JPWO2022230378A5 - - Google Patents

Claims (11)

1. 互いに対向する第１把持部と第２把持部とを含む一対の把持部を備え、
   前記第１把持部および前記第２把持部のそれぞれは、
   第１端と、
   前記第１端とは反対側の第２端と、
   前記第１端に設けられた突起部と、
   前記第２端に設けられた回転軸とを備え、
   前記突起部は、前記回転軸を中心に回転可能であり、
   前記第１把持部および前記第２把持部は、前記回転軸が延びる方向と交わる方向において互いに対向する、
   把持機構。
2. 前記第１把持部および前記第２把持部のそれぞれは、クッションをさらに備え、
   前記第１把持部のクッションおよび前記第２把持部のクッションは、前記第１把持部の回転軸および前記第２把持部の回転軸の間に設けられる、
   請求項１に記載の把持機構。
3. 前記第１把持部および前記第２把持部のそれぞれは、弾性シートをさらに備え、
   前記第１把持部の弾性シートおよび前記第２把持部の弾性シートは、前記回転軸が延びる方向と交わる方向において互いに対向する、
   請求項２に記載の把持機構。
4. 前記弾性シートは、前記第１端に近い第１端側と前記第２端に近い第２端側とを有し、
   前記弾性シートの前記第１端側の摩擦は、前記弾性シートの前記第２端側の摩擦よりも小さい、
   請求項３に記載の把持機構。
5. 前記弾性シートは、前記第１端に近い第１端側と前記第２端に近い第２端側とを有し、
   前記弾性シートは、前記弾性シートの第１端側に貼り付けられた、前記弾性シートの摩擦よりも小さい摩擦を有する摩擦シートを備える、
   請求項３に記載の把持機構。
6. 前記第１把持部および前記第２把持部のそれぞれは、前記突起部および前記回転軸に接続された第１フレームをさらに備え、
   前記クッションは、前記第１フレームおよび前記弾性シートの間に設けられている、
   請求項３から５のうちいずれか一項に記載の把持機構。
7. 前記第１把持部および前記第２把持部のそれぞれは、前記回転軸が貫通する穴あきリングを有し、前記突起部に接続された第２フレームをさらに備え、
   前記第２フレームは、前記突起部に接続された第１端側と、前記回転軸に接続された第２端側とを有し、
   前記第１把持部の前記第２フレームの前記第１端側が、前記第２把持部へ向けて曲がっている、
   請求項１から６のうちいずれか一項に記載の把持機構。
8. 前記第１把持部および前記第２把持部のそれぞれは、前記回転軸が貫通する穴あきリングを有し、前記突起部に接続された第３フレームをさらに備え、
   前記第３フレームは、前記突起部に接続された第１端側と、前記回転軸に接続された第２端側とを有し、
   前記第１把持部の前記第３フレームの前記第１端側が、前記第２把持部へ向けて曲がっており
   前記突起部は、前記第２フレームと前記第３フレームとの間に設けられている、
   請求項７に記載の把持機構。
9. 請求項１～８のうちいずれか一項に記載の把持機構を備える、
   エンドエフェクタ。
10. 前記第１把持部と接続された第１指と、
    前記第２把持部と接続された第２指と、
    前記第１指および前記第２指と接続されたベースとをさらに備え、
    前記第１指および前記第２指のそれぞれは、前記回転軸が延びる方向と直交する軸を中心に、前記ベースに対して回転可能である、
    請求項９に記載のエンドエフェクタ。
11. 前記第１把持部と前記第２把持部との相対位置が変化した際に、前記第１把持部および前記第２把持部のそれぞれの前記回転軸の相対位置も変化する、
    請求項１に記載の把持機構。