JPH11105728A - 車両用操舵制御装置 - Google Patents
車両用操舵制御装置Info
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- JPH11105728A JPH11105728A JP9270173A JP27017397A JPH11105728A JP H11105728 A JPH11105728 A JP H11105728A JP 9270173 A JP9270173 A JP 9270173A JP 27017397 A JP27017397 A JP 27017397A JP H11105728 A JPH11105728 A JP H11105728A
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- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims description 77
- 239000000284 extract Substances 0.000 abstract description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 21
- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 4
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 description 2
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は車両の走行ラインが目標走行ライン
に一致するように操舵力をアシストする車両用操舵制御
装置に関し、目標走行ラインを車両の走行状態に応じた
適正なラインに一致させることを目的とする。 【解決手段】 車線４８を認識すると共に車線に沿って
車両が走行するように操舵トルクを制御する。画像デー
タに基づいて検出される車線４８中に、車線４８に沿っ
て延在する複数のグルーブ６０を設定する。車両の走行
状態に応じて、複数のグルーブ６０の中から目標走行ラ
インを選択する。車両の走行ラインを目標走行ラインに
近づけるための操舵トルクを発生する。目標走行ライン
として選択さえるグルーブ６０を、車両の走行状態に応
じて適宜更新する。
に一致するように操舵力をアシストする車両用操舵制御
装置に関し、目標走行ラインを車両の走行状態に応じた
適正なラインに一致させることを目的とする。 【解決手段】 車線４８を認識すると共に車線に沿って
車両が走行するように操舵トルクを制御する。画像デー
タに基づいて検出される車線４８中に、車線４８に沿っ
て延在する複数のグルーブ６０を設定する。車両の走行
状態に応じて、複数のグルーブ６０の中から目標走行ラ
インを選択する。車両の走行ラインを目標走行ラインに
近づけるための操舵トルクを発生する。目標走行ライン
として選択さえるグルーブ６０を、車両の走行状態に応
じて適宜更新する。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両用操舵制御装
置に係り、特に、車両の走行ラインが目標走行ラインに
一致するように操舵力をアシストする車両用操舵制御装
置に関する。
置に係り、特に、車両の走行ラインが目標走行ラインに
一致するように操舵力をアシストする車両用操舵制御装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、例えば特開平７−１０４８５
０号に開示される如く、車両の走行ラインが既定の走行
ライン（以下、既定ラインと称す）から逸脱した場合
に、その走行ラインを既定ラインに近づける方向の操舵
力を発生する装置が知られている。以下、この操舵力を
復帰操舵トルクと称す。
０号に開示される如く、車両の走行ラインが既定の走行
ライン（以下、既定ラインと称す）から逸脱した場合
に、その走行ラインを既定ラインに近づける方向の操舵
力を発生する装置が知られている。以下、この操舵力を
復帰操舵トルクと称す。
【０００３】上記従来の装置によれば、車両の走行ライ
ンが既定ラインから逸脱した際に、復帰操舵トルクを発
生することにより、その状況を運転者に報知することが
できる。また、上記従来の装置を搭載する車両の運転者
は、車両の走行ラインが既定ラインから逸脱した際に、
復帰操舵トルクに助勢されることにより、容易に走行ラ
インを既定ラインに復帰させることができる。従って、
上記従来の装置によれば、容易かつ安全に車両を既定ラ
イン上に維持することができる。
ンが既定ラインから逸脱した際に、復帰操舵トルクを発
生することにより、その状況を運転者に報知することが
できる。また、上記従来の装置を搭載する車両の運転者
は、車両の走行ラインが既定ラインから逸脱した際に、
復帰操舵トルクに助勢されることにより、容易に走行ラ
インを既定ラインに復帰させることができる。従って、
上記従来の装置によれば、容易かつ安全に車両を既定ラ
イン上に維持することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、運転者が心地
よく感ずる走行ラインは、運転者毎に異なるのが通常で
ある。これに対して、上記従来の装置においては、かか
る個人差を考慮することなく常に一定の既定ラインが設
定される。上記従来の装置において、復帰操舵トルク
は、運転者が車両を導こうとする走行ライン（以下、操
舵操作ラインと称す）と、既定ラインとが一致しない場
合には、運転者の操舵操作を妨げる方向に作用する。こ
の点、上記従来の装置は、運転者の操舵操作を補助する
うえで必ずしも最適なものではなかった。
よく感ずる走行ラインは、運転者毎に異なるのが通常で
ある。これに対して、上記従来の装置においては、かか
る個人差を考慮することなく常に一定の既定ラインが設
定される。上記従来の装置において、復帰操舵トルク
は、運転者が車両を導こうとする走行ライン（以下、操
舵操作ラインと称す）と、既定ラインとが一致しない場
合には、運転者の操舵操作を妨げる方向に作用する。こ
の点、上記従来の装置は、運転者の操舵操作を補助する
うえで必ずしも最適なものではなかった。
【０００５】本発明は、上述の点に鑑みてなされたもの
であり、車両の走行ラインを、車両の状態に応じた適正
なラインに近づけるべく操舵トルクをアシストする車両
用操舵制御装置を提供することを目的とする。
であり、車両の走行ラインを、車両の状態に応じた適正
なラインに近づけるべく操舵トルクをアシストする車両
用操舵制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の目的は、請求項１
に記載する如く、車線を認識すると共に、前記車線に沿
って車両が走行するように操舵トルクを制御する車両用
操舵制御装置において、前記車線に沿って延在すると共
に前記車線の幅方向に並列に配設される複数の基準線を
設定する基準線設定手段と、車両の走行状態に応じて前
記複数の基準線から、目標走行ラインを選択する目標走
行ライン選択手段と、車両の走行ラインを前記目標走行
ラインに近づけるための操舵トルクを発生するする復帰
操舵トルク発生手段と、を備える車両用操舵制御装置に
より達成される。
に記載する如く、車線を認識すると共に、前記車線に沿
って車両が走行するように操舵トルクを制御する車両用
操舵制御装置において、前記車線に沿って延在すると共
に前記車線の幅方向に並列に配設される複数の基準線を
設定する基準線設定手段と、車両の走行状態に応じて前
記複数の基準線から、目標走行ラインを選択する目標走
行ライン選択手段と、車両の走行ラインを前記目標走行
ラインに近づけるための操舵トルクを発生するする復帰
操舵トルク発生手段と、を備える車両用操舵制御装置に
より達成される。
【０００７】本発明において、操舵トルクは、車両の走
行ラインが目標走行ラインに一致するように制御され
る。目標走行ラインは、車線上に設定された複数の基準
線のうち、車両の走行状態に最も適したものに決定され
る。従って、本発明において、操舵トルクは、車両が、
その車両の走行状態に最も適した走行ライン上を走行す
るように制御される。
行ラインが目標走行ラインに一致するように制御され
る。目標走行ラインは、車線上に設定された複数の基準
線のうち、車両の走行状態に最も適したものに決定され
る。従って、本発明において、操舵トルクは、車両が、
その車両の走行状態に最も適した走行ライン上を走行す
るように制御される。
【０００８】上記の目的は、請求項２に記載する如く、
上記請求項１記載の車両用操舵制御装置において、前記
目標走行ライン選択手段が、運転者の操舵操作により実
現される操舵操作ラインと近似する基準線を前記目標走
行ラインとする車両用操舵制御装置により達成される。
上記請求項１記載の車両用操舵制御装置において、前記
目標走行ライン選択手段が、運転者の操舵操作により実
現される操舵操作ラインと近似する基準線を前記目標走
行ラインとする車両用操舵制御装置により達成される。
【０００９】本発明において、目標走行ラインは、操舵
操作ライン、すなわち、運転者が車両を導こうとする走
行ラインと近似する基準線に決定される。従って、本発
明において、操舵トルクは、車両が、運転者の意図する
走行ライン上を走行するように制御される。上記の目的
は、請求項３に記載する如く、上記請求項１および請求
項２の何れか１項記載の車両用操舵制御装置において、
前記車線の側端部に、逸脱防止領域を設定する逸脱防止
領域設定手段と、車両の走行ラインが前記逸脱防止領域
と重なる場合に、車両を前記車線の中央部に移動させる
ための操舵トルクを発生する逸脱防止トルク発生手段
と、を備える車両用操舵制御装置により達成される。
操作ライン、すなわち、運転者が車両を導こうとする走
行ラインと近似する基準線に決定される。従って、本発
明において、操舵トルクは、車両が、運転者の意図する
走行ライン上を走行するように制御される。上記の目的
は、請求項３に記載する如く、上記請求項１および請求
項２の何れか１項記載の車両用操舵制御装置において、
前記車線の側端部に、逸脱防止領域を設定する逸脱防止
領域設定手段と、車両の走行ラインが前記逸脱防止領域
と重なる場合に、車両を前記車線の中央部に移動させる
ための操舵トルクを発生する逸脱防止トルク発生手段
と、を備える車両用操舵制御装置により達成される。
【００１０】本発明において、車両の走行ラインが車両
の側端部に偏ると、その走行ラインが逸脱防止領域に重
なって、車両を車線中央に移動させるトルク（以下、逸
脱防止トルクと称す）が発生する。上記の逸脱防止トル
クによれば、車両が車線から逸脱するのを有効に防止す
ることができる。上記の目的は、請求項４に記載する如
く、上記請求項３記載の車両用操舵制御装置において、
車両の走路環境を認識する走路環境認識手段と、前記走
路環境に応じて、前記逸脱防止トルク発生手段が発生す
る操舵トルクの大きさを変更する制御ゲイン変更手段
と、を備える車両用操舵制御装置により達成される。
の側端部に偏ると、その走行ラインが逸脱防止領域に重
なって、車両を車線中央に移動させるトルク（以下、逸
脱防止トルクと称す）が発生する。上記の逸脱防止トル
クによれば、車両が車線から逸脱するのを有効に防止す
ることができる。上記の目的は、請求項４に記載する如
く、上記請求項３記載の車両用操舵制御装置において、
車両の走路環境を認識する走路環境認識手段と、前記走
路環境に応じて、前記逸脱防止トルク発生手段が発生す
る操舵トルクの大きさを変更する制御ゲイン変更手段
と、を備える車両用操舵制御装置により達成される。
【００１１】本発明において、逸脱防止トルクの大きさ
は、車両の走路環境に応じて変更される。車両の走路環
境には、車線からの逸脱が許容できる環境と、車線から
の逸脱が許容できない環境とが混在している。本発明に
おいて、逸脱防止トルクは、車両の逸脱を防止する必要
性が高いほどが大きな値に設定される。上記の設定によ
れば、逸脱防止の必要性が高い状況下で確実に車両の逸
脱が防止されると共に、逸脱防止の必要性が低い状況下
で操舵操作の柔軟性が確保される。
は、車両の走路環境に応じて変更される。車両の走路環
境には、車線からの逸脱が許容できる環境と、車線から
の逸脱が許容できない環境とが混在している。本発明に
おいて、逸脱防止トルクは、車両の逸脱を防止する必要
性が高いほどが大きな値に設定される。上記の設定によ
れば、逸脱防止の必要性が高い状況下で確実に車両の逸
脱が防止されると共に、逸脱防止の必要性が低い状況下
で操舵操作の柔軟性が確保される。
【００１２】上記の目的は、請求項５に記載する如く、
上記請求項３記載の車両用操舵制御装置において、車両
の走路環境を認識する走路環境認識手段を備えると共
に、前記逸脱防止領域設定手段が、前記走路環境に応じ
て、前記逸脱防止領域の幅を設定する領域幅設定手段を
備える車両用操舵制御装置により達成される。
上記請求項３記載の車両用操舵制御装置において、車両
の走路環境を認識する走路環境認識手段を備えると共
に、前記逸脱防止領域設定手段が、前記走路環境に応じ
て、前記逸脱防止領域の幅を設定する領域幅設定手段を
備える車両用操舵制御装置により達成される。
【００１３】本発明において、逸脱防止領域の幅は車両
の走路環境に応じて変更される。車両の走路環境には、
車線からの逸脱が許容できる環境と、車線からの逸脱が
許容できない環境とが混在している。本発明において、
逸脱防止領域の幅は、車両の逸脱を防止する必要性が高
いほどが広く設定される。上記の設定によれば、逸脱防
止の必要性が高い状況下で確実に車両の逸脱が防止され
ると共に、逸脱防止の必要性が低い状況下で操舵操作の
柔軟性が確保される。
の走路環境に応じて変更される。車両の走路環境には、
車線からの逸脱が許容できる環境と、車線からの逸脱が
許容できない環境とが混在している。本発明において、
逸脱防止領域の幅は、車両の逸脱を防止する必要性が高
いほどが広く設定される。上記の設定によれば、逸脱防
止の必要性が高い状況下で確実に車両の逸脱が防止され
ると共に、逸脱防止の必要性が低い状況下で操舵操作の
柔軟性が確保される。
【００１４】また、上記の目的は、請求項６に記載する
如く、上記請求項５記載の車両用操舵制御装置におい
て、前記操舵操作ラインを、走路環境別に学習する操舵
操作ライン学習手段を備えると共に、前記領域幅設定手
段が、前記操舵操作ライン学習手段の学習結果を前記逸
脱防止領域の幅に反映させる学習結果反映手段を備える
車両用操舵制御装置により達成される。
如く、上記請求項５記載の車両用操舵制御装置におい
て、前記操舵操作ラインを、走路環境別に学習する操舵
操作ライン学習手段を備えると共に、前記領域幅設定手
段が、前記操舵操作ライン学習手段の学習結果を前記逸
脱防止領域の幅に反映させる学習結果反映手段を備える
車両用操舵制御装置により達成される。
【００１５】本発明において、操舵操作ラインは走路環
境別に学習される。上記の学習によれば、走路環境別
に、運転者が車両を導こうとする走行ラインが検知でき
る。換言すると、走路環境別に、運転者が車両を導こう
としない領域を検知できる。運転者が車両を導こうとし
ない領域は、車両が運転者の意図しない走行ラインを走
行する際に進入する領域である。従って、その領域は、
車両を車線中央に向けて移動させるべき領域である。本
発明においては、運転者が車両を導こうとしない領域が
逸脱防止領域となるように上記の学習の結果が反映され
る。逸脱防止領域が上記の如く設定されると、運転者が
通常使用しない領域への車両の逸脱が有効に防止される
と共に、運転者が通常使用する領域での、柔軟な操縦性
が確保される。
境別に学習される。上記の学習によれば、走路環境別
に、運転者が車両を導こうとする走行ラインが検知でき
る。換言すると、走路環境別に、運転者が車両を導こう
としない領域を検知できる。運転者が車両を導こうとし
ない領域は、車両が運転者の意図しない走行ラインを走
行する際に進入する領域である。従って、その領域は、
車両を車線中央に向けて移動させるべき領域である。本
発明においては、運転者が車両を導こうとしない領域が
逸脱防止領域となるように上記の学習の結果が反映され
る。逸脱防止領域が上記の如く設定されると、運転者が
通常使用しない領域への車両の逸脱が有効に防止される
と共に、運転者が通常使用する領域での、柔軟な操縦性
が確保される。
【００１６】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施例である
車両用操舵制御装置のシステム構成図を示す。本実施例
の操舵制御装置は、電子制御ユニット１０（以下、ＥＣ
Ｕ１０と称す）を備えている。本実施例の操舵制御装置
はＥＣＵ１０によって制御される。本実施例の操舵制御
装置は、ビデオカメラ１２を備えている。ビデオカメラ
１２は、車両前方の路面を所定長にわたって撮影するた
めのカメラである。ビデオカメラ１２には画像処理装置
１４が接続されている。ビデオカメラ１２が出力する画
像信号には、道路上に描かれた白線、ガードレールおよ
び先行車等に対応する信号が含まれている。
車両用操舵制御装置のシステム構成図を示す。本実施例
の操舵制御装置は、電子制御ユニット１０（以下、ＥＣ
Ｕ１０と称す）を備えている。本実施例の操舵制御装置
はＥＣＵ１０によって制御される。本実施例の操舵制御
装置は、ビデオカメラ１２を備えている。ビデオカメラ
１２は、車両前方の路面を所定長にわたって撮影するた
めのカメラである。ビデオカメラ１２には画像処理装置
１４が接続されている。ビデオカメラ１２が出力する画
像信号には、道路上に描かれた白線、ガードレールおよ
び先行車等に対応する信号が含まれている。
【００１７】画像処理装置１４は、その画像信号から道
路上に描かれた白線を抽出する。画像処理装置１４の出
力信号には、抽出された白線に関する情報が含まれてい
る。上記の如く抽出される白線は、車両前方に延在する
車線の境界線と把握することができる。画像処理装置１
４の出力信号はＥＣＵ１０に供給される。ＥＣＵ１０
は、その出力信号に基づいて走行中の車線の領域を認識
する。
路上に描かれた白線を抽出する。画像処理装置１４の出
力信号には、抽出された白線に関する情報が含まれてい
る。上記の如く抽出される白線は、車両前方に延在する
車線の境界線と把握することができる。画像処理装置１
４の出力信号はＥＣＵ１０に供給される。ＥＣＵ１０
は、その出力信号に基づいて走行中の車線の領域を認識
する。
【００１８】操舵制御装置は、車両状態量センサ１６を
備えている。車両状態量センサ１６には、車速Ｖ、ヨー
レートγ、前後加速度Ｇｘおよび横加速度Ｇｙ等を検出
するセンサが含まれている。車両状態量センサ１６の出
力信号はＥＣＵ１０に供給されている。ＥＣＵ１０は、
車両状態量センサ１６の出力信号に基づいて、車両の状
態を検知する。
備えている。車両状態量センサ１６には、車速Ｖ、ヨー
レートγ、前後加速度Ｇｘおよび横加速度Ｇｙ等を検出
するセンサが含まれている。車両状態量センサ１６の出
力信号はＥＣＵ１０に供給されている。ＥＣＵ１０は、
車両状態量センサ１６の出力信号に基づいて、車両の状
態を検知する。
【００１９】操舵制御装置は、ＧＰＳ１８を備えてい
る。ＧＰＳ１８にはＧＰＳアンテナ２０が接続されてい
る。ＧＰＳ１８によれば、車両の緯度および経度を特定
することができる。ＧＰＳ１８の出力信号はナビゲーシ
ョン装置２２に供給されている。ナビゲーション装置２
２には地図情報等が記憶されている。ナビゲーション装
置２２にはＥＣＵ１０が接続されている。ＥＣＵ１０
は、ナビゲーション装置２２から供給されるデータに基
づいて車両の位置、および、走行中の道路の曲率等を検
出する。
る。ＧＰＳ１８にはＧＰＳアンテナ２０が接続されてい
る。ＧＰＳ１８によれば、車両の緯度および経度を特定
することができる。ＧＰＳ１８の出力信号はナビゲーシ
ョン装置２２に供給されている。ナビゲーション装置２
２には地図情報等が記憶されている。ナビゲーション装
置２２にはＥＣＵ１０が接続されている。ＥＣＵ１０
は、ナビゲーション装置２２から供給されるデータに基
づいて車両の位置、および、走行中の道路の曲率等を検
出する。
【００２０】操舵制御装置は、情報インターフェイス２
４を備えている。情報インターフェイス２４には、警報
機としての機能、表示装置としての機能、および、操作
装置としての機能が内蔵されている。情報インターフェ
イス２４にはＥＣＵ１０が接続されている。本実施例の
操舵制御装置において、必要な操作は情報インターフェ
イス２４を介して実行される。また、本実施例の操舵制
御装置において、必要な警報および表示は情報インター
フェイス２４を介して実行される。
４を備えている。情報インターフェイス２４には、警報
機としての機能、表示装置としての機能、および、操作
装置としての機能が内蔵されている。情報インターフェ
イス２４にはＥＣＵ１０が接続されている。本実施例の
操舵制御装置において、必要な操作は情報インターフェ
イス２４を介して実行される。また、本実施例の操舵制
御装置において、必要な警報および表示は情報インター
フェイス２４を介して実行される。
【００２１】操舵制御装置はステアリングホイル２６を
備えている。ステアリングホイル２６にはステアリング
シャフト２８が連結されている。ステアリングシャフト
２８には、操舵角センサ３０が配設されている。操舵角
センサ３０は、ステアリングホイル２６の操舵角θに応
じた出力信号を発生する。操舵角センサ３０の出力信号
はＥＣＵ１０に供給されている。ＥＣＵ１０は、操舵角
センサ３０の出力信号に基づいて操舵角θを検出する。
備えている。ステアリングホイル２６にはステアリング
シャフト２８が連結されている。ステアリングシャフト
２８には、操舵角センサ３０が配設されている。操舵角
センサ３０は、ステアリングホイル２６の操舵角θに応
じた出力信号を発生する。操舵角センサ３０の出力信号
はＥＣＵ１０に供給されている。ＥＣＵ１０は、操舵角
センサ３０の出力信号に基づいて操舵角θを検出する。
【００２２】ステアリングシャフト２８にはトルクセン
サ３２が配設されている。トルクセンサ３２は、ステア
リングシャフト２８に伝達される操舵トルクＴに応じた
電気信号を出力する。トルクセンサ３２の出力信号はＥ
ＣＵ１０に供給されている。ＥＣＵ１０は、トルクセン
サ３２の出力信号に基づいて操舵トルクＴを検出する。
サ３２が配設されている。トルクセンサ３２は、ステア
リングシャフト２８に伝達される操舵トルクＴに応じた
電気信号を出力する。トルクセンサ３２の出力信号はＥ
ＣＵ１０に供給されている。ＥＣＵ１０は、トルクセン
サ３２の出力信号に基づいて操舵トルクＴを検出する。
【００２３】ステアリングシャフト２８にはギヤ機構３
４を介してモータ３６が連結されている。ギヤ機構３４
は、モータ３６の発するトルク（以下、モータトルクＴ
Ｍと称す）をステアリングシャフト２８に伝達する。モ
ータ３６は、駆動回路３８を介してＥＣＵ１０が接続さ
れている。駆動回路３８は、モータ３６に対して、ＥＣ
Ｕ１０の発する指令信号に応じた駆動電流を供給する。
従って、モータ３６は、ＥＣＵ１０の発する指令信号に
応じたモータトルクＴＭを発生する。
４を介してモータ３６が連結されている。ギヤ機構３４
は、モータ３６の発するトルク（以下、モータトルクＴ
Ｍと称す）をステアリングシャフト２８に伝達する。モ
ータ３６は、駆動回路３８を介してＥＣＵ１０が接続さ
れている。駆動回路３８は、モータ３６に対して、ＥＣ
Ｕ１０の発する指令信号に応じた駆動電流を供給する。
従って、モータ３６は、ＥＣＵ１０の発する指令信号に
応じたモータトルクＴＭを発生する。
【００２４】以下、図２および図３を参照して、操舵制
御装置の基本的動作について説明する。図２は、本実施
例の操舵制御装置を搭載する車両４０と、車両４０の前
方に延在する道路４２の鳥瞰図を示す。道路４２には、
車線の境界を表すための白線４４，４６が描かれてい
る。車両４０に搭載されるビデオカメラ１２には、車両
４０の前方においてこれらの白線４４，４６が撮影され
る。画像処理装置１４は、ビデオカメラ１２から供給さ
れる画像信号を処理することによりこれらの白線４４，
４６を抽出して、その位置等に関するデータをＥＣＵ１
０に供給する。
御装置の基本的動作について説明する。図２は、本実施
例の操舵制御装置を搭載する車両４０と、車両４０の前
方に延在する道路４２の鳥瞰図を示す。道路４２には、
車線の境界を表すための白線４４，４６が描かれてい
る。車両４０に搭載されるビデオカメラ１２には、車両
４０の前方においてこれらの白線４４，４６が撮影され
る。画像処理装置１４は、ビデオカメラ１２から供給さ
れる画像信号を処理することによりこれらの白線４４，
４６を抽出して、その位置等に関するデータをＥＣＵ１
０に供給する。
【００２５】ＥＣＵ１０は、画像処理装置１４から供給
される白線４４，４６のデータに基づいて、車両前方に
おける白線４４，４６の位置を認識する。そして、白線
４４，４６に挟まれる領域を車両４０の車線４８として
認識する。ＥＣＵ４８は、更に、車速Ｖやヨーレートγ
等の車両状態や操舵角θ等に基づいて車両４０の走行ラ
インを推定する。以下、この走行ラインを「推定走行ラ
イン」と称す。
される白線４４，４６のデータに基づいて、車両前方に
おける白線４４，４６の位置を認識する。そして、白線
４４，４６に挟まれる領域を車両４０の車線４８として
認識する。ＥＣＵ４８は、更に、車速Ｖやヨーレートγ
等の車両状態や操舵角θ等に基づいて車両４０の走行ラ
インを推定する。以下、この走行ラインを「推定走行ラ
イン」と称す。
【００２６】ＥＣＵ１０は、車両４０から所定長Ｌ0 だ
け前方の地点でその推定走行ラインが車線４８上の如何
なる領域に存在するかを検出する。そして、ＥＣＵ１０
は、推定走行ラインが目標走行ラインに一致するよう
に、モータ３６に、操舵角θを修正するためのモータト
ルクＴＭを発生させる。以下、このモータトルクＴＭを
「復帰操舵トルクＴＭ」と称す。
け前方の地点でその推定走行ラインが車線４８上の如何
なる領域に存在するかを検出する。そして、ＥＣＵ１０
は、推定走行ラインが目標走行ラインに一致するよう
に、モータ３６に、操舵角θを修正するためのモータト
ルクＴＭを発生させる。以下、このモータトルクＴＭを
「復帰操舵トルクＴＭ」と称す。
【００２７】図３は、道路４２の仮想表面５０の形状
と、仮想表面５０上に配設された仮想球５２とを表す斜
視図を示す。道路４２は、実際には全幅においてほぼ平
坦な表面を有している。本実施例の操舵制御装置は、車
両４０が道路４２を走行する際に、仮想球５２が仮想表
面５０上で示す挙動と近似した挙動を示すように、車両
４０において復帰操舵トルクＴＭを発生する。
と、仮想表面５０上に配設された仮想球５２とを表す斜
視図を示す。道路４２は、実際には全幅においてほぼ平
坦な表面を有している。本実施例の操舵制御装置は、車
両４０が道路４２を走行する際に、仮想球５２が仮想表
面５０上で示す挙動と近似した挙動を示すように、車両
４０において復帰操舵トルクＴＭを発生する。
【００２８】図３において、道路４２には、車線４８の
中央部に制御領域５４が設定されていると共に車線４８
の側端部に逸脱防止領域５６，５８が設定されている。
また、制御領域５４には、車線４８に沿って延在し、車
線４８の幅方向に並列に配設された複数のグルーブ６０
が設定されている。仮想表面５０において、グルーブ６
０は、平坦な制御領域５４に設けられた溝として表すこ
とができる。また、仮想表面５０において、逸脱防止領
域５６，５８は、車線４８の中央側から側端部に向かっ
てその表面を隆起させる形状として表すことができる。
中央部に制御領域５４が設定されていると共に車線４８
の側端部に逸脱防止領域５６，５８が設定されている。
また、制御領域５４には、車線４８に沿って延在し、車
線４８の幅方向に並列に配設された複数のグルーブ６０
が設定されている。仮想表面５０において、グルーブ６
０は、平坦な制御領域５４に設けられた溝として表すこ
とができる。また、仮想表面５０において、逸脱防止領
域５６，５８は、車線４８の中央側から側端部に向かっ
てその表面を隆起させる形状として表すことができる。
【００２９】仮想表面５０上に配設された仮想球５２
は、車線４８内でより安定な状態を求めて変位する。仮
想表面５０上の仮想球５２は、逸脱防止領域５６，５８
に位置する場合に比して制御領域５４に位置する方が安
定した状態となる。また、制御領域５４上の仮想球５２
は、何れかのグルーブ６０に係合することでより安定な
状態となる。従って、仮想表面５０上に配設された仮想
球５２は、何れかのグルーブ６０に係合した状態を維持
したまま道路４２に沿って移動しようとする。
は、車線４８内でより安定な状態を求めて変位する。仮
想表面５０上の仮想球５２は、逸脱防止領域５６，５８
に位置する場合に比して制御領域５４に位置する方が安
定した状態となる。また、制御領域５４上の仮想球５２
は、何れかのグルーブ６０に係合することでより安定な
状態となる。従って、仮想表面５０上に配設された仮想
球５２は、何れかのグルーブ６０に係合した状態を維持
したまま道路４２に沿って移動しようとする。
【００３０】本実施例において、ＥＣＵ１０は、ビデオ
カメラ１２を用いて検出した車線４８内に制御領域５４
および逸脱防止領域５６，５８を設定し、また、制御領
域５４中に所定数のグルーブ６０を設定する。ＥＣＵ１
０は、複数のグルーブ６０のうちの１本を目標走行ライ
ンとして選択し、車両４０の推定走行ラインをその目標
走行ラインと一致させるための復帰操舵トルクＴＭを発
生させる。更に、ＥＣＵ１０は、車両４０の推定走行ラ
インが逸脱防止領域５６，５８に進入すると判断される
場合には、推定走行ラインと目標走行ラインとの偏差に
応じた復帰操舵トルクＴＭを発生させる。以下、この復
帰操舵トルクを「逸脱防止トルクＴＭ」と称す。
カメラ１２を用いて検出した車線４８内に制御領域５４
および逸脱防止領域５６，５８を設定し、また、制御領
域５４中に所定数のグルーブ６０を設定する。ＥＣＵ１
０は、複数のグルーブ６０のうちの１本を目標走行ライ
ンとして選択し、車両４０の推定走行ラインをその目標
走行ラインと一致させるための復帰操舵トルクＴＭを発
生させる。更に、ＥＣＵ１０は、車両４０の推定走行ラ
インが逸脱防止領域５６，５８に進入すると判断される
場合には、推定走行ラインと目標走行ラインとの偏差に
応じた復帰操舵トルクＴＭを発生させる。以下、この復
帰操舵トルクを「逸脱防止トルクＴＭ」と称す。
【００３１】上記の処理によれば、車両４０は、目標走
行ラインとして選択されたグルーブ６０（以下、選択グ
ルーブと称す）を辿るように道路４２を走行する。ま
た、車両４０の走行ラインが道路４２の側端部に偏ると
逸脱防止トルクＴＭが発生し、車両４０の車線４８から
の逸脱が防止される。従って、本実施例の操舵制御装置
によれば、道路４２を走行する車両４０に、仮想球５２
が仮想表面５０上で示す挙動と同様の挙動を示させるこ
とができる。
行ラインとして選択されたグルーブ６０（以下、選択グ
ルーブと称す）を辿るように道路４２を走行する。ま
た、車両４０の走行ラインが道路４２の側端部に偏ると
逸脱防止トルクＴＭが発生し、車両４０の車線４８から
の逸脱が防止される。従って、本実施例の操舵制御装置
によれば、道路４２を走行する車両４０に、仮想球５２
が仮想表面５０上で示す挙動と同様の挙動を示させるこ
とができる。
【００３２】ところで、道路４２を走行する車両４０の
運転者が心地良く感ずる走行ラインは常に一定ではな
い。従って、車両４０の走行中には、運転者が車両を導
こうとするライン（以下、操舵操作ラインと称す）と、
選択グルーブとにずれが生ずることがある。操舵操作ラ
インと選択グルーブとにずれが生じていると、操舵制御
装置の発する復帰操舵トルクＴＭは、運転者の操舵操舵
を妨げる力となる。このため、選択グルーブを１のグル
ーブ６０に固定することによっては、運転者の嗜好に合
った走行ラインを辿るためのアシスト機能を実現するこ
とができない。
運転者が心地良く感ずる走行ラインは常に一定ではな
い。従って、車両４０の走行中には、運転者が車両を導
こうとするライン（以下、操舵操作ラインと称す）と、
選択グルーブとにずれが生ずることがある。操舵操作ラ
インと選択グルーブとにずれが生じていると、操舵制御
装置の発する復帰操舵トルクＴＭは、運転者の操舵操舵
を妨げる力となる。このため、選択グルーブを１のグル
ーブ６０に固定することによっては、運転者の嗜好に合
った走行ラインを辿るためのアシスト機能を実現するこ
とができない。
【００３３】本実施例の操舵制御装置は、上記の不都合
を回避すべく、操舵操作ラインと選択グルーブとにずれ
が生じた場合に、操舵操作ラインと近似するグルーブ６
０を新たに選択グルーブとする点に特徴を有している。
以下、図４を参照して、上記の特徴部について説明す
る。図４は、上記の機能を実現すべくＥＣＵ１０が実行
する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図４
に示すルーチンは、その処理が終了する毎に繰り返し起
動されるルーチンである。図４に示すルーチンが起動さ
れると、先ずステップ１００の処理が実行される。
を回避すべく、操舵操作ラインと選択グルーブとにずれ
が生じた場合に、操舵操作ラインと近似するグルーブ６
０を新たに選択グルーブとする点に特徴を有している。
以下、図４を参照して、上記の特徴部について説明す
る。図４は、上記の機能を実現すべくＥＣＵ１０が実行
する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図４
に示すルーチンは、その処理が終了する毎に繰り返し起
動されるルーチンである。図４に示すルーチンが起動さ
れると、先ずステップ１００の処理が実行される。
【００３４】ステップ１００では、過去に実行した処理
により、または、工場出荷時の設定により、ＥＣＵ１０
に選択グルーブとして記憶されたグルーブ６０の読み込
みが行われる。ステップ１０２では、偏差角Δθが演算
される。偏差角Δθは、車両４０の走行ライン、すなわ
ち、運転者が車両４０を導こうとするライン（操舵操作
ライン）を選択グルーブに一致させるために必要な操舵
角である。
により、または、工場出荷時の設定により、ＥＣＵ１０
に選択グルーブとして記憶されたグルーブ６０の読み込
みが行われる。ステップ１０２では、偏差角Δθが演算
される。偏差角Δθは、車両４０の走行ライン、すなわ
ち、運転者が車両４０を導こうとするライン（操舵操作
ライン）を選択グルーブに一致させるために必要な操舵
角である。
【００３５】ステップ１０４では、偏差角Δθの絶対値
｜Δθ｜が所定のしきい角ＴＨθ以上であるか否かが判
別される。しきい角ＴＨθは、運転者が選択グルーブと
一致しない操舵操作ラインの実現を意図しているか否か
を判断するためのしきい値である。従って、本ステップ
１０４で、｜Δθ｜≧ＴＨθが成立しないと判別される
場合は、運転者が選択グルーブと一致しない操舵操作ラ
インを実現することを意図していないと判断できる。こ
の場合、次にステップ１０６の処理が実行される。
｜Δθ｜が所定のしきい角ＴＨθ以上であるか否かが判
別される。しきい角ＴＨθは、運転者が選択グルーブと
一致しない操舵操作ラインの実現を意図しているか否か
を判断するためのしきい値である。従って、本ステップ
１０４で、｜Δθ｜≧ＴＨθが成立しないと判別される
場合は、運転者が選択グルーブと一致しない操舵操作ラ
インを実現することを意図していないと判断できる。こ
の場合、次にステップ１０６の処理が実行される。
【００３６】ステップ１０６では、偏差角Δθが“０”
であるか否かが判別される。その結果、Δθ＝０が成立
する場合は、車両４０の走行ラインが選択グルーブに、
すなわち、目標走行ラインに一致していると判断でき
る。この場合、以後、何ら処理が進められることなく今
回のルーチンが終了される。一方、Δθ＝０が成立しな
いと判別される場合は、次にステップ１０８の処理が実
行される。
であるか否かが判別される。その結果、Δθ＝０が成立
する場合は、車両４０の走行ラインが選択グルーブに、
すなわち、目標走行ラインに一致していると判断でき
る。この場合、以後、何ら処理が進められることなく今
回のルーチンが終了される。一方、Δθ＝０が成立しな
いと判別される場合は、次にステップ１０８の処理が実
行される。
【００３７】ステップ１０８では、偏差角Δθを“０”
とするための、すなわち、車両４０の走行ラインを目標
走行ラインに一致させるための復帰操舵トルクＴＭが出
力される。本ステップ１０８の処理が実行されると、車
両４０の走行ラインを目標走行ラインに一致させるため
の操舵操作を実行するうえで好適な状況が形成される。
従って、上記の処理によれば、容易かつ安全に、目標走
行ラインに沿って車両４０を走行させることができる。
本ステップ１０８の処理が終了すると、今回のルーチン
が終了される。
とするための、すなわち、車両４０の走行ラインを目標
走行ラインに一致させるための復帰操舵トルクＴＭが出
力される。本ステップ１０８の処理が実行されると、車
両４０の走行ラインを目標走行ラインに一致させるため
の操舵操作を実行するうえで好適な状況が形成される。
従って、上記の処理によれば、容易かつ安全に、目標走
行ラインに沿って車両４０を走行させることができる。
本ステップ１０８の処理が終了すると、今回のルーチン
が終了される。
【００３８】本ルーチン中上記ステップ１０４で、｜Δ
θ｜≧ＴＨθが成立すると判別された場合は、運転者が
車両４０を目標走行ラインと異なるラインに導いたと判
断できる。この場合、ステップ１０４に次いで、ステッ
プ１１０の処理が実行される。ステップ１１０では、上
記ステップ１０４の条件が、所定時間ｔ0 継続して成立
したか否かが判別される。その結果、所定時間ｔ0 の継
続が認められる場合は、運転者が意識的に車両４０を選
択グルーブと一致しないラインに導いている、すなわ
ち、運転者が選択グルーブと一致しない操舵操作ライン
の実現を意図していると判断できる。この場合、選択グ
ルーブを操舵操作ラインと一致するものに変更すべく、
次にステップ１１２の処理が実行される。一方、｜Δθ
｜≧ＴＨθの成立時間が所定時間ｔ0 に達していないと
判別される場合は、未だ運転者の意図を判断することが
できない。従って、本ステップ１１０でかかる判別がな
された場合は、以後、上記ステップ１０６以降の処理が
実行される。
θ｜≧ＴＨθが成立すると判別された場合は、運転者が
車両４０を目標走行ラインと異なるラインに導いたと判
断できる。この場合、ステップ１０４に次いで、ステッ
プ１１０の処理が実行される。ステップ１１０では、上
記ステップ１０４の条件が、所定時間ｔ0 継続して成立
したか否かが判別される。その結果、所定時間ｔ0 の継
続が認められる場合は、運転者が意識的に車両４０を選
択グルーブと一致しないラインに導いている、すなわ
ち、運転者が選択グルーブと一致しない操舵操作ライン
の実現を意図していると判断できる。この場合、選択グ
ルーブを操舵操作ラインと一致するものに変更すべく、
次にステップ１１２の処理が実行される。一方、｜Δθ
｜≧ＴＨθの成立時間が所定時間ｔ0 に達していないと
判別される場合は、未だ運転者の意図を判断することが
できない。従って、本ステップ１１０でかかる判別がな
された場合は、以後、上記ステップ１０６以降の処理が
実行される。
【００３９】ステップ１１２では、復帰操舵トルクＴＭ
の出力が停止される。本ステップ１１２の処理が実行さ
れると、運転者は、以後、容易に車両４０を選択グルー
ブと一致しない操舵操作ラインを実現することができ
る。ステップ１１４では、車両４０の走行ラインと近似
するグルーブ６０が検出される。
の出力が停止される。本ステップ１１２の処理が実行さ
れると、運転者は、以後、容易に車両４０を選択グルー
ブと一致しない操舵操作ラインを実現することができ
る。ステップ１１４では、車両４０の走行ラインと近似
するグルーブ６０が検出される。
【００４０】ステップ１１６では、上記ステップ１１４
で検出されるグルーブ６０が、特定のグルーブ６０に安
定したか否かが判別される。その結果、未だグルーブ６
０の安定が認められないと判別される場合は、再び上記
ステップ１１４の処理が実行される。一方、グルーブ６
０の安定が認められると判別される場合は、次にステッ
プ１１８の処理が実行される。
で検出されるグルーブ６０が、特定のグルーブ６０に安
定したか否かが判別される。その結果、未だグルーブ６
０の安定が認められないと判別される場合は、再び上記
ステップ１１４の処理が実行される。一方、グルーブ６
０の安定が認められると判別される場合は、次にステッ
プ１１８の処理が実行される。
【００４１】ステップ１１８では、選択グルーブを更新
する処理が実行される。本ステップ１１８では、上記ス
テップ１１４および１１６の処理により、安定して車両
４０の走行ラインと一致すると判別されたグルーブ６０
が、新たに選択グルーブとして記憶される。本ステップ
１１８の処理が終了すると、今回のルーチンが終了され
る。
する処理が実行される。本ステップ１１８では、上記ス
テップ１１４および１１６の処理により、安定して車両
４０の走行ラインと一致すると判別されたグルーブ６０
が、新たに選択グルーブとして記憶される。本ステップ
１１８の処理が終了すると、今回のルーチンが終了され
る。
【００４２】上記の処理によれば、運転者が意識的に車
両４０を、目標走行ラインと異なるラインに導く場合
に、先ず、その操舵操作を妨げる復帰操舵トルクＴＭ
の出力を停止し、次いで、運転者が意識的に車両４０
を導いたラインを新たな目標走行ラインとして復帰操舵
トルクＴＭを発生させることができる。従って、本実施
例の操舵制御装置によれば、容易かつ安全に、車両４０
を運転者が心地よく感ずる走行ライン上に維持すること
ができる。
両４０を、目標走行ラインと異なるラインに導く場合
に、先ず、その操舵操作を妨げる復帰操舵トルクＴＭ
の出力を停止し、次いで、運転者が意識的に車両４０
を導いたラインを新たな目標走行ラインとして復帰操舵
トルクＴＭを発生させることができる。従って、本実施
例の操舵制御装置によれば、容易かつ安全に、車両４０
を運転者が心地よく感ずる走行ライン上に維持すること
ができる。
【００４３】尚、上記の実施例においては、グルーブ６
０が前記請求項１記載の「基準線」に相当していると共
に、ＥＣＵ１０が、道路４２上に複数のグルーブ６０を
設定することにより前記請求項１記載の「基準線設定手
段」が、上記ステップ１１４〜１１８の処理を実行する
ことにより前記請求項１および請求項２記載の「目標走
行ライン選択手段」が、上記ステップ１００〜１０８の
処理を実行することにより前記請求項１記載の「復帰操
舵トルク発生手段」が、それぞれ実現されている。
０が前記請求項１記載の「基準線」に相当していると共
に、ＥＣＵ１０が、道路４２上に複数のグルーブ６０を
設定することにより前記請求項１記載の「基準線設定手
段」が、上記ステップ１１４〜１１８の処理を実行する
ことにより前記請求項１および請求項２記載の「目標走
行ライン選択手段」が、上記ステップ１００〜１０８の
処理を実行することにより前記請求項１記載の「復帰操
舵トルク発生手段」が、それぞれ実現されている。
【００４４】また、上記の実施例においては、ＥＣＵ１
０が、車線４８の側端部に逸脱防止領域５６，５８を設
定することにより前記請求項３記載の「逸脱防止領域設
定手段」が、モータ３６に逸脱防止トルクＴＭを発生さ
せることにより前記請求項３記載の「逸脱防止トルク発
生手段」が、それぞれ実現されている。次に、図５を参
照して、本発明の第２実施例について説明する。本実施
例の操舵制御装置は、運転者が車両４０を目標走行ライ
ンと異なるラインに導くことを意図しているか否かが、
ステアリングホイル２６に入力される操舵トルクＴの大
きさに基づいて判断する点に特徴を有している。本実施
例の操舵制御装置は、上記図１に示すシステム構成にお
いて、ＥＣＵ１０に、図５に示すルーチンを実行させる
ことにより実現される。
０が、車線４８の側端部に逸脱防止領域５６，５８を設
定することにより前記請求項３記載の「逸脱防止領域設
定手段」が、モータ３６に逸脱防止トルクＴＭを発生さ
せることにより前記請求項３記載の「逸脱防止トルク発
生手段」が、それぞれ実現されている。次に、図５を参
照して、本発明の第２実施例について説明する。本実施
例の操舵制御装置は、運転者が車両４０を目標走行ライ
ンと異なるラインに導くことを意図しているか否かが、
ステアリングホイル２６に入力される操舵トルクＴの大
きさに基づいて判断する点に特徴を有している。本実施
例の操舵制御装置は、上記図１に示すシステム構成にお
いて、ＥＣＵ１０に、図５に示すルーチンを実行させる
ことにより実現される。
【００４５】図５は、本実施例の操舵制御装置において
実行される制御ルーチンの一例のフローチャートを示
す。図５に示すルーチンは、その処理が終了する毎に繰
り返し起動されるルーチンである。尚、図５に示すステ
ップのうち、上記図４に示すステップと同一の処理を実
行するステップについては、同一の符号を付してその説
明を省略または簡略する。
実行される制御ルーチンの一例のフローチャートを示
す。図５に示すルーチンは、その処理が終了する毎に繰
り返し起動されるルーチンである。尚、図５に示すステ
ップのうち、上記図４に示すステップと同一の処理を実
行するステップについては、同一の符号を付してその説
明を省略または簡略する。
【００４６】図５に示すルーチンにおいては、ステップ
１００および１０２の処理に次いで、ステップ１２０の
処理が実行される。ステップ１２０では、目標操舵トル
クＴ* が演算される。目標操舵トルクＴ*は、車両４０
を目標走行ラインに沿って走行させるために、すなわ
ち、車両４０を選択グルーブに沿って走行させるために
必要な操舵トルクＴである。本ステップ１２０では、選
択グルーブの曲率、車速Ｖ、操舵角θ、ヨーレートγ、
および、復帰操舵トルクＴＭ等に基づいて目標操舵トル
クＴ* が演算される。
１００および１０２の処理に次いで、ステップ１２０の
処理が実行される。ステップ１２０では、目標操舵トル
クＴ* が演算される。目標操舵トルクＴ*は、車両４０
を目標走行ラインに沿って走行させるために、すなわ
ち、車両４０を選択グルーブに沿って走行させるために
必要な操舵トルクＴである。本ステップ１２０では、選
択グルーブの曲率、車速Ｖ、操舵角θ、ヨーレートγ、
および、復帰操舵トルクＴＭ等に基づいて目標操舵トル
クＴ* が演算される。
【００４７】ステップ１２２では、操舵トルク偏差ΔＴ
が演算される。操舵トルク偏差ΔＴは、トルクセンサ３
２によって検出される操舵トルクＴと、目標操舵トルク
Ｔ*との差の絶対値｜Ｔ−Ｔ* ｜である。操舵トルク偏
差ΔＴの値は、運転者が、車両４０の走行ラインを目標
走行ラインからはずすためにステアリングホイル２６に
入力している操舵トルクの値と認識することができる。
が演算される。操舵トルク偏差ΔＴは、トルクセンサ３
２によって検出される操舵トルクＴと、目標操舵トルク
Ｔ*との差の絶対値｜Ｔ−Ｔ* ｜である。操舵トルク偏
差ΔＴの値は、運転者が、車両４０の走行ラインを目標
走行ラインからはずすためにステアリングホイル２６に
入力している操舵トルクの値と認識することができる。
【００４８】ステップ１２４では、操舵トルク偏差ΔＴ
が、所定のしきいトルクＴＨＴ以上であるか否かが判別
される。その結果、ΔＴ≧ＴＨＴが成立しないと判別さ
れる場合は、運転者が車両４０の走行ラインを目標走行
ラインから外すことを意図していないと判断できる。こ
の場合、車両４０の走行ラインを目標走行ラインに一致
させるためのアシストを行うべく、以後、ステップ１０
６以降の処理が実行される。
が、所定のしきいトルクＴＨＴ以上であるか否かが判別
される。その結果、ΔＴ≧ＴＨＴが成立しないと判別さ
れる場合は、運転者が車両４０の走行ラインを目標走行
ラインから外すことを意図していないと判断できる。こ
の場合、車両４０の走行ラインを目標走行ラインに一致
させるためのアシストを行うべく、以後、ステップ１０
６以降の処理が実行される。
【００４９】一方、上記ステップ１２４でΔＴ≧ＴＨＴ
が成立すると判別される場合は、運転者が車両４０の走
行ラインを目標走行ラインから外すことを意図している
と判断できる。この場合、以後、運転者が車両４０を導
くラインと目標走行ラインとを一致させるべく、ステッ
プ１１２以降の処理、すなわち、選択グルーブを更新す
る処理が実行される。
が成立すると判別される場合は、運転者が車両４０の走
行ラインを目標走行ラインから外すことを意図している
と判断できる。この場合、以後、運転者が車両４０を導
くラインと目標走行ラインとを一致させるべく、ステッ
プ１１２以降の処理、すなわち、選択グルーブを更新す
る処理が実行される。
【００５０】上述の如く、本実施例の操舵制御装置によ
れば、操舵トルクＴをパラメータとして用いつつ、第１
実施例の装置と同様の機能を実現することができる。従
って、本実施例の操舵制御装置によれば、容易かつ安全
に、車両４０を運転者が心地よく感ずる走行ライン上に
維持することができる。尚、上記の実施例においては、
ＥＣＵ１０が上記ステップ１００、１０２、１２０〜１
２４、１０６および１０８の処理を実行することにより
前記請求項１記載の「復帰操舵トルク発生手段」が実現
されている。
れば、操舵トルクＴをパラメータとして用いつつ、第１
実施例の装置と同様の機能を実現することができる。従
って、本実施例の操舵制御装置によれば、容易かつ安全
に、車両４０を運転者が心地よく感ずる走行ライン上に
維持することができる。尚、上記の実施例においては、
ＥＣＵ１０が上記ステップ１００、１０２、１２０〜１
２４、１０６および１０８の処理を実行することにより
前記請求項１記載の「復帰操舵トルク発生手段」が実現
されている。
【００５１】次に、図６を参照して、本発明の第３実施
例について説明する。本実施例の操舵制御装置は、車両
の走行環境に応じて、逸脱防止領域５６，５８の幅を適
宜変更する点に特徴を有している。本実施例の操舵制御
装置は、上記図１に示すシステム構成において、ＥＣＵ
１０に、図６に示すルーチンを実行させることにより実
現される。
例について説明する。本実施例の操舵制御装置は、車両
の走行環境に応じて、逸脱防止領域５６，５８の幅を適
宜変更する点に特徴を有している。本実施例の操舵制御
装置は、上記図１に示すシステム構成において、ＥＣＵ
１０に、図６に示すルーチンを実行させることにより実
現される。
【００５２】車両４０が車線４８から逸脱するのを防止
する必要性は、車両４０の走行環境に応じて変化する。
具体的には、例えば車両４０が高速道路の走行車線を走
行している場合は、追い越し車線側への逸脱の防止には
大きな必要性が認められる。一方、路側帯側への逸脱の
防止にはさほど大きな必要性が認められない。本実施例
の操舵制御装置において、操舵操作の自由度を確保しつ
つ、車両の安全性を高めるためには、逸脱防止の必要性
が高い場合に逸脱防止領域５６，５８を広く設定し、逸
脱防止の必要性が低い場合に逸脱防止領域５６，５８を
狭く設定することが望ましい。従って、逸脱防止領域５
６，５８の幅は、車両４０の走行環境に応じて適宜設定
されることが適切である。
する必要性は、車両４０の走行環境に応じて変化する。
具体的には、例えば車両４０が高速道路の走行車線を走
行している場合は、追い越し車線側への逸脱の防止には
大きな必要性が認められる。一方、路側帯側への逸脱の
防止にはさほど大きな必要性が認められない。本実施例
の操舵制御装置において、操舵操作の自由度を確保しつ
つ、車両の安全性を高めるためには、逸脱防止の必要性
が高い場合に逸脱防止領域５６，５８を広く設定し、逸
脱防止の必要性が低い場合に逸脱防止領域５６，５８を
狭く設定することが望ましい。従って、逸脱防止領域５
６，５８の幅は、車両４０の走行環境に応じて適宜設定
されることが適切である。
【００５３】また、車両４０が道路４２を走行する際
に、車線４８上で通常使用される領域は、車両の走行環
境に応じて変化する。具体的には、例えば車両４０がカ
ーブを走行する場合、運転者は通常イン側に偏ったライ
ン上に車両を導こうとする。従って、車両４０がカーブ
を走行する場合、イン側の領域はアウト側の領域に比し
て頻繁に使用される。
に、車線４８上で通常使用される領域は、車両の走行環
境に応じて変化する。具体的には、例えば車両４０がカ
ーブを走行する場合、運転者は通常イン側に偏ったライ
ン上に車両を導こうとする。従って、車両４０がカーブ
を走行する場合、イン側の領域はアウト側の領域に比し
て頻繁に使用される。
【００５４】本実施例の操舵制御装置において、目標走
行ラインを運転者が心地良く感ずるラインに一致させる
ためには、運転者が通常使用する領域において多数のグ
ルーブ６０が設定されることが望ましい。また、本実施
例の操舵制御装置によって、車両４０が、通常使用され
る領域から逸脱するのを有効に防止するためには、通常
使用されない領域において逸脱防止トルクＴＭを発生さ
せることが望ましい。従って、本実施例においては、逸
脱防止領域５６，５８の幅が車両の走行環境に応じて適
宜設定されることが適切である。
行ラインを運転者が心地良く感ずるラインに一致させる
ためには、運転者が通常使用する領域において多数のグ
ルーブ６０が設定されることが望ましい。また、本実施
例の操舵制御装置によって、車両４０が、通常使用され
る領域から逸脱するのを有効に防止するためには、通常
使用されない領域において逸脱防止トルクＴＭを発生さ
せることが望ましい。従って、本実施例においては、逸
脱防止領域５６，５８の幅が車両の走行環境に応じて適
宜設定されることが適切である。
【００５５】図６は、上記の機能を実現すべくＥＣＵ１
０が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示
す。図６に示すルーチンは、所定時間毎に起動される定
時割り込みルーチンである。図６に示すルーチンが起動
されると、先ずステップ１３０の処理が実行される。ス
テップ１３０では、ビデオカメラ１２および画像処理装
置１４によって生成された画像データが取り込まれる。
０が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示
す。図６に示すルーチンは、所定時間毎に起動される定
時割り込みルーチンである。図６に示すルーチンが起動
されると、先ずステップ１３０の処理が実行される。ス
テップ１３０では、ビデオカメラ１２および画像処理装
置１４によって生成された画像データが取り込まれる。
【００５６】ステップ１３２では、上記の如く取り込ん
だ画像データに基づいて、または、その画像データとナ
ビゲーション装置２２から供給されるデータとに基づい
て、車両４０の走行環境を認識する。より具体的には、
本ステップ１３２では、画像データ等に基づいて走行中
の道路４２の種類（直進路、カーブ、一般道路、自動車
専用道路、走行車線、追い越し車線等）、および、道路
４２の曲率、勾配等が認識される。
だ画像データに基づいて、または、その画像データとナ
ビゲーション装置２２から供給されるデータとに基づい
て、車両４０の走行環境を認識する。より具体的には、
本ステップ１３２では、画像データ等に基づいて走行中
の道路４２の種類（直進路、カーブ、一般道路、自動車
専用道路、走行車線、追い越し車線等）、および、道路
４２の曲率、勾配等が認識される。
【００５７】ステップ１３４では、車線４８中に、上記
ステップ１３２で認識された走行環境に対応する逸脱防
止領域５６，５８が設定される。ＥＣＵ１０は、個々の
走行環境に対応して、逸脱防止領域５６，５８の幅を記
憶している。本ステップ１３４では、その記憶データに
基づいて逸脱防止領域５６，５８が設定される。ステッ
プ１３６では、上記ステップ１３４で設定された逸脱防
止領域５６，５８に挟まれる領域が制御領域５４とされ
ると共に、その制御領域５４の内部に、互いに重ならな
い複数のグルーブ６０が設定される。本ステップ１３６
の処理が終了すると今回のルーチンが終了される。
ステップ１３２で認識された走行環境に対応する逸脱防
止領域５６，５８が設定される。ＥＣＵ１０は、個々の
走行環境に対応して、逸脱防止領域５６，５８の幅を記
憶している。本ステップ１３４では、その記憶データに
基づいて逸脱防止領域５６，５８が設定される。ステッ
プ１３６では、上記ステップ１３４で設定された逸脱防
止領域５６，５８に挟まれる領域が制御領域５４とされ
ると共に、その制御領域５４の内部に、互いに重ならな
い複数のグルーブ６０が設定される。本ステップ１３６
の処理が終了すると今回のルーチンが終了される。
【００５８】上記の処理によれば、車線４８として認識
される領域のうち、通常使用される領域に多数のグルー
ブ６０を設定し、かつ、通常使用されない領域に広い逸
脱防止領域５６，５８を設定することができる。かかる
設定によれば、目標走行ラインを精度良く運転者が車両
４０を導こうとするラインに一致させることができると
共に、車両４０が、通常使用されない領域に逸脱するの
を、有効に防止することができる。従って、本実施例の
操舵制御装置によれば、実用性の高い操舵アシストを行
うことができる。
される領域のうち、通常使用される領域に多数のグルー
ブ６０を設定し、かつ、通常使用されない領域に広い逸
脱防止領域５６，５８を設定することができる。かかる
設定によれば、目標走行ラインを精度良く運転者が車両
４０を導こうとするラインに一致させることができると
共に、車両４０が、通常使用されない領域に逸脱するの
を、有効に防止することができる。従って、本実施例の
操舵制御装置によれば、実用性の高い操舵アシストを行
うことができる。
【００５９】尚、上記の実施例においては、ＥＣＵ１０
が上記ステップ１３０の処理を実行することにより前記
請求項５記載の「走路環境認識手段」が実現されている
と共に、ＥＣＵ１０が上記ステップ１３４の処理を実行
することにより前記請求項５記載の「領域幅設定手段」
が実現されている。次に、図７を参照して、本発明の第
４実施例について説明する。本実施例の操舵制御装置
は、車両４０の走行環境に応じて逸脱防止トルクＴＭの
大きさが変更される点に特徴を有している。本実施例の
操舵制御装置は、上記図１に示すシステム構成におい
て、ＥＣＵ１０に、図７に示すルーチンを実行させるこ
とにより実現される。
が上記ステップ１３０の処理を実行することにより前記
請求項５記載の「走路環境認識手段」が実現されている
と共に、ＥＣＵ１０が上記ステップ１３４の処理を実行
することにより前記請求項５記載の「領域幅設定手段」
が実現されている。次に、図７を参照して、本発明の第
４実施例について説明する。本実施例の操舵制御装置
は、車両４０の走行環境に応じて逸脱防止トルクＴＭの
大きさが変更される点に特徴を有している。本実施例の
操舵制御装置は、上記図１に示すシステム構成におい
て、ＥＣＵ１０に、図７に示すルーチンを実行させるこ
とにより実現される。
【００６０】図７は、本実施例の操舵制御装置において
実行される制御ルーチンの一例のフローチャートを示
す。図７に示すルーチンは、その処理が終了する毎に繰
り返し起動されるルーチンである。尚、図７に示すステ
ップのうち、上記図６に示すステップと同一の処理を実
行するステップについては、同一の符号を付してその説
明を省略または簡略する。
実行される制御ルーチンの一例のフローチャートを示
す。図７に示すルーチンは、その処理が終了する毎に繰
り返し起動されるルーチンである。尚、図７に示すステ
ップのうち、上記図６に示すステップと同一の処理を実
行するステップについては、同一の符号を付してその説
明を省略または簡略する。
【００６１】図７に示すルーチンにおいては、ステップ
１３０および１３２の処理に次いで、ステップ１４０の
処理が実行される。ステップ１４０では、車線４８が予
め設定された規則に従って制御領域５４と逸脱防止領域
５６，５８とに区分されると共に、制御領域５４の内部
に、所定数のグルーブ６０が設定される。
１３０および１３２の処理に次いで、ステップ１４０の
処理が実行される。ステップ１４０では、車線４８が予
め設定された規則に従って制御領域５４と逸脱防止領域
５６，５８とに区分されると共に、制御領域５４の内部
に、所定数のグルーブ６０が設定される。
【００６２】ステップ１４２では、車両の走行環境に応
じて、逸脱防止制御の制御ゲインが設定される。本ステ
ップ１４２の処理が終了すると、今回のルーチンが終了
される。本実施例の操舵制御装置は、車両４０の走行ラ
インが逸脱防止領域５６，５８と重なる場合に上記ステ
ップ１４２で決定された制御ゲインに応じた逸脱防止ト
ルクＴＭを発生する。また、本ステップ１４２におい
て、制御ゲインは、車両４０の逸脱防止の必要性が高い
と認識される逸脱防止領域に対して大きな値に設定され
る。また、制御ゲインは、使用頻度の高い側端部を含む
逸脱防止領域において小さく、かつ、使用頻度の低い側
端部を含む逸脱防止領域において大きく設定される。
じて、逸脱防止制御の制御ゲインが設定される。本ステ
ップ１４２の処理が終了すると、今回のルーチンが終了
される。本実施例の操舵制御装置は、車両４０の走行ラ
インが逸脱防止領域５６，５８と重なる場合に上記ステ
ップ１４２で決定された制御ゲインに応じた逸脱防止ト
ルクＴＭを発生する。また、本ステップ１４２におい
て、制御ゲインは、車両４０の逸脱防止の必要性が高い
と認識される逸脱防止領域に対して大きな値に設定され
る。また、制御ゲインは、使用頻度の高い側端部を含む
逸脱防止領域において小さく、かつ、使用頻度の低い側
端部を含む逸脱防止領域において大きく設定される。
【００６３】従って、上記の処理によれば、通常時に頻
繁に使用される逸脱防止領域において比較的小さな逸脱
防止トルクＴＭを発生させ、かつ、通常時に殆ど使用さ
れない逸脱防止領域において比較的大きな逸脱防止トル
クＴＭを発生させることができる。通常時に頻繁に使用
される逸脱防止領域においては、操舵操作に高い自由度
を残存させておくことが適切である。また、通常時に殆
ど使用されない逸脱防止領域においては、その領域への
車両４０の進入を防ぐべく、大きな逸脱防止トルクＴＭ
を発生させることが適切である。上記の設定によれば、
これら２つの要求を、共に実現することができる。この
ため、本実施例の操舵制御装置によれば、第３実施例の
場合と同様に実用性の高い操舵アシストを行うことがで
きる。
繁に使用される逸脱防止領域において比較的小さな逸脱
防止トルクＴＭを発生させ、かつ、通常時に殆ど使用さ
れない逸脱防止領域において比較的大きな逸脱防止トル
クＴＭを発生させることができる。通常時に頻繁に使用
される逸脱防止領域においては、操舵操作に高い自由度
を残存させておくことが適切である。また、通常時に殆
ど使用されない逸脱防止領域においては、その領域への
車両４０の進入を防ぐべく、大きな逸脱防止トルクＴＭ
を発生させることが適切である。上記の設定によれば、
これら２つの要求を、共に実現することができる。この
ため、本実施例の操舵制御装置によれば、第３実施例の
場合と同様に実用性の高い操舵アシストを行うことがで
きる。
【００６４】尚、上記の実施例においては、ＥＣＵ１０
が上記ステップ１３０の処理を実行することにより前記
請求項４記載の「走路環境認識手段」が実現されると共
に、ＥＣＵ１０が上記ステップ１４２の処理を実行する
ことにより前記請求項４記載の「制御ゲイン変更手段」
がそれぞれ実現されている。次に、図８を参照して、本
実施例の第５実施例について説明する。本実施例の操舵
制御装置は、上記図１に示すシステム構成において、Ｅ
ＣＵ１０に、上記図６または図７に示すルーチンと類似
するルーチンと共に、図８に示すルーチンを実行させる
ことにより実現される。本実施例の操舵制御装置は、運
転者の操舵操作に対する操舵操作ラインを走行環境との
関係で学習し、その学習結果を逸脱防止領域の設定、ま
たは、逸脱防止トルクＴＭの制御ゲインの設定に反映さ
せる点に特徴を有している。
が上記ステップ１３０の処理を実行することにより前記
請求項４記載の「走路環境認識手段」が実現されると共
に、ＥＣＵ１０が上記ステップ１４２の処理を実行する
ことにより前記請求項４記載の「制御ゲイン変更手段」
がそれぞれ実現されている。次に、図８を参照して、本
実施例の第５実施例について説明する。本実施例の操舵
制御装置は、上記図１に示すシステム構成において、Ｅ
ＣＵ１０に、上記図６または図７に示すルーチンと類似
するルーチンと共に、図８に示すルーチンを実行させる
ことにより実現される。本実施例の操舵制御装置は、運
転者の操舵操作に対する操舵操作ラインを走行環境との
関係で学習し、その学習結果を逸脱防止領域の設定、ま
たは、逸脱防止トルクＴＭの制御ゲインの設定に反映さ
せる点に特徴を有している。
【００６５】図８は、上記の機能を実現すべくＥＣＵ１
０が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示
す。図８に示すルーチンは、所定時間毎に起動される定
時割り込みルーチンである。図８に示すルーチンが起動
されると、先ずステップ１５０の処理が実行される。ス
テップ１５０では、ビデオカメラ１２および画像処理装
置１４によって生成された画像データが取り込まれる。
０が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示
す。図８に示すルーチンは、所定時間毎に起動される定
時割り込みルーチンである。図８に示すルーチンが起動
されると、先ずステップ１５０の処理が実行される。ス
テップ１５０では、ビデオカメラ１２および画像処理装
置１４によって生成された画像データが取り込まれる。
【００６６】ステップ１５２では、車両状態量（車速
Ｖ、ヨーレートγ、操舵角θ等）が取り込まれる。ステ
ップ１５４では、車両４０の走行環境が認識される。
尚、本ステップ１５４においては、道路４２の状態と車
両状態との組み合わせが走行環境として認識される。
Ｖ、ヨーレートγ、操舵角θ等）が取り込まれる。ステ
ップ１５４では、車両４０の走行環境が認識される。
尚、本ステップ１５４においては、道路４２の状態と車
両状態との組み合わせが走行環境として認識される。
【００６７】ステップ１５６では、車両４０の走行環境
に対する操舵操作ラインが学習される。本ステップ１５
６では、具体的には、直進路における操舵操作ライン
や、特定の曲率のカーブを特定の速度Ｖで走行する際の
操舵操作ラインの学習が行われる。ステップ１５８で
は、非使用領域に関する記憶データの更新が行われる。
上記ステップ１５６で走行環境に対する操舵操作ライン
が学習されると、それぞれの走行環境に対して通常使用
されない車線領域を特定することができる。本ステップ
１５８では、それらの領域に基づいて、それぞれの走行
環境に対する非使用領域に関する記憶データが更新され
る。本ステップ１５８の処理が終了すると、今回のルー
チンが終了される。
に対する操舵操作ラインが学習される。本ステップ１５
６では、具体的には、直進路における操舵操作ライン
や、特定の曲率のカーブを特定の速度Ｖで走行する際の
操舵操作ラインの学習が行われる。ステップ１５８で
は、非使用領域に関する記憶データの更新が行われる。
上記ステップ１５６で走行環境に対する操舵操作ライン
が学習されると、それぞれの走行環境に対して通常使用
されない車線領域を特定することができる。本ステップ
１５８では、それらの領域に基づいて、それぞれの走行
環境に対する非使用領域に関する記憶データが更新され
る。本ステップ１５８の処理が終了すると、今回のルー
チンが終了される。
【００６８】本実施例において、ＥＣＵ１０は、上記図
６または図７に示すルーチンと類似したルーチンを実行
する。具体的には、道路４２の状態と車両状態とを走行
環境として認識し、その走行環境に対して逸脱防止領域
５６，５８を設定するルーチン（図６に類似するルーチ
ン）、または、道路４２の状態と車両状態とを走行環境
として認識し、その走行環境に対して逸脱防止トルクＴ
Ｍの制御ゲインを設定するルーチン（図７に類似するル
ーチン）を実行する。
６または図７に示すルーチンと類似したルーチンを実行
する。具体的には、道路４２の状態と車両状態とを走行
環境として認識し、その走行環境に対して逸脱防止領域
５６，５８を設定するルーチン（図６に類似するルーチ
ン）、または、道路４２の状態と車両状態とを走行環境
として認識し、その走行環境に対して逸脱防止トルクＴ
Ｍの制御ゲインを設定するルーチン（図７に類似するル
ーチン）を実行する。
【００６９】これらのルーチンにおいて、逸脱防止領域
５６，５８の設定、または、逸脱防止トルクＴＭの制御
ゲインの設定は、上記ステップ１５８（図８）で更新さ
れた記憶データに基づいて行われる。上記の処理によれ
ば、それぞれの走行環境下で運転者が車両４０を導くラ
インを、逸脱防止領域５６，５８の設定、または、逸脱
防止トルクＴＭの制御ゲインの設定に反映させることが
できる。従って、本実施例の操舵制御装置によれば、車
両４０が、運転者が通常使用しない領域に逸脱するのを
有効に防止しつつ、運転者が通常使用する領域における
操舵操作に高い自由度を確保することができる。
５６，５８の設定、または、逸脱防止トルクＴＭの制御
ゲインの設定は、上記ステップ１５８（図８）で更新さ
れた記憶データに基づいて行われる。上記の処理によれ
ば、それぞれの走行環境下で運転者が車両４０を導くラ
インを、逸脱防止領域５６，５８の設定、または、逸脱
防止トルクＴＭの制御ゲインの設定に反映させることが
できる。従って、本実施例の操舵制御装置によれば、車
両４０が、運転者が通常使用しない領域に逸脱するのを
有効に防止しつつ、運転者が通常使用する領域における
操舵操作に高い自由度を確保することができる。
【００７０】尚、上記の実施例においては、ＥＣＵ１０
が上記ステップ１５０〜１５６の処理を実行することに
より前記請求項６記載の「操舵操作ライン学習手段」が
実現されると共に、ＥＣＵ１０が操舵操作ラインの学習
結果に基づいて逸脱防止領域５６，５８を設定すること
により前記請求項６記載の「学習結果反映手段」が実現
されている。
が上記ステップ１５０〜１５６の処理を実行することに
より前記請求項６記載の「操舵操作ライン学習手段」が
実現されると共に、ＥＣＵ１０が操舵操作ラインの学習
結果に基づいて逸脱防止領域５６，５８を設定すること
により前記請求項６記載の「学習結果反映手段」が実現
されている。
【００７１】
【発明の効果】上述の如く、請求項１記載の発明によれ
ば、複数の基準線から最適な目標走行ラインが選択され
る。このため、本発明によれば、車両の走行ラインを、
容易かつ安全に、車両の走行状態に適したラインに一致
させることができる。請求項２記載の発明によれば、車
両の走行ラインを、容易かつ安全に、運転さの意図する
走行ラインに一致させることができる。
ば、複数の基準線から最適な目標走行ラインが選択され
る。このため、本発明によれば、車両の走行ラインを、
容易かつ安全に、車両の走行状態に適したラインに一致
させることができる。請求項２記載の発明によれば、車
両の走行ラインを、容易かつ安全に、運転さの意図する
走行ラインに一致させることができる。
【００７２】請求項３記載の発明によれば、車両が車線
から逸脱するのを有効に防止することができる。請求項
４記載の発明、および、請求項５記載の発明によれば、
車両の逸脱を防止する必要性が高い場合に、その逸脱を
確実に防止することができると共に、車両の逸脱が許容
できる場合に、操舵操作に十分な柔軟性を残存させるこ
とができる。
から逸脱するのを有効に防止することができる。請求項
４記載の発明、および、請求項５記載の発明によれば、
車両の逸脱を防止する必要性が高い場合に、その逸脱を
確実に防止することができると共に、車両の逸脱が許容
できる場合に、操舵操作に十分な柔軟性を残存させるこ
とができる。
【００７３】請求項６記載の発明によれば、運転者の意
図する走行ライン近傍で柔軟な操縦性を確保しつつ、車
両の走行ラインが運転者の意図しない走行ラインへ逸脱
するのを有効に防止することができる。
図する走行ライン近傍で柔軟な操縦性を確保しつつ、車
両の走行ラインが運転者の意図しない走行ラインへ逸脱
するのを有効に防止することができる。
【図１】本発明の第１実施例乃至第５実施例において用
いられるシステムのシステム構成図である。
いられるシステムのシステム構成図である。
【図２】本実施例の操舵制御装置を搭載する車両と車両
前方に延在する道路の鳥瞰図である。
前方に延在する道路の鳥瞰図である。
【図３】本実施例の操舵制御装置を搭載する車両が走行
する道路の仮想表面の形状と、仮想表面上に配設された
仮想球とを表す斜視図である。
する道路の仮想表面の形状と、仮想表面上に配設された
仮想球とを表す斜視図である。
【図４】本発明の第１実施例において実行される制御ル
ーチンの一例のフローチャートである。
ーチンの一例のフローチャートである。
【図５】本発明の第２実施例において実行される制御ル
ーチンの一例のフローチャートである。
ーチンの一例のフローチャートである。
【図６】本発明の第３実施例において実行される制御ル
ーチンの一例のフローチャートである。
ーチンの一例のフローチャートである。
【図７】本発明の第４実施例において実行される制御ル
ーチンの一例のフローチャートである。
ーチンの一例のフローチャートである。
【図８】本発明の第５実施例において実行される制御ル
ーチンの一例のフローチャートである。
ーチンの一例のフローチャートである。
１０ 電子制御ユニット（ＥＣＵ） １２ ビデオカメラ １４ 画像処理装置 ２６ ステアリングホイル ４０ 車両 ４２ 道路 ４８ 車線 ５０ 仮想表面 ５４ 制御領域 ５６，５８ 逸脱防止領域 ６０ グルーブ
Claims (6)
- 【請求項１】 車線を認識すると共に、前記車線に沿っ
て車両が走行するように操舵トルクを制御する車両用操
舵制御装置において、 前記車線に沿って延在すると共に前記車線の幅方向に並
列に配設される複数の基準線を設定する基準線設定手段
と、 車両の走行状態に応じて前記複数の基準線から、目標走
行ラインを選択する目標走行ライン選択手段と、 車両の走行ラインを前記目標走行ラインに近づけるため
の操舵トルクを発生するする復帰操舵トルク発生手段
と、 を備えることを特徴とする車両用操舵制御装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の車両用操舵制御装置にお
いて、 前記目標走行ライン選択手段が、運転者の操舵操作によ
り実現される操舵操作ラインと近似する基準線を前記目
標走行ラインとすることを特徴とする車両用操舵制御装
置。 - 【請求項３】 請求項１および請求項２の何れか１項記
載の車両用操舵制御装置において、 前記車線の側端部に、逸脱防止領域を設定する逸脱防止
領域設定手段と、 車両の走行ラインが前記逸脱防止領域と重なる場合に、
車両を前記車線の中央部に移動させるための操舵トルク
を発生する逸脱防止トルク発生手段と、 を備えることを特徴とする車両用操舵制御装置。 - 【請求項４】 請求項３記載の車両用操舵制御装置にお
いて、 車両の走路環境を認識する走路環境認識手段と、 前記走路環境に応じて、前記逸脱防止トルク発生手段が
発生する操舵トルクの大きさを変更する制御ゲイン変更
手段と、 を備えることを特徴とする車両用操舵制御装置。 - 【請求項５】 請求項３記載の車両用操舵制御装置にお
いて、 車両の走路環境を認識する走路環境認識手段を備えると
共に、 前記逸脱防止領域設定手段が、前記走路環境に応じて、
前記逸脱防止領域の幅を設定する領域幅設定手段を備え
ることを特徴とする車両用操舵制御装置。 - 【請求項６】 請求項５記載の車両用操舵制御装置にお
いて、 前記操舵操作ラインを、走路環境別に学習する操舵操作
ライン学習手段を備えると共に、 前記領域幅設定手段が、前記操舵操作ライン学習手段の
学習結果を前記逸脱防止領域の幅に反映させる学習結果
反映手段を備えることを特徴とする車両用操舵制御装
置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27017397A JP3185726B2 (ja) | 1997-10-02 | 1997-10-02 | 車両用操舵制御装置 |
| US09/106,111 US6185492B1 (en) | 1997-07-09 | 1998-06-29 | Vehicle steering control apparatus for assisting a steering effort to move a vehicle along a line desired by a driver |
| DE19830548A DE19830548B4 (de) | 1997-07-09 | 1998-07-08 | Fahrzeuglenksteuervorrichtung zur Unterstützung einer Lenkbetätigung zum Bewegen eines Fahrzeugs entlang einer durch einen Fahrer gewünschten Linie |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27017397A JP3185726B2 (ja) | 1997-10-02 | 1997-10-02 | 車両用操舵制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11105728A true JPH11105728A (ja) | 1999-04-20 |
| JP3185726B2 JP3185726B2 (ja) | 2001-07-11 |
Family
ID=17482553
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27017397A Expired - Fee Related JP3185726B2 (ja) | 1997-07-09 | 1997-10-02 | 車両用操舵制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3185726B2 (ja) |
Cited By (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1880919A2 (en) | 2006-07-21 | 2008-01-23 | Nissan Motor Company Limited | Steering Mechanism Control System |
| JP2009227196A (ja) * | 2008-03-25 | 2009-10-08 | Mazda Motor Corp | 車両の運転支援装置 |
| JP2009248664A (ja) * | 2008-04-03 | 2009-10-29 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
| US7692534B2 (en) | 2004-06-02 | 2010-04-06 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving operation support system and method |
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