JP3386960B2

JP3386960B2 - 板材の積載方法及びその積載装置

Info

Publication number: JP3386960B2
Application number: JP26050296A
Authority: JP
Inventors: 好男森; 秀昭竹本
Original assignee: Matsushita Electric Works Ltd
Current assignee: Panasonic Electric Works Co Ltd
Priority date: 1995-11-27
Filing date: 1996-10-01
Publication date: 2003-03-17
Anticipated expiration: 2016-10-01
Also published as: CN1160009A; MY124449A; JPH09208053A; HK1001765A1; CN1113796C; KR100319568B1

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、板材の積載方法
及びその積載装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、一枚又は複数枚の板材１を移
送してストッカー部３に積み重ねてストックする板材の
積載方法及びその装置が知られている。その一例を図２
４に示す。同図において、搬送部２には、搬送方向Ａに
固定された固定レール４と搬送方向Ａに対して移動可能
な移動バー５とが設けられ、この移動バー５を固定レー
ル４に対して上下移動させるシリンダ１３が移動バー５
の下面側に取付けられており、移動バー５の上昇によっ
て固定レール４上に載置した板材１を移動バー５上に移
し変えることができるものである。このシリンダ１３は
一対のプーリ６０，６０間に架け渡された無端状のタイ
ミングベルト７１の上面に固定されており、下側のサー
ボモータ５２によってタイミングベルト７１を回転させ
ることによって、シリンダ１３が横方向に移動して板材
１を乗せた移動バー５をストッカー部３に搬送できるよ
うにしてある。

【０００３】一方、ストッカー部３は、門柱フレーム２
５’の天井に板材１の搬送方向Ａに沿ってリニアレール
７２が配設されており、リニアレール７２より下方に一
対の可動部７３Ａ，７３Ｂが吊り下げられている。各可
動部７３Ａ，７３Ｂは上側のサーボモータ５２’により
リニアレール７２に沿って図の矢印方向に往復移動自在
とされ、各可動部７３Ａ，７３Ｂの下面側に上下用シリ
ンダ５０を介して昇降プレート７４が夫々取付けられて
おり、各昇降プレート７４にはチャッキング用シリンダ
５１が複数配設されている。これらシリンダ５１のう
ち、昇降プレート７４の両端に位置するシリンダ５１に
は移動バー５上で搬送されてくる板材１の両端１ａ，１
ｂをチャッキングするためのチャック５３が設けられ、
昇降プレート７４の中央に位置するシリンダ５１の下端
には、チャック５３による板材１のチャッキング解除後
に板材１を積載部９に移動させるセンターバー７５が設
けられている。

【０００４】次に、上記積載装置を用いた従来の板材の
積載方法の一例を説明する。

【０００５】ストッカー部３の左側（右側も同様）に位
置する搬送部２では、シリンダ１３により移動バー５を
固定レール４に対して上昇させて、固定レール４上に載
置された板材１を移動バー５上に移し変えると共に、下
側のサーボモータ５２により該シリンダ１３を右方向に
移動させて、板材１を乗せた移動バー５をストッカー部
３に移動させる。

【０００６】一方、ストッカー部３では、一対の可動部
７３Ａ，７３Ｂを上下用シリンダ５０により同時に下降
させ、左側の搬送部２の移動バー５より搬送される板材
１を左側の可動部７３Ａのチャック５３にてチャッキン
グする。その後、両可動部７３Ａ，７３Ｂを上昇させ、
上側のサーボモータ５２’により両可動部７３Ａ，７３
Ｂを右側に移動させ、板材１をチャッキングしている可
動部７３Ａが積載部９の上方にきたとき、上下用シリン
ダ５０により両可動部７３Ａ，７３Ｂを同時に下降さ
せ、可動部７３Ａによる板材１のチャッキングを解除し
て板材１を積載部９に積載すると同時に、左側の可動部
７３Ａのチャック５３でストッカー部３の右隣の搬送部
２上の板材１をチャッキングする。その後、上下用シリ
ンダ５０により両可動部７３Ａ，７３Ｂを同時に上昇さ
せ、再び左側に移動させて上記一連の動作を繰り返す。
これにより、左右両側の搬送部２から交互にストッカー
部３に板材１を移送でき、短時間で効率良くストッカー
部３に積載していくことができる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところが、従来の板材
の積載装置では、ストッカー部３において上下用シリン
ダ５０，５１、チャック５３、センターバー７５、昇降
プレート７４等を備えた可動部７３Ａ，７３Ｂがリニア
レール７２より下に吊り下げられており、このため、門
柱フレーム２５’の高さが高くなり、設備が大掛りなも
のとなる。そのうえ可動部７３Ａ，７３Ｂをリニアレー
ル７２に沿って移動させながら、板材１を持ち上げて積
載していく方法を採っているために、可動部７３Ａ，７
３Ｂが振動し易く、これに伴い板材１の積載精度が悪く
なるという問題がある。また、リニアレール７２及び可
動部７３Ａ，７３Ｂが板材１の上方に配置されるため、
油等が板材１上に落下することがあり、殊に可動部７３
Ａ，７３Ｂの振動等により油等の異物混入により不良が
一層発生し易いという問題がある。またチャック５３の
動作は上下動作と水平移動動作との組み合わせであるた
めに、チャック５３の制御が複雑となり、また可動部７
３Ａにチャック５３を取付けた際の寸法誤差等に起因し
て、チャック５３の上下の動きにばらつきが生じ易くな
り、板材のチャッキング動作を確実に行なうことができ
なくなるという問題があり、このため、従来ではチャッ
ク５３の上下の動きに高い精度が要求されていた。さら
に上下用シリンダ５０により可動部７３Ａ（７３Ｂ）を
上下移動させて板材をチャック５３にて保持したり、保
持を解除する必要があるために、チャック５３の上下動
作に時間がかかり、板材の搬送→チャッキング→積載を
１サイクルとしたときのサイクルアップが難しくなると
いう問題もある。

【０００８】本発明は、上記点に鑑みてなされたもの
で、ストッカー部の高さを低くして装置全体の低背化を
図ることができ、板材保持手段の上下動作を無くしてサ
イクルアップを容易にすると共に、板材保持手段の制御
を簡略化できる構造でありながら、板材の保持動作を確
実に行なうことができ、しかも、板材の積載精度が良
く、さらに油等の異物混入による不良発生を防止できる
板材の積載方法及びその積載装置を提供することを課題
とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、搬送部２から搬送される板材１を積載部
９に積み重ねてストックする板材の積載方法において、
上記搬送部２を構成する搬送方向Ａに固定された固定レ
ール４と搬送方向Ａに移動可能な移動バー５とを相対的
に上下移動させて上記固定レール４上に載置された板材
１を移動バー５上に移し変え、板材１を乗せた移動バー
５を搬送方向Ａに駆動して板材１をストッカー部３に設
けられる積載部９の上方位置まで搬送し、その後、板材
１の端部を仮保持する板材保持手段８により板材１をそ
の搬送面Ｃと略同一平面上で受け取って仮保持し、移動
バー５を搬送部２に復帰させた後に積載部９を上昇させ
て、板材保持手段８により板材１の両端を挟んで仮保持
した状態で、板材１の略中央部を上方から押さえて積載
部９の上面に当接させて位置決めし、その後、上記板材
保持手段８による板材１の仮保持を解除して板材１を上
記積載部９に積載した後に、積載部９を下降させること
を特徴としている。従って、板材保持手段８の上下動作
が不要となり、上下に大きなスペースを確保しなくて済
み、しかも板材１は振動し難く、板材１の積載精度が良
好となるうえに、従来のような可動部をリニアレールに
沿って移動させるものと比較して、板材１の搬送→仮保
持→積載を１サイクルとしたときのサイクルアップが容
易となる。また板材保持手段８は上下移動しないのでそ
の制御が簡易であると共に、板材１の保持動作を確実に
行なうことができる。

【００１０】また、上記移動バー５により板材１をスト
ッカー部３に設けられる積載部９の上方位置まで搬送
し、板材保持手段８により上記移動バー５により搬送さ
れた板材１をその搬送面Ｃと略同一面上で受け取って仮
保持し、移動バー５を搬送部２に復帰させた後に積載部
９を上昇させることで、板材保持手段８は板材１を受け
取った位置で板材１の仮保持を解除すればよいので、板
材１の仮保持から積載までの時間を短縮できると共に、
上下に大きなスペースを確保しなくて済むので、ストッ
カー部３の高さを低くすることが可能となる。

【００１１】また、上記ストッカー部３に搬送された板
材１の両端１ａ，１ｂを挟んで仮保持した状態で、板材
１の略中央部１ｃを上方から押さえて積載部９の上面に
当接させて位置決めするので、移動バー５からハンドリ
ング機構１１への板材１の移し替えをスムーズにできる
と共に、板材１を積載部９の上面に移動するに先立って
板材１の略中央部１ｃを積載部９の上面に当接させるこ
とで板材１が位置決めされ、積載精度が良くなる。

【００１２】ここで、上記板材保持手段８により板材１
をその搬送面Ｃと略同一平面上で受け取って仮保持した
後に、積載部９に積載された板材１の面が搬送面Ｃと略
一致する高さになるまで積載部９を上昇させ、その後、
上記板材保持手段８による板材１の仮保持を解除して板
材１を上記積載部９に積載するのが好ましく、この場
合、積載部９に積載された板材１の面が搬送面Ｃと略一
致する高さになるまで積載部９を上昇させるという簡単
な動作で、板材保持手段８で仮保持されている板材１を
積載部９の上面に簡単に積載することができる。

【００１３】また、上記固定レール４に対して移動バー
５を上昇させて板材１を固定レール４上から移動バー５
上に移し替えた後に、板材１を乗せた移動バー５を上昇
した面上でストッカー部３まで駆動するのが好ましく、
この場合、移動バー５の駆動制御が容易となる。

【００１４】また、上記搬送部２をストッカー部３を挟
んで少なくとも両側に複数設け、各搬送部２から板材１
を交互にストッカー部３に搬送するのが好ましく、この
場合、各搬送部２から板材１を短時間で効率良く積載し
ていくことが可能となる。

【００１５】また、本発明に係る板材の積載装置は、板
材１を搬送する搬送部２と、この搬送部２に隣接配置さ
れて搬送される板材１を積み重ねてストックするストッ
カー部３とを備えた板材の積載装置において、上記搬送
部２は、搬送方向Ａに固定された固定レール４と、搬送
方向Ａに対して移動可能な移動バー５と、固定レール４
と移動バー５とを相対的に上下移動させて固定レール４
上に載置された板材１を移動バー５上に移し替えるため
の第１の駆動部６と、板材１を乗せた移動バー５をスト
ッカー部３へ駆動させるための第２の駆動部７とを備
え、上記ストッカー部３は、上記移動バー５により搬送
される板材１をその搬送面Ｃと略同一面上で受け取って
仮保持する板材保持手段８と、板材１を積み重ねてスト
ックする積載部９と、移動バー５を搬送部２に復帰させ
た後に積載部９を上昇させ、板材保持手段８による板材
１の仮保持を解除して板材１をその搬送面Ｃと略一致す
る高さで積載部９に積載した後に積載部９を下降させる
積載部昇降手段１０とを備えると共に、上記板材保持手
段８は、移動バー５により搬送される板材１の両端１
ａ，１ｂを挟んで仮保持するハンドリング機構１１と、
該ハンドリング機構１１にて仮保持された板材１の略中
央部１ｃを押さえて積載部９の上面に当接させて位置決
めする板材位置決め手段１２とを備えたことを特徴とし
ており、このように構成することで、搬送される板材１
の上方には従来のようなリニアレール及び可動部が設け
られず、油等の異物が板材１の上に落下する心配がな
く、しかも板材１を仮保持する板材保持手段８は、板材
１をその搬送面Ｃと略同一面上で受け取って仮保持する
ものであるから、上下に大きなスペースを設ける必要が
なくなり、これに伴いストッカー部３の高さを低くする
ことが可能となり、そのうえ移動バー５で搬送される板
材１はその搬送面Ｃと略同一面上で仮保持と積載とが行
なわれるので、従来のような可動部に設けたチャック１
９をリニアレールに沿って移動させる構造と比較して、
サイクルアップが容易となる。

【００１６】また、上記板材保持手段８は、移動バー５
により搬送される板材１の両端１ａ，１ｂを挟んで仮保
持するハンドリング機構１１と、該ハンドリング機構１
１にて仮保持された板材１の略中央部１ｃを押さえて積
載部９の上面に当接させて位置決めする板材位置決め手
段１２とを備えているので、移動バー５からハンドリン
グ機構１１への板材１の移し替えをスムーズにできると
共に、板材１を積載部９の上面に移動するに先立って板
材１の略中央部１ｃを板材位置決め手段１２により積載
部９の上面に位置決めすることで板材１のずれ動きもな
くなり、積載精度が良好となる。

【００１７】ここで、上記第１の駆動部６は固定レール
４に対して移動バー５を上昇させると共に、第２の駆動
部７は移動バー５を上昇した面上でストッカー部３へ移
動させるのが好ましく、この場合、第１の駆動部６と第
２の駆動部７の制御が容易となる。

【００１８】また上記ハンドリング機構１１は、板材１
の搬送面Ｃ上で且つ搬送方向Ａと交差する方向Ｂに複数
配置されるのが好ましく、この場合、移動バー５からハ
ンドリング機構１１への板材１の受け渡しをよりスムー
ズに行なうことができる。

【００１９】また、上記第１の駆動部６は移動バー５又
は固定レール４のいずれかに取付けられるシリンダ１３
と、該シリンダ１３により駆動されて移動バー５を固定
レール４に対して相対的に上下移動させるシャフト１５
とから成り、第２の駆動部７は搬送部２からストッカー
部３に向けて延びたボールネジ１６と、第１の駆動部６
と一体に設けられて該ボールネジ１６に螺合するナット
１７と、該ボールネジ１６を回転駆動してナット１７を
第１の駆動部６と共にボールネジ１６に沿って移動させ
るサーボモータ１８とから成り、ストッカー部３の板材
保持手段８は、板材１の両端１ａ，１ｂを移動バー５上
で挟んで仮保持するチャック１９から成り、積載部９及
び積載部昇降手段１０は、板材１を積載して上下移動す
るリフター２０から成るのが好ましく、この場合、第１
の駆動部６と第２の駆動部７の制御が容易となり、しか
も第２の駆動部７においてはサーボモータ１８、ボール
ネジ１６等を用いて第１の駆動部６及び移動バー５をス
トッカー部３に向けて駆動させるシステムを採用したこ
とで、駆動部の構造を簡素化できると共に、板材１の振
動を防止でき、一方、ストッカー部３においては、移動
バー５からチャック１９への板材１の受け渡し、及びチ
ャック１９からリフター２０への板材１の受け渡しをス
ムーズに行なうことができる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態の一例を
説明する。

【００２１】本実施形態の板材の積載装置は、図１、図
２に示すように、板材１を積み重ねてストックするスト
ッカー部３の左隣に、板材１を搬送するための搬送部２
を板材１の搬送方向に複数並べて配置した場合を例示す
る。

【００２２】先ず、搬送部２は、搬送方向Ａに対して固
定された固定レール４と、搬送方向Ａに対して移動可能
な移動バー５と、固定レール４と移動バー５とを相対的
に上下移動させて固定レール４上に載置された板材１を
移動バー５上に移し変える第１の駆動部６と、板材１を
乗せた移動バー５を搬送部２から板材保持手段による受
け取り位置まで移動させる第２の駆動部７とを備えてい
る。この実施形態では、板材保持手段８による受け取り
位置は積載部９の上方位置である。なお、板材保持手段
８による受け取り位置は積載部９の上方位置に限定され
るものではない。

【００２３】ここで、固定レール４及び移動バー５は、
板材１をその搬送方向Ａに等間隔をあけて複数枚（本実
施形態では３枚）並べて載置できる長さを有している。
また、固定レール４は複数の平行レール４ａから成り、
本実施形態では搬送方向Ａだけでなく上下方向にも固定
されている。一方、移動バー５は固定レール４を構成す
る平行レール４ａ相互間に配置される複数の平行レール
５ａと、平行レール５ａをその下面側で連結する連結フ
レーム５ｂとから成り、この移動バー５の幅寸法Ｄ
_１（図２）は板材１の幅寸法Ｄ2 よりも狭く設定されて
いる。これにより板材１を移動バー５上に乗せた状態で
移動バー５の幅方向の両端が板材１の幅方向の両端１
ａ，１ｂよりも内側寄りに位置することとなり、後述す
るチャック１９にて板材１の両端１ａ，１ｂを挟持する
際に移動バー５が妨げとならず、尚且つチャック１９で
板材１を挟持した状態で移動バー５のみを下降させて搬
送部２に復帰させることができるものである。

【００２４】また第１の駆動部６は、移動バー５の下面
側に配置される例えばエアー式の上下用シリンダ１３
と、上下用シリンダ１３から突出するシャフト１５と、
ガイドシャフト２１を進退自在にガイドするガイドホル
ダー２２とから成り、これら上下用シリンダ１３とガイ
ドホルダー２２は基台部２３に支持されている。そし
て、上下用シリンダ１３のシャフト１５と、ガイドシャ
フト２１とが移動バー５の連結フレーム５ｂに連結され
ており、上下用シリンダ１３のシャフト１５によって移
動バー５は固定レール４に対して相対的に上下移動でき
る構造となっている。なお、移動バー５の上下の移動量
は上限リミットスイッチ３０と下限リミットスイッチ３
１とで規制される。

【００２５】また第２の駆動部７は、移動バー５を固定
レール４に対して相対的に上昇させた面上で、板材１を
搬送方向Ａへ水平移動させるものであり、本実施形態で
は、搬送部２からストッカー部３に向けて水平に延びた
ボールネジ１６と、上記第１の駆動部６における基台部
２３の下面に一体に取付けられて該ボールネジ１６に螺
合するナット１７と、該ボールネジ１６を回転駆動して
ナット１７を第１の駆動部６と共にボールネジ１６に沿
って移動させるエンコーダー２４付きサーボモータ１８
とで構成されており、このサーボモータ１８によって移
動バー５の横方向の移動ピッチは板材１を１枚ずつスト
ッカー部３に移送できるピッチに設定されている。

【００２６】一方、ストッカー部３は、門柱フレーム２
５の天井に支持された板材保持手段８と、板材保持手段
８の下方に配設されて板材１を積載する積載部９とこの
積載部９を上下移動させる積載部昇降手段１０とを備え
ている。

【００２７】先ず、板材保持手段８は、上記移動バー５
により搬送される板材１をその搬送面Ｃと略同一面上で
受け取って保持するためのものであり、板材１の両端１
ａ，１ｂを挟持するハンドリング機構１１と、ハンドリ
ング機構１１で挟持された板材１の略中央部１ｃを押さ
えて積載部９の上面に当接させて位置決めする板材位置
決め手段１２とで構成される。

【００２８】ハンドリング機構１１は、本実施形態で
は、板材１の搬送面Ｃ上で且つ搬送方向Ａと交差する方
向Ｂに配置された左右二対のチャック１９から成る。各
対のチャック１９は、上下２つのチャック片１９ａ，１
９ｂを開閉駆動させる駆動部と、各チャック片１９ａ，
１９ｂを水平方向に回転駆動させるロータリーシリンダ
２６等を備えており、ロータリーシリンダ２６は取付金
具を介して門柱フレーム２５に支持されている。なお、
各チャック１９には、板材１をチャッキングしたかどう
かを検出するチャック確認センサー２７（図８）が設け
られている。

【００２９】また、板材位置決め手段１２は、門柱フレ
ーム２５に取付けたエアー式の上下用シリンダ１４と、
板材１の搬送方向Ａと交差する方向Ｂに水平に延びたセ
ンターバー２８とから成り、上下用シリンダ１４にてセ
ンターバー２８を下降させてチャック１９にて挟持され
た板材１の略中央部１ｃを積載部９の上面に当接させて
位置決めできるようになっている。なお、センターバー
２８の上下の移動量は上下用シリンダ１４に設けた上限
リミットスイッチ３０と下限リミットスイッチ３１とで
規制される。

【００３０】また、積載部９及び積載部昇降手段１０
は、板材１を積み重ねて上下移動させるための例えば油
圧式のリフター２０により構成される。このリフター２
０は、リフター２０の上面或いはリフター２０上に板材
１が積載されている場合は最上層の板材１の上面（以
下、「積載面２０ａ」という。）を板材１の下面近傍ま
で上昇させ、且つ、チャック１９による板材１の保持が
解除された板材１をその搬送面Ｃと略一致する高さで積
載部９の上面に積載した後に積載部９を下降させるもの
であり、このリフター２０の上下の移動量は例えば積載
面２０ａが板材１の搬送面Ｃと略一致する高さになるま
で上昇したことを検出するための透過型上限センサー３
２と、積載面２０ａが板材１の搬送面Ｃよりも下方位置
に下降したことを検出するための透過型下限センサー３
３とで規制される。

【００３１】次に、搬送部２とストッカー部３の動作を
図３の制御フローと、図４〜図２０の動作図とに基づき
説明する。

【００３２】先ず、固定レール４上に搬送方向Ａに間隔
をあけて一枚又は複数の板材１を載置した後、図３のス
テップｎ_１において、第１の駆動部６の上下用シリンダ
１３により移動バー５を固定レール４に対して上昇させ
る。このとき、固定レール４上に載置された板材１は移
動バー５上に移し変えられる（図４の状態）。移動バー
５が所定の位置まで上昇すると上限リミットスイッチ３
０がＯＮになり、移動バー５はその上昇位置で停止す
る。この移動バー５の上昇状態は後述するチャック１９
により板材１が保持されるまで継続される。

【００３３】次いで、図３のステップｎ_２に移行して第
２の駆動部７を駆動させると、サーボモータ１８により
ボールネジ１６が一方向に回転駆動し、ボールネジ１６
に螺合したナット１７がボールネジ１６に沿ってストッ
カー部３に向けて移動し、これに連動してナット１７に
一体に取付けられた第１の駆動部６及び移動バー５がチ
ャック１９による受け取り位置である積載部９の上方位
置に向かって水平移動することとなる（図５、図６の状
態）。このとき、第２の駆動部７のサーボモータ１８は
移動バー５に乗せた複数の板材１のうち先頭の１枚の板
材１のみがストッカー部３に挿入されるような移動ピッ
チでボールネジ１６を回転制御する。

【００３４】次いで、ストッカー部３内に移動バー５上
の先頭の板材１が挿入されると、図３のステップｎ_３に
移行して、ハンドリング機構１１としてのチャック１９
がこの板材１の両端１ａ，１ｂを挟持する。つまり、板
材１の搬送方向Ａと交差する方向Ｂの両側に夫々配置さ
れた一対のチャック１９は最初は開いたままの状態にあ
り、且つチャック片１９ａ，１９ｂ間の隙間は移動バー
５にて搬送される板材１の搬送面Ｃと略同一面上にあ
り、従って、板材１の両端１ａ，１ｂはチャック片１９
ａ，１９ｂ間の隙間に自動的に挿入され、その後、チャ
ック１９のロータリーシリンダ２６が作動して両チャッ
ク片１９ａ，１９ｂが板材１の両端１ａ，１ｂを挟持し
て板材１を保持する（図７、図８の状態）。このとき、
チャック確認センサー２７がＯＮとなり、チャック１９
による板材１の挟持状態が確認される。

【００３５】その後、図３のステップｎ_４に移行して、
第１の駆動部６の上下用シリンダ１３が移動バー５を若
干下降させることにより、チャック１９にて挟持状態で
保持された板材１から移動バー５が離反して下降し、ま
たこれと同時に移動バー５上に残っている他の２枚の板
材１は固定レール４上に移し変えられる（図９、図１０
の状態）。そして、移動バー５が所定位置に下降すると
上下用シリンダ１３に設けた下限リミットスイッチ３１
がＯＮとなり、移動バー５はその位置で停止し、次いで
図３のステップｎ_５に移行して、第２の駆動部７のサー
ボモータ１８がボールネジ１６が逆方向に回転駆動させ
て、移動バー５を下降状態のままで搬送部２に向けて左
側に移動させ、最終的に移動バー５は固定レール４の下
方位置に復帰する（図１１、図１２の状態）。このよう
に移動バー５を一旦下降させた後に横方向に移動させる
ことにより、チャック１９にて挟持された板材１の下面
に移動バー５の上面が擦れるのを防止でき、さらに移動
バー５上に残っている他の板材１を固定レール４上の正
確な位置に載置できるものである。

【００３６】一方、ストッカー部３においては、上記の
ようにチャック１９による板材１の保持が行なわれ、且
つ移動バー５が搬送部２に復帰した後に、図３のステッ
プｎ_６に移行して、油圧式のリフター２０が上昇し、リ
フター２０の積載面２０ａをチャック１９で挟持されて
いる板材１の下面より若干低い位置まで上昇させる（図
１３、図１４の状態）。このとき、透過型上限センサー
３２がＯＮとなり、リフター２０の上昇が停止する。

【００３７】次いで、図３のステップｎ_７に移行して、
門柱フレーム２５の天井に取付けたエアー式の上下用シ
リンダ１４によりセンターバー２８を下降させ、チャッ
ク１９にて両端が挟持されている板材１の略中央部１ｃ
を移動バー５が上方から押さえて積載面２０ａに当接さ
せて位置決めする（図１５、図１６の状態）。センター
バー２８が所定位置まで下降すると上下用シリンダ１４
に設けた下限リミットスイッチ３１がＯＮとなり、セン
ターバー２８の下降が停止する。

【００３８】次いで、図３のステップｎ_８からステップ
ｎ_９に順次移行して、チャック１９のロータリーシリン
ダ２６がチャック１９による板材１の両端１ａ，１ｂ部
の挟持を解除すると共に、チャック１９を水平方向に略
９０°水平回転させ、これにより、板材１は積載面２０
ａに移し変えられる（図１７、図１８の状態）。このと
き、板材１の略中央部１ｃはセンターバー２８にて積載
面２０ａに位置決めされているため、チャック１９のチ
ャッキング解除による板材１のずれ動きが発生せず、積
載精度がきわめて良くなる。なお、チャック１９による
板材１の解除はチャック確認センサー２７により確認さ
れる。

【００３９】その後、図３のステップｎ_１０に移行し
て、リフター２０は下降し、透過型下限センサー３３に
よって所定位置で停止する。また、上下用シリンダ１４
によってセンターバー２８が上昇し、センターバー２８
は上限リミットスイッチ３０によって所定位置で停止す
る。さらに、チャック１９のロータリーシリンダ２６が
チャック１９を水平方向に９０°回転させて板材１の搬
送経路に面した位置に戻す（図１９、図２０の状態）。
その後、図３のステップｎ_１に戻り、上記一連の動作を
繰り返すことにより、板材１を１枚ずつ順次ストッカー
部３に積載してストックできるものである。

【００４０】上記構成によれば、ストッカー部３におい
て、ハンドリング機構１１は板材１の両端１ａ，１ｂを
挟持する一対のチャック１９で構成され、しかもこのチ
ャック１９は水平回転するのみで、上下移動はせず、ま
た、板材位置決め手段１２は板材１の略中央部１ｃを上
方から押さえるセンターバー２８とこれを上下移動させ
るための上下用シリンダ１４とで構成されており、且つ
この上下用シリンダ１４は、センターバー２８を昇降さ
せるだけでよいので小型のものを用いることができ、門
柱フレーム２５の上方への突出寸法を小さく抑えること
ができるものであり、従って、従来のように門柱フレー
ムの天井側にリニアレールを設置し、リニアレールの下
方に可動部を吊り下げた構造と比較して、門柱フレーム
２５の高さを低くすることができ、装置全体の低背化及
び軽量化を図ることができる。

【００４１】一方、搬送部２においては、第１の駆動部
６が固定レール４に対して移動バー５を上昇させ、その
後第２の駆動部７が移動バー５を上昇した面上でストッ
カー部３へ移動させるものであるから、第１の駆動部６
と第２の駆動部７の制御が容易である。しかも移動バー
５の移動のみで板材１を積載部９の上方に移送できると
共に、ストッカー部３において、ハンドリング機構１１
を構成するチャック１９は、板材１の搬送面Ｃ上で且つ
搬送方向Ａと交差する方向Ｂに一対配置されているの
で、移動バー５上の板材１をその搬送面Ｃと同一面上で
チャック１９にて挟持できるものであり、その後、スト
ッカー部３のリフター２０を上昇させてリフター２０の
積載面２０ａを板材１の搬送面Ｃと略一致する高さまで
上昇させて、板材１を積載面２０ａに移し変える方式を
採用しているので、板材１が振動し難く、移動バー５か
らチャック１９への板材１の受け渡しをスムーズに行な
えるようになる。この結果、従来のような可動部をリニ
アレールに沿って移動させるものと比較して、板材１の
搬送→保持→積載を１サイクルとしたときのサイクルア
ップが容易になるという利点がある。

【００４２】また、板材１をチャック１９から積載面２
０ａに積載するに先立って板材１の略中央部１ｃをセン
ターバー２８により積載面２０ａに当接させて板材１を
位置決めしているので、板材１のずれ動きもなく、板材
１の積載精度が良好となる。そのうえ、搬送される板材
１の上方には従来のようなリニアレールや可動部が存在
していないので、油等の異物が板材１の上に落下する心
配もなく、異物混入による板材１の不良発生を防止でき
るという利点もある。

【００４３】また、本実施形態では搬送部２の第２の駆
動部７をサーボモータ１８、ボールネジ１６等で構成
し、ボールネジ１６の回転により第１の駆動部６及び移
動バー５をストッカー部３に向けて駆動させるシステム
を採用したから、従来のようなタイミングベルトで移動
バーを駆動させる方式と比較して、第２の駆動部７の構
造を簡素化できると共に、板材１の振動を防止でき、重
い板材１であっても搬送性能が良くなるという利点があ
る。

【００４４】さらに、搬送部２は１つの固定レール４と
移動バー５と第１の駆動部６と第２の駆動部７を１ブロ
ックとして単体で独立しているため、複数の搬送部２を
板材１の搬送方向Ａに沿って隣接配置することができ、
板材１の搬送枚数を増加させることができる。つまり、
１つの搬送部２から隣接する一方の搬送部２（或いはス
トッカー部３）に１枚の板材１が移送されると、該搬送
部２にはストッカー部３とは反対側に配設される別の搬
送部２の移動バー５（図６、図７、図９の仮想線で示
す）から板材１が順次移送されてくるので、多数の板材
１を途切れることなく複数の搬送部２を介してストッカ
ー部３に１枚ずつ順次移送できるという利点もある。

【００４５】なお、上記実施形態では、第１の駆動部６
の上下用シリンダ１３を移動バー５に取付けて固定レー
ル４に対して移動バー５を上下移動させたが、これに限
らず、固定レール４にも別の上下用シリンダを取付け
て、移動バー５と固定レール４の両方を相対的に上下移
動させるようにしてもよく、この場合、固定レール４か
ら移動バー５への板材１の移し変えのスピードアップを
図ることができる。このことは以下の実施形態において
も同様である。

【００４６】本発明の実施形態の他例を図２１〜図２３
に示す。この実施形態では、板材１を積み重ねてストッ
クするストッカー部３を挟んでその両側に搬送部２を隣
接配置したものである。ここで図２３では、ストッカー
部３の右隣の搬送部２を搬送部（１）、左隣の搬送部
２’を搬送部（２）で示している。なお、搬送部２，
２’とストッカー部３の各動作は上記実施形態と同様で
あり、詳細な説明は省略する。

【００４７】先ず、右隣の搬送部２は、図２３のステッ
プＳ_１において、板材１を乗せた移動バー５を左側に移
動させてストッカー部３に移送し、ステップＳ_２→Ｓ_３
に移行して、チャック１９による板材１のチャッキング
と移動バー５の下降とが行なわれた後に、ステップＳ
_１４に移行して移動バー５を右側に移動して搬送部２に
復帰させる。その後、ストッカー部３において保持→積
載動作（油圧式のリフター２０が上昇し（ステップＳ
_１５）、センターバー２８が下降し（ステップ
Ｓ_１６）、チャック１９による板材１のチャッキングが
解除されると共に、チャック１９が水平回転して板材１
の搬送経路から後退し（ステップＳ_１７，Ｓ_１８）、そ
の後、ステップＳ_１９に移行して、リフター２０が下降
し、センターバー２８が上昇し、チャック１９が回転し
て元の位置に復帰する動作）が行なわれ、その後、左隣
の搬送部２’から板材１を乗せた移動バー５を右側に移
動し（Ｓ_１１→Ｓ_１２）、ストッカー部３における保持
→積載動作（Ｓ_５〜Ｓ_９）が行なわれるので、ストッカ
ー部３に対しては、右隣の搬送部２からの板材１の移送
と、左隣の搬送部２’からの板材１の移送とが交互に繰
り返されることとなり、多数の板材１を交互にストッカ
ー部３に移送してストックできることとなり、短時間で
効率良く板材１を積載していくことができ、板材１の積
載効率を一層向上させることができるものである。な
お、ストッカー部３の両側に搬送部２を配置するだけで
なく、ストッカー部３の周囲に３つ以上の搬送部２を放
射状に配置するようにしてもよいものである。

【００４８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のうち請求
項１の発明は、搬送部から搬送される板材を積載部に積
み重ねてストックする板材の積載方法において、上記搬
送部を構成する搬送方向に固定された固定レールと搬送
方向に移動可能な移動バーとを相対的に上下移動させて
上記固定レール上に載置された板材を移動バー上に移し
変え、板材を乗せた移動バーを搬送方向に駆動して板材
を板材保持手段による受け取り位置まで搬送し、その
後、板材の端部を仮保持する板材保持手段により板材を
その搬送面と略同一平面上で受け取って仮保持し、その
後、上記板材保持手段による板材の仮保持を解除して板
材を上記積載部に積載した後に、積載部を下降させるよ
うにしたから、移動バーの板材を板材保持手段による受
け取り位置まで搬送するだけで、板材保持手段を上下移
動させることなく、板材を板材保持手段により仮保持で
きるようになる。従って、従来のような可動部に設けた
チャックをリニアレールに沿って移動させる方式と比較
して、板材の搬送→仮保持→積載を１サイクルとしたと
きのサイクルアップが容易となる。しかも、板材保持手
段は上下移動しないのでその制御が簡易であると共に、
板材の搬送面上で板材保持手段による板材の保持動作を
確実に行なうことができるので、板材保持手段の動きの
精度を高める必要がなくなる。そのうえ板材保持手段は
上下動作しないので、板材が振動し難く、板材の積載精
度が良好となる。

【００４９】また、移動バーにより板材をストッカー部
に設けられる積載部の上方位置まで搬送し、板材保持手
段により上記移動バーにより搬送された板材をその搬送
面と略同一面上で受け取って仮保持し、移動バーを搬送
部に復帰させた後に積載部を上昇させるものであるか
ら、板材保持手段は板材を受け取った位置で板材の仮保
持を解除すればよいので、サイクルアップが一層容易と
なると共に、上下に大きなスペースを確保しなくて済む
ので、ストッカー部の高さを低くして低背化を図ること
ができる。さらに、ストッカー部に搬送された板材の両
端を挟んで仮保持した状態で、板材の略中央部を上方か
ら押さえて積載部の上面に当接させて位置決めするもの
であるから、板材を積載部の上面に移動する際の板材の
ずれ動きがなくなり、積載精度が良くなる。

【００５０】また請求項２の発明は、請求項１の板材保
持手段により板材をその搬送面と略同一平面上で受け取
って仮保持した後に、積載部に積載された板材の面が搬
送面と略一致する高さになるまで積載部を上昇させ、そ
の後、上記板材保持手段による板材の仮保持を解除して
板材を上記積載部に積載するものであるから、請求項１
記載の効果に加えて、積載部に積載された板材の面が搬
送面と略一致する高さになるまで積載部を上昇させると
いう簡単な動作で、板材保持手段で仮保持されている板
材を積載部の上面に簡単に積載することができる。

【００５１】請求項３の発明は、請求項１の固定レール
に対して移動バーを上昇させて板材を固定レール上から
移動バー上に移し替えた後に、板材を乗せた移動バーを
上昇した面上でストッカー部まで駆動することにより、
請求項１記載の効果に加えて、移動バーの駆動制御が容
易となり、また移動バーから板材保持手段への板材の受
け渡しをスムーズに行なうことができ、サイクルアップ
が一層容易となる。

【００５２】請求項４の発明は、請求項１の搬送部をス
トッカー部を挟んで少なくとも両側に複数設け、各搬送
部から板材を交互にストッカー部に搬送するものである
から、請求項１記載の効果に加えて、各搬送部から板材
を短時間で効率良く移送して積載していくことが可能と
なり、板材の積載効率を大幅に向上させることができる
ものである。

【００５３】また請求項５の発明は、板材を搬送する搬
送部と、この搬送部に隣接配置されて搬送される板材を
積み重ねてストックするストッカー部とを備えた板材の
積載装置において、上記搬送部は、搬送方向に固定され
た固定レールと、搬送方向に対して移動可能な移動バー
と、固定レールと移動バーとを相対的に上下移動させて
固定レール上に載置された板材を移動バー上に移し替え
るための第１の駆動部と、板材を乗せた移動バーをスト
ッカー部へ駆動させるための第２の駆動部とを備え、上
記ストッカー部は、上記移動バーにより搬送される板材
をその搬送面と略同一面上で受け取って仮保持する板材
保持手段と、板材を積み重ねてストックする積載部と、
移動バーを搬送部に復帰させた後に積載部を上昇させ、
板材保持手段による板材の仮保持を解除して板材をその
搬送面と略一致する高さで積載部に積載した後に積載部
を下降させる積載部昇降手段とを備えたものであるか
ら、搬送される板材の上方には従来のようなリニアレー
ル及び可動部が設けられず、油等の異物が板材の上に落
下する心配がなく、しかも板材を仮保持する板材保持手
段は、板材をその搬送面と略同一面上で受け取って仮保
持するものであるから、上下に大きなスペースを設ける
必要がなくなり、これに伴いストッカー部の高さを低く
することが可能となり、積載装置全体の低背化及び軽量
化を実現できると共に、板材を搬送部からストッカー部
に搬送して積載面に移し替えるまで、板材が振動し難
く、板材の積載精度が良好となる。そのうえ、移動バー
を搬送部からストッカー部にかけて駆動するだけで移動
バー上に乗せた板材をストッカー部に移送して積載でき
るので、従来のような可動部に設けたチャックをリニア
レールに沿って移動させる構造と比較して、板材の搬送
→仮保持→積載を１サイクルとしたときのサイクルアッ
プが容易となる。

【００５４】また板材保持手段が、移動バーにより搬送
される板材の両端を挟んで仮保持するハンドリング機構
と、該ハンドリング機構にて仮保持された板材の略中央
部を押さえて積載部の上面に当接させて位置決めする板
材位置決め手段とを備えているので、移動バーからハン
ドリング機構への板材の移し替えをスムーズにできると
共に、板材を積載部の上面に移動するに先立って板材の
略中央部を板材位置決め手段により積載部の上面に位置
決めすることで板材のずれ動きもなくなり、積載精度が
良好となる。

【００５５】請求項６の発明は、請求項５記載の第１の
駆動部が固定レールに対して移動バーを上昇させると共
に、第２の駆動部が移動バーを上昇した面上でストッカ
ー部へ移動させるものであるから、請求項５記載の効果
に加えて、第１の駆動部と第２の駆動部の制御が容易と
なり、しかも移動バーから板材保持手段への板材の受け
渡しをスムーズに行なえるものである。

【００５６】請求項７の発明は、請求項５のハンドリン
グ機構が、板材の搬送面上で且つ搬送方向と交差する方
向に複数配置されて成るので、請求項５記載の効果に加
えて、移動バーからハンドリング機構への板材の受け渡
しをよりスムーズに行なうことができ、ハンドリング機
構による板材の挟持性能が向上する。

【００５７】請求項８の発明は、請求項５の第１の駆動
部が移動バー又は固定レールのいずれかに取付けられる
シリンダと、該シリンダにより駆動されて移動バーを固
定レールに対して相対的に上下移動させるシャフトとか
ら成り、第２の駆動部が搬送部からストッカー部に向け
て延びたボールネジと、第１の駆動部と一体に設けられ
て該ボールネジに螺合するナットと、該ボールネジを回
転駆動してナットを第１の駆動部と共にボールネジに沿
って移動させるサーボモータとから成り、ストッカー部
の板材保持手段が、板材の両端を移動バー上で挟んで仮
保持するチャックから成り、積載部及び積載部昇降手段
が、板材を積載して上下移動するリフターから成るの
で、請求項５記載の効果に加えて、第１の駆動部と第２
の駆動部の制御が容易となり、しかも第２の駆動部にお
いてはサーボモータ、ボールネジ等を用いて第１の駆動
部及び移動バーをストッカー部に向けて駆動させるシス
テムを採用したから、従来のようなタイミングベルトで
移動バーを駆動させる方式と比較して、駆動部の構造を
簡素化できると共に、板材の振動を防止でき、重い板材
などであってもスムーズに搬送できる。さらに、ストッ
カー部においては、移動バーからチャックへの板材の受
け渡し、及びチャックからリフターへの板材の受け渡し
をスムーズに行なうことができるので、サイクルアップ
が一層容易となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態の板材の積載装置の正面図
である。

【図２】同上の搬送部とストッカー部の平面図である。

【図３】同上の搬送部とストッカー部の動作を説明する
フローチャートである。

【図４】同上の移動バーが上昇した時の動作説明図であ
る。

【図５】図６の右側面図である。

【図６】同上の移動バーが右移動した時の動作説明図で
ある。

【図７】同上のチャックが板材をチャッキングした時の
動作説明図である。

【図８】図７の右側面図である。

【図９】同上の移動バーが下降した時の動作説明図であ
る。

【図１０】図９の右側面図である。

【図１１】同上の移動バーが左移動した時の動作説明図
である。

【図１２】図１１の右側面図である。

【図１３】同上のリフターが上昇した時の動作説明図で
ある。

【図１４】図１３の右側面図である。

【図１５】同上のセンターバーが下降した時の動作説明
図である。

【図１６】図１５の右側面図である。

【図１７】同上のチャックがチャッキングを解除して水
平回転した時の動作説明図である。

【図１８】図１７の右側面図である。

【図１９】同上のリフターとセンターバーとチャックの
復帰時の動作説明図である。

【図２０】図１９の右側面図である。

【図２１】本発明の実施形態の他例を示す正面図であ
る。

【図２２】図２１の平面図である。

【図２３】同上の左右の搬送部とストッカー部の動作を
説明するフローチャートである。

【図２４】従来の板材の積載装置の側面図である。

【符号の説明】

１板材１ａ，１ｂ両端１ｃ略中央部２搬送部３ストッカー部４固定レール５移動バー６第１の駆動部７第２の駆動部８板材保持手段９積載部１０積載部昇降手段１１ハンドリング機構１２板材位置決め手段１３シリンダ１５シャフト１６ボールネジ１７ナット１８サーボモータ１９チャック２０リフターＡ搬送方向Ｂ搬送方向と交差する方向Ｃ搬送面

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開平７−88749（ＪＰ，Ａ) 特開平６−305570（ＪＰ，Ａ) 特開平６−171814（ＪＰ，Ａ) 特開昭63−235219（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65G 57/03 B65G 47/28

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】搬送部から搬送される板材を積載部に積
み重ねてストックする板材の積載方法において、上記搬
送部を構成する搬送方向に固定された固定レールと搬送
方向に移動可能な移動バーとを相対的に上下移動させて
上記固定レール上に載置された板材を移動バー上に移し
変え、板材を乗せた移動バーを搬送方向に駆動して板材
をストッカー部に設けられる積載部の上方位置まで搬送
し、その後、板材の両端を仮保持する板材保持手段によ
り板材をその搬送面と略同一平面上で受け取って仮保持
し、移動バーを搬送部に復帰させた後に積載部を上昇さ
せて、板材保持手段により板材の両端を挟んで仮保持し
た状態で、板材の略中央部を上方から押さえて積載部の
上面に当接させて位置決めし、その後、上記板材保持手
段による板材の仮保持を解除して板材を上記積載部に積
載した後に、積載部を下降させることを特徴とする板材
の積載方法。
【請求項２】板材保持手段により板材をその搬送面と
略同一平面上で受け取って仮保持した後に、積載部に積
載された板材の面が搬送面と略一致する高さになるまで
積載部を上昇させ、その後、上記板材保持手段による板
材の仮保持を解除して板材を上記積載部に積載すること
を特徴とする請求項１記載の板材の積載方法。
【請求項３】固定レールに対して移動バーを上昇させ
て板材を固定レール上から移動バー上に移し替えた後
に、板材を乗せた移動バーをその上昇した面上でストッ
カー部まで駆動することを特徴とする請求項１記載の板
材の積載方法。
【請求項４】搬送部をストッカー部を挟んで少なくと
も両側に複数設け、各搬送部から板材を交互にストッカ
ー部に搬送することを特徴とする請求項１記載の板材の
積載方法。
【請求項５】板材を搬送する搬送部と、この搬送部に
隣接配置されて搬送される板材を積み重ねてストックす
るストッカー部とを備えた板材の積載装置において、上
記搬送部は、搬送方向に固定された固定レールと、搬送
方向に対して移動可能な移動バーと、固定レールと移動
バーとを相対的に上下移動させて固定レール上に載置さ
れた板材を移動バー上に移し替えるための第１の駆動部
と、板材を乗せた移動バーをストッカー部へ駆動させる
ための第２の駆動部とを備え、上記ストッカー部は、上
記移動バーにより搬送される板材をその搬送面と略同一
面上で受け取って仮保持する板材保持手段と、板材を積
み重ねてストックする積載部と、移動バーを搬送部に復
帰させた後に積載部を上昇させ、板材保持手段による板
材の仮保持を解除して板材をその搬送面と略一致する高
さで積載部に積載した後に積載部を下降させる積載部昇
降手段とを備えると共に、上記板材保持手段は、移動バ
ーにより搬送される板材の両端を挟んで仮保持するハン
ドリング機構と、該ハンドリング機構にて仮保持された
板材の略中央部を押さえて積載部の上面に当接させて位
置決めする板材位置決め手段とを備えたことを特徴とす
る板材の積載装置。
【請求項６】第１の駆動部は固定レールに対して移動
バーを上昇させると共に、第２の駆動部は移動バーを上
昇した面上でストッカー部へ移動させることを特徴とす
る請求項５記載の板材の積載装置。
【請求項７】ハンドリング機構は、板材の搬送面上で
且つ搬送方向と交差する方向に複数配置されて成ること
を特徴とする請求項５記載の板材の積載装置。
【請求項８】第１の駆動部は移動バー又は固定レール
のいずれかに取付けられるシリンダと、該シリンダによ
り駆動されて移動バーを固定レールに対して相対的に上
下移動させるシャフトとから成り、第２の駆動部は搬送
部からストッカー部に向けて延びたボールネジと、第１
の駆動部と一体に設けられて該ボールネジに螺合するナ
ットと、該ボールネジを回転駆動してナットを第１の駆
動部と共にボールネジに沿って移動させるサーボモータ
とから成り、ストッカー部の板材保持手段は、板材の両
端を移動バー上で挟んで仮保持するチャックから成り、
積載部及び積載部昇降手段は、板材を積載して上下移動
するリフターから成ることを特徴とする請求項５記載の
板材の積載装置。