JP2018134984A - 車両運転支援システム - Google Patents
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Abstract
Description
自車両の前方の情報を取得するための前方情報取得器と、自車両を左右いずれかの方向に旋回させようとする運転者の意図を受け付ける旋回意図受付器と、車輪に対して転舵力を付与する転舵力付与装置と、自車両の運転を支援するための処理を実行する支援処理実行装置とを備え、
前記支援処理実行装置が、
前記前方情報取得器によって取得された情報に基づいて、自車両に先行して自車両の前を走る先行車両の走行線を特定する先行車両走行線特定部と、
先行車両が左右いずれかの方向に旋回することを認定する先行車両旋回認定部と、
前記旋回意図受付器が受け付けた運転者の意図に基づいて、自車両が旋回すること、および、旋回する場合におけるその旋回の方向を認定する自車両旋回認定部と、
前記先行車両旋回認定部によって認定された先行車両の旋回が自車両の走路に存在する交差点での旋回であり、その旋回の方向と、前記自車両旋回認定部によって自車両が旋回する場合において認定されたその旋回の方向とが一致する場合に、前記転舵力付与装置に、前記先行車両走行線特定部によって特定された先行車両の走行線に沿った自車両の旋回を支援するための転舵力を車輪に対して付与させる旋回時転舵力制御を実行する転舵力制御部と
を有する車両運転支援システム。
前記先行車両旋回認定部が、先行車両が交差点を左右いずれかの方向に旋回すると認定した場合に、運転者に、自車両を旋回させる意図の前記旋回意図受付器に対する表示を要求するように構成された (1)項ないし (3)項のいずれか1つに記載の車両運転支援システム。
前記支援処理実行装置が、
その交差点情報取得器によって取得された情報に基づいて特定された交差点を先行車両および自車両が旋回する場合に、前記転舵力制御部が前記旋回時転舵力制御を実行するように構成された (1)項ないし (4)項のいずれか1つに記載の車両運転支援システム。
前記転舵力制御部に、実行中の前記旋回時転舵力制御を中止させる転舵力制御中止部を有する (1)項ないし (5)項のいずれか1つに記載の車両運転支援システム。
前記先行車両走行線特定部によって特定された先行車両の走行線から自車両が設定程度を超えてズレた場合に、前記旋回時転舵力制御を中止させるように構成された (6)項に記載の車両運転支援システム。
自車両の旋回の激しさを示す旋回指標が設定値を超えた場合に、前記旋回時転舵力制御を中止させるように構成された (6)項または (7)項に記載の車両運転支援システム。
自車両の走行速度が設定速度を超えている場合に、前記旋回時転舵力制御を前記転舵力制御部に実行させないように構成された (1)項ないし (8)項のいずれか1つに記載の車両運転支援システム。
実施例の車両運転支援システムは、簡単に言えば、前方を走行する車両である先行車両に自車両を追従させる際に、運転者によるステアリング操作(操舵操作)を、転舵輪に転舵力を付与することによって支援するシステムである。当該システムが配置されている車両のステアリングシステム10は、図1に模式的に示すように、(A) それぞれが転舵輪である1対の前輪12Fに、両端がそれぞれタイロッドを介して連結された転舵ロッド14と、(B) 運転者によって操作されるステアリング操作部材であるステアリングホイール16と、(C) 後端がステアリングホイール16に固定され、ギヤ機構を介して前端が転舵ロッド14にそれを左右に移動させるように連結されたステアリングシャフト18と、(D) ステアリングシャフト18に対して設けられて運転者がステアリングホイール16に加える力とは別に前輪12Fに転舵力を付与するための転舵力付与装置20と、(E) その転舵力付与装置20を制御するステアリング電子制御ユニット22(以下、「ステアリングECU22」、若しくは、単に「ECU22」と略す場合がある)とを含んで構成されており、ハード的には、一般的なパワーステアリングシステムである。
i)2つの追従処理の各々における追従転舵力制御
実施例の車両運転支援システムは、先に説明した通常転舵力制御に加えて、先行車両(詳しくは、直前先行車両である)の走行線に沿って自車両を走行させる際に、運転者によるステアリング操作をアシストするために転舵力付与装置20が付与する転舵力の制御、つまり、先行車両追従転舵力制御(以下、単に「追従転舵力制御」と言う場合がある)をも実行する。ちなみに、以下、追従転舵力制御による転舵力を「追従転舵力」と呼ぶ場合があることとする。そして、追従転舵力制御を実行するためのECU22による処理を、追従処理と呼ぶ場合があることとする。
F=α×δ α:ゲイン
上記のように決定された追従転舵力Fが車輪に付与されるように、転舵力付与装置20が制御される。
上述した追従転舵力制御、つまり、直進時転舵力制御若しくは旋回時転舵力制御を実行するか否かの判断は、先行車両PVが左右のいずれかの方向に旋回するか否かの認定(以下、「先行車両旋回有無認定」と言う場合がある)と、自車両OVが旋回するか否か、および、旋回する場合におけるその旋回の方向についての認定(以下、「自車両旋回有無認定」と言う場合がある)に基づいて行われる。
先行車両PVに追従して自車両OVが旋回する場合、その旋回の中盤以降においては、通常、先行車両PVは、既に旋回を終えて自車両OVの走路を直進している。そのことに配慮して、旋回時追従処理が行われている際には、上述の先行車両旋回有無判定,自車両旋回有無判定において先行車両PVが直進し自車両OVが旋回していると判定された場合であっても、その旋回時追従処理の実行は維持される。つまり、旋回時転舵力制御は維持されるようにされている。
ここまでに説明した追従処理、すなわち、追従転舵力制御は、ECU22が、図3,図4にフローチャートで示す追従処理プログラムを、短い時間ピッチ(例えば、数msec〜数十msec)で実行することによって、行われる。以下に、フローチャートに沿って、ECU22が行う処理の流れを、簡単に説明する。
上述した追従制御プログラムの実行に依拠すれば、支援処理実行装置としてのステアリングECU22は、図5にブロック図で示すような機能構成、つまり、いくつかの機能部を有する機能構成のものとされていると考えることができる。
Claims (9)
- 運転者による車両の運転を支援する車両運転支援システムであって、
自車両の前方の情報を取得するための前方情報取得器と、自車両を左右いずれかの方向に旋回させようとする運転者の意図を受け付ける旋回意図受付器と、車輪に対して転舵力を付与する転舵力付与装置と、自車両の運転を支援するための処理を実行する支援処理実行装置とを備え、
前記支援処理実行装置が、
前記前方情報取得器によって取得された情報に基づいて、自車両に先行して自車両の前を走る先行車両の走行線を特定する先行車両走行線特定部と、
先行車両が左右いずれかの方向に旋回することを認定する先行車両旋回認定部と、
前記旋回意図受付器が受け付けた運転者の意図に基づいて、自車両が旋回すること、および、旋回する場合におけるその旋回の方向を認定する自車両旋回認定部と、
前記先行車両旋回認定部によって認定された先行車両の旋回が自車両の走路に存在する交差点での旋回であり、その旋回の方向と、前記自車両旋回認定部によって自車両が旋回する場合において認定されたその旋回の方向とが一致する場合に、前記転舵力付与装置に、前記先行車両走行線特定部によって特定された先行車両の走行線に沿った自車両の旋回を支援するための転舵力を車輪に対して付与させる旋回時転舵力制御を実行する転舵力制御部と
を有する車両運転支援システム。 - 前記転舵力制御部が、自車両の走路を先行車両が直進し自車両も直進する場合に、前記転舵力付与装置に、前記先行車両走行線特定部によって特定された先行車両の走行線に沿った自車両の直進を支援するための転舵力を車輪に対して付与させる直進時転舵力制御を実行するように構成された請求項1に記載の車両運転支援システム。
- 前記転舵力制御部が、前記転舵力付与装置に、前記先行車両走行線特定部によって特定された先行車両の走行線からの自車両のズレに応じた大きさの転舵力を車輪に対して付与させるように構成された請求項1または請求項2に記載の車両運転支援システム。
- 前記支援処理実行装置が、
前記先行車両旋回認定部が、先行車両が交差点を左右いずれかの方向に旋回すると認定した場合に、運転者に、自車両を旋回させる意図の前記旋回意図受付器に対する表示を要求するように構成された請求項1ないし請求項3のいずれか1つに記載の車両運転支援システム。 - 当該車両運転支援システムが、自車両の走路に存在する交差点の情報を取得する交差点情報取得器を備え、
前記支援処理実行装置が、
その交差点情報取得器によって取得された情報に基づいて特定された交差点を先行車両および自車両が旋回する場合に、前記転舵力制御部が前記旋回時転舵力制御を実行するように構成された請求項1ないし請求項4のいずれか1つに記載の車両運転支援システム。 - 前記支援処理実行装置が、
前記転舵力制御部に、実行中の前記旋回時転舵力制御を中止させる転舵力制御中止部を有する請求項1ないし請求項5のいずれか1つに記載の車両運転支援システム。 - 前記転舵力制御中止部が、
前記先行車両走行線特定部によって特定された先行車両の走行線から自車両が設定程度を超えてズレた場合に、前記旋回時転舵力制御を中止させるように構成された請求項6に記載の車両運転支援システム。 - 前記転舵力制御中止部が、
自車両の旋回の激しさを示す旋回指標が設定値を超えた場合に、前記旋回時転舵力制御を中止させるように構成された請求項6または請求項7に記載の車両運転支援システム。 - 前記支援処理実行装置が、
自車両の走行速度が設定速度を超えている場合に、前記旋回時転舵力制御を前記転舵力制御部に実行させないように構成された請求項1ないし請求項8のいずれか1つに記載の車両運転支援システム。
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