JP2016064746A - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、車両制御装置100の概略的な構成を示した機能ブロック図である。車両制御装置100は、自律センサ部102および車両制御部104を含んで構成される。
自律センサ部102は、CPU(Central Control Unit)、プログラム等が格納されたROM(Read Only Memory)、ワークエリアとして機能するRAM(Random Access Memory)を含むマイクロコンピュータでなり、自車両1の前方の道路環境を撮像した画像データを取得し、当該画像データに基づく画像内における色情報や位置情報に基づいて先行車両等の立体物を特定するとともに、立体物までの距離を導出する。また、自律センサ部102は、画像処理部110、先行車両特定部112および自律車間距離導出部114として機能する。
車両制御部104は、CPU、ROM、RAMを含むマイクロコンピュータで構成され、自車両走行情報取得部120、自律相対速度導出部122、車車間相対速度導出部124、走行制御部126、補正率導出部128、アンチロスト判定部130、アンチロスト車間距離導出部132、アンチロスト復帰判定部134、走行軌跡導出部136、追跡判定部138として機能する。
図4は、走行制御処理の全体的な流れを示したフローチャートである。この走行制御処理は、繰り返し実行される処理(ループ処理)である。図4に示すように、走行制御部126は、先行車両特定部112により先行車両が特定されているか否かを判定する(S100)。その結果、先行車両特定部112により先行車両が特定されていなければ(S100におけるNO)、走行制御部126は、運転者により指定された速度に自車両1を制御し(S102)、当該走行制御処理を終了する。
図5は、追従制御処理の流れを示したフローチャートである。図5に示すように、走行制御部126は、車車間通信部12により先行車両と車車間通信が可能であり、先行車両走行情報が取得できているか否かを判定する(S202)。その結果、車車間通信部12により先行車両と車車間通信が可能であり、先行車両走行情報が取得できていれば(S202におけるYES)、走行制御部126は、補正率の導出が完了したことを示す補正率導出フラグがオンしているか否かを判定する(S204)。その結果、補正率導出フラグがオンしていなければ(S204におけるNO)、補正率導出部128は、自律相対速度に対する車車間相対速度の補正率を導出する補正率導出処理を行う(S300)。なお、補正率導出フラグは、追従制御が解除され(S226)、または、先行車両が切り替わったと判断された際(S218におけるYES)にオフされる。
図6は、補正率導出処理の流れを示したフローチャートである。図6に示すように、補正率導出部128は、自律追従制御中であるか否かを判定する(S302)。その結果、自律追従制御中でなければ(S302におけるNO)、当該補正率導出処理を終了する。
図7は、車間距離導出処理の流れを示したフローチャートである。図7に示すように、走行制御部126は、先行車両特定部112により先行車両が特定されているか否かを判定する(S402)。その結果、先行車両が特定されていれば(S402におけるYES)、自車両走行情報取得部120は、自律車間距離導出部114により導出された自律車間距離を示す自車両走行情報を取得し(S404)、当該車間距離導出処理を終了する。なお、ここで取得された自車両走行情報は、自律車車間追従制御(S212)において用いられる。
図8は、アンチロスト判定処理の流れを示したフローチャートである。図8に示すように、アンチロスト判定部130は、自車両走行情報に示されるウインカの指示方向と、先行車両走行情報に示されるウインカの指示方向とに基づいて、交差点において自車両1および先行車両が同一方向に右折または左折するか否かを判定する(S502)。その結果、交差点において自車両1および先行車両が同一方向に右折または左折すれば(S502におけるYES)、アンチロスト判定部130は、アンチロストフラグをオンにし(S504)、当該アンチロスト判定処理を終了する。
図9は、アンチロスト復帰処理の流れを示したフローチャートである。図9に示すように、アンチロスト復帰判定部134は、先行車両特定部112により再び先行車両が特定されたか否かを判定する(S602)。その結果、先行車両が特定されていなければ(S602におけるNO)、アンチロスト復帰判定部134は、当該アンチロスト復帰処理を終了する。
10 撮像装置
12 車車間通信部
100 車両制御装置
102 自律センサ部
104 車両制御部
120 自車両走行情報取得部
122 自律相対速度導出部
124 車車間相対速度導出部
126 走行制御部
128 補正率導出部(補正値導出部)
130 アンチロスト判定部
136 走行軌跡導出部
138 追跡判定部
Claims (4)
- 自車両の走行に関する自車両走行情報を取得する自車両走行情報取得部と、
前記自車両の前方を走行する先行車両の走行に関する先行車両走行情報を車車間通信を通して取得する車車間通信部と、
前記自車両走行情報および前記先行車両走行情報に基づいて、前記自車両および前記先行車両間の相対速度を車車間相対速度として導出する車車間相対速度導出部と、
自車両に搭載された自律センサ部により取得される自律走行情報に基づいて、該自車両および該先行車両間の相対速度を自律相対速度として導出する自律相対速度導出部と、
前記先行車両走行情報および前記自律走行情報が取得可能な場合に、前記自律相対速度を基準として、前記車車間相対速度を補正する補正値を導出する補正値導出部と、
前記補正値導出部により導出された補正値を用いて前記車車間相対速度を補正し、補正した該車車間相対速度を用いて先行車両への車車間追従制御を実行する走行制御部と、
を備えること特徴とする車両制御装置。 - 前記走行制御部は、前記補正値導出部が補正値を導出するまで、前記自律相対速度を用いて先行車両への自律追従制御を実行することを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記自車両走行情報に基づいて前記自車両の走行軌跡を自車両走行軌跡として導出するとともに、前記先行車両走行情報に基づいて前記先行車両の走行軌跡を先行車両走行軌跡として導出する走行軌跡導出部と、
前記自律走行情報が取得不能な場合に、前記自車両走行軌跡および前記先行車両走行軌跡を比較し、前記自車両が前記先行車両に追跡しているかを判定する追跡判定部と、
を備え、
前記走行制御部は、
前記自律走行情報が取得不能な場合であり、かつ、前記追跡判定部により前記自車両が前記先行車両を追跡していると判定された場合、前記車車間追従制御により該自車両の走行状態を制御し、該自律走行情報が取得不能な場合であり、かつ、該追跡判定部により該自車両が該先行車両を追跡していないと判定された場合、追従制御を不実行とする
ことを特徴とする請求項1または2に記載の車両制御装置。 - 前記自律走行情報が取得不能な場合に、前記自車両走行情報および前記先行車両走行情報に基づいて、前記自車両および前記先行車両が同一方向に走行しているかを判定するアンチロスト判定部と、
を備え、
前記走行制御部は、
前記自律走行情報が取得不能な場合であり、かつ、前記アンチロスト判定部により前記自車両および前記先行車両が同一方向に走行していると判定された場合、前記車車間追従制御により該自車両の走行状態を制御し、該自律走行情報が取得不能な場合であり、かつ、該アンチロスト判定部により該自車両および該先行車両が同一方向に走行していないと判定された場合、追従制御を不実行とする
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両制御装置。
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