JP2018016158A - 操舵補助装置及び操舵補助方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】操舵補助装置1は、車両Vが車線の中央を走行するように、車両Vの操舵を補助する操舵補助部11と、車線の中央からの車両Vの横ずれ量を測定するずれ量測定部101と、測定された横ずれ量が所定時間にわたって所定範囲内である場合に、車両Vが車線の中央から所定範囲に含まれる横ずれ量だけずれて走行するように、操舵補助部11による操舵の補助量を制御する操舵制御部103と、を備える。
【選択図】図2
Description
前記操舵補助装置は、前記車線の曲率を算出する算出部を更に備え、前記制御部は、前記操舵補助部による補助量の制御を行う場合において、前記曲率が所定値以上になるまで、前記操舵補助部による前記操舵の補助量の制御を継続させてもよい。
前記制御部は、前記車線の曲率が前記所定値以上の場合に、前記横ずれ量に基づく前記操舵の補助量の制御を停止させてもよい。
図1は、実施の形態に係る操舵補助装置の概要を説明するための図である。実施の形態に係る操舵補助装置は車両Vに搭載され、車両Vの操舵を補助するために用いられる。限定はしないが、実施の形態に係る操舵補助装置は、バスやトラック等の大型の車両Vに好適に用いられる。以下本明細書では、車両Vがバスやトラック等の大型の車両Vであることを前提に説明する。
図2は、実施の形態に係る操舵補助装置1の構成を模式的に示す図である。操舵補助装置1は、制御部10と操舵補助部11とを備える。
制御部10は、図示しないCPU(Central Processing Unit)等のプロセッサやメモリ等を含む計算リソースであり、プログラムを実行することによって、ずれ量測定部101、曲率算出部102及び操舵制御部103の機能を実現する。
操舵制御部103は、測定された横ずれ量が所定時間にわたって所定範囲内である場合に、車両Vが車線の中央から所定範囲に含まれる横ずれ量だけずれて走行するように、操舵補助部11によるトルクの発生量(操舵の補助量)を制御する。
図4は、実施の形態に係る操舵補助装置1が実行する車線維持支援機能に係る操舵補助処理の流れを説明するためのフローチャートである。本フローチャートにおける処理は、例えば車両Vが車線内を走行している場合に開始する。
曲率算出部102は、車両Vの走行車線の曲率を算出する(S4)。
操舵制御部103は、算出された曲率が所定値以下か否かを判定する(S6)。操舵制御部103は、曲率が所定値以下と判定すると、S8に処理を移す。また、操舵制御部103は、曲率が所定値より大きいと判定すると、S10に処理を移し、オフセット量をリセットする。操舵制御部103は、オフセット量をリセットするとS14に処理を移す。
10・・・制御部
101・・・ずれ量測定部
102・・・曲率算出部
103・・・操舵制御部
11・・・操舵補助部
I・・・撮像装置
ST・・・ステアリング
V・・・車両
Claims (5)
- 車両が車線の中央を走行するように、前記車両の操舵を補助する操舵補助部と、
前記車線の中央からの前記車両の横ずれ量を測定する測定部と、
測定された横ずれ量が所定時間にわたって所定範囲内である場合に、前記車両が前記車線の中央から前記所定範囲に含まれる横ずれ量だけずれて走行するように、前記操舵補助部による前記操舵の補助量を制御する制御部と、
を備える操舵補助装置。 - 前記制御部は、前記補助量の制御を時間の経過に応じて行う、
請求項1に記載の操舵補助装置。 - 前記車線の曲率を算出する算出部を更に備え、
前記制御部は、前記操舵補助部による補助量の制御を行う場合において、前記曲率が所定値以上になるまで、前記操舵補助部による前記操舵の補助量の制御を継続させる、
請求項1又は2に記載の操舵補助装置。 - 前記制御部は、前記車線の曲率が前記所定値以上の場合に、前記横ずれ量に基づく前記操舵の補助量の制御を停止させる、
請求項3に記載の操舵補助装置。 - プロセッサが実行する操舵補助方法であって、
車両が走行する車線の中央からの前記車両の横ずれ量を測定するステップと、
測定された横ずれ量が所定時間にわたって所定範囲内である場合に、前記車両が前記車線の中央から前記所定範囲に含まれる横ずれ量だけずれて走行するように、前記車両の操舵を補助する操舵補助部による前記操舵の補助量を制御するステップと、
を含む操舵補助方法。
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