CN108714912A - 一种机器人联轴关节用复合嵌套装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种机器人联轴关节用复合嵌套装置，包括固定座，在固定座上依次设有用于安装润滑套的充填装置A、用于连接柱体安装的充填装置B。本发明通过两个充填装置之间的组合，将两层壳体以及受力元件组合到一起，通过锥棒的挤压可以顺利使得润滑套的外壁与连接壳体3过盈配合固定，通过送料轨道B和翻转安装组件可以充分利用连接柱体球头较重这一特性，实现稳定的连续安装，保证润滑套的内腔与连接柱体的球头间隙配合，达到控制质量、自动化生产的目的。
Description
技术领域
本发明涉及机器人的技术领域，尤其是一种机器人联轴关节用复合嵌套装置。
背景技术
在公知的技术领域，平面关节机器人一般由至少三个互相平行的旋转轴，其旋转轴的横截面之间相互平行。主要应用领域有装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、喷漆、粘结、封装、特种搬运操作、装配等。机器人的旋转轴关节越多，其操作的空间和范围就越大，但此时全部伸出端部的自重以及操作所需的扭矩或其他载荷，会对旋转轴的关节造成严重的负担，所需要装配的精度、材料的强度以及其他加工要求就越高，将会极大的增加制造的成本和后续检修的成本，也不利于拓展更多的旋转轴。同时在平面关节机器人的日常使用场合，一般主要用于装载物品，其需要承受一定的冲击和震动，传统的机器人关节结构对重载荷的承受能力不佳，对整个机械机构的刚性是一种极大的挑战。
如说明书附图1披露的一种机器人联轴关节处用的装置，需要将润滑套2嵌入于连接壳体3内，同时连接柱体需要嵌入于润滑套2内，若采用常见的操作，一般是通过液压工具配合人工操作，效率低下，同时在面对该种结构时，需要考虑到润滑套2的外壁需要与连接壳体3过盈配合，两者不能松动，而润滑套2的内腔与连接柱体1的球头需要间隙配合，人工操作难以保证稳定的质量。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：克服上述问题，提供一种机器人联轴关节用复合嵌套装置，能够高效完成连接柱体1、润滑套2连接壳体3三者之间的嵌套动作，以便于后续的加工。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机器人联轴关节用复合嵌套装置，包括固定座，在固定座上依次设有用于安装润滑套的充填装置A、用于连接柱体安装的充填装置B。
进一步的，作为一种具体的实施方式，本发明中所述充填装置A具有用于输送润滑套的送料装置、填充棒组件，所述送料装置具有呈直线状的送料轨道A，所述填充棒组件具有设置在送料轨道A的末端的限位座体，且所述润滑套可沿限位座体的侧壁滑入，在所述限位座体的上方设有可沿竖直方向往复移动、且可贯穿限位座体的填充棒，所述填充棒至少具有三个围绕同一中心轴线旋转设置的锥棒，且相邻的两个锥棒之间均设有间隙。
进一步的，作为一种具体的实施方式，本发明中所述锥棒数量具有四个，在四个锥棒的上方设有连接套体，在所述连接套体的上方设有用于连接气缸的固定头，在所述连接套体的中心镶嵌有调节柱，在所述调节柱的与固定头之间设有预压弹簧，所述调节柱的下端呈球头状并抵住锥棒的顶端，所述锥棒的顶端设有可嵌入于连接套体的固定片，所述固定片通过螺栓固定在连接套体上。
进一步的，作为一种具体的实施方式，本发明中所述充填装置B具有送料轨道B和翻转安装组件，所述送料轨道B具有三根水平设置的导向杆，所述导向杆的横截面在竖直方向上呈等腰三角状分布，且其中两根导向杆位于同一水平面，剩余一根导向杆位于两根导向杆所在水平面的上方，所述翻转安装组件具有可沿导向杆的延展方向来回往复移动的第一滑座，在所述第一滑座上设有与第一滑座的移动方向保持垂直的第二滑座，在所述第二滑座上设有可沿竖直方向来回往复移动的第三滑座，在所述第三滑座上设有沿水平方向伸出且可旋转的机械抓手。
本发明的有益效果是：本发明通过两个充填装置之间的组合，将两层壳体以及受力元件组合到一起，通过锥棒的挤压可以顺利使得润滑套的外壁与连接壳体3过盈配合固定，通过送料轨道B和翻转安装组件可以充分利用连接柱体球头较重这一特性，实现稳定的连续安装，保证润滑套的内腔与连接柱体的球头间隙配合，达到控制质量、自动化生产的目的。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是一种机器人的联轴关节的结构示意图；
图2是本发明的整体结构示意图；
图3是本发明中充填装置A的结构示意图；
图4是本发明中填充棒的结构示意图；
图5是本发明中填充棒的爆炸示意图；
图6是本发明中充填装置B的结构示意图；
图7是图6中A处的局部放大示意图；
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1所示的一种机器人用的联轴关节，具有连接柱体1，连接柱体1的上端呈球头状、下端呈柱体状，下端柱体可直接设置成螺柱，在连接柱体1的上端呈球头状的外侧由内至外依次设有润滑套2、连接壳体3，润滑套2的内腔呈中空的球体状且其表面涂覆有石墨烯耐磨层，且润滑套2的下端部包覆住连接柱体1的上端，整个连接柱体1的球头端部被包覆在润滑套2的内腔中，在连接壳体3的外侧设有环形凸台，所述环形凸台的上部设为连接部，连接部可直接连接其他机械手臂或装置，环形凸台的下端部包覆住润滑套2的下端部，同时润滑套2是直接嵌入于连接壳体3中。平面关节机器人在平面副的旋转轴，在承受静态载荷，即多个关节的自重，通过直接球头的转动摩擦，可以直接替代传统的滚珠轴承件，通过石墨烯耐磨层的作用，也避免传统情况下需要加注润滑油脂后，容易进灰，容易造成油污的堵塞问题，大面积的接触能够显著提升承载的能力，同时为了防止在承受货物载荷时，可能在瞬间产生窜动的α角度，可以在连接柱体1的上端与下端的结合处设有支撑轴承4，所述支撑轴承4位于润滑套2的下方，这样实施的效果更佳。为了进一步提升支撑的稳定性，在支撑轴承4与润滑套2之间设有限位套环5，同时限位套环5能够起到密封润滑套2的内表面与连接柱体1的球头构成的区域的作用。
如图2所示的本发明一种机器人联轴关节用复合嵌套装置的优选实施例，包括固定座，在固定座上依次设有用于安装润滑套2的充填装置A9、用于连接柱体1安装的充填装置B11。
如图3～图5所示，所述充填装置A9具有用于输送润滑套2的送料装置91、填充棒组件92，所述送料装置91具有呈直线状的送料轨道A911，所述填充棒组件92具有设置在送料轨道A911的末端的限位座体921，且润滑套2可沿限位座体921的侧壁滑入，在限位座体921的上方设有可沿竖直方向往复移动、且可贯穿限位座体921的填充棒922，所述填充棒922具有四个围绕同一中心轴线旋转设置的锥棒9221，且相邻的两个锥棒9221之间均设有间隙，在四个锥棒9221的上方设有连接套体9224，在连接套体9224的上方设有用于连接气缸的固定头9222，在连接套体9224的中心镶嵌有调节柱9223，在调节柱9223的与固定头9222之间设有预压弹簧，所述调节柱9223的下端呈球头状并抵住锥棒9221的顶端，所述锥棒9221的顶端设有可嵌入于连接套体9224的固定片，所述固定片通过螺栓固定在连接套体9224上。
如图6和图7所示，所述充填装置B11具有送料轨道B111和翻转安装组件112，所述送料轨道B111具有三根水平设置的导向杆1111，所述导向杆1111的横截面在竖直方向上呈等腰三角状分布，且其中两根导向杆1111位于同一水平面，剩余一根导向杆1111位于两根导向杆1111所在水平面的上方，所述翻转安装组件112具有可沿导向杆1111的延展方向来回往复移动的第一滑座1121，在第一滑座1121上设有与第一滑座1121的移动方向保持垂直的第二滑座1122，在第二滑座1122上设有可沿竖直方向来回往复移动的第三滑座1123，在第三滑座1123上设有沿水平方向伸出且可旋转的机械抓手1124。
上述实施例在工作时，可以通过机械手臂将连接壳体3先直接放入第安装座14内。
此时装有连接壳体3的安装座14移动至限位座体921的下方，送料轨道A911将润滑套2推入限位座体921内，然后锥棒9221一起抵住润滑套2并一起向下移动，直至将润滑套2填充至连接壳体3内，由于锥棒9221之间存在一定间隙，在将润滑套2挤压入连接壳体3的过程中，锥棒9221将会呈收拢状合并成圆柱体，直至适应连接壳体3端口的大小，最终使得润滑套2完全与连接壳体3紧密接触，随后锥棒9221上抬，在预压弹簧的作用下复位。
此时将容纳有润滑套2、连接壳体3的第一个安装座14移动至机械抓手1124的下方，机械抓手1124通过第一滑座1121、第二滑座1122的作用，先朝向导向杆1111的末端横移，由于呈等腰三角状分布的导向杆1111，每根送入其中的连接柱体1将会在自重的情况下，上端球头位于三根导向杆1111之间，下端柱体部分自由垂下，当机械抓手1124横移至连接柱体1下方后，机械抓手1124向上移动，然后锁紧，并向相反方向横移，使得连接柱体1脱离导向杆1111，然后械抓手1124翻转，使得连接柱体1的球头部分朝下，然后继续横移至安装座14上方，然后通过第三滑座1123将连接柱体1的球头部分塞入润滑套2内，然后充填装置B11复位。
初步装配完成后的联轴关节可通过第一个安装座14送入下一工位加工，最终直至完成限位套环5、支撑轴承4的安装。可再多设置若干个安装座14进行循环操作。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
Claims (4)
1.一种机器人联轴关节用复合嵌套装置，包括固定座，其特征在于：在所述固定座上依次设有用于安装润滑套(2)的充填装置A(9)、用于安装连接柱体(1)的充填装置B(11)。
2.如权利要求1所述的一种机器人联轴关节用复合嵌套装置，其特征在于：所述充填装置A(9)具有用于输送润滑套(2)的送料装置(91)、填充棒组件(92)，
所述送料装置(91)具有呈直线状的送料轨道A(911)，所述填充棒组件(92)具有设置在送料轨道A(911)的末端的限位座体(921)，且所述润滑套(2)可沿限位座体(921)的侧壁滑入，在所述限位座体(921)的上方设有可沿竖直方向往复移动、且可贯穿限位座体(921)的填充棒(922)，所述填充棒(922)至少具有三个围绕同一中心轴线旋转设置的锥棒(9221)，且相邻的两个锥棒(9221)之间均设有间隙。
3.如权利要求2所述的一种机器人联轴关节用复合嵌套装置，其特征在于：所述锥棒(9221)数量具有四个，在四个锥棒(9221)的上方设有连接套体(9224)，在所述连接套体(9224)的上方设有用于连接气缸的固定头(9222)，在所述连接套体(9224)的中心镶嵌有调节柱(9223)，在所述调节柱(9223)的与固定头(9222)之间设有预压弹簧，所述调节柱(9223)的下端呈球头状并抵住锥棒(9221)的顶端，所述锥棒(9221)的顶端设有可嵌入于连接套体(9224)的固定片，所述固定片通过螺栓固定在连接套体(9224)上。
4.如权利要求1所述的一种机器人联轴关节用复合嵌套装置，其特征在于：所述充填装置B(11)具有送料轨道B(111)和翻转安装组件(112)，
所述送料轨道B(111)具有三根水平设置的导向杆(1111)，所述导向杆(1111)的横截面在竖直方向上呈等腰三角状分布，且其中两根导向杆(1111)位于同一水平面，剩余一根导向杆(1111)位于两根导向杆(1111)所在水平面的上方，
所述翻转安装组件(112)具有可沿导向杆(1111)的延展方向来回往复移动的第一滑座(1121)，在所述第一滑座(1121)上设有与第一滑座(1121)的移动方向保持垂直的第二滑座(1122)，在所述第二滑座(1122)上设有可沿竖直方向来回往复移动的第三滑座(1123)，在所述第三滑座(1123)上设有沿水平方向伸出且可旋转的机械抓手(1124)。
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Legal Events
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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