, 인코더(44)가 형성된다. 상기 너트(42)는 볼스크루가 서보 모터(43)에 의해 회전할때 제 1 구동 장치(30)가 제 1 가동 테이블(25)과 함께 볼스크루의 축방향을 따라 이동하도록 볼스크루(41)과 결합된다. 상기 가동 테이블(25)은 시이트가 고정 테이블(20)로부터 제 1 가동 테이블(25)상으로 이동될수 있는 초기 위치와 제 2 위치에서 제 1 가동 테이블상의 시이트중의 한 시이트가 파지 유니트(2)에 의해 유지되는 파지 위치 사이에서 제 2 구동 장치(40)에 의해 수평으로 이동될수 있다.

상기 파지 유니트(2)는 도1B에 도시하듯이 이송 유니트(1)에 인접하여 그리고 상기 적재 유니트(3)의 바로위에 고정된다. 상기 파지 유니트(2)에는 고정 프레임(50)과, 두쌍의 척 장치(60)와, 상기 시이트의 폭방향으로 수평 연장되는 중심 바아(51)와, 상기 중심 바아를 수직으로 이동시키기 위한 공압식 실린더(52)가 형성된다. 상기 척 장치(60)는 제 2 위치에서의 제 1 가동 테이블(25)상의 시이트의 대향 측부가 도1A에 도시하듯이 두쌍의 척 장치에 의해 유지되도록 고정 프레임(50)에 장착된다. 각각의 척 장치(60)는 상부 척킹 아암(61)과 하부 척킹 아암(62)을 갖는다. 상기 척킹 아암은 공압식 실린더(63)를 사용하여 이동될수 있다. 또한, 상기 척 장치(60) 각각은 회전 실린더(64)에 의해 수직축 주위로 직각으로 수평방향으로 피봇할수 있다. 중심 바아(51)의 수지 이동은 한쌍의 상부및 하부 리미트 스위치(53,54)에 의해 제어된다.

시이트 적재 유니트(3)는 시이트를 적재하여 보관하기 위한 제 2 가동 테이블(70)과, 상기 제 2 가동 테이블을 수직으로 이동시키기 위한 제 3 구동 장치를 포함한다. 상기 제 2 가동 테이블(70)은 파지 유니트(2) 바로 아래에 위치한다. 제 2 가동 테이블(70)은 제 1 가동 테이블(25)이 파지위치에 있을때 제 2 가동 테이블이 유지되는 휴지위치와 상기 시이트가 제 2 가동 테이블상에 놓이도록 파지위치로부터 해제되는 위치이며 상기 휴지위치보다 높은 적재 위치 사이에서 상기 제 3 구동 장치(71)에 의해 수직 이동될수 있다. 이 실시예에서, 제 3 구동 장치(71)로는유압식 리프터가 사용된다. 제 2 가동 테이블(70)의 수직 이동은 한쌍의 상부및 하부 위치 센서(72,73)에 의해 제어된다.

구리 시이트, 절연 시이트, 수지침투 가공재 시이트와 같은 다수의 시이트가 아래의 방법으로 상기 제 2 가동 테이블(70)상에 효과적으로 그리고 정확하게 적재될수 있다. 이 실시예에서는, 세개의 시이트 각각이 도 3A, 도 3B에 도시하듯이 인접하는 시이트로부터 일 피치만큼 이격되도록 고정 테이블(20)상에 제공된다. 각각의 시이트는 3000 mm 의 길이와, 1000 mm 의 폭과, 2 mm 의 두께를 갖는다. 본 실시예의 편의를 위해, 3장의 시이트를 제 1 시이트(11), 제 2 시이트(12), 제 3 시이트(13)로 지칭한다. 또한, 여러 장의 시이트(10)가 이미 제 2 가동 테이블(70)상에 적재되어 있다. 우선, 제 1 구동 장치(30)는 제 1 가동 테이블(25)을 제 1 위치에서 제 2 위치로 상향 이동시키도록 작동되며, 이로 인하여 3장의 시이트(11내지 13)가 도4A와 도4B에 도시하듯이 고정 테이블(20)에서 제 1 가동 테이블(25)상으로 이동된다. 이는 도2에 도시된 플로우 차트의 스텝1이다. 상기 시이트(11내지 13)는 도4B에 도시하듯이 그 각 시이트의 대향 측부가 제 1 가동 테이블로부터 돌출하도록 제 1 가동 테이블(25)상에 위치된다. 이후, 제 2 구동 장치(40)가 작동되어 제 2 위치에서의 제 1 가동 테이블(25)을 초기 위치에서 파지위치로 수평으로 이동시킨다. 즉, 제 1 가동 테이블(25)은 도 5B에 도시하듯이 제 1 시이트(11)의 대향 측부가 척 장치(60)의 상부및 하부 척킹 아암(61,62) 사이에 위치될때까지 수평으로 이동된다. 이는 도2의 플로우차트의 스텝2이다.

파지 유니트(2)의 공압식 실린더(63)는 도6A와 도6B에 도시하듯이, 척킹 아암(61,62) 사이에 제 1 시이트(11)를 유지하도록 작동된다. 이는 도2의 플로우차트의 스텝 3 이다. 척 장치(60)에 의한 제 1 시이트(11)의 파지 상태는 척 센서(비도시)에 의해 확인될수 있다. 이때, 제 3 시이트(13)이후 적재될 제 4 시이트(14)가 도6A에 도시하듯이 고정 테이블(20)에 제공될수 있다. 이 제 1 구동 장치(30)는 제 1 가동 테이블(25)을 제 2 위치에서 제 1 위치로 하향 이동시키도록 작동되며, 이로 인하여 제 2 및 제 3 시이트(12,13)는 도7A에 도시하듯이 다시 고정 테이블(20)상에 놓여진다. 제 1 시이트(11)는 도7B에 도시하듯이 척 장치(60)에 의해 유지된다. 이는 도2의 플로우차트의 스텝 4 이다. 다음으로, 제 2 구동 장치(40)는 도8A 및 도8B에 도시하듯이 제 1 위치에서의 제 1 가동 테이블(25)을 파지 위치에서 초기 위치로 수평 이동시키도록 작동된다. 이는 도2의 플로우차트의 스텝5이다. 다시 제 1 가동 테이블(25)이 제 1 구동장치에 의해 제 1 위치에서 제 2 위치로 이동하면, 제 2 시이트(12), 제 3 시이트(13), 제 4 시이트(14)가 고정 테이블(20)로부터 제 1 가동 테이블(25)로 이동될 것이다.

제 1 가동 테이블(25)이 초기 위치를 향해 이동한 후에, 제 3 구동 장치(71)는 도9A및 도9B에 도시되어 있듯이 제 2 가동 테이블(70)을 휴지위치에서 적재 위치로 상향 이동시키도록 작동된다. 상기 제 2 가동 테이블(70)의 적재 위치는 제 2 가동 테이블상의 직전에 적재된 시이트(10)의 상부가 제 2 위치에서의 제 1 가동 테이블(25)의 상부와 동일 높이에 있도록 결정된다. 즉, 제 2 가동 테이블(70)의 적재 위치는 제 2 가동 테이블상의 직전에 적재된 시이트(10)의 상부가 도9B에 도시하듯이 파지 유니트(2)에 의해 유지된 제 1 시이트(11)의 바닥보다 약간 높도록결정된다. 이는 도2의 플로우차트의 스텝6이다. 도10A및 도10B에 도시되어 있듯이, 중심 바아(51)용의 공압식 실린더(52)는, 상기 중심 바아가 척킹 아암(61,62)이 제 1 시이트(11)로부터 이격될때까지 제 1 시이트(11)의 중심부를 적재위치에서 제 2 가동 테이블(70)상의 직전에 적재된 시이트(10)에 대해 가압하도록 작동된다. 이는 도2의 플로우차트의 스텝7이다.

공압식 실린더(63)는 도11A및 도11B상에 도시하듯이, 상부 척킹 아암(61)을 이동시켜 제 1 시이트(11)를 척킹 상태로부터 해제시키도록 작동된다. 이는 도2의 플로우차트의 스텝8이다. 이후, 각각의 척 장치(60)는 도12에 도시하듯이, 척킹 아암(61,62)을 제 1 시이트(11)로부터 이격시키도록 돌출된 위치에서 후퇴된 위치로 수직축 주위로 회전한다. 이는 도 2 의 플로우차트의 스텝9이다. 중심 바아(51)가 도l2A에 도시하듯이 스텝 9 중에 제 2 가동 테이블(70)상에서 제 1 시이트(11)에 대해 가압되므로, 척 장치(60)의 회전에 의해 제 1 시이트(11)의 미끄러짐 발생을 방지할수 있다. 그 결과, 이는 제 1 시이트(11)의 적재 정확성을 향상시킨다. 최종적으로, 제 2 가동 테이블(70)은 적재위치에서 휴지위치로 하향 이동한다. 상기 중심 바아(51)는 도 13A 와 도 13B 에 도시하듯이, 제 1 시이트(11)로부터 이격되도록 공압식 실린더(52)에 의해 후퇴된다. 또한, 척 장치(60) 각각은 제 2 시이트(12)용의 다음 적재 작업을 준비하기 위해 후퇴 위치에서 돌출 위치로 다시 회전한다. 이는 도2의 플로우차트의 스텝 10 이다.

마찬가지로, 제 2 시이트(12), 제 3 시이트(13), 제 4 시이트(14), 또는 그밖의 시이트는 전술한 적재 방법을 반복하므로써 제 2 가동 테이블(70)상에 효과적으로 그리고 정확하게 적재될수 있다.

본 실시예의 이러한 적재 시스템은 이하의 장점들을 제공한다. 즉, 본 실시예의 파지 유니트(2)가 제 2 가동 테이블(70) 바로위에 고정되므로, 파지 유니트(2C)를 위, 아래로 이동시켜 시이트(10C)를 가동 테이블(25C)로부터 테이블(3C)로 이동시키는 것에 의해서 시간 손실이 초래되고, 파지 유니트(2C)의 이동중에 야기되는 우연한 진동에 의해 시이트의 적재 정확성이 떨어진다는 종래의 문제점을 해결할수 있다. 또한, 본 방법에 있어서, 시이트는 수평면에서 제 1 가동 테이블(25)로부터 제 2 가동 테이블(70)상으로 이동되며, 따라서 적재 작업을 스무스하고 효과적으로 수행할수 있다. 더구나, 본 실시예의 적재 시스템이 파지 유니트(2)를 이동시키기 위한 선형 레일을 전혀 필요로 하지 않으므로, 축소된 공간에서 적재 시스템을 사용하여 본 방법을 수행할수 있다. 본 적재 시스템은 또한 상기 선형 레일로부터 오일 또는 먼지와 같은 불순물이 시이트에 떨어지는 문제를 해결한다.

본 실시예의 수정예의 적재 시스템이 도14A및 도14B에 도시되어 있다. 이 적재 시스템은 적재 유니트(3A)의 양측부에 배치된 것과 거의 동일하다. 따라서, 공통의 부품및 작동에 대해서는 중복해서 설명할 필요가 없을 것으로 생각된다. 유사한 부품들은 첨자A를 부가하는 유사한 도면부호로 지칭된다. 이들 시이트가 이송 유니트(A)로부터 시이트 파지 유니트(2A)로 번갈아 이동될수 있으므로, 본 수정예의 시스템은 본 적재 방법의 추가 순환반복을 가능하게 할것이다.

본 발명의 시이트 적재 방법에 의하면, 시이트 파지 유니트의 수직 이동을 필요로 하지 않고 적재 작업을 행하므로, 길이와 폭이 큰 시이트를 수직 이동시킬 때 파지 유니트를 들어올리기 위한 리프터의 작업 속도가 느려지는 문제 및, 시이트가 그 자중에 의해 파지 위치로부터 벗어나기도 한다는 문제를 해결·개선할 수 있다. 결과적으로, 적재 정확도를 저하시키지 않고서, 시이트 적재 작업의 효율을 개선하는 효과가 얻어진다.

또한, 파지 유니트에 의해 파지되는 시이트의 중앙부를 제 2 가동 테이블에 가압 접촉시키는 가이드 수단을 구비하므로써, 시이트 적재 작업을 보다 높은 정확도로 행할 수 있다는 효과가 얻어진다.

Claims

하나 이상의 시이트 이송 유니트와 하나 이상의 시이트 파지 유니트 및 단일의 시이트 적재 유리트로 구성되는 시이트 적재 시스템을 이용하여 시이트를 적재하는 방법으로서,

상기 이송 유니트는, a) 베이스 테이블과, b) 제 1 가동 테이블과, c) 상기 제 1 가동 테이블을 상기 제 1 가동 테이블의 상부가 베이스 테이블의 상부보다 아래에 있는 제 1 위치와 상기 제 1 가동 테이블의 상부가 베이스 테이블의 상부보다 위에 있는 제 2 위치 사이에서 베이스 테이블에 대해 수직으로 이동시키기 위한 제 1 구동 수단 및, d) 제 1 가동 테이블을 수평 이동시키기 위한 제 2 구동 수단을 구비하고,

상기 시이트 파지 유니트는 제 2 가동 테이블의 상방에 고정되며,

상기 시이트 적재 유니트는, 그 위에 시이트를 적재 및 보관하기 위한 제 2 가동 테이블과, 상기 제 2 가동 테이블을 수직으로 이동시키기 위한 제 3 구동 수단을 구비하는, 시이트 적재 방법에 있어서,

상기 베이스 테이블상에 다수의 시이트를 제공하는 단계와,

제 1 가동 테이블을 제 2 위치로 이동시켜 시이트를 베이스 테이블로부터 제 1 가동 테이블상으로 이동시키도록 상기 제 1구동 수단을 작동시키는 단계와,

제 2 위치에서 제 1 가동 테이블의 상부와 동일한 높이인 수평면에서 하나의 시이트를 제 2 가동 테이블 바로 위의 위치로 이동시키도록 상기 제 2 구동 수단을작동시키는 단계와,

상기 시이트를 파지 유니트에 의해 수평면에 유지하는 단계와,

제 2 가동 테이블을 파지 유니트에 의해 유지되는 시이트를 수용하기 위한 높이까지 수직으로 이동시키도록 제 3 구동 수단을 작동시키는 단계와,

상기 시이트를 파지 유니트로부터 해제하여 상기 높이에서 제 2 가동 유니트상에 놓는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 시이트 적재 방법.
제 1 항에 있어서, 상기 높이는 제 2 가동 테이블상의 직전에 적재된 시이트의 상부가 상기 제 2 위치에서 제 1 가동 테이블의 상부와 동일한 높이에 있도록 결정되는 것을 특징으로 하는 시이트 적재 방법.
제 2 항에 있어서, 상기 파지 유니트는 파지 유니트에 의해 유지되는 시이트의 중심부를 상기 높이에서 제 2 가동 테이블에 대해 가압하기 위한 가이드 수단을 구비하며, 상기 가이드 수단은 시이트가 파지 유니트에서 해제되어 제 2 가동 테이블상에 적재될 때까지 상기 시이트의 중심부에 대해 가압되는 것을 특징으로 하는 시이트 적재 방법.
하나이상의 시이트 이송 유니트와, 단일의 시이트 파지 유니트와, 상기 이송 유니트로부터 송출된 여러장의 시이트를 수용하기 위한 시이트 적재 유니트를 구비하는 시이트 적재 시스템으로서, 상기 이송 유니트는,

시이트를 수용하기 위한 베이스 테이블과,

시이트를 상기 파지 유니트로 이송시키기 위한 제 1 가동 테이블과,

상기 제 1 가동 테이블을 상기 제 1 가동 테이블의 상부가 베이스 테이블의 상부보다 아래에 있는 제 1 위치와 상기 제 1 가동 테이블의 상부가 베이스 테이블의 상부보다 위에 있는 제 2 위치 사이에서 베이스 테이블에 대해 수직으로 이동시켜 시이트를 베이스 테이블로부터 제 1 가동 테이블로 이동시키기 위한 제 1 구동수단 및,

상기 제 1 가동 테이블을 시이트가 베이스 테이블로부터 제 1 가동 테이블상으로 이동될수 있는 초기 위치와 제 1 가동 테이블상의 시이트중 하나의 시이트가 파지 유니트에 의해 유지될수 있는 제 2 위치 사이에서 수평으로 이동시키기 위한 제 2 구동 수단을 구비하며,

상기 파지 유니트는 적재 유니트 위에 고정되고,

상기 적재 유니트는,

시이트를 그위에 적재하여 보관하기 위한 것으로 상기 파지 유니트 바로 아래에 위치하는 제 2 가동 테이블 및,

상기 제 2 가동 테이블을 제 1 가동 테이블이 파지 위치에 유지될 때 제2 가동 테이블이 유지되는 휴지 위치와 상기 시이트가 제 2 가동 테이블상에 놓이도록 파지 유니트로부터 해제되는 상기 휴지위치보다 높은 적재 위치 사이에서 수직으로 이동시키기 위한 제 3 구동 유니트를 구비하는 것을 특징으로 하는 시이트 적재 시스템.
제 4 항에 있어서, 상기 적재 위치는 상기 제 2 가동 테이블상의 직전에 적재된 시이트의 상부가 상기 제 2 위치에서 제 1 가동 테이블의 상부와 동일한 높이가 되도록 결정되는 것을 특징으로 하는 시이트 적재 시스템.
제 4 항에 있어서, 상기 파지 유니트는 상기 파지 유니트에 의해 유지되는 시이트의 중심부분을 상기 적재 위치에서 제 2 가동 테이블에 대해 가압하는 가이드 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 시이트 적재 시스템.
제 4 항에 있어서, 상기 하나 이상의 시이트 이송 유니트는 상기 시이트를 파지 유니트로 번갈아 이송시키도록 상기 적재 유니트의 양측부에 배치되는 한쌍의 시이트 이송 유니트인 것을 특징으로 하는 시이트 적재 시스템.
제 4 항에 있어서, 상기 파지 유니트는 시이트의 양측부를 유지하는 두쌍의 척을 구비하는 것을 특징으로 하는 시이트 적재 시스템.
제 4 항에 있어서, 상기 베이스 테이블에는 상기 파지 유니트를 향하여 상호 평행하게 연장되는 편평 상부를 갖는 다수의 제 1 바아가 형성되며, 상기 제 1 가동 유니트에는 편평 상부를 갖고 상기 제 1 바아에 평행하게 그리고 인접하는 제 1 바아 사이에서 연장되는 다수의 제 2 바아가 형성되는 것을 특징으로 하는 시이트적재 시스템.
제 4 항에 있어서, 상기 제 1 구동 수단은 제 1 가동 테이블에 연결된 피스톤 로드를 갖는 공압식 실린더인 것을 특징으로 하는 시이트 적재 시스템.
제 4 항에 있어서, 상기 제 2 구동 수단은 상기 파지 유니트를 향하여 연장되는 볼스크루와, 상기 볼스크루를 회전시키는 서보 모터 및, 상기 볼스르루가 서보 모터에 의해 회전하면 제 1 구동 수단과 제 1 가동 테이블이 상기 볼스크루의 축방향으로 이동하도록 상기 제 1 구동 수단에 연결되어 볼스크루와 결합되는 너트로 형성되는 것을 특징으로 하는 시이트 적재 시스템.
제 4 항에 있어서, 상기 제 3 구동 수단은 유압식 리프팅 장치인 것을 특징으로 하는 시이트 적재 시스템.