JP4727590B2 - ロボット関節構造、ロボットフィンガ - Google Patents
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Description
図2は、本実施形態に係る第1のロボット関節構造を説明するための側面透視図である。本実施形態に係る第1のロボット関節構造は、基準面30aを有する中手部材30と、中手部材30の側端部にヒンジ31を介して揺動自在に接続される基節部材40と、を備えている。人の指構造に対応させると、中手部材30は中手20に、ヒンジ31はMP関節11に、基節部材40は基節22に相当する部材である。
次に、図4及び図5を用いて、本実施形態に係る第2のロボット関節構造について説明する。図4は、本実施形態に係る第2のロボット関節構造を説明するための側面透視図であり、図5は、本実施形態に係る第2のロボット関節構造を説明するための斜視透視図である。本実施形態に係る第2のロボット関節構造は、基節部材40と、基節部材40とヒンジ61を介して揺動自在に接続される中節部材60と、中節部材60とヒンジ71を介して接続されるとともに、中節部材60の揺動方向と同一方向で揺動自在に接続される末節部材70と、を備えている。これらの部材は、人の指構造に対応させると、基節部材40は基節22に、ヒンジ61はPIP関節13に、中節部材60は中節24に、ヒンジ71はDIP関節15に、末節部材70は末節26に相当している。
以上、本発明の好適な実施形態を例示する構造として、第1のロボット関節構造及び第2のロボット関節構造という2種類のロボット関節構造を説明した。ところで、各ロボット関節構造では、基節部材40という同一の部材を有していたが、これら第1及び第2のロボット関節構造は、共有する基節部材40の箇所で組み合わせることが可能であり、例えば、図1A及び図1Bに示すようなロボットフィンガとして構成することができる。
Claims (9)
- 基準面を有する中手部材と、
前記基準面に設置され、前記基準面と略平行方向に可動体を押し引き動作させる中手側駆動手段と、
前記中手部材の側端部にヒンジを介して揺動自在に接続される基節部材と、
前記基節部材における前記中手部材との接続側端面に設置され、基節部材の揺動に対応して前記基節部材における前記中手部材との接続側端面に沿って直線的に移動可能な移動体を備えるMP用直線案内装置と、
を有し、
前記可動体と前記移動体がリンク機構を介して接続されることにより、
前記基節部材は、前記中手側駆動手段による前記可動体の押し引き動作に応じて揺動することを特徴とするロボット関節構造。 - 請求項1に記載のロボット関節構造において、
前記中手部材は、前記可動体と接続して前記可動体と同一方向に移動可能な移動体を備える中手用直線案内装置を有しており、かかる中手用直線案内装置が前記可動体を案内することを特徴とするロボット関節構造。 - 請求項1に記載のロボット関節構造において、
前記リンク機構は、
回転ベアリングと、
前記回転ベアリングの外輪側を固定収納して前記移動体に設置されるベアリングケースと、
前記回転ベアリングの内輪内に回転自在に導通されるとともに前記可動体に接続するリンクシャフトと、
を含むことを特徴とするロボット関節構造。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載のロボット関節構造において、
前記中手側駆動手段はエアシリンダであり、
かかるエアシリンダは、前記可動体としてのロッドを押し引き動作可能であることを特徴とするロボット関節構造。 - 基節部材と、
前記基節部材とヒンジを介して揺動自在に接続される中節部材と、
前記中節部材とヒンジを介して接続されるとともに、前記中節部材の揺動方向と同一方向で揺動自在に接続される末節部材と、
を有し、
前記中節部材は、
可動体を前記中節部材の長手方向に押し引き動作させる中節側駆動手段と、
前記可動体に接続され、前記可動体の押し引き動作に連動して同一方向に移動するドライブシャフトと、
を備え、
前記基節部材及び前記末節部材は、それぞれ前記中節部材との接続側端面に自己の揺動に対応して前記接続側端面に沿って直線的に移動可能な移動体を備えるPIP用直線案内装置及びDIP用直線案内装置を備え、
前記ドライブシャフトの両端が、前記PIP用直線案内装置及び前記DIP用直線案内装置の各移動体とリンク機構を介してそれぞれ接続されることにより、
前記基節部材及び前記末節部材は、前記中節側駆動手段による前記可動体の押し引き動作に応じて揺動することを特徴とするロボット関節構造。 - 請求項5に記載のロボット関節構造において、
前記中節部材は、前記ドライブシャフトと接続して前記ドライブシャフトと同一方向に移動可能な移動体を備える中節用直線案内装置を有しており、かかる中節用直線案内装置が前記ドライブシャフトを案内することを特徴とするロボット関節構造。 - 請求項5に記載のロボット関節構造において、
前記リンク機構は、
回転ベアリングと、
前記回転ベアリングの外輪側を固定収納して前記移動体に設置されるベアリングケースと、
前記回転ベアリングの内輪内に回転自在に導通されるとともに前記可動体に接続するリンクシャフトと、
を含むことを特徴とするロボット関節構造。 - 請求項5〜7のいずれか1項に記載のロボット関節構造において、
前記中節側駆動手段はエアシリンダであり、
かかるエアシリンダは、前記可動体としてのロッドを押し引き動作可能であることを特徴とするロボット関節構造。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載のロボット関節構造と、請求項5〜8のいずれか1項に記載のロボット関節構造を組み合わせて構成されることを特徴とするロボットフィンガ。
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