JPWO2022209984A5 - - Google Patents

Claims (9)

1. 基部と、該基部に対して相対的に回転する回転部とを備える関節機構であって、
   前記回転部と共に回転する被規制部と、
   前記被規制部の回転軌跡の延長上に設けられており、前記基部に対する相対的な前記被規制部の回転を第１可動範囲に規制する機能を備える規制部と、
   前記基部又は前記回転部のいずれか一方に取り付けられており、前記被規制部の可動範囲を前記第１可動範囲よりも狭い第２可動範囲とする可動範囲規定部材と、
   を有し、
   前記回転部は、第１軸方向を中心に回転する第１傘歯車を含み、
   前記基部は、前記第１傘歯車に噛み合うと共に前記第１軸方向に交差する第２軸方向を中心に回転する第２傘歯車と、前記第１傘歯車に噛み合うと共に前記第２軸方向が延びる方向において前記第２歯車に対向して配置されており、前記第２軸方向を中心に回転する第３傘歯車と、を含み、
   前記被規制部は、前記第１軸方向を中心として前記基部に対して相対的に回転する第１被規制部と、前記第２軸方向を中心として前記基部に対して相対的に回転する第２被規制部と、を含み、
   前記規制部は、前記第１被規制部の回転軌跡の延長上に設けられる第１規制部と、前記第２被規制部の回転軌跡の延長上に設けられる第２規制部と、を含む。
   関節機構。
2. 前記可動範囲規定部材は、前記被規制部又は前記規制部のいずれか一方に取り付けられている、
   請求項１に記載の関節機構。
3. 前記第１被規制部は、前記第１傘歯車のうち前記第１軸方向と同軸に形成される中心穴の内周面に設けられており、
   前記第１規制部は、前記第１傘歯車を支持する第１支持軸に設けられている、
   請求項１又は２に記載の関節機構
4. 前記回転部のうち前記第１傘歯車の背面側には、前記関節機構とは別部材が連結される被連結部が設けられている、
   請求項１～３のいずれか１項に記載の関節機構。
5. 前記第２傘歯車及び前記第３傘歯車を支持する第２支持軸を含み、
   前記第２被規制部は、前記第２支持軸に設けられており、
   前記第２規制部は、前記基部に設けられている、
   請求項１～４のいずれか１項に記載の関節機構。
6. 前記第２被規制部は、前記第２支持軸のうち前記第２傘歯車の背面側から突出する突出部に設けられている、
   請求項５に記載の関節機構。
7. 前記可動範囲規定部材は、少なくとも前記第１被規制部に取り付けられている、
   請求項１～６のいずれか１項に記載の関節機構。
8. 前記可動範囲規定部材は、少なくとも前記第２規制部に取り付けられている、
   請求項１～７のいずれか１項に記載の関節機構。
9. 請求項１～８のいずれか１項に記載の関節機構を少なくとも２以上含む多関節装置であって、
   前記少なくとも２以上の前記関節機構は、第１関節機構と第２関節機構を含み、
   前記可動範囲規定部材は、前記第１関節機構と前記第２関節機構の少なくとも一方に取り付けられている、
   多関節装置。