JP2005169602A - ロボット関節構造 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】中空部11を有する基端側部材と、この基端側部材の中空部開口を塞ぐようにして配置されると共にヒンジ2を介して該基端側部材と揺動自在に連結された先端側部材と、前記基端側部材の中空部11内を進退して前記先端側部材を押し引きするドライブロッド12と、このドライブロッド12を軸方向にのみ直線移動自在に保持すると共に前記基端側部材の中空部11内に固定された案内部材13と、前記基端側部材の中空部11内に配置されると共に前記ドライブロッド12を軸方向へ移動させるリニア超音波モータ21とから構成されている。
【選択図】図1
Description
ため、第2アームが揺動運動を行う際にはねじ軸に対して曲げモーメントが作用してしまい、ねじ軸の軸径を太くする等して該ねじ軸の剛性を高めなくては第2アームの揺動に対して充分な力を与えることができないという問題点がある。
ントが作用することになるが、基端側部材の中空部内に固定された案内部材は前記ドライブロッドを軸方向にのみ直線移動自在に保持しているので、前記曲げモーメントはこの案内部材によって負荷されることになる。従って、ドライブロッドは曲げモーメントの作用下であっても、前記リニア超音波モータによる駆動力を受けて円滑に進退することができ、簡易且つ小型な構成であっても、先端側部材を基端側部材に対して大きな力で揺動させることができるものである。
図1は本発明を適用したメカニカルハンドのロボットフィンガの第1実施例を示すものである。このロボットフィンガ1は3つの関節C1,C2,C3を有しており、各関節が後述するリニア超音波モータの駆動に応じて自在に屈曲するように構成されている。図中の実線は各関節C1,C2,C3を曲げた状態を示すものであり、二点鎖線は各関節C1,C2,C3を延ばした状態を示すものである。
第1フィンガ10に隣接する第2フィンガ20と連結されている。第2フィンガ20の第1フィンガ10寄りの端部には前記ドライブロッド12の貫通方向を横切るようにして長孔14が形成されており、第1フィンガ10を貫通するドライブロッド12の先端部に立設されたピン15が前記長孔14に係合している。このため、ドライブロッド12を軸方向へ移動させると、その移動量に応じて、第2フィンガ20が第1フィンガ10に対して前記ヒンジ2を中心とした揺動運動を行うことになる。このとき、ドライブロッド12の先端部に立設されたピン15は第2フィンガ20の揺動量に応じて前記長孔14内をスライドする。
なる。次に、両方の圧電セラミクス26a,26bに対して電圧を印加すると、図6(b)に示すように、駆動脚24は伸長しながら屈曲状態から復元し、かかる駆動脚24はドライブロッド12を搬送する。また、最初に電圧が印加された圧電セラミクス26aに対する電圧の印加を停止すると、図6 (c)に示すように、駆動脚24は分図(a)の状態とは反対方向へ屈曲することになり、ドライブロッド12は更に搬送されることになる。そして、両方の圧電セラミクス26a,26bに対する電圧の印加を中止すると、図6(d)に示すように、駆動脚24は本来の形状に縮まりながらその屈曲状態を解消するので、かかる駆動脚24の先端部はドライブロッド12から離間する。従って、分図(a)〜(d)を繰り返すことにより、ドライブロッド12を一方向へ搬送することができる。また、駆動脚24を構成する一対の圧電セラミクス26a,26bに対する電圧の印加順序を変更することにより、ドライブロッド12を逆方向へも搬送することができる。更に、一つの駆動脚24でドライブロッド12を搬送した場合には、かかるドライブロッド12が間欠的に搬送されることになるが、この実施例のステータ22には4つの駆動脚24が設けられているので、これらの駆動脚24に対する電圧印加の位相をずらすことにより、ドライブロッド12を間断なく連続的に一方向へ移動させることが可能となる。
置しており、中空部11を挟んでスライドロッド12の案内部材13と反対側に位置している。このため、スライドロッド12の先端に設けられたピン15が第2フィンガ20の長孔14に係合している位置からヒンジ2までの距離を大きめに設定することができ、その分だけ、スライドロッド12を進退させた際に、第2フィンガ20に対して大きな回転トルクを与えることができるようになっている。
Claims (8)
- 中空部を有する基端側部材と、この基端側部材の中空部開口を塞ぐようにして配置されると共にヒンジを介して該基端側部材と揺動自在に連結された先端側部材と、前記基端側部材の中空部内を進退し、前記先端側部材を押し引きするドライブロッドと、このドライブロッドを軸方向にのみ直線移動自在に保持すると共に前記基端側部材の中空部内に固定された案内部材と、前記基端側部材の中空部内に配置されると共に前記ドライブロッドを軸方向へ移動させるリニア超音波モータとから構成されることを特徴とするロボット関節構造。
- 前記ドライブロッドは断面略矩形状に形成され、両側面には軸方向に沿ってボール転走溝が夫々形成される一方、前記案内部材にはドライブロッドの各ボール転走溝と対向する負荷転走溝が設けられ、多数のボールがこれらボール転走溝と負荷転走溝との間で荷重を負荷しながら転動することを特徴とする請求項1記載のロボット関節構造。
- 前記案内部材とリニア超音波モータは基端側部材の中空部内に互いに対向するように配置され、前記リニア超音波モータのステータは前記ドライブロッドに向けて付勢されていることを特徴とする請求項1記載のロボット関節構造。
- 前記リニア超音波モータのステータは一対の圧電アクチュエータを貼り合わせてなる駆動脚を前記ドライブロッドの軸方向に沿って複数備え、各駆動脚の先端をドライブロッドに繰り返し接触させることを特徴とする請求項3記載のロボット関節構造。
- 前記超音波モータのステータをドライブロッドに向けて押圧する付勢力の調整手段が設けられていることを特徴とする請求項3記載のロボット関節構造。
- 前記基端側部材と先端側部材とを連結するヒンジは、前記基端側部材の中空部の開口縁で且つ中空部を挟んで前記案内部材と対向する位置に設けられていることを特徴とする請求項3記載のロボット関節構造。
- 前記先端側部材にも前記基端側部材と同じく中空部を設け、かかる中空部内に前記ドライブロッド、案内部材及びリニア超音波モータを配置することによって請求項1記載のロボット関節構造を繰り返し設けたことを特徴とするロボットフィンガ構造。
- 中空部を有する基端側部材と、この基端側部材の中空部開口を塞ぐようにして配置されると共にヒンジを介して該基端側部材と揺動自在に連結された一対の先端側部材及び後端側部材と、前記基端側部材の中空部内を進退し、両端が前記先端側部材及び後端側部材に夫々連結されたドライブロッドと、このドライブロッドを軸方向にのみ直線移動自在に保持すると共に前記基端側部材の中空部内に固定された案内部材と、前記基端側部材の中空部内に配置されると共に前記ドライブロッドを軸方向へ移動させるリニア超音波モータとから構成されることを特徴とするロボット関節構造。
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