CN108454627A - 车辆驾驶辅助系统 - Google Patents

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Abstract

本发明的课题在于提供当车辆在交叉路口转弯的情况下对该车辆的驾驶适当地进行辅助的系统。将成为车辆驾驶辅助系统的核心的辅助处理执行装置(22)构成为：基于照相机(30)、雷达(32)确定先行车辆的行驶路线(52)，对先行车辆在存在于本车辆的行驶道路的交叉路口转弯这一情况进行认定(54)，并且在认定为本车辆也在该交叉路口朝相同方向转弯(56)的情况下，对车轮赋予用于对沿着先行车辆的行驶路线的本车辆的转弯进行辅助的转向力(66)。当本车辆在交叉路口转弯时，借助上述赋予的转向力，驾驶员能够使本车辆容易地进行追随先行车辆的在该交叉路口处的转弯。

Description

车辆驾驶辅助系统
技术领域
本发明涉及用于对由驾驶员进行的车辆的驾驶进行辅助的系统。
背景技术
如今，用于对由驾驶员进行的车辆的驾驶进行辅助的各种技术的开发盛行，也提出有多种与转向操作有关的技术。例如，在下述专利文献所记载的系统中，提出有如下技术：基于存在于本车辆的两侧的分道线，赋予欲使本车辆在这些分道线的中央行驶的转向力。
专利文献1：日本特开平7－104850
发明内容
上述专利文献所记载的技术终究是以存在分道线这一情况为前提，例如，当在不存在分道线的场所行驶的情况下自不必说，即便当在分道线中断的交叉路口处转弯那样的情况下，也无法进行由系统实施的辅助。本发明就是鉴于上述那样的实际情况而完成的，其课题在于提供一种当车辆在交叉路口处转弯的情况下对该车辆的驾驶适当地进行辅助的系统。
为了解决上述课题，本发明的车辆驾驶辅助系统构成为：当先行车辆在交叉路口转弯、且本车辆也在该交叉路口朝相同的方向转弯的情况下，对车轮赋予用于对沿着先行车辆的行驶路线的本车辆的转弯进行辅助的转向力。
根据本发明的车辆驾驶辅助系统，当本车辆在交叉路口转弯时，借助上述赋予的转向力，驾驶员能够使本车辆容易地进行追随先行车辆那样的在该交叉路口处的转弯。
以下，例示几个本申请中认为能够请求专利保护的发明(以下，有时称为“可请求保护的发明”)的实施方式，并对它们进行说明。各实施方式与技术方案同样按照项进行区分，并对各项赋予编号，根据需要以引用其他项的编号的形式记载。这终究只是为了容易理解可请求保护的发明，并非意图将构成上述发明的构成要素的组合限定于以下的各项所记载的内容。即，可请求保护的发明应当参考各项所附的记载、实施例的记载等来进行解释，只要遵从该解释，则无论是对各项的方式进一步附加其他的构成要素而得的方式、或者是从各项的方式中删除某些构成要素而得的方式，都可以成为可请求保护的发明的一个方式。而且，可请求保护的发明中的几个发明可以成为技术方案所涉及的发明。
(1)一种车辆驾驶辅助系统，对由驾驶员进行的车辆的驾驶进行辅助，
其中，
所述车辆驾驶辅助系统具备：
前方信息取得器，用于取得本车辆的前方的信息；
转弯意图接收器，接收欲使本车辆朝左右方向中的任一方向转弯的驾驶员的意图；
转向力赋予装置，对车轮赋予转向力；以及
辅助处理执行装置，执行用于对本车辆的驾驶进行辅助的处理，
所述辅助处理执行装置具有：
先行车辆行驶路线确定部，基于由所述前方信息取得器取得的信息，确定先于本车辆且在本车辆的前方行驶的先行车辆的行驶路线；
先行车辆转弯认定部，对先行车辆朝左右方向中的任一方向转弯这一情况进行认定，
本车辆转弯认定部，基于所述转弯意图接收器接收到的驾驶员的意图，对本车辆转弯这一情况以及转弯的情况下的本车辆的转弯的方向进行认定；以及
转向力控制部，在由所述先行车辆转弯认定部认定的先行车辆的转弯为在存在于本车辆的行驶道路的交叉路口处的转弯、且先行车辆的转弯的方向与由所述本车辆转弯认定部在本车辆转弯的情况下认定的本车辆的转弯的方向一致的情况下，所述转向力控制部执行转弯时转向力控制，使所述转向力赋予装置对车轮赋予用于对沿着由所述先行车辆行驶路线确定部确定出的先行车辆的行驶路线的本车辆的转弯进行辅助的转向力。
本方式为可请求保护的发明的基本方式，根据本方式的车辆驾驶辅助系统，当本车辆在存在于自身的行驶道路的交叉路口转弯时，借助上述赋予的转向力，驾驶员能够容易地使本车辆进行追随先行车辆的在该交叉路口处的转弯。此外，能够认为本方式中的“本车辆的行驶道路”是本车辆欲行驶的线路。
本方式中的“前方信息取得器”例如相当于监视前方的照相机、雷达等。“本车辆的前方的信息”(以下，有时称为“前方信息”)包含先于本车辆而在前方行驶的车辆(以下，有时称为“先行车辆”)的信息，例如在具备通过通信而接收与从先行车辆发送的该先行车辆的操作有关的信息、与运行情况有关的信息等的装置(以下，有时称为“接收装置”)的情况下，该接收装置也可以成为前方信息取得器。另外，本方式中的“转弯意图接收器”例如相当于方向指示器的操作杆(转向灯拨杆)、直接指示左右转弯的开关等。该车辆具备对驾驶员的发声的内容进行识别的声音识别装置，在驾驶员通过声音而表现自身的转弯的意图的情况下，该声音识别装置也可以成为转弯意图接收器。
本方式中的“转向力赋予装置”可以仅对车轮赋予上述转弯时转向力控制中的转向力，也可以赋予所谓的动力转向系统中的助力、即为了辅助驾驶员的转向操作而赋予与检测到的驾驶员的转向操纵力对应的大小的转向力。鉴于此，能够将构成所谓的动力转向的一般的转向力赋予装置作为本方式中的上述转向力赋予装置利用。
本方式中的“辅助处理执行装置”能够将计算机作为主要构成要素而构成。在该计算机执行依据某些程序的处理的情况下，能够认为辅助处理执行装置所具备的上述几个功能部、即上述“先行车辆行驶路线确定部”、“先行车辆转弯认定部”、“本车辆转弯认定部”、“转向力控制部”是通过依据该程序的处理而假想地构建的部件。
本方式中的“先行车辆”并不限定于在紧前行驶的先行车辆(以下，有时称为“紧前先行车辆”)。例如，在紧前先行车辆的前方行驶的车辆也可以成为相对于本车辆的先行车辆。将包含由上述转向力控制部进行的“转弯时转向力控制”在内的处理、即为了对沿着先行车辆的行驶路线的本车辆的转弯进行辅助而由辅助处理执行装置进行的处理称为“转弯时追随处理”，在该转弯时追随处理中成为追随对象的车辆不仅是紧前先行车辆，也可以是在紧前先行车辆的前方行驶的车辆。
(2)根据(1)项所记载的车辆驾驶辅助系统，其中，所述转向力控制部构成为：当先行车辆在本车辆的行驶道路直行、本车辆也直行的情况下，执行直行时转向力控制，使所述转向力赋予装置对车轮赋予用于对沿着由所述先行车辆行驶路线确定部确定出的先行车辆的行驶路线的本车辆的直行进行辅助的转向力。
通过对车轮赋予转向力，也能够容易地使自身直行而追随直行的先行车辆。将为了对该追随进行辅助而由辅助处理执行装置进行的处理称为“直行时追随处理”，该直行时追随处理适用于不存在对车辆行驶的车道进行划分的分道线的情况下的车辆的驾驶辅助。反过来看，本方式在执行直行时追随处理的车辆驾驶辅助系统中，可以认为是也能够执行转弯时追随处理的方式。此外，有时将在直行时追随处理中由转向力控制部进行的转向力的控制称为“直行时转向力控制”，另外有时将转弯时转向力控制、直行时转向力控制统称为“转向力控制”，将转弯时追随处理、直行时追随处理统称为“追随处理”。另外，本方式中的“直行”并不意味着车辆未被进行转向操作而在几何学上笔直地行进，而是意味着车辆沿着自身的行驶道路行进、简言之是指所谓的沿着道路行进。在行驶道路内对车辆在左右方向上的位置进行变更(为包含车道变更的概念)、在弯曲的行驶道路上沿着其弯曲行进等也在概念上包含于直行。
(3)根据(1)或(2)项所记载的车辆驾驶辅助系统，其中，所述转向力控制部构成为：使所述转向力赋予装置对车轮赋予与本车辆从由所述先行车辆行驶路线确定部确定出的先行车辆的行驶路线的偏移对应的大小的转向力。
本方式是追加了对转向力控制的具体手法的限定的方式。根据本方式，能够不相对于转弯的先行车辆的行驶路线产生较大偏移地使本车辆转弯。更具体而言，上述偏移越大，使消除该偏移的方向的转向力越大即可。
(4)根据(1)～(3)项中的任一项所记载的车辆驾驶辅助系统，其中，所述辅助处理执行装置构成为：当所述先行车辆转弯认定部认定为先行车辆在交叉路口朝左右方向中的任一方向转弯的情况下，请求驾驶员对所述转弯意图接收器表示使本车辆转弯的意图。
关于转弯时追随处理，存在当本车辆的驾驶员表示转弯的意图之后先行车辆开始转弯的情况，也存在当先行车辆开始转弯后本车辆的驾驶员开始表示转弯的意图的情况。本方式是对于后者的情况来说有效的方式。在本方式中，关于转弯意图请求，虽然具体的方法没有特别的限定，但例如通过来自设置于本车辆的仪表盘的扬声器的发声而进行请求、或通过设置于仪表盘的指示器的点亮、闪烁而进行请求即可。此外，在采用本方式的情况下，例如当即便从使本车辆转弯的意图的请求起经过了设定时间也没有作出转弯的意图的表示时，本车辆转弯认定部认定为本车辆直行即可。
(5)根据(1)～(4)项中的任一项所记载的车辆驾驶辅助系统，其中，所述车辆驾驶辅助系统具备取得存在于本车辆的行驶道路的交叉路口的信息的交叉路口信息取得器，
所述辅助处理执行装置构成为：当先行车辆以及本车辆在基于由所述交叉路口信息取得器取得的信息而确定出的交叉路口转弯的情况下，所述转向力控制部执行所述转弯时转向力控制。
例如，即便先行车辆呈现出要转弯的运行情况，也未必在交叉路口转弯。具体而言，这是因为：当先行车辆在路肩停车、或进行掉头(U turn)的情况下，也呈现出与在交叉路口转弯的情况类似的运行情况。根据本方式，基于由交叉路口信息取得器取得的信息来确定交叉路口，因此能够适当地进行用于追随在该交叉路口转弯的先行车辆的辅助。此外，作为本方式中的“交叉路口信息取得器”，例如能够采用搭载了GPS功能的汽车导航系统等。另外，在本车辆搭载有对前方进行监视的照相机的情况下，在能够通过由该照相机拍摄的图像的解析而确定出交叉路口时，也可以使该照相机作为交叉路口信息取得器发挥功能。即，也可以将先前说明过的前方信息取得器兼作为交叉路口信息取得器。
(6)根据(1)～(5)项中的任一项所记载的车辆驾驶辅助系统，其中，所述辅助处理执行装置在所述转向力控制部具有中止执行中的所述转弯时转向力控制的转向力控制中止部。
即便在转弯时追随处理中控制转向力，也存在因某些理由而希望中止该控制的执行的情况。本方式是对于这种情况来说有效的方式。
(7)根据(6)项所记载的车辆驾驶辅助系统，其中，所述转向力控制中止部构成为：当本车辆从由所述先行车辆行驶路线确定部确定出的先行车辆的行驶路线超过设定程度地偏移的情况下，中止所述转弯时转向力控制。
本方式是对用于中止转弯时转向力控制的具体的条件进行限定的方式。例如，在五叉路的交叉路口的情况下，即便先行车辆右转或者左转，本车辆也朝相同的方向右转或者左转，也存在行进的方向不同的情况。换言之，即便朝相同的方向转弯，先行车辆也有可能并不在本车辆行驶的行驶道路上行驶。另外，例如有时也需要在转弯中避免意外的情况发生。此时，驾驶员有时会有意地以超过所赋予的转向力的力而朝欲使本车辆前进的方向对转向操作部件进行操作，由于这一操作，本车辆有时会呈现从先行车辆的行驶路线大程度地偏移的运行情况。本方式在上述那样的情况下，中止转弯时转向力控制、即转弯时追随处理的执行，防止驾驶员有意地对本车辆进行的操作被转向力赋予装置所产生的转向力妨碍。
(8)根据(6)或(7)项所记载的车辆驾驶辅助系统，其中，所述转向力控制中止部构成为：在表示本车辆的转弯的激烈程度的转弯指标超过设定值的情况下，中止所述转弯时转向力控制。
本方式是对用于中止转弯时转向力控制的具体的其他条件进行限定的方式。即便本车辆进行沿着先行车辆的行驶路线的转弯，该转弯有时也会成为激烈的转弯(所谓的急转弯等)。本方式在这样的情况下，中止转弯时转向力控制、即转弯时追随处理的执行，防止本车辆的行驶变得不稳定。此外，上述“转弯指标”能够采用作用于车辆的横向力或者转弯力、车辆的横摆率、车辆的横向加速度等。
(9)根据(1)～(8)项中任一项所记载的车辆驾驶辅助系统，其中，所述辅助处理执行装置构成为：在本车辆的行驶速度超过设定速度的情况下，不使所述转向力控制部执行所述转弯时转向力控制。
当在本车辆以超过一定程度的较高的速度行驶的状态下进行转弯的情况下，车辆的运行情况变得不稳定的可能性高。根据本方式，在这样的情况下，中止转弯时转向力控制、即转弯时追随处理的执行，防止车辆的运行情况变得不稳定。
附图说明
图1是示出实施例的车辆驾驶辅助系统的整体结构的示意图。
图2是用于对沿着先行车辆的行驶路线的本车辆的行驶进行说明的概念图。
图3是示出由实施例的车辆驾驶辅助系统所具备的辅助处理执行装置执行的追随处理程序的前半部分的流程图。
图4是示出由实施例的车辆驾驶辅助系统所具备的辅助处理执行装置执行的追随处理程序的后半部分的流程图。
图5是示意性地示出实施例的车辆驾驶辅助系统所具备的辅助处理执行装置的功能的框图。
附图标记的说明
10：转向系统；12F：前轮(转向轮)；16：方向盘〔转向操作部件〕；20：转向力赋予装置；22：转向电子控制单元(转向ECU)〔辅助处理执行装置〕；30：照相机〔前方信息取得器〕；32：雷达〔前方信息取得器〕；34：转向灯拨杆〔转弯意图接收器〕；36：汽车导航终端〔交叉路口信息取得器〕；38：扬声器；40：横向加速度传感器；42：车轮速度传感器；50：先行车辆确定部；52：先行车辆行驶路线确定部；54：先行车辆转弯认定部；56：本车辆转弯认定部；58：追随处理执行部；60：追随转向力控制部；62：本车辆偏移认定部；64：直行时转向力控制部；66：转弯时转向力控制部；68：转向力控制中止部。
具体实施方式
以下，作为用于实施可请求保护的发明的实施方式，参照附图对作为可请求保护的发明的实施例的车辆驾驶辅助系统进行详细说明。此外，可请求保护的发明除了下述实施例之外，还能够以上述〔发明内容〕中的各项记载的方式为首，利用基于本领域技术人员的知识施加了各种变更、改进后的各种实施方式实施。
实施例
[A]转向系统以及车辆驾驶辅助系统的整体结构
简单来说，实施例的车辆驾驶辅助系统是在使本车辆追随在前方行驶的车辆即先行车辆时，通过对转向轮赋予转向力来对由驾驶员进行的转向操作(转向操纵操作)进行辅助的系统。如图1所示意性地示出的那样，配置有该系统的车辆的转向系统10构成为包括：(A)转向杆14，两端分别经由转向横拉杆而与分别作为转向轮的一对前轮12F连结；(B)方向盘16，该方向盘16是供驾驶员操作的转向操作部件；(C)转向轴18，后端被固定于方向盘16，并且前端经由齿轮机构而与转向杆14连结，以使得该转向杆14左右移动；(D)转向力赋予装置20，相对于转向轴18设置，用于与驾驶员施加于方向盘16的力相独立地对前轮12F赋予转向力；以及(E)转向电子控制单元22(以下，有时省略为“转向ECU22”或者简单地省略为“ECU22”)，对上述转向力赋予装置20进行控制，上述转向系统10在硬件方面是普通的动力转向系统。
虽然省略了图示，但转向轴18构成为包括前方侧的部分与后方侧的部分，这两部分经由扭杆连结。转向力赋予装置20是以电动马达作为驱动源的装置，通过使该电动马达所产生的扭矩作用于转向轴18的上述前方侧的部分，由此对前轮12赋予转向力。ECU22通过控制朝电动马达供给的电力来控制该转向力赋予装置20所赋予的转向力。此外，虽然省略了详细说明，但该转向系统10与普通的动力转向系统相同，通过ECU22的控制来赋予基于上述扭杆的扭转量的大小的转向力，由此来对由驾驶员进行的转向操作进行助力。有时将该用于进行助力的转向力的控制称为“通常转向力控制”、将通过通常转向力控制而赋予的转向力称为“通常转向力”。
可以认为实施例的车辆驾驶辅助系统构成为包括转向系统10的一部分、详细而言包括上述转向力赋予装置20、转向ECU22等。该车辆驾驶辅助系统的核心处理是用于对沿着先行车辆的行驶路线的本车辆的行驶进行辅助的处理，换言之是用于对欲使本车辆进行沿着先行车辆的行驶路线的行驶的转向操作进行辅助的处理(以下，有时称为“追随处理”)，该追随处理也由以计算机作为主要构成要素的转向ECU22执行。即，转向ECU22作为辅助处理执行装置发挥功能。
实施例的车辆驾驶辅助系统构成为除了包括上述转向力赋予装置20、转向ECU22之外，还包括：作为前方信息取得器的照相机30以及雷达32(毫米波雷达)，取得本车辆的前方的信息(以下，有时称为“前方信息”)；作为转弯意图接收器的转向灯拨杆(方向指示器的操作杆)34，接收欲使本车辆朝左右方向的某一方转向的驾驶员的意图；作为交叉路口信息取得器的汽车导航终端36，取得存在于本车辆的行驶道路的交叉路口的信息；扬声器38，用于借助声音来传递从转向ECU22对驾驶员的指示；横向加速度传感器40，用于检测表示本车辆的转弯的激烈程度的作为转弯指标的横向加速度；车轮速度传感器42，在一对前轮12F、一对后轮12R的每一个分别设置，用于检测本车辆的行驶速度；等等。
[B]转向ECU所执行的追随处理
i)两种追随处理中的每一种的追随转向力控制
实施例的车辆驾驶辅助系统除了执行先前说明过的通常转向力控制之外，还在使本车辆沿着先行车辆(详细而言为紧前先行车辆)的行驶路线行驶时，执行转向力赋予装置20所赋予的转向力的控制以便对由驾驶员进行的转向操作进行助力、即执行先行车辆追随转向力控制(以下，有时简称为“追随转向力控制”)。另外，以下，有时将通过追随转向力控制产生的转向力称为“追随转向力”。而且，有时将由用于执行追随转向力控制的ECU22实施的处理称为追随处理。
准备两种追随转向力控制，其中一种是先行车辆直行、本车辆也直行的情况下的控制亦即直行时转向力控制，另一种是先行车辆在交叉路口转弯、本车辆也在同一交叉路口朝左右相同的方向转弯的情况下的控制亦即转弯时转向力控制。直行时转向力控制通过由ECU22实施的直行时追随处理执行，转弯时转向力控制通过由ECU22实施的转弯时追随处理执行。
在本车辆驾驶辅助系统中，作为进行追随处理的前提，ECU22基于通过照相机30、雷达32取得的信息，将紧前先行车辆确定为作为追随对象的先行车辆，并确定上述确定出的先行车辆所行驶的轨迹亦即行驶路线。
直行时追随处理中进行的直行时转向力控制当先行车辆在本车辆的行驶道路上直行、本车辆也直行的情况下执行。在直行时转向力控制中，例如如图2的(a)所示，当先行车辆PV在行驶车道内偏向右方的情况下，转向力赋予装置20产生对沿着所确定出的先行车辆PV的行驶路线L的本车辆OV的直行、即与先行车辆PV同样偏向右方的本车辆的直行进行辅助的追随转向力。换言之，对车轮赋予对用于进行这样的直行的驾驶员的转向操作进行助力的追随转向力。
先行车辆PV的行驶路线L被看作是先行车辆PV的中心点O的轨迹，具体而言，如图2的(b)所示，基于这一时刻的本车辆OV的中心点O’相对于行驶路线L的在左右方向偏移的量亦即偏移量δ，决定具有根据下式确定的大小、且朝向该偏移变小的方向的追随转向力F。
F＝α×δ。
其中，α为增益。
控制转向力赋予装置20，以便对车轮赋予如上那样决定出的追随转向力F。
另一方面，转弯时追随处理中进行的转弯时转向力控制当先行车辆在存在于本车辆的行驶道路的交叉路口转弯、且本车辆也在该交叉路口朝相同方向转弯的情况下执行。具体而言，例如如图2的(c)所示，当先行车辆PV在四叉路的交叉路口左转、本车辆OV也在该交叉路口左转的情况下执行，产生对沿着行驶路线L的本车辆的在交叉路口处的转弯进行辅助的追随转向力。换言之，对车轮赋予对用于进行那样的转弯的驾驶员的转向操作进行助力的追随转向力。另外，图2的(c)所示的行驶道路是单侧一车道的二车道道路，存在中央线以及2条路肩线总计3条分道线P，但在交叉路口处，本应成为中央线的分道线P中断，无法进行利用分道线P实现的转弯控制。
在转弯时转向力控制中，也以与直行时转向力控制同样的方式决定追随转向力F，并控制转向力赋予装置20以便将该追随转向力F赋予车轮。
通过执行以上说明了的追随转向力控制，即便是在不存在分道线P的行驶道路中，也能够依赖于先行车辆PV的行驶而使本车辆OV适当地直行，并且在虽然存在分道线P但该分道线P中断的交叉路口处，能够依赖于先行车辆PV的行驶而使本车辆OV适当地转弯。
此外，如先前说明了的那样，转向ECU22除了执行追随转向力控制之外还执行通常转向力控制，并且通过该通常转向力控制产生的上述通常转向力也被赋予给前轮12F。因而，实际上转向力赋予装置20产生追随转向力F与通常转向力合成而得的转向力。详细而言，在追随转向力F与通常转向力为相同方向的情况下，对前轮12F赋予将它们相加所得的转向力，在追随转向力F与通常转向力为相反方向的情况下，对前轮12F赋予与二者的差分相当的转向力。另外，通过对上述增益α进行调整，能够借助追随转向力控制，对前轮12F赋予几乎不需要进行驾驶员的转向操作的程度的追随转向力，并且还能够对前轮12F赋予对驾驶员的转向操作稍稍进行助力的程度的追随转向力。
ii)追随处理的执行条件
是否执行上述的追随转向力控制、即是否执行直行时转向力控制或者转弯时转向力控制的判断基于先行车辆PV是否朝左右方向中的任一方向转弯的认定(以下，有时称为“先行车辆转弯有无认定”)、和本车辆OV是否转弯以及转弯的情况下的关于该转弯的方向的认定(以下，有时称为“本车辆转弯有无认定”)来进行。
先行车辆转弯有无认定基于通过照相机30以及雷达32确定出的前方信息来进行。可以通过对先行车辆PV的运行情况、由先行车辆PV的方向指示器实施的转弯指示等进行检测，由此对先行车辆PV朝左右方向中的任一方向转弯这一情况进行认定，但在本车辆驾驶辅助系统中，基于根据前方信息确定出的上述行驶路线L，在该行驶路线L成为表示车辆的转弯的形状的情况下，认定为先行车辆PV转弯，另外，根据上述形状来认定先行车辆PV朝左右方向中的哪一方向转弯。
另一方面，本车辆转弯有无认定并非基于本车辆OV是否实际上正在转弯、而是基于驾驶员的转弯的意图来进行。具体而言，在转向灯拨杆34被操作的情况下，认定为本车辆OV将要转弯，并根据操作的方向来认定本车辆OV的转弯的方向。
在认定为先行车辆PV不转弯且本车辆OV也不转弯的情况下，执行上述直行时转向力控制。在认定为仅先行车辆PV与本车辆OV中的一方转弯的情况下，不执行追随转向力控制。
在认定为先行车辆PV转弯且本车辆OV也转弯的情况下，进行关于附带的3个条件的判定，即、判定：先行车辆PV的转弯为本车辆的行驶道路上的交叉路口处的转弯；先行车辆PV的转弯的方向与本车辆OV的转弯的方向一致；以及本车辆的行驶速度v未超过设定速度v0(例如40km/h)。根据上述判定，在满足3个条件的情况下，执行转弯时转向力控制，在至少一个条件不满足的情况下，不执行追随转向力控制。
此外，关于先行车辆PV的转弯为在本车辆OV的行驶道路上的交叉路口处的转弯这一条件，基于从汽车导航终端36发送的与本车辆OV的行驶道路有关的信息、详细而言为存在于该行驶道路的交叉路口的信息判定。另外，本车辆OV的行驶速度v不超过设定速度v0这一条件是考虑在本车辆OV追随先行车辆PV而转弯的情况下该转弯不会变得不稳定的条件，基于设置于各车轮12F、12R的车轮速度传感器42的检测值判定。
另外，即便在执行了转弯时转向力控制的情况下，也考虑陷入了应当中止转弯时转向力控制的状况时的情况，作为转弯时转向力控制的中止条件，设定有如下两个条件。一个条件是：表示本车辆OV的转弯的激烈程度的作为转弯指标的横向加速度Gy超过设定横向加速度Gy0，在该情况下，考虑因追随转弯而使得车辆的行驶变得不稳定，因此中止转弯时转向力控制。另一个条件是：本车辆从所确定出的先行车辆PV的行驶路线L偏移超过设定程度的量。具体而言，上述偏移量δ超过设定偏移量δ0。例如，在五叉路那样的情况下，即便是左右相同的方向，先行车辆PV所前进的方向与本车辆OV要前进的方向也有可能不同。后者的条件是为了在这样的情况下优先实现驾驶员的意图的条件。此外，后者的条件在直行时转向力控制中也被设定为用于中止直行时转向力控制的条件。
iii)转弯时追随处理中的特别的考虑
在本车辆OV追随先行车辆PV转弯的情况下，在该转弯的中间阶段以后，通常先行车辆PV已结束转弯而在本车辆OV的行驶道路上直行。考虑这一情况，当正进行转弯时追随处理时，即便当在上述的先行车辆转弯有无认定、本车辆转弯有无认定中判定为先行车辆PV直行而本车辆OV正在转弯的情况下，也维持该转弯时追随处理的执行。即，维持转弯时转向力控制。
也有时在接收到使本车辆OV转弯的驾驶员的意图之后，在先行车辆PV开始转弯时，开始执行转弯时追随处理，另外，反之，也有时在先行车辆PV开始转弯后，接收到使本车辆OV转弯的驾驶员的意图而开始执行转弯时追随处理。设想后者的情况，在本车辆驾驶辅助系统中，在先行车辆PV开始转弯的时刻，催促驾驶员经由转向灯拨杆34指示本车辆OV的转弯的意图、即执行转弯意图的请求。该转弯意图的请求经由扬声器38而通过声音来执行，例如是“先行车辆已转弯。本车辆也要转弯吗？”之类的内容的请求。当存在这一请求的情况下，直至从该请求起的经过时间t超过设定时间t0为止的期间，将已开始了转弯的先行车辆PV维持为转弯时追随处理的对象。而且，当在经过时间t超过设定时间t0之前接收到了本车辆OV的转弯的意图的情况下，使本车辆追随上述被维持为对象的先行车辆PV而转弯，并且，在即便超过设定时间t0也未接收到本车辆OV的转弯的意图的情况下，将该先行车辆PV从追随对象排除。
iv)控制的流程
通过ECU22以短的时间间隔(例如数msec～数十msec)执行图3、图4的流程图所示的追随处理程序来进行至此为止说明了的追随处理、即追随转向力控制。以下，按照流程图对ECU22所执行的处理的流程简单地进行说明。
在依据追随处理程序的处理中，首先，在步骤1(以下省略为“S1”。其他步骤也相同)中，基于由照相机30、雷达32取得的前方信息，判定是否存在先行车辆，当不存在先行车辆的情况下结束该程序。当存在先行车辆的情况下，在S2中，将紧前先行车辆确定为成为追随对象的先行车辆。接着，在S3中，基于前方信息来确定该先行车辆的行驶路线。
在接下来的S4中，基于所确定出的行驶路线的形状，进行上述的先行车辆转弯有无认定、即认定所确定出的先行车辆是否要转弯或者正在转弯(以下，有时称为“先行车辆处于转弯状态”)，在并非转弯状态的情况下，在S5中，认定为先行车辆将直行或者正在直行(以下，有时称为“先行车辆处于直行状态”)。在本程序中，采用在先行车辆处于转弯状态的情况下将值设为“1”、在先行车辆处于直行状态的情况下将值设为“0”的先行车辆转弯标志FTPV，在S5中，先行车辆转弯标志FTPV的值被设为“0”。另一方面，在先行车辆处于转弯状态的情况下，在S6中，认定为先行车辆处于转弯状态，先行车辆转弯标志FTPV的值被设为“1”。此时，也对先行车辆的转弯朝左还是朝右、即先行车辆的转弯的方向进行认定。
在本程序中，采用在本车辆的驾驶员表现出转弯的意图(以下，有时称为“本车辆处于转弯状态”)的情况下将值设为“1”、在本车辆的驾驶员未表现出转弯的意图(以下，有时称为“本车辆处于直行状态”)的情况下将值设为“0”的本车辆转弯标志FTOV，当在S6中认定为先行车辆处于转弯状态的情况下，在S7中，基于上述本车辆转弯标志FTOV的值，判定本车辆是处于转弯状态还是处于直行状态。在本车辆处于直行状态的情况下，在S8中，判定是否已进行了用于请求驾驶员表明转弯意图、即操作转向灯拨杆34的转弯指示请求，在未进行转弯指示请求的情况下，在S9中，进行该转弯指示请求。当在S7中判定为本车辆处于转弯状态的情况下、或在S8中已进行了转弯指示请求的情况下，跳过转弯指示请求。
接着，在S10中，基于转向灯拨杆34是否被操作，进行上述的本车辆转弯有无认定、即判定本车辆是否处于转弯状态。在判定为本车辆并不处于转弯状态的情况下，在S11中认定为本车辆处于直行状态，本车辆转弯标志FTOV的值被设为“0”，在判定为本车辆处于转弯状态的情况下，在S12中认定为本车辆处于转弯状态，本车辆转弯标志FTOV的值被设为“1”。此时，也对本车辆的转弯朝左还是朝右、即本车辆的转弯的方向进行认定。
接下来，在S13中，基于先行车辆转弯标志FTPV以及本车辆转弯标志FTOV的值，在它们的值均为“0”的情况下，判定为先行车辆、本车辆均处于直行状态，在S14中，作出执行直行时追随处理的认定。在先行车辆、本车辆的一方或者两方未处于直行状态的情况下，在S15中，在先行车辆转弯标志FTPV的值为“1”、本车辆转弯标志FTOV的值为“0”时，在S16中，判定为仅先行车辆处于转弯状态，不进行追随处理，另外也解除正在进行的追随处理的执行。
在S15中未判定为仅先行车辆处于转弯状态的情况下，在先行车辆转弯标志FTPV的值为“0”、本车辆转弯标志FTOV的值为“1”时，在S17中，判定为仅本车辆处于转弯状态。在仅本车辆处于转弯状态时，在S18中，判定在当前时刻是否正在执行转弯时追随处理，在未处于转弯时追随处理的执行中时，在S16中，不进行追随处理，另外也解除正在进行的追随处理的执行。
在S17中未判定为仅本车辆处于转弯状态的情况下，判定为先行车辆与本车辆的两方均处于转弯状态。在该情况下，在S19～S21中，作为用于执行转弯时追随处理的附带条件，进行关于3个条件的判定。详细而言，在S19中，基于从汽车导航终端36发送来的交叉路口信息，判定是否满足先行车辆的转弯是在存在于本车辆的行驶道路的交叉路口处的转弯这一条件，在S20中，判定是否满足先行车辆的转弯方向与本车辆的转弯方向相同这一条件，在S21中，判定是否满足本车辆的行驶速度v为设定速度v0以下这一条件。
在S19～S21中的任一条件均满足的情况下，在S22中，进行执行转弯时追随处理的认定。另外，在仅本车辆转弯且在S18中判定为正在执行转弯时追随处理的情况下，也进行继续执行转弯时追随处理的认定。该认定如先前说明了的那样考虑了如下情况：在本车辆追随先行车辆而转弯的情况下，即便先行车辆结束转弯，若本车辆处于转弯中，也需要继续进行相对于先行车辆的追随。
即便开始转弯时追随处理的执行或者继续进行转弯时追随处理的执行，也在S23、S24中判定是否不满足用于中止转弯时追随处理的条件、换言之判定是否满足用于允许转弯时追随处理的执行的条件。详细而言，在S23中，基于横向加速度传感器40的检测值，判定本车辆的横向加速度Gy是否为设定横向加速度Gy0以下，在S24中，判定本车辆从先行车辆的行驶路线偏移的量亦即偏移量δ是否为设定量δ0以下。前者是考虑到本车辆的稳定性的条件，后者是用于重视欲使本车辆朝与先行车辆不同的方向前进的驾驶员的意图的条件。在满足上述2个条件的情况下，换言之在应当中止转弯时追随处理的执行的任一个条件都不满足的情况下，在S25中，执行追随转向力控制，并且在上述2个条件中的任一个不满足的情况下，换言之在满足应当中止转弯时追随处理的执行的某一个条件的情况下，在S16中，解除追随处理的执行。此外，当在S14中作出执行直行时追随处理的认定的情况下，进行S24中的判定，并以本车辆从先行车辆的行驶路线偏移的量亦即偏移量δ为设定量δ0以下为条件，执行S25的追随转向力控制。在偏移量δ超过设定量δ0的情况下，解除直行时追随处理的执行。
在S25的追随转向力控制中，如先前说明了的那样，基于上述偏移量δ，基于上述公式决定消除本车辆相对于先行车辆的行驶路线的偏移的方向的转向力即追随转向力F，并以产生所决定的追随转向力F的方式控制转向力赋予装置20。即，朝转向力赋予装置20供给用于产生追随转向力F的电力。此外，直行时追随处理中进行的追随转向力控制是直行时转向力控制，转弯时追随处理中进行的追随转向力控制是转弯时转向力控制。
当在S16中未开始追随处理的执行或者解除了追随处理的执行的情况下，在S26中，判定从作出S9中的转弯指示的请求、即作出基于本车辆的驾驶员的转弯意图的表示的请求起的经过时间t是否超过设定时间t0。该判定是考虑了从先行车辆开始转弯起到本车辆的驾驶员表明转弯的意图为止的时滞的判定，在经过时间t未超过设定时间t0的情况下，在S27中，维持被设为对象的先行车辆的确定，并在下一次的该程序的执行的S2的处理中，将该先行车辆确定为本车辆的追随对象。另一方面，当在S26中判定为经过时间t超过设定时间t0的情况下，在S28中解除先行车辆的确定。即，将该先行车辆从本车辆的追随对象中排除。
ECU22的处理按照以上说明的流程进行，在上述处理之中，执行上述直行时追随处理、上述转弯时追随处理，进行直行时转向力控制、转弯时转向力控制。
v)转向电子控制单元的功能模块
依据上述的追随处理程序的执行，能够认为作为辅助处理执行装置的转向ECU22形成为图5的框图所示的功能结构、即具有若干功能部的功能结构。
详细而言，ECU22作为进行S1、S2的处理的功能部而具有先行车辆确定部50，上述先行车辆确定部50基于来自分别作为前方信息取得器发挥功能的照相机30以及雷达32的前方信息来确定先行车辆，并且ECU22作为进行S3的处理的功能部而具有先行车辆行驶路线确定部52，上述先行车辆行驶路线确定部52基于来自照相机30以及雷达32的前方信息，确定由先行车辆确定部50确定出的先行车辆的行驶路线。
另外，ECU22作为进行S4～S9的处理的功能部而具有先行车辆转弯认定部54，上述先行车辆转弯认定部54基于来自照相机30以及雷达32的前方信息、详细而言基于根据上述前方信息由先行车辆行驶路线确定部52确定出的先行车辆的行驶路线，对先行车辆转弯或者直行这一情况进行认定。经由扬声器38进行由该先行车辆转弯认定部54实施的S9的转弯指示请求、即进行使转向灯拨杆34显示使本车辆转弯这一驾驶员的意图的请求。另一方面，ECU22作为进行S10～S12的处理的功能部而具有本车辆转弯认定部56，上述本车辆转弯认定部56基于作为转弯意图接收器发挥功能的转向灯拨杆34的操作，对本车辆转弯或者直行这一情况进行认定。
而且，ECU22作为执行S13～S28的各种处理的功能部、即作为该ECU22的核心的功能部，具有追随处理执行部58，该追随处理执行部58作为执行S25的处理的功能部、即作为该追随处理执行部58中的核心的功能部，具有追随转向力控制部60。由追随处理执行部58进行的S19的判定中所依据的交叉路口信息是从作为交叉路口信息取得器发挥功能的汽车导航终端36发送来的，S21的判定基于从车轮速度传感器42发送来的信息执行。此外，ECU22具有本车辆偏移认定部62，上述本车辆偏移认定部62执行以S25中的处理为前提的处理、即认定本车辆相对于由先行车辆行驶路线确定部52确定的先行车辆的行驶路线的上述偏移的量。
追随转向力控制部60基于由本车辆偏移认定部62认定的上述偏移的量来决定追随转向力，并基于所决定出的追随转向力控制转向力赋予装置20。此外，能够认为追随转向力控制部60构成为包括：在上述直行时追随处理中发挥功能的直行时转向力控制部64；以及在上述转弯时追随处理中发挥功能的转弯时转向力控制部66。
追随处理执行部58作为执行S23、S24的处理的功能部，具有中止追随转向力控制的执行的转向力控制中止部68，该转向力控制中止部68基于由本车辆偏移认定部62认定的上述偏移量、以及由横向加速度传感器40检测出的横向加速度的检测值，中止追随转向力控制。

Claims (9)

1.一种车辆驾驶辅助系统，对由驾驶员进行的车辆的驾驶进行辅助，
其中，
所述车辆驾驶辅助系统具备：
前方信息取得器，用于取得本车辆的前方的信息；
转弯意图接收器，接收欲使本车辆朝左右方向中的任一方向转弯的驾驶员的意图；
转向力赋予装置，对车轮赋予转向力；以及
辅助处理执行装置，执行用于对本车辆的驾驶进行辅助的处理，
所述辅助处理执行装置具有：
先行车辆行驶路线确定部，基于由所述前方信息取得器取得的信息，确定先于本车辆且在本车辆的前方行驶的先行车辆的行驶路线；
先行车辆转弯认定部，对先行车辆朝左右方向中的任一方向转弯这一情况进行认定，
本车辆转弯认定部，基于所述转弯意图接收器接收到的驾驶员的意图，对本车辆转弯这一情况以及转弯的情况下的本车辆的转弯的方向进行认定；以及
转向力控制部，在由所述先行车辆转弯认定部认定的先行车辆的转弯为在存在于本车辆的行驶道路的交叉路口处的转弯、且先行车辆的转弯的方向与由所述本车辆转弯认定部在本车辆转弯的情况下认定的本车辆的转弯的方向一致的情况下，所述转向力控制部执行转弯时转向力控制，使所述转向力赋予装置对车轮赋予用于对沿着由所述先行车辆行驶路线确定部确定出的先行车辆的行驶路线的本车辆的转弯进行辅助的转向力。
2.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助系统，其中，
所述转向力控制部构成为：当先行车辆在本车辆的行驶道路直行、本车辆也直行的情况下，执行直行时转向力控制，使所述转向力赋予装置对车轮赋予用于对沿着由所述先行车辆行驶路线确定部确定出的先行车辆的行驶路线的本车辆的直行进行辅助的转向力。
3.根据权利要求1或2所述的车辆驾驶辅助系统，其中，
所述转向力控制部构成为：使所述转向力赋予装置对车轮赋予与本车辆从由所述先行车辆行驶路线确定部确定出的先行车辆的行驶路线的偏移对应的大小的转向力。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆驾驶辅助系统，其中，
所述辅助处理执行装置构成为：当所述先行车辆转弯认定部认定为先行车辆在交叉路口朝左右方向中的任一方向转弯的情况下，请求驾驶员对所述转弯意图接收器表示使本车辆转弯的意图。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆驾驶辅助系统，其中，
所述车辆驾驶辅助系统具备取得存在于本车辆的行驶道路的交叉路口的信息的交叉路口信息取得器，
所述辅助处理执行装置构成为：当先行车辆以及本车辆在基于由所述交叉路口信息取得器取得的信息而确定出的交叉路口转弯的情况下，所述转向力控制部执行所述转弯时转向力控制。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆驾驶辅助系统，其中，
所述辅助处理执行装置在所述转向力控制部具有中止执行中的所述转弯时转向力控制的转向力控制中止部。
7.根据权利要求6所述的车辆驾驶辅助系统，其中，
所述转向力控制中止部构成为：当本车辆从由所述先行车辆行驶路线确定部确定出的先行车辆的行驶路线超过设定程度地偏移的情况下，中止所述转弯时转向力控制。
8.根据权利要求6或7所述的车辆驾驶辅助系统，其中，
所述转向力控制中止部构成为：在表示本车辆的转弯的激烈程度的转弯指标超过设定值的情况下，中止所述转弯时转向力控制。
9.根据权利要求1～8中任一项所述的车辆驾驶辅助系统，其中，
所述辅助处理执行装置构成为：在本车辆的行驶速度超过设定速度的情况下，不使所述转向力控制部执行所述转弯时转向力控制。
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