JP2018167379A - 拇指機構およびこの拇指機構を組み込んだ人間型ハンド - Google Patents
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Abstract
Description
おいても拇機構は1軸廻りにのみ回動自在となっている。
また、駆動部材20が引き動作に連動して四節交差リンク3を介して拇指機構全体が内側に向かって回動する。
尚、図示例では駆動部材20の引き動作で指機構が開き、牽引動作で指機構が閉じる構成としたが、リンクの組み方によってこの逆の構成とすることも可能である。
なお、この四節交差リンク3の状態を変化させるに当たっては、牽引ロッドやワイヤなどを用いずに人や外部の力で変化させるようにしてもよい。
中心点Pは拇指機構全体の回動中心と考えることができる。
軸、6…第2骨部材、7…軸、8…第3骨部材、9…軸、10…第1リンク部材、11…第2リンク部材、12…軸、13…軸、14…第3リンク部材、15…軸、20…駆動部材、31…固定リンク、32…中間リンク、33…第1交差リンク、34…第2交差リンク。
Claims (2)
- ロボットや義手などのための拇指機構であって、この拇指機構は掌基板と中手骨に相当する第1骨部材とのCM連結部に相当する箇所を四節交差リンクにて構成し、この四節交差リンクを、前記掌基板に設けられた固定リンクと、前記第1骨部材の基端部に設けられた中間リンクと、この中間リンクの両端と前記固定リンクの両端とを回動自在に連結するとともに互いに交差する第1交差リンク及び第2交差リンクとで構成することを特徴とする拇指機構。
- 請求項1に記載の拇指機構を連結した掌基板に、示指機構、中指機構、環指機構及び小指機構のうちの少なくとも1つを連結したことを特徴とする人間型ハンド。
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