CN117279751A - 把持机构以及末端执行器 - Google Patents

Abstract

把持机构具备包括相互对置的第一把持部与第二把持部的一对把持部。第一把持部以及第二把持部各自具备第一端、与第一端相反一侧的第二端、设置于第一端的突起部以及设置于第二端的旋转轴。突起部能够以旋转轴为中心旋转。第一把持部以及第二把持部在与旋转轴延伸的方向相交的方向上相互对置。

Description

把持机构以及末端执行器

技术领域

本发明涉及把持机构以及末端执行器。

背景技术

在专利文献1中公开有机械手。该机械手具备基部、利用第一把持部及第二把持部分别对把持对象物进行把持的把持部以及调和部。调和部在把持着把持对象物时，以第一把持部以及第二把持部各自的把持面仿照把持对象物的形状的方式允许第一把持部以及第二把持部各自绕自基部起的延伸方向轴的旋转以及第一把持部以及第二把持部各自向开闭方向的旋转。由此，能够使把持部的把持面良好地仿照把持对象物的形状。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-066368号公报

发明内容

本发明提供能够稳定地对把持对象物进行把持的把持机构以及末端执行器。

本发明的把持机构具备包括相互对置的第一把持部与第二把持部的一对把持部。所述第一把持部以及第二把持部各自具备：第一端；与所述第一端相反一侧的第二端；突起部，其设置于所述第一端；以及旋转轴，其设置于所述第二端。所述突起部能够以所述旋转轴为中心旋转。所述第一把持部以及所述第二把持部在与所述旋转轴延伸的方向相交的方向上相互对置。

根据本发明，能够提供能够稳定地对把持对象物进行把持的把持机构以及末端执行器。

附图说明

图1是示出具备末端执行器的机械臂的概念图。

图2是示出末端执行器的立体图。

图3是示出末端执行器的俯视图。

图4是示出末端执行器的侧视图。

图5是示出与连接构件连接的第一把持部的立体图。

图6是连接构件以及第一把持部的分解立体图。

图7是示出与连接构件连接的第一把持部的立体图。

图8是示出把持机构对把持对象物进行把持时的第一状态的概念图。

图9是示出把持机构对把持对象物进行把持时的第二状态的概念图。

图10是示出把持机构对把持对象物进行把持时的第三状态的概念图。

图11是示出把持机构对把持对象物进行把持时的第四状态的概念图。

图12是示出把持机构对把持对象物的把持例的图。

图13是示出把持机构对把持对象物的把持例的图。

图14是示出把持机构对把持对象物的把持例的图。

图15是示出控制装置的硬件结构例的框图。

具体实施方式

(得到本发明的过程)

通常而言，机械手等末端执行器被设置于基端侧的控制装置控制，从而能够对把持对象物进行把持。这里，作为把持对象物，例如存在餐具。餐具大多在其侧面具有倾斜。另外，侧面的倾斜角度因把持对象物而不同。并不限于餐具，对于具有各种角度的倾斜的把持对象物，末端执行器难以稳定地把持。

在专利文献1所记载的机械手中，调和部由弹性构件构成。另外，调和部允许把持片绕自基部起的延伸方向轴的旋转以及把持片向开闭方向的旋转。因此，在利用两个把持片夹住杯子等时，把持片的把持面仿照杯子的外周形状。

然而，机械手依然难以把持例如浅盘等那样具有倾斜的把持对象物。当把持片夹住把持对象物的力较弱时，把持对象物的稳定把持较难，存在把持对象物滑落的可能性。另一方面，当把持片夹住把持对象物的力较强时，把持对象物沿着其倾斜从把持片滑出，同样地把持对象物的稳定把持较难，存在把持失败的可能性。而且，把持对象物所具有的倾斜并不一定为直线状的倾斜，因此也存在无法产生用于把持片稳定对把持对象物进行把持的充分的摩擦力的情况。

因此，在以下的实施方式中，主要对能够稳定地把持具有倾斜的把持对象物的把持机构以及末端执行器进行详细叙述。

以下，适当参照附图对具体公开了本发明的把持机构以及末端执行器的实施方式(以下，称作“本实施方式”)详细地进行说明。但是，有时省略所需以上详细的说明。例如，有时省略已经知晓的事项的详细说明、对实质上相同的结构的重复说明。这是为了避免以下的说明不必要地变得冗长，使本领域技术人员的理解容易。需要说明的是，附图以及以下的说明是为了使本领域技术人员能够充分理解本发明而提供的，而不是意图利用这些内容限定技术方案所记载的主题。

图1是示出具备末端执行器2的机械臂3的概念图。机械臂3典型地具备多关节的臂。在臂的前端安装末端执行器2。在本实施方式中，末端执行器2例如是具有两根指的机械手。

在末端执行器2的前端安装本实施方式的把持机构1。把持机构1例如把持餐具等把持对象物OBJ。但是，把持对象物OBJ并不限定于餐具。

图2是示出末端执行器2的立体图。图3是示出末端执行器2的俯视图。图4是示出末端执行器2的侧视图。参照图2至图4，对将把持机构1装配在前端的末端执行器2进行说明。

为了方便说明，导入坐标轴。图示的坐标轴是具有相互正交的X轴、Y轴以及Z轴的正交坐标系的坐标轴。末端执行器2具备基座23、第一指21以及第二指22。第一指21以及第二指22以能够以与图示的Z轴平行的轴为中心旋转的方式安装于基座23。

把持机构1具备第一把持部11以及第二把持部12。第一把持部11与第二把持部12相互对置。即，把持机构1具备相互对置的一对把持部(例如，第一把持部11以及第二把持部12)。第一把持部11以及第二把持部12分别具备旋转轴111以及121。旋转轴111向第一指21的前端方向延伸。旋转轴121向第二指22的前端方向延伸。在图示的例子中，旋转轴111以及旋转轴121沿X轴方向分别延伸。第一把持部11能够以旋转轴111为中心旋转。第二把持部12能够以旋转轴121为中心旋转。第一把持部11以及第二把持部12各自在与旋转轴111以及旋转轴121延伸的方向相交的方向上对置。在图示的例子中，第一把持部11与第二把持部12在与作为旋转轴111以及121延伸的方向的X轴方向正交的方向的Y轴方向上对置。需要说明的是，关于图2至图4各自示出的扭簧116以及扭簧126，分别基于图5至图7在后进行叙述。

连接构件51配置于第一把持部11与第一指21之间。连接构件51将第一把持部11与第一指21连接。连接构件52配置于第二把持部12与第二指22之间。连接构件52将第二把持部12与第二指22连接。连接构件51以及连接构件52分别形成为在从Z轴方向观察时(参照图3)具有三个边的弯折的板状。但是，连接构件51以及连接构件52的形状并不限定于此。

第一把持部11与连接构件51的一端连接。更具体而言，第一把持部11所具备的旋转轴111插入并固定于在连接构件51的一端设置的孔。第二把持部12与连接构件52的一端连接。更具体而言，第二把持部12所具备的旋转轴121插入并固定于在连接构件52的一端设置的孔。

连接构件51的另一端固定于从第一指21突出的连接部C1。连接构件52的另一端固定于从第二指22突出的连接部C2。连接部C1以能够沿着与图中的Z轴平行的轴旋转的方式安装于第一指21所具有的两个支点(参照图3)。连接部C2以能够沿着与图中的Z轴平行的轴旋转的方式安装于第二指22所具有的两个支点(参照图3)。因此，即使第一指21以及第二指22开闭，连接部C1以及连接部C2也维持相互平行的状态。

需要说明的是，在末端执行器2中，也可以不设置连接构件51以及连接构件52。在该情况下，第一把持部11以及第二把持部12可以分别直接固定于第一指21以及第二指22。

图5是示出与连接构件51连接的第一把持部11的立体图。图6是连接构件51以及第一把持部11的分解立体图。图7是示出与连接构件51连接的第一把持部11的立体图。分别参照图5至图7对第一把持部11的构造进行说明。需要说明的是，第二把持部12的构造除了第一把持部11以及第二把持部12相互对置以外与第一把持部11的构造相同，因此第一把持部11的构造的说明同样能够应用，省略详细说明。

第一把持部11具备旋转轴111、第一框架112、作为框架的一例的第二框架113、作为框架的一例的第三框架114、刚体限位器115以及扭簧116。

第一框架112具有大致弯折的平面状的形状。第一框架112的一端以将旋转轴111沿着X轴方向包入的方式呈大致“コ”状弯折。第一框架112的另一端以沿着X方向骑在后述的刚体限位器115上的方式呈大致L状弯折。即，第一框架112与刚体限位器115以及旋转轴111连接。

第二框架113与第三框架114具有存在弯曲的棒状的形状。第二框架113具有开孔环1131。第三框架114具有开孔环1141。在第二框架113以及第三框架114各自的一端分别对应地设置有开孔环1131以及开孔环1141。旋转轴111将开孔环1131以及开孔环1141分别贯通。

旋转轴111还将扭簧116贯通。扭簧116可以如图6所示样配置于第三框架114与连接构件51之间。扭簧116可以如图3以及图7所描绘那样配置于第二框架113与第三框架114之间。

扭簧116的一端固定于旋转轴111，扭簧116的另一端固定于第三框架114。因此，受到外力的第一把持部11以旋转轴111为中心旋转，但当外力消失时在一端固定于旋转轴111的扭簧116的作用力下第一把持部11向原来的位置回归。

刚体限位器115具有大致“コ”形状。刚体限位器115的一端插入第二框架113的与开孔环1131相反一侧的端(参照图5或者图7)。刚体限位器115的另一端插入第三框架114的与开孔环1141相反一侧的端(参照图5或者图7)。由此，刚体限位器115的中央部分形成第一把持部11的第一端的突起部。如图7所示，刚体限位器115设置于第二框架113与第三框架114之间。另外，第一框架112、第二框架113、第三框架114、刚体限位器115能够以旋转轴111为中心旋转。需要说明的是，在本实施方式中，第一把持部11的第一端是朝向图的Z轴方向的一侧的端。第一把持部11的第二端是朝向与图的Z轴方向相反一侧的方向的一侧的端。

在第一把持部11设置有缓冲件117。缓冲件117设置于旋转轴111的朝向对置的另一方的把持部即第二把持部12的一侧。在本实施方式中，缓冲件117设置于旋转轴111的Y轴方向侧。另外，如图5所示，缓冲件117设置于第一框架112与弹性片118之间。通过在第一把持部11设置缓冲件117，从而把持机构1能够与把持对象物(例如餐具)的形状匹配地进行承接，因此能够稳定地对把持对象物进行把持。另外，通过在第一把持部11的上述的位置(即，旋转轴111的朝向对置的另一方的把持部即第二把持部12的一侧的位置)设置缓冲件117，缓冲件117从把持对象物受到的外力不会引起第一把持部11的以旋转轴111为中心的旋转。因此，在进行把持对象物(特别是，杯子那样的圆筒形的把持对象物)的把持时，第一把持部11相对于把持对象物的相对位置不沿第一把持部11的旋转方向偏移。因而，把持机构1能够进一步稳定地对把持对象物进行把持。

需要说明的是，在本实施方式中，缓冲件117配置于第一框架112与后述的弹性片118之间。由此，缓冲件117能够将后述的弹性片118按压于把持对象物。于是，弹性片118与把持对象物的设置面积大，因此能够以更大的面对把持对象物进行把持。由此，由第一把持部11进行的把持的稳定性增加。

在第一把持部11中的朝向对置的另一方的把持部即第二把持部12的一侧的面设置弹性片118。弹性片118例如由硅酮等的能够变形的构件形成。在本实施方式中，弹性片118分别固定于第一框架112的旋转轴111侧的端以及刚体限位器115侧的端。另外，如上述那样，在弹性片118与第一框架112之间缓冲件117设置于旋转轴111侧的端，并在刚体限位器115侧产生游隙空间。该游隙空间成为弹性片118的变形空间并吸收例如浅盘、深盘等把持对象物的侧面形状的差异，与把持对象物的形状匹配。即，弹性片118根据缓冲件117的有无而刚体限位器115侧比旋转轴111侧容易变形。

通过上述那样的结构，把持机构1能够利用面对把持对象物进行把持，因此能够稳定地对把持对象物进行把持。另外，弹性片118与把持对象物紧贴，因此能够更稳定地对把持对象物进行把持。

优选的是，弹性片118中的靠近第一把持部11的第一端的第一端侧的摩擦比靠近第一把持部11的第二端的第二端侧的摩擦小。由此，与弹性片118接触的把持对象物容易向刚体限位器115侧移动。另外，弹性片118中的第一把持部11的第二端侧比第一端侧难以滑动。由此，能够利用难以滑动的第二端侧保持把持对象物。需要说明的是，在本实施方式中，在弹性片118中的第一把持部11的第一端侧、即靠近刚体限位器115的一侧贴附有低摩擦片119。低摩擦片119的摩擦比弹性片118的摩擦小。但是，在弹性片118中的第一把持部11的第一端侧与第二端侧之间对摩擦力设置差的方法并不限定于此。例如，可以利用低摩擦片构成弹性片118自身。并且，也可以对低摩擦的弹性片118中的第一把持部11的第二端侧贴附摩擦力较大的片、或者进行防滑加工。

需要说明的是，当一并参照图7以及12时，第二框架113具有与刚体限位器115连接的第一端侧以及与旋转轴111连接的第二端侧。第二框架113以及第三框架114中的第一把持部11的第一端侧朝向对置的另一方的把持部(即，第二把持部12)侧弯曲。在本实施方式中，第二框架113以及第三框架114例如呈“く”状弯曲。由此，与第二框架113以及第三框架114如I字那样呈直线形成的情况相比，突起部(例如，刚体限位器115)向把持对象物的方向倾倒，并具有相对于把持对象物平行的位置关系。因此，在把持对象物在由把持机构1进行的把持时向上方(图中的Z轴方向)滑动的情况下，防止把持对象物从突起部(例如，刚体限位器115)脱离。

图8是示出把持机构1对把持对象物OBJ进行把持时的第一状态的概念图。图9是示出把持机构1对把持对象物OBJ进行把持时的第二状态的概念图。图10是示出把持机构1对把持对象物OBJ进行把持时的第三状态的概念图。图11是示出把持机构1对把持对象物OBJ进行把持时的第四状态的概念图。分别基于图8至图11对由把持机构1进行的把持对象物OBJ的把持进行说明。

这里，把持机构1所具备的第二把持部12除了第一把持部11以及第二把持部12相互对置以外具备与第一把持部11相同的构造。将关于第二把持部12中的与第一把持部11相同的各构成要素的附图标记分别设为旋转轴121、第一框架122、第二框架123、第三框架124、刚体限位器125、扭簧126、缓冲件127、弹性片128以及低摩擦片129。如图8所示，第一把持部11的缓冲件117以及第二把持部12的缓冲件127设置于第一把持部11的旋转轴111与第二把持部12的旋转轴121之间。另外，第一把持部11的弹性片118以及第二把持部12的弹性片128在与旋转轴111、121延伸的方向(例如，X轴方向)相交的方向(例如，Y轴方向)上相互对置。

在图8中示出把持机构1对把持对象物OBJ进行把持时的第一状态。后述的控制装置100控制末端执行器2而将把持机构1的第一把持部11与第二把持部12从把持对象物OBJ的外侧(即，外周侧)逐渐靠近。需要说明的是，把持对象物OBJ在本实施方式中是餐具。该餐具是拉面海碗(换言之，拉面盆)等具有随着趋向上方(图中的Z轴方向)而直径变大的类型的圆台的形状的餐具。但是，如后述那样，把持机构1也能够把持其他形状的把持对象物。

在图9中示出把持机构1对把持对象物OBJ进行把持时的第二状态。后述的控制装置100控制末端执行器2而将把持机构1的第一把持部11与第二把持部12按压于把持对象物OBJ的外侧(即，外周侧)。于是，首先，弹性片118及弹性片128和低摩擦片119及低摩擦片129与把持对象物OBJ中的直径最大的部分(参照图中的标注了附图标记P1以及P2的箭头)接触。

后述的控制装置100控制末端执行器2而将把持机构1的第一把持部11与第二把持部12进一步按压于把持对象物OBJ的外侧(即，外周侧)。于是，弹性片118及弹性片128和低摩擦片119及低摩擦片129变形并且沿着把持对象物OBJ的侧面形状。弹性片118及弹性片128和低摩擦片119及低摩擦片129中的配置有缓冲件117以及缓冲件127的附近的部分与把持对象物OBJ的侧面接触。

在图10中示出把持机构1对把持对象物OBJ进行把持时的第三状态。后述的控制装置100控制末端执行器2而将把持机构1的第一把持部11与第二把持部12进一步按压于把持对象物OBJ的外侧(即，外周侧)。于是，第一把持部11以及第二把持部12克服扭簧116以及扭簧126的作用力，以旋转轴111以及旋转轴121为中心向外侧分别旋转。在图中，旋转轴111以及旋转轴121分别沿X轴方向延伸。第一把持部11以及第二把持部12的旋转方向由图中的标注有附图标记R1以及附图标记R2的箭头示出。

把持对象物OBJ被缓冲件117及缓冲件127、弹性片118及弹性片128和低摩擦片119及低摩擦片129从两侧夹着。这里，低摩擦片119以及低摩擦片129摩擦力较低，因此当将第一把持部11与第二把持部12进一步按压于把持对象物OBJ的外侧(即，外周侧)时，把持对象物OBJ沿着其倾斜滑动。因此，把持对象物OBJ向配置有刚体限位器115以及刚体限位器125的方向移动。在图示的例子中，把持对象物OBJ向图中的Z轴方向移动。该移动后的状态在图11中示出。

在图11中示出把持机构1对把持对象物OBJ进行把持时的第四状态。把持对象物OBJ的缘与刚体限位器115以及刚体限位器125接触而被阻挡向Z轴方向的进一步移动。因此，把持对象物OBJ被配置于第一把持部11及第二把持部12各自的第一端侧的构件和配置于第一把持部11及第二把持部12各自的第二端侧的构件夹着，并被稳定地把持。配置于第一把持部11以及第二把持部12的第一端侧的构件是刚体限位器115以及刚体限位器125。配置于第一把持部11以及第二把持部12的第二端侧的构件是缓冲件117及缓冲件127、弹性片118及弹性片128和低摩擦片119及低摩擦片129。

图12是示出把持机构1对把持对象物OBJ的把持例的图。图13是示出把持机构1对把持对象物OBJ的把持例的图。图14是示出把持机构1对把持对象物OBJ的把持例的图。

本实施方式的把持机构1如图12以及图13所示那样能够稳定地把持高度不同且侧面的形状也不同的多种把持对象物OBJ。这是因为，配置于图中的上侧的刚体限位器115以及刚体限位器125以线(即，沿着X轴方向呈直线地)保持把持对象物OBJ，弹性片118及弹性片128的图中的下侧附近的部分以及缓冲件117及缓冲件127与把持对象物OBJ的形状匹配地以面进行保持。另外，即使在把持对象物OBJ的侧面不为直线状的情况下，弹性片118以及弹性片128也沿着把持对象物OBJ的侧面形状变形，因此弹性片118以及弹性片128能够与把持对象物OBJ紧贴，并稳定地对把持对象物OBJ进行把持。

另外，本实施方式的把持机构1也能够如图14所示那样稳定地把持在侧面没有倾斜的大致圆筒状的把持对象物OBJ。弹性片118以及弹性片128中的靠近缓冲件117以及缓冲件127的部分的摩擦力大。因此，缓冲件117以及缓冲件127将弹性片118以及弹性片128按压于把持对象物OBJ，从而能够在摩擦力的作用下稳定地对把持对象物OBJ进行把持。

此外，虽然图示省略，但本实施方式的把持机构1也能够把持如将拉面海碗倒置那样的呈随着趋向上方向而直径变小的类型的圆台的形状的把持对象物。

本实施方式的把持机构1除此之外还能够把持壶、栽植盆、啤酒瓶、升、灭火器、纸袋、PET瓶等各种把持对象物。

本实施方式的把持机构1尤其能够把持放置于地面的呈歪斜形状的把持对象物。这种呈歪斜形状的把持对象物在以往难以把持。

图15是示出控制装置100的硬件结构例的框图。控制装置100具备处理器101、存储器102、输入装置103、末端执行器连接部105、通信装置106以及输入输出接口107。

处理器101例如使用CPU(Central Processing Unit)、MPU(Micro ProcessingUnit)、GPU(Graphical Processing Unit)、DSP(Digital Signal)或者FPGA(FieldProgrammable Gate Array)而构成。处理器101与存储器102协作而进行控制装置100中的各种处理以及控制。处理器101例如经由末端执行器连接部105取得来自末端执行器2的各种反馈信息，并生成对末端执行器2的动作进行控制的控制信号而将该控制信号向末端执行器2发送。

存储器102具有例如在执行处理器101的处理时使用的作为工作存储器的RAM(Random Access Memory)以及储存对处理器101的处理进行规定的程序的ROM(Read OnlyMemory)。在RAM暂时地保存由处理器101生成或者取得的数据。在ROM中写入对处理器101的处理进行规定的程序。存储器102可以存储作为对末端执行器2应该进行的动作的内容进行规定的信息的动作内容信息。在动作内容信息中例如包含用于末端执行器2进行某些动作的程序。

输入装置103是用于供用户输入信息的装置。输入装置103具体而言可以是键盘、鼠标、示教器等。输入装置103也可以是键盘、鼠标、示教器以外的装置。

末端执行器连接部105使用具有将末端执行器2与控制装置100连接的功能的输入输出回路而构成。经由末端执行器连接部105进行例如处理器101等与末端执行器2之间的信息传递。

通信装置106具有用于经由例如因特网等通信网络108而与外部装置进行信息通信的通常功能。

输入输出接口107夹设于存储器102、输入装置103、末端执行器连接部105及通信装置106与处理器101之间，并具有进行它们之间的数据的输入输出的功能。

需要说明的是，控制装置100可以还包括在上述说明了的构成要素以外的构成要素。

如以上那样，本实施方式的把持机构1具备相互对置的一对把持部(具体而言，第一把持部11以及第二把持部12)。一对第一把持部11以及第二把持部12各自在第一把持部11、第二把持部12的第一端具备突起部(具体而言，刚体限位器115、125)。一对第一把持部11以及第二把持部12各自能够以设置于第一把持部11、第二把持部12各自的与第一端相反一侧的第二端侧的旋转轴111、121为中心分别旋转。一对第一把持部11以及第二把持部12各自在与旋转轴111、121延伸的方向相交的方向上对置。由此，把持机构1能够使第一把持部11、第二把持部12相对于把持对象物OBJ滑动，并利用突起部(刚体限位器115、125)与第一把持部11、第二把持部12夹着把持对象物OBJ。因此，把持机构1能够稳定地对把持对象物OBJ进行把持。

另外，一对第一把持部11、第二把持部12各自还对应地具备缓冲件117、127。缓冲件117、127各自沿着与对应的旋转轴111、121平行的方向并且在朝向对置的另一方的第二把持部12、第一把持部11的一侧设置。由此，把持机构1能够柔和地承接把持对象物OBJ，因此能够稳定地对把持对象物OBJ进行把持。另外，缓冲件117、127从把持对象物OBJ受到的外力不会引起第一把持部11、第二把持部12的以旋转轴111、121为中心的旋转。因此，在进行把持时，第一把持部11、第二把持部12相对于把持对象物OBJ的相对位置不会沿旋转方向偏移。因而，把持机构1能够进一步稳定地对把持对象物OBJ进行把持。

另外，一对第一把持部11、第二把持部12各自在朝向对置的另一方的第二把持部12、第一把持部11的一侧的面还具备对应的弹性片118、128。由此，弹性片118、128与把持对象物OBJ紧贴，因此把持机构1能够进一步稳定地对把持对象物OBJ进行把持。

另外，在一对第一把持部11、第二把持部12各自中，对于弹性片118、128的摩擦而言，第一把持部11、第二把持部12各自的第一端侧比与该第一端侧相反一侧的第二端侧小。由此，把持对象物OBJ容易向突起部(具体而言，刚体限位器115、125)移动，把持机构1能够进一步稳定地对把持对象物OBJ进行把持。

另外，突起部(例如，刚体限位器115)设置于具备供旋转轴111贯通的开孔环1131、1141的第二框架113、第三框架114。第二框架113、第三框架114中的第一把持部11的第一端侧朝向对置的另一方的第二把持部12侧弯曲。由此，突起部(例如刚体限位器115)向把持对象物的方向倾倒。因此，在把持对象物向上(Z轴方向)滑动了的情况下，防止把持对象物从突起部(例如，刚体限位器115)脱离。

另外，末端执行器2具备上述的把持机构1。由此，能够提供能够稳定地对把持对象物OBJ进行把持的末端执行器2。

以上，参照附图对各种实施方式进行了说明，但本发明并不限定于该例子。若是本领域技术人员，则显然能够在技术方案所记载的范畴内想到各种变更例、修正例、置换例、附加例、删除例、等同例，关于这些当然也理解为属于本发明的技术范围。另外，在不脱离发明的主旨的范围内，也可以任意地组合上述各种实施方式中的各构成要素。

工业实用性

本发明作为能够稳定地对把持对象物进行把持的把持机构以及末端执行器是有用的。

附图标记说明

1 把持机构

2 末端执行器

3 机械臂

11 第一把持部

12 第二把持部

21 第一指

22 第二指

23 基座

51、52 连接构件

100 控制装置

101 处理器

102 存储器

103 输入装置

105 末端执行器连接部

106 通信装置

107 输入输出接口

108 通信网络

111、121 旋转轴

112、122 第一框架

113、123 第二框架

114、124 第三框架

115、125 刚体限位器

116、126 扭簧

117、127 缓冲件

118、128 弹性片

119、129 低摩擦片

1131、1141 开孔环。

Claims (10)

1.一种把持机构，其中，

所述把持机构具备包括相互对置的第一把持部与第二把持部的一对把持部，

所述第一把持部以及所述第二把持部各自具备：

第一端；

与所述第一端相反一侧的第二端；

突起部，其设置于所述第一端；以及

旋转轴，其设置于所述第二端，

所述突起部能够以所述旋转轴为中心旋转，

所述第一把持部以及所述第二把持部在与所述旋转轴延伸的方向相交的方向上相互对置。

2.根据权利要求1所述的把持机构，其中，

所述第一把持部以及所述第二把持部各自还具备缓冲件，

所述第一把持部的缓冲件以及所述第二把持部的缓冲件设置于所述第一把持部的旋转轴与所述第二把持部的旋转轴之间。

3.根据权利要求2所述的把持机构，其中，

所述第一把持部以及所述第二把持部各自还具备弹性片，

所述第一把持部的弹性片以及所述第二把持部的弹性片在与所述旋转轴延伸的方向相交的方向上相互对置。

4.根据权利要求3所述的把持机构，其中，

所述弹性片具有靠近所述第一端的第一端侧以及靠近所述第二端的第二端侧，

所述弹性片的所述第一端侧的摩擦比所述弹性片的所述第二端侧的摩擦小。

5.根据权利要求3所述的把持机构，其中，

所述弹性片具有靠近所述第一端的第一端侧以及靠近所述第二端的第二端侧，

所述弹性片具备贴附于所述弹性片的第一端侧且具有比所述弹性片的摩擦小的摩擦的摩擦片。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的把持机构，其中，

所述第一把持部以及所述第二把持部各自还具备与所述突起部以及所述旋转轴连接的第一框架，

所述缓冲件设置于所述第一框架与所述弹性片之间。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的把持机构，其中，

所述第一把持部以及所述第二把持部各自还具备第二框架，所述第二框架具有供所述旋转轴贯通的开孔环并与所述突起部连接，

所述第二框架具有与所述突起部连接的第一端侧以及与所述旋转轴连接的第二端侧，

所述第一把持部的所述第二框架的所述第一端侧朝向所述第二把持部弯曲。

8.根据权利要求7所述的把持机构，其中，

所述第一把持部以及所述第二把持部各自还具备第三框架，所述第三框架具有供所述旋转轴贯通的开孔环并与所述突起部连接，

所述第三框架具有与所述突起部连接的第一端侧以及与所述旋转轴连接的第二端侧，

所述第一把持部的所述第三框架的所述第一端侧朝向所述第二把持部弯曲，

所述突起部设置于所述第二框架与所述第三框架之间。

9.一种末端执行器，其中，

所述末端执行器具备权利要求1～8中任一项所述的把持机构。

10.根据权利要求9所述的末端执行器，其中，

所述末端执行器还具备：

第一指，其与所述第一把持部连接；

第二指，其与所述第二把持部连接；以及

基座，其与所述第一指以及所述第二指连接，

所述第一指以及所述第二指各自能够以与所述旋转轴延伸的方向正交的轴为中心相对于所述基座旋转。