JPWO2017199751A1 - 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents
車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2017199751A1 JPWO2017199751A1 JP2018518211A JP2018518211A JPWO2017199751A1 JP WO2017199751 A1 JPWO2017199751 A1 JP WO2017199751A1 JP 2018518211 A JP2018518211 A JP 2018518211A JP 2018518211 A JP2018518211 A JP 2018518211A JP WO2017199751 A1 JPWO2017199751 A1 JP WO2017199751A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- track
- unit
- target
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 30
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 33
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 8
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 6
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 72
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 52
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 29
- 230000009471 action Effects 0.000 description 28
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 19
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 18
- 230000008569 process Effects 0.000 description 16
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 13
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 11
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 11
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 8
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 5
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 4
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 4
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 3
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 3
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 2
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 2
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 2
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- LFQSCWFLJHTTHZ-UHFFFAOYSA-N Ethanol Chemical compound CCO LFQSCWFLJHTTHZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- UFHFLCQGNIYNRP-UHFFFAOYSA-N Hydrogen Chemical compound [H][H] UFHFLCQGNIYNRP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
- 238000005401 electroluminescence Methods 0.000 description 1
- 229910052739 hydrogen Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000001257 hydrogen Substances 0.000 description 1
- 230000009191 jumping Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/143—Speed control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/0097—Predicting future conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
- B60W60/0021—Planning or execution of driving tasks specially adapted for travel time
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
- B60W2050/0008—Feedback, closed loop systems or details of feedback error signal
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0062—Adapting control system settings
- B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
- B60W2050/0095—Automatic control mode change
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
- B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
- G01C21/3629—Guidance using speech or audio output, e.g. text-to-speech
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
- G01C21/3658—Lane guidance
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
本願は、2016年5月16日に出願された日本国特願2016−098049号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
図1は、各実施形態の車両制御システム100が搭載される車両(以下、自車両Mと称する)の構成要素を示す図である。車両制御システム100が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の自動車であり、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関を動力源とした自動車や、電動機を動力源とした電気自動車、内燃機関および電動機を兼ね備えたハイブリッド自動車等を含む。電気自動車は、例えば、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池等の電池により放電される電力を使用して駆動される。
ファインダ20−7は、例えば、水平方向に関して360度の検出領域を有している。
レーダ30−1および30−4は、例えば、奥行き方向の検出領域が他のレーダよりも広い長距離ミリ波レーダである。また、レーダ30−2、30−3、30−5、30−6は、レーダ30−1および30−4よりも奥行き方向の検出領域が狭い中距離ミリ波レーダである。
図2は、第1の実施形態に係る車両制御システム100を中心とした機能構成図である。
自車両Mには、ファインダ20、レーダ30、およびカメラ40などを含む検知デバイスDDと、ナビゲーション装置50と、通信装置55と、車両センサ60と、表示装置62と、スピーカ64と、コンテンツ再生装置66と、操作デバイス70と、操作検出センサ72と、切替スイッチ80と、車両制御システム100と、駆動力出力装置200と、ステアリング装置210と、ブレーキ装置220とが搭載される。
これらの装置や機器は、CAN(Controller Area Network)通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。
なお、特許請求の範囲における車両制御システムは、「車両制御システム100」のみを指しているのではなく、車両制御システム100以外の構成(検知デバイスDDなど)を含んでもよい。
ナビゲーション装置50により導出された経路は、車両制御システム100の目標車線決定部110に提供される。自車両Mの位置は、車両センサ60の出力を利用したINS(Inertial Navigation System)によって特定または補完されてもよい。
また、ナビゲーション装置50は、車両制御システム100が手動運転モードを実行している際に、目的地に至る経路について音声やナビ表示によって案内を行う。
なお、自車両Mの位置を特定するための構成は、ナビゲーション装置50とは独立して設けられてもよい。
また、ナビゲーション装置50は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。この場合、端末装置と車両制御システム100との間で、無線または有線による通信によって情報の送受信が行われる。
操作検出センサ72は、例えば、アクセル開度センサ、ステアリングトルクセンサ、ブレーキセンサ、シフト位置センサ等を含む。操作検出センサ72は、検出結果としてのアクセル開度、ステアリングトルク、ブレーキ踏量、シフト位置等を走行制御部160に出力する。
なお、これに代えて、操作検出センサ72の検出結果が、直接的に駆動力出力装置200、ステアリング装置210、またはブレーキ装置220に出力されてもよい。
自動運転モードとは、上述したように、運転者が操作を行わない(或いは手動運転モードに比して操作量が小さい、または操作頻度が低い)状態で走行する運転モードである。より具体的には、自動運転モードとは、行動計画に基づいて駆動力出力装置200、ステアリング装置210、およびブレーキ装置220の一部または全部を制御する運転モードである。
また、切替スイッチ80は、自動運転モードを切り替える操作の他に、種々の操作を受け付けてもよい。例えば、車両制御システム100側から出力された情報が表示装置62を介して車両乗員に提示された場合、切替スイッチ80は、これに対する応答操作などを受け付けてよい。
駆動力出力装置200がエンジンのみを含む場合、エンジンECUは、後述する走行制御部160から入力される情報に従って、エンジンのスロットル開度やシフト段等を調整する。
駆動力出力装置200が走行用モータのみを含む場合、モータECUは、走行制御部160から入力される情報に従って、走行用モータに与えるPWM信号のデューティ比を調整する。
駆動力出力装置200がエンジンおよび走行用モータを含む場合、エンジンECUおよびモータECUは、走行制御部160から入力される情報に従って、互いに協調して走行駆動力を制御する。
電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。
ステアリングECUは、車両制御システム100から入力される情報、或いは入力されるステアリング操舵角またはステアリングトルクの情報に従って電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
電動サーボブレーキ装置の制動制御部は、走行制御部160から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。
電動サーボブレーキ装置は、ブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。
なお、ブレーキ装置220は、上記説明した電動サーボブレーキ装置に限らず、電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。電子制御式油圧ブレーキ装置は、走行制御部160から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する。
また、ブレーキ装置220は、駆動力出力装置200に含まれ得る走行用モータによる回生ブレーキを含んでもよい。この回生ブレーキは、駆動力出力装置90に含まれ得る走行用モータにより発電された電力を利用する。
以下、車両制御システム100について説明する。車両制御システム100は、例えば、一以上のプロセッサまたは同等の機能を有するハードウェアにより実現される。車両制御システム100は、CPU(Central Processing Unit)などのプロセッサ、記憶装置、および通信インターフェースが内部バスによって接続されたECU(Electronic Control Unit)、或いはMPU(Micro-Processing Unit)などが組み合わされた構成であってよい。
自動運転制御部120は、例えば、自動運転モード制御部130と、自車位置認識部140と、外界認識部142と、行動計画生成部144と、軌道生成部146と、切替制御部150とを備える。
記憶部190は、ROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)、HDD(Hard Disk Drive)、フラッシュメモリ等で実現される。プロセッサが実行するプログラムは、予め記憶部190に格納されていてもよいし、車載インターネット設備等を介して外部装置からダウンロードされてもよい。
また、プログラムは、そのプログラムを格納した可搬型記憶媒体が図示しないドライブ装置に装着されることで記憶部190にインストールされてもよい。
また、車両制御システム100は、複数のコンピュータ装置によって分散化されたものであってもよい。
また、高精度地図情報192には、道路情報、交通規制情報、住所情報(住所・郵便番号)、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。
道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置(経度、緯度、高さを含む3次元座標)、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。
交通規制情報には、工事や交通事故、渋滞等によって車線が封鎖されているといった情報が含まれる。
[モードA]
モードAは、最も自動運転の度合が高いモードである。モードAが実施されている場合、複雑な合流制御など、全ての車両制御が自動的に行われるため、車両乗員は自車両Mの周辺や状態を監視する必要が無い。すなわち、モードAでは、車両乗員に周辺監視義務が課されない。
[モードB]
モードBは、モードAの次に自動運転の度合が高いモードである。モードBが実施されている場合、原則として全ての車両制御が自動的に行われるが、場面に応じて自車両Mの運転操作が車両乗員に委ねられる。このため、車両乗員は自車両Mの周辺や状態を監視している必要がある。すなわち、モードBでは、車両乗員に周辺監視義務が課される。
[モードC]
モードCは、モードBの次に自動運転の度合が高いモードである。モードCが実施されている場合、車両乗員は、場面に応じた切替スイッチ80に対する確認操作を行う必要がある。モードCでは、例えば、車線変更のタイミングが車両乗員に通知され、車両乗員が切替スイッチ80に対して車線変更を指示する操作を行った場合に、自動的な車線変更が行われる。このため、車両乗員は自車両Mの周辺や状態を監視している必要がある。すなわち、モードCでは、車両乗員に周辺監視義務が課される。
自動運転モード制御部130により決定された自動運転のモードに関する情報は、出力制御部155に通知される。自動運転のモードには、自車両Mの検知デバイスDDの性能等に応じた限界が設定されてもよい。例えば、検知デバイスDDの性能が低い場合には、モードAは実施されないものとしてよい。
いずれのモードにおいても、切替スイッチ80に対する操作によって、手動運転モードに切り替えること(オーバーライド)は可能である。
この認識において、ナビゲーション装置50から取得される自車両Mの位置やINSによる処理結果が加味されてもよい。
なお、これに代えて、自車位置認識部140は、自車線L1のいずれかの側端部に対する自車両Mの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Mの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部140により認識される自車両Mの相対位置は、目標車線決定部110に提供される。
周辺車両とは、例えば、自車両Mの周辺を走行する車両であって、自車両Mと同じ方向に走行する車両である。周辺車両の位置は、他車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、他車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。
周辺車両の「状態」とは、上記各種機器の情報に基づいて把握される、周辺車両の加速度、車線変更をしているか否か(あるいは車線変更をしようとしているか否か)を含んでもよい。
また、外界認識部142は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者その他の物体の位置を認識してもよい。
行動計画生成部144は、目標車線決定部110により決定された目標車線が切り替わる箇所において、車線変更イベント、分岐イベント、または合流イベントを設定する。
行動計画生成部144によって生成された行動計画を示す情報は、行動計画情報196として記憶部190に格納される。
例えば、行動計画生成部144は、車両走行中に外界認識部142によって認識された周辺車両の速度が閾値を超えたり、自車線に隣接する車線を走行する周辺車両の移動方向が自車線方向に向いたりした場合に、自車両Mが走行予定の運転区間に設定されたイベントを変更する。
例えば、レーンキープイベントの後に車線変更イベントが実行されるようにイベントが設定されている場合において、外界認識部142の認識結果によって当該レーンキープイベント中に車線変更先の車線後方から車両が閾値以上の速度で進行してきたことが判明した場合、行動計画生成部144は、レーンキープイベントの次のイベントを、車線変更イベントから減速イベントやレーンキープイベント等に変更してよい。この結果、車両制御システム100は、外界の状態に変化が生じた場合においても、安全に自車両Mを自動走行させることができる。
この場合、走行態様決定部146Aは、自車両Mの前方に他車両が存在しない場合に、走行態様を定速走行に決定する。
また、走行態様決定部146Aは、前走車両に対して追従走行するような場合に、走行態様を追従走行に決定する。
また、走行態様決定部146Aは、渋滞場面などにおいて、走行態様を低速追従走行に決定する。
また、走行態様決定部146Aは、外界認識部142により前走車両の減速が認識された場合や、停車や駐車などのイベントを実施する場合に、走行態様を減速走行に決定する。
また、走行態様決定部146Aは、外界認識部142により自車両Mがカーブ路に差し掛かったことが認識された場合に、走行態様をカーブ走行に決定する。
また、走行態様決定部146Aは、外界認識部142により自車両Mの前方に障害物が認識された場合に、走行態様を障害物回避走行に決定する。
また、走行態様決定部146Aは、車線変更イベント、追い越しイベント、分岐イベント、合流イベント、ハンドオーバイベントなどを実施する場合に、それぞれのイベントに応じた走行態様を決定する。
軌道候補生成部146Bは、まず、車線変更ターゲット位置(或いは合流ターゲット位置)を設定する。車線変更ターゲット位置は、周辺車両との相対位置として設定されるものであり、「どの周辺車両の間に車線変更するか」を決定するものである。軌道候補生成部146Bは、車線変更ターゲット位置を基準として3台の周辺車両に着目し、車線変更を行う場合の目標速度を決定する。図8は、車線変更ターゲット位置TAを示す図である。
図8において、L1は自車線を表し、L2は隣接車線を表している。
ここで、自車両Mと同じ車線で、自車両Mの直前を走行する周辺車両を前走車両mA、車線変更ターゲット位置TAの直前を走行する周辺車両を前方基準車両mB、車線変更ターゲット位置TAの直後を走行する周辺車両を後方基準車両mCと定義する。
自車両Mは、車線変更ターゲット位置TAの側方まで移動するために加減速を行う必要があるが、この際に前走車両mAに追いついてしまうことを回避しなければならない。このため、軌道候補生成部146Bは、3台の周辺車両の将来の状態を予測し、各周辺車両と干渉、又は接触しないように目標速度を決定する。
なお、3台の周辺車両の運動パターンは、図9に示すような定速度に限らず、定加速度、定ジャーク(躍度)を前提として予測されてもよい。
また、操作可否情報198は、ユーザインターフェース装置の項目として、ナビゲーション装置50に対する操作である「ナビゲーション操作」、コンテンツ再生装置66に対する操作である「コンテンツ再生操作」、表示装置62に対する操作である「インストルメントパネル操作」等を有する。
また、車両制御システム100が実行する運転モードが自動運転モードのモードB、モードC等である場合、車両乗員には、自車両Mの周辺監視義務が生じる。
このような場合、車両乗員の運転以外の行動(例えばユーザインターフェース装置の操作等)により注意が散漫になること(ドライバーディストラクション)を防止するため、出力制御部155は、ユーザインターフェース装置の一部または全部に対する操作を受け付けないように制御を行う。この際、出力制御部155は、自車両Mの周辺監視を行わせるために、外界認識部142により認識された自車両Mの周辺車両の存在やその周辺車両の状態を、表示装置62に画像などで表示させると共に、自車両Mの走行時の場面に応じた確認操作をナビゲーション装置50や表示装置62、切替スイッチ80などに受け付けさせてよい。
例えば、出力制御部155は、表示装置62に映像を表示させたり、スピーカ64に音声を出力させたり、コンテンツ再生装置66にDVDなどからコンテンツを再生させたりする。
なお、コンテンツ再生装置66が再生するコンテンツには、DVDなどに格納されたコンテンツの他、例えば、テレビ番組等の娯楽、エンターテイメントに関する各種コンテンツが含まれてよい。
また、上述した図10に示す「コンテンツ再生操作」は、このような娯楽、エンターテイメントに関するコンテンツ操作を意味するものであってよい。
所定の情報とは、周辺監視義務が増加すること示す情報や、ユーザインターフェース装置に対する操作許容度が低くなる(操作が制限される)ことを示す情報である。
なお、所定の情報は、これらに限定されるものではなく、例えばハンドオーバ制御への準備を促すような情報であってもよい。
この結果、自動運転の切り替わりへの準備期間を車両乗員に与えることができる。
操舵制御部162は、軌道生成部146によって生成された軌道と、自車位置認識部140により認識された自車両Mの位置(自車位置)とに基づいて、ステアリング装置210を制御する。例えば、操舵制御部162は、軌道生成部146によって生成された軌道に含まれる軌道点K(i)に対応した転向角φiや、車両センサ60から取得した車速(或いは加速度や躍度)、鉛直軸回りの角速度(ヨーレート)などの情報に基づいて、操舵角を決定し、この操舵角分の変位を車輪に与えるようにステアリング装置210における電動モータの制御量を決定する。
図12は、第1の実施形態における加減速制御部164の構成の一例を示す図である。
加減速制御部164は、例えば、第1演算部165と、第2演算部166と、第3演算部167と、第4演算部168と、減算器169および170と、比例積分制御部171と、比例制御部172と、第1出力調整部173と、第2出力調整部174と、第3出力調整部175と、加算器176および177とを備える。
なお、これらの構成のうち一部または全部は、軌道生成部146(特に軌道候補生成部146B)に含まれてもよい。
現在偏差は、「第1の偏差」の一例である。
以下、第2の実施形態について説明する。第2の実施形態では、加減速が頻繁に行われるのを抑制するために、将来偏差および現在偏差のいずれか一方または双方に対してそれぞれ不感帯DZを設定する点で第1の実施形態と相違する。不感帯DZとは、それぞれの偏差に応じた補正量を低下させるために設けられる領域である。以下、係る相違点を中心に説明する。
図15および図16に示す例のように、第1の不感帯DZ1は、現在偏差の正側(自車位置Pact(i)に比して軌道点K(i)が前方である側)のみ、または正側に偏って設定されてよい。
「正側に偏る」とは、例えば、第1の不感帯DZ1の領域の重心などが現在偏差の正側に存在することをいう。
図15の例では、現在偏差がゼロから閾値Th1(正値)までの領域が第1の不感帯DZ1として設定されている。
また、図16の例では、閾値Th2(負値)から閾値Th1(正値)までの領域が第1の不感帯DZ1として設定されている。
図15および図16に示すように、第1の不感帯DZ1では、比例ゲインや積分ゲインはゼロをとる。従って、現在偏差が第1の不感帯DZ1内であれば、比例積分制御部171により導出される第1補正量は、ゼロまたはゼロ程度になる。
図17および図18に示す例のように、第2の不感帯DZ2は、第1の不感帯DZ1と同様に、現在偏差の正側のみ、または正側に偏って設定されてよい。
図17の例では、現在偏差がゼロから閾値Th1(正値)までの領域が第2の不感帯DZ2として設定されている。
また、図18の例では、閾値Th2(負値)から閾値Th1(正値)までの領域が第2の不感帯DZ2として設定されている。
図17および図18に示すように、第2の不感帯DZ2では、比例ゲインはゼロをとる。従って、将来偏差が第2の不感帯DZ2内であれば、比例制御部172により導出される第2補正量は、ゼロまたはゼロ程度になる。
なお、上述した第1の不感帯DZ1と第2の不感帯DZ2とは、その領域の大きさが互いに異なっていてもよいし、いずれか一方が偏差の正側のみに設定され、他方が正側に偏って設定されてもよい。
いずれの場面においても、現在の時刻t0における自車位置Pact(0)に比して軌道点K(0)が前方に位置している。すなわち、自車両Mが現在の時刻t0において到達すべき軌道点K(0)に到達していない。
このため、加減速制御部164は、駆動力出力装置200を制御して、自車両Mを加速させる必要がある。
一方、図19(b)に示す場面では、現在偏差が第1の不感帯DZ1内であるため、第1補正量が減少する。この場合、加速制御が行われずに第1演算部165により導出された平均速度が維持されやすくなる。このような処理によって、自車両Mが軌道点K(0)に到達していない場合に頻繁に加速するのを抑制することができる。
図20および図21に示す例のように、第1の不感帯DZ1は、現在偏差の負側(自車位置Pact(i)に比して軌道点K(i)が後方である側)のみ、または負側に偏って設定されてよい。
図20の例では、現在偏差が閾値Th3(負値)からゼロまでの領域が第1の不感帯DZ1として設定されている。
また、図21の例では、閾値Th3(負値)から閾値Th4(正値)までの領域が第1の不感帯DZ1として設定されている。
図22および図23に示す例のように、第2の不感帯DZ2は、現在偏差の負側のみ、または負側に偏って設定されてよい。
図22の例では、現在偏差が閾値Th3(負値)からゼロまでの領域が第2の不感帯DZ2として設定されている。
また、図23の例では、閾値Th3(負値)から閾値Th4(正値)までの領域が第2の不感帯DZ2として設定されている。
上述した例においても、第1の不感帯DZ1と第2の不感帯DZ2とは、その領域の大きさが互いに異なっていてもよいし、いずれか一方が偏差の負側のみに設定され、他方が負側に偏って設定されてもよい。
いずれの場面においても、現在の時刻t0における自車位置Pact(0)に比して軌道点K(0)が後方に位置している。すなわち、自車両Mが現在の時刻t0において到達すべき軌道点K(0)を超えている。このため、加減速制御部164は、駆動力出力装置200を制御して、自車両Mを減速させる必要がある。
一方、図24(b)に示す場面では、現在偏差が第1の不感帯DZ1内であるため、第1補正量が減少する。この場合、減速制御が行われずに第1演算部165により導出された平均速度が維持されやすくなる。このような処理によって、自車両Mが軌道点K(0)を超えた場合に頻繁に減速するのを抑制することができる。
また、上述した比例積分ゲイン調整部180は、外界認識部142により状態が認識された周辺車両のうち、自車両Mの直前を走行する前走車両および自車両Mの直後を走行する後続車両の一方または双方と、自車両Mとの車間距離に基づいて、現在偏差に対して設定する第1の不感帯DZ1の領域サイズを変更してよい。
また、比例ゲイン調整部181は、自車両Mの直前を走行する前走車両および自車両Mの直後を走行する後続車両の一方または双方と、自車両Mとの車間距離に基づいて、将来偏差に対して設定する第2の不感帯DZ2の領域サイズを変更してよい。
図25に示すように、比例積分ゲイン調整部180または比例ゲイン調整部181は、自車位置Pact(i)に比して軌道点K(i)が前方である場合、それぞれが設定する不感帯DZの正側の閾値Th1を、後続車両との車間距離が広くなるのに応じて正側において大きくし、後続車両との車間距離が狭くなるのに応じて正側において小さくする。これによって、加減速制御部164は、後続車両との車間距離が詰まった場合には、安全を考慮して不感帯DZを狭くすることで、加速を頻繁に行わせることができる。また、加減速制御部164は、後続車両との車間距離が開いた場合には、不感帯DZを広くすることで、加速の頻度を低下させることができる。
以下、第3の実施形態について説明する。第3の実施形態では、自車両Mの速度が小さい場合に第3補正量の出力ゲインを調整する点で第1および第3の実施形態と相違する。
以下、係る相違点を中心に説明する。
これにより、スムーズな停車を行うことができる。また、第3の実施形態によれば、自車両Mの速度が増加するのに応じて第3補正量を増加させるため、自車両Mを停止状態からスムーズに加速させることできる。この結果、乗員の不快感を低減させることができる。
以下、第4の実施形態について説明する。第4の実施形態では、所定の場合に軌道上に基準となる位置(以下、演算基準位置と称する)を設定し、この演算基準位置に基づいて加減速制御を行う点で第1から第3の実施形態と相違する。以下、係る相違点を中心に説明する。
例えば、設定要否判定部185Aは、自車両Mの速度vが、上述した図29において例示した速度閾値Vth以下である場合、低速走行時に現在偏差や将来偏差が大きくなることを見越して、演算基準位置設定部185Bに所定の処理を行わせる。
また、設定要否判定部185Aは、軌道生成部146により生成された軌道、または軌道に含まれる任意の軌道点Kから、現在の時刻tiにおける自車位置Pact(i)までの距離が所定距離以上離れている場合、自車両Mが軌道から逸れていると判断して、演算基準位置設定部185Bに所定の処理を行わせてもよい。
図31に示すように、例えば、演算基準位置設定部185Bは、現在の時刻tiから1秒経過した時刻ti+1に対応する軌道点K(i+1)を暫定目標位置Pintに設定する。
暫定目標位置Pintとは、自車位置Pact(i)から軌道上に戻る際に一時的に目標位置として参照される位置である。
そして、演算基準位置設定部185Bは、暫定目標位置Pintまでの各軌道点Kの間を滑らかな曲線(例えばスプライン曲線など)で繋いだ軌道に対して接する複数の接線のうち、軌道との接点において自車位置Pact(i)を通る垂線と交わる接線を導出し、この接線上の垂線との交点(接点)に演算基準位置VP(i)を設定する。
これを受けて、第1演算部165は、出力された演算基準位置VP(i)を現在の時刻tiに対応する軌道点K(i)として扱い、この演算基準位置VP(i)からK(i+n)を含む軌道の経路長を、n秒分の時間で除算して平均速度を導出する。
また、第2演算部166は、出力された演算基準位置VP(i)を抽出した軌道点K(i)として扱う。
また、第4演算部168は、演算基準位置VP(i)に基づいて予測位置Ppre(i+1)を導出する。
これによって、自車両Mが軌道から逸脱している場合でも、加減速制御部164Cは、逸脱した位置を軌道上に射影するため、軌道に対する位置ずれを考慮した平均速度や現在偏差、将来偏差を導出することができる。
この場合、演算基準位置設定部185Bは、上述した演算基準位置VP(i)の設定方法に代えて、例えば、軌道に対して接する複数の接線のうち、軌道との接点において自車位置Pact(i)を通る垂線と交わる接線を導出し、この接線上の垂線との交点(接点)に最も近い軌道点Kを、演算基準位置VP(i)に設定してもよい。
例えば、上述した図31の例において、軌道点K(i+2)を暫定目標位置Pintに設定した場合、演算基準位置設定部185Bは、軌道点K(i)および軌道点K(i+1)のうち、より交点に近い軌道点K(i)を演算基準位置VP(i)に設定する。
演算基準位置設定部185Bは、軌道上に設定した演算基準位置VP(i)を、現在の時刻tiに対応した軌道点K(i)との位置関係に基づいて補正してよい。
図32は、演算基準位置VP(i)の補正の一例を模式的に示す図である。例えば、図32(a)に示すように、自車位置Pact(i)に対応した演算基準位置VP(i)が、軌道点K(i)よりも後方に設定された場合、図32(b)に示すように演算基準位置VP(i)を、軌道点K(i)と同じ位置、または軌道点K(i)よりも前方側の位置に変更してよい。これによって、平均速度や現在偏差が小さくなるため、目標速度が急激に増加するのを抑制し、自車両Mの急加速を防ぐことができる。
図33は、演算基準位置VP(i)の補正の他の例を模式的に示す図である。例えば、図33(a)に示すように、軌道には、暫定目標位置Pintを基準に、演算基準位置VP(i)が設定可能な限界位置LIMが設定されている。演算基準位置設定部185Bは、例えば、演算基準位置VP(i)を限界位置LIMよりも後方側に設定した場合、図33(b)に示すように、演算基準位置VP(i)を限界位置LIMと同じ位置、または限界位置LIMよりも前方側の位置に変更してよい。
まず、設定要否判定部185Aは、自車両Mが軌道を逸脱しているか否かを判定する(ステップS300)。
自車両Mが軌道を逸脱していない場合、設定要否判定部185Aは、自車両Mの速度vが速度閾値Vth以下であるか否かを判定する(ステップS302)。
自車両Mの速度vが速度閾値Vth以下でない場合、加減速制御部164Cは、本フローチャートの処理を終了する。
なお、S300の処理およびS302の処理のいずれか一方は省略されてもよい。
演算基準位置VP(i)が軌道点K(i)よりも後方に位置する場合、演算基準位置設定部185Bは、演算基準位置VP(i)を、軌道点K(i)と同じ位置、または軌道点K(i)よりも前方側の位置に補正する(ステップS308)。
一方、演算基準位置VP(i)が軌道点K(i)よりも後方に位置しない場合、演算基準位置設定部185Bは、本フローチャートの処理を終了する。
これによって、第1演算部165や第2演算部166、第4演算部168は、演算基準位置設定部185Bにより演算基準位置VP(i)が設定された場合には、この演算基準位置VP(i)に基づいて各種演算処理を行い、演算基準位置VP(i)が設定されない場合には、現在の時刻tiにおける自車位置Pact(i)に基づいて各種演算処理を行う。
以下、演算基準位置設定部185Bにより演算基準位置VP(i)が設定された場合における各演算部の処理について説明する。
第1演算部165は、演算基準位置VP(i)から軌道点K(i+n)を含む軌道の経路長を、n秒分の時間で除算して平均速度を導出する。第2演算部166は、抽出した軌道点K(i)として演算基準位置VP(i)を扱う。これによって、減算器169は、現在の時刻tiに対応した軌道点K(i)から演算基準位置VP(i)を差し引いた、車両進行方向に関する偏差を現在偏差として導出する。
以下、第5の実施形態について説明する。第5の実施形態では、演算基準位置VP(i)の補正処理を行わずに、出力される目標速度に制限を設ける点で第1から第4の実施形態と相違する。以下、係る相違点を中心に説明する。
加減速制御部164Dは、例えば、上述した第4の実施形態における加減速制御部164の構成に加えて、更に第4ゲイン調整部186と、乗算器187とを備える。
以下、第6の実施形態について説明する。第6の実施形態では、自車両Mが軌道から逸脱した場合、あるいは自車両Mの速度vが速度閾値Vth以下になった場合に、行動計画におけるイベントを変更したり、実行する自動運転モードを他の自動運転モードや手動運転モードに切り替えたりする点で第1から第5の実施形態と相違する。以下、係る相違点を中心に説明する。
例えば、周辺監視義務のないモードAが実行されている場合、自動運転モード制御部130は、実行させる自動運転モードを、モードBやモードCに変更する。
これによって、車両乗員には、周辺監視義務が課されることになるため、車両乗員の注意を自車両Mの周辺に向けるよう促すことができる。この結果、車両乗員は、自車両Mが軌道から逸脱して走行していることを認識することができ、適宜切替スイッチ80を操作することで自車両Mを手動運転することができる。
例えば、行動計画生成部144は、現在のイベントが車線変更イベントである場合、この車線変更イベントをレーンキープイベントなどに変更する。この際、レーンキープイベント中における走行態様は、加速および減速のない定速走行に決定される。これによって、偏差が大きくなるような状況でも自動運転モードが維持されやすくなる。
Claims (9)
- 車両の位置を認識する位置認識部と、
前記車両が到達すべき将来の目標位置が、時系列に連続して複数含まれる軌道を生成する軌道生成部と、
前記軌道において、前記位置認識部により認識された前記車両の位置に最も近い位置に演算基準位置を設定する演算基準位置設定部と、
前記軌道に含まれる前記複数の目標位置の中から、前記車両の位置認識がおこなわれた認識時刻から第1の所定時間が経過した将来の時刻に対応する第1の目標位置を抽出し、前記演算基準位置から前記第1の目標位置までの前記軌道の長さに基づいて、前記軌道に沿って前記車両を走行させる際の目標速度を導出する走行制御部と、
を備える車両制御システム。 - 前記演算基準位置設定部は、前記車両の速度が閾値以下である低速走行の場合に、前記演算基準位置を設定する、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記演算基準位置設定部は、前記車両の位置が前記軌道から所定距離以上離れている場合に、前記演算基準位置を設定する、
請求項1または2に記載の車両制御システム。 - 前記走行制御部は、前記演算基準位置と、前記車両の位置との第1の偏差に基づいて、前記導出した目標速度を補正する、
請求項1から3のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記走行制御部は、更に、前記認識時刻から、前記第1の所定時間に比して短い第2の所定時間が経過した将来の時刻に対応した第2の目標位置と、前記演算基準位置から走行を開始して前記将来の時刻において前記車両が到達することが予測される予測位置との第2の偏差に基づいて、前記目標速度を補正する、
請求項1から4のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 少なくとも前記車両の速度制御を自動的に行う自動運転モードと、前記車両の速度制御および操舵制御の双方を前記車両の乗員の操作に基づき行う手動運転モードとを含む複数の運転モードのうちいずれかを実行する自動運転制御部を更に備え、
前記走行制御部は、前記自動運転制御部により前記自動運転モードが実行される場合、前記目標速度に応じた前記車両の速度制御を行う、
請求項1から5のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記自動運転モードには、前記車両の周辺監視義務の程度が異なる複数のモードが含まれており、
前記自動運転制御部は、前記車両の速度が閾値以下である低速走行の場合、または前記車両の位置が前記軌道から所定距離以上離れている場合に、実行するモードを、より周辺監視義務の程度が低いモードに変更する、
請求項6に記載の車両制御システム。 - 車載コンピュータが、
車両の位置を認識し、
前記車両が到達すべき将来の目標位置が、時系列に連続して複数含まれる軌道を生成し、
前記軌道において、前記認識した前記車両の位置に最も近い位置に演算基準位置を設定し、
前記軌道に含まれる前記複数の目標位置の中から、前記車両の位置認識がおこなわれた認識時刻から第1の所定時間が経過した将来の時刻に対応する第1の目標位置を抽出し、
前記演算基準位置から前記第1の目標位置までの前記軌道の長さに基づいて、前記軌道に沿って前記車両を走行させる際の目標速度を導出する、
車両制御方法。 - 車載コンピュータに、
車両の位置を認識させ、
前記車両が到達すべき将来の目標位置が、時系列に連続して複数含まれる軌道を生成させ、
前記軌道において、前記認識した前記車両の位置に最も近い位置に演算基準位置を設定し、
前記軌道に含まれる前記複数の目標位置の中から、前記車両の位置認識がおこなわれた認識時刻から第1の所定時間が経過した将来の時刻に対応する第1の目標位置を抽出させ、
前記演算基準位置から前記第1の目標位置までの前記軌道の長さに基づいて、前記軌道に沿って前記車両を走行させる際の目標速度を導出させる、
車両制御プログラム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016098049 | 2016-05-16 | ||
JP2016098049 | 2016-05-16 | ||
PCT/JP2017/017149 WO2017199751A1 (ja) | 2016-05-16 | 2017-05-01 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2017199751A1 true JPWO2017199751A1 (ja) | 2018-12-27 |
JP6544878B2 JP6544878B2 (ja) | 2019-07-17 |
Family
ID=60325911
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018518211A Expired - Fee Related JP6544878B2 (ja) | 2016-05-16 | 2017-05-01 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20190155293A1 (ja) |
JP (1) | JP6544878B2 (ja) |
CN (1) | CN109154820B (ja) |
WO (1) | WO2017199751A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPWO2022144958A1 (ja) * | 2020-12-28 | 2022-07-07 |
Families Citing this family (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6371271B2 (ja) * | 2015-11-27 | 2018-08-08 | 株式会社アドヴィックス | 車両用制動装置 |
US10745009B2 (en) * | 2016-12-21 | 2020-08-18 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Electronic apparatus for determining a dangerous situation of a vehicle and method of operating the same |
EP3579211B1 (en) * | 2018-06-06 | 2023-08-16 | Honda Research Institute Europe GmbH | Method and vehicle for assisting an operator of an ego-vehicle in controlling the ego-vehicle by determining a future behavior and an associated trajectory for the ego-vehicle |
JP7052786B2 (ja) * | 2018-12-14 | 2022-04-12 | 株式会社デンソー | 表示制御装置および表示制御プログラム |
JP7212702B2 (ja) * | 2019-01-21 | 2023-01-25 | 日立Astemo株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御システム |
JP2020147175A (ja) * | 2019-03-13 | 2020-09-17 | 日立建機株式会社 | 作業車両 |
US11485365B2 (en) * | 2019-03-29 | 2022-11-01 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle control method and vehicle control device |
CN110018689B (zh) * | 2019-05-15 | 2020-07-07 | 福州大学 | 一种基于动态窗口的多虚拟目标点全局动态路径规划算法 |
EP3989199A4 (en) * | 2019-06-21 | 2023-07-19 | Aichi Steel Corporation | CONTROL METHOD AND CONTROL SYSTEM FOR VEHICLE |
JP7238670B2 (ja) * | 2019-07-23 | 2023-03-14 | トヨタ自動車株式会社 | 画像表示装置 |
JP7136054B2 (ja) * | 2019-08-29 | 2022-09-13 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御システム |
JP7156238B2 (ja) * | 2019-10-15 | 2022-10-19 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御システム |
JP2021112967A (ja) * | 2020-01-17 | 2021-08-05 | 株式会社デンソー | 軌道生成装置、軌道生成方法、および軌道生成プログラム |
CN113282074A (zh) * | 2020-02-03 | 2021-08-20 | 奥迪股份公司 | 自动驾驶车辆基于轨迹自检的应急系统和应急方法 |
WO2021199964A1 (ja) * | 2020-03-31 | 2021-10-07 | 株式会社デンソー | 提示制御装置、提示制御プログラム、自動走行制御システムおよび自動走行制御プログラム |
JP7363833B2 (ja) * | 2020-03-31 | 2023-10-18 | 株式会社デンソー | 提示制御装置、提示制御プログラム、自動走行制御システムおよび自動走行制御プログラム |
CN112015203B (zh) * | 2020-09-07 | 2024-04-02 | 深圳大漠大智控技术有限公司 | 一种无人机集群轨迹跟踪方法及系统 |
JP7186210B2 (ja) * | 2020-12-28 | 2022-12-08 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
JP7177862B2 (ja) * | 2021-01-04 | 2022-11-24 | 本田技研工業株式会社 | 位置決定装置 |
JP7258074B2 (ja) * | 2021-04-26 | 2023-04-14 | 三菱電機株式会社 | 走行計画生成装置 |
DE112021007716T5 (de) * | 2021-05-24 | 2024-05-08 | Mitsubishi Electric Corporation | Pfad-planungsvorrichtung |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5042291A (ja) * | 1973-08-17 | 1975-04-17 | ||
JP2007203860A (ja) * | 2006-02-01 | 2007-08-16 | Xanavi Informatics Corp | 車両速度制御装置および同装置における目標速度設定方法ならびにプログラム |
JP2016064746A (ja) * | 2014-09-25 | 2016-04-28 | 富士重工業株式会社 | 車両制御装置 |
Family Cites Families (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CA2568220C (en) * | 2004-08-06 | 2012-10-30 | Honda Motor Co., Ltd. | Control device for vehicle |
JP4099723B2 (ja) * | 2005-07-12 | 2008-06-11 | 村田機械株式会社 | 搬送台車システム |
WO2009069410A1 (ja) * | 2007-11-26 | 2009-06-04 | Equos Research Co., Ltd. | 車輌制御装置 |
JP4934167B2 (ja) * | 2009-06-18 | 2012-05-16 | クラリオン株式会社 | 位置検出装置および位置検出プログラム |
JP5042291B2 (ja) * | 2009-10-12 | 2012-10-03 | 有限会社信建 | 支柱立て起し機具 |
SE535422C2 (sv) * | 2010-06-23 | 2012-07-31 | Scania Cv Ab | Metod och modul för att styra ett fordons hastighet |
JP5501260B2 (ja) * | 2011-02-03 | 2014-05-21 | ジヤトコ株式会社 | 車両の制御装置 |
JP5589877B2 (ja) * | 2011-02-09 | 2014-09-17 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用情報処理装置 |
WO2012153629A1 (ja) * | 2011-05-12 | 2012-11-15 | 株式会社Ihi | 運動予測制御装置と方法 |
RU2564268C1 (ru) * | 2011-08-10 | 2015-09-27 | Тойота Дзидося Кабусики Кайся | Устройство помощи при вождении |
JP5578331B2 (ja) * | 2011-12-26 | 2014-08-27 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の走行軌跡制御装置 |
JP5926558B2 (ja) * | 2011-12-29 | 2016-05-25 | クラリオン株式会社 | 車両用情報システムおよびサーバ装置 |
WO2014024336A1 (ja) * | 2012-08-09 | 2014-02-13 | トヨタ自動車株式会社 | 物体検出装置及び運転支援装置 |
JP5754427B2 (ja) * | 2012-08-27 | 2015-07-29 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御システム |
JP5527382B2 (ja) * | 2012-10-12 | 2014-06-18 | トヨタ自動車株式会社 | 走行支援システム及び制御装置 |
WO2014080940A1 (ja) * | 2012-11-26 | 2014-05-30 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
JP6000178B2 (ja) * | 2013-03-29 | 2016-09-28 | 本田技研工業株式会社 | 車両用変速装置 |
JP5917472B2 (ja) * | 2013-11-08 | 2016-05-18 | 本田技研工業株式会社 | 運転支援装置 |
US9607230B2 (en) * | 2014-04-16 | 2017-03-28 | Honda Motor Co., Ltd. | Mobile object control apparatus and target object detecting apparatus |
JP6067623B2 (ja) * | 2014-06-27 | 2017-01-25 | 本田技研工業株式会社 | 走行制御装置 |
JP6201927B2 (ja) * | 2014-08-01 | 2017-09-27 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP6022517B2 (ja) * | 2014-09-12 | 2016-11-09 | アイシン精機株式会社 | 車両の制御装置 |
EP3018026B1 (en) * | 2014-11-06 | 2019-05-15 | Veoneer Sweden AB | Method for vehicle path prediction |
CN104991580A (zh) * | 2015-06-18 | 2015-10-21 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 无人驾驶车辆的控制系统及其控制方法 |
DE102015215929A1 (de) * | 2015-08-20 | 2017-02-23 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Vorrichtungen, Verfahren und Computerprogramm zum Bereitstellen von Information über eine voraussichtliche Fahrintention |
JP6558239B2 (ja) * | 2015-12-22 | 2019-08-14 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム |
-
2017
- 2017-05-01 WO PCT/JP2017/017149 patent/WO2017199751A1/ja active Application Filing
- 2017-05-01 JP JP2018518211A patent/JP6544878B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2017-05-01 US US16/099,725 patent/US20190155293A1/en not_active Abandoned
- 2017-05-01 CN CN201780028245.7A patent/CN109154820B/zh active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5042291A (ja) * | 1973-08-17 | 1975-04-17 | ||
JP2007203860A (ja) * | 2006-02-01 | 2007-08-16 | Xanavi Informatics Corp | 車両速度制御装置および同装置における目標速度設定方法ならびにプログラム |
JP2016064746A (ja) * | 2014-09-25 | 2016-04-28 | 富士重工業株式会社 | 車両制御装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPWO2022144958A1 (ja) * | 2020-12-28 | 2022-07-07 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20190155293A1 (en) | 2019-05-23 |
CN109154820B (zh) | 2021-10-22 |
JP6544878B2 (ja) | 2019-07-17 |
CN109154820A (zh) | 2019-01-04 |
WO2017199751A1 (ja) | 2017-11-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6544878B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6590270B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6569186B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6582319B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6387548B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6598127B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6768787B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6337382B2 (ja) | 車両制御システム、交通情報共有システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6344695B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6303217B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
WO2017159539A1 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6304894B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
WO2017138513A1 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
WO2017141396A1 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP2017165156A (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP2017146794A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JPWO2017179209A1 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP2017144886A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6442771B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP2017084115A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP2017191551A (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP2017165184A (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP2017213936A (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A524 | Written submission of copy of amendment under article 19 pct |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A527 Effective date: 20180903 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180903 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190521 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190617 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6544878 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |