CN109476340A - 转向辅助装置及转向辅助方法 - Google Patents
转向辅助装置及转向辅助方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109476340A CN109476340A CN201780045877.4A CN201780045877A CN109476340A CN 109476340 A CN109476340 A CN 109476340A CN 201780045877 A CN201780045877 A CN 201780045877A CN 109476340 A CN109476340 A CN 109476340A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mentioned
- steering
- vehicle
- lane
- support device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/10—Path keeping
- B60W30/12—Lane keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
Abstract
转向辅助装置(1)包括:转向辅助部(11),其对车辆(V)的转向进行辅助,以使车辆(V)在车道的中央行驶;偏离量测定部(101),其对车辆(V)距车道的中央的横向偏离量进行测定;以及转向控制部(103),其在被测定出来的横向偏离量在预定时间中距预定量在预定范围以内的情况下,对转向辅助部(11)对转向的辅助量进行控制,以使车辆(V)以从车道的中央偏离上述预定量的方式行驶。
Description
技术领域
本公开涉及转向辅助装置及转向辅助方法。
背景技术
以往,已知一种转向辅助装置,其对车辆的转向进行辅助,以使车辆在车道的中央行驶(例如,参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1:日本特开2014-80177号公报
发明内容
发明要解决的课题
另外,在驾驶员之中,存在具有相对于车道中央而偏右或偏左地驾驶的倾向的驾驶员。与此相对地,现有的转向辅助装置在驾驶员要相对于车道中央而偏右或偏左地使车辆持续行驶的情况下,会持续对转向进行辅助,以使车辆行驶在车道中央。由此,会产生驾驶员反而难以进行转向这样的问题。
本公开提供一种能够根据驾驶员的转向倾向来辅助车辆的转向的转向辅助装置及转向辅助方法。
用于解决课题的手段
本公开的第1实施方式的转向辅助装置包括:转向辅助部,其对车辆的转向进行辅助,以使上述车辆在车道的中央行驶;测定部,其对上述车辆距上述车道的中央的横向偏离量进行测定;以及控制部,其在被测定出的横向偏离量在预定时间中距预定量在预定范围以内的情况下,控制上述转向辅助部对上述转向的辅助量,以使上述车辆从上述车道的中央偏离上述预定量地行驶。
也可以是,上述控制部随着时间的经过来进行上述辅助量的控制。
也可以是,上述转向辅助装置进一步包括对上述车道的曲率进行计算的计算部,上述控制部在进行上述转向辅助部的辅助量的控制的情况下,使上述转向辅助部对上述转向的辅助量的控制持续到上述曲率成为预定值以上为止。
也可以是,在上述车道的曲率为上述预定值以上的情况下,上述控制部停止基于上述横向偏离量来控制上述转向的辅助量的控制。
本公开的第2实施方式的转向辅助方法为处理器所执行的转向辅助方法,包含:对车辆距上述车辆所行驶的车道的中央的横向偏离量进行测定的步骤;以及在被测定出的横向偏离量在预定时间中距预定量在预定范围以内的情况下,控制用于辅助上述车辆的转向的转向辅助部对上述转向的辅助量,以使上述车辆从上述车道的中央偏离上述预定量地行驶的步骤。
发明效果
根据本公开,起到能够根据驾驶员的转向倾向来辅助车辆的转向这样的效果。
附图的简要说明
图1是用于说明实施方式的转向辅助装置的概要的图。
图2是示意性地表示实施方式的转向辅助装置的构成的图。
图3的(a)及图3的(b)是表示横向偏离量与扭矩的产生量的关系的图。
图4是用于说明实施方式的转向辅助装置所执行的车道维持辅助功能的转向辅助处理的流程的流程图。
具体实施方式
<实施方式的概要>
图1是用于说明实施方式的转向辅助装置的概要的图。实施方式的转向辅助装置被搭载在车辆V上,并被用于辅助车辆V的转向。虽然不会进行限定,但是实施方式的转向辅助装置优选被用于公共汽车或货车等大型车辆V。以下,在本说明书中,以车辆V为公共汽车或货车等大型车辆V为前提进行说明。
实施方式的转向辅助装置对摄像装置I所拍摄的车辆V的前方的图像进行分析,从而对车辆V距其所行驶的车道的中心的横向偏离量进行测定。转向辅助装置基于测定出的横向偏离量来进行转向辅助,以使车辆V在车道的中心行驶。此外,转向辅助装置在被测定出的横向偏离量在预定时间中在预定范围以内的情况下,进行转向辅助,以使车辆V以从车道的中央仅偏离被包含在预定范围中的横向偏离量的方式进行行驶。由此,能够在车辆V的驾驶员具有使车辆V相对于车道的中央而偏左或偏右地行驶的倾向的情况下,根据该倾向来对车辆V的转向进行辅助。
<转向辅助装置1的功能构成>
图2是示意性地表示实施方式的转向辅助装置1的构成的图。转向辅助装置1包括控制部10、以及转向辅助部11。
控制部10为包含未图示的CPU(Central Processing Unit:中央处理器)等处理器及存储器等的计算资源,通过执行程序来实现偏离量测定部101、曲率计算部102及转向控制部103的功能。
转向辅助部11例如为将扭矩(转向辅助力)付与转向轴的电动机,该转向轴经由齿轮等而被连接于方向盘ST。转向辅助部11通过基于控制部10的控制来将扭矩赋予转向轴,从而对车辆V的转向进行辅助,以使车辆V在车道的中央行驶。
偏离量测定部101取得摄像装置I所拍摄的图像。偏离量测定部101通过对所取得的图像进行分析,从而对车辆V距其所行驶的车道中的中央位置的横向偏离量进行测定。具体而言,偏离量测定部101通过对所取得的图像进行分析,从而确定车辆V所行驶的行驶车道的中心位置、以及该行驶车道中的车辆V的中心位置,并通过对行驶车道中的中心位置与车辆V的中心位置的距离进行测定,从而测定车辆V距行驶车道的中央位置的横向偏离量。
曲率计算部102取得摄像装置I所拍摄的图像。曲率计算部102通过对所取得的图像进行分析来计算车辆V所行驶的车道的曲率。例如,曲率计算部102通过对所取得的图像进行分析,从而确定与车辆V所行驶的车道对应的像素在图像中的位置,并基于该位置的横方向的变化量来计算车道的曲率。
转向控制部103基于由偏离量测定部101测定出的横向偏离量来使转向辅助部11产生使车辆V返回到行驶车道的中央的方向的扭矩,从而使车辆V的转向辅助进行。图3是表示横向偏离量与扭矩的产生量的关系的图。在图3中,在车辆V从车道中央向右偏离的情况下,横向偏离量为正值,在向左偏离的情况下,横向偏离量为负值。此外,在横向偏离量为正的情况下产生的扭矩为将车辆V向左方向引导的扭矩,在横向偏离量为负的情况下产生的扭矩为将车辆V向右方向引导的扭矩。
转向控制部103首先基于图3的(a)所示的特性、以及被测定出的横向偏离量来使转向辅助部11产生扭矩。
转向控制部103在被测定出的横向偏离量在预定时间中在预定范围以内的情况下,对转向辅助部11的扭矩的产生量(转向的辅助量)进行控制,以使车辆V以从车道的中央仅偏离被包含在预定范围中的横向偏离量的方式行驶。
例如,转向控制部103在被测定出的横向偏离量在预定时间(例如,1分钟)中距预定量x在预定范围以内(例如,50cm以内)的情况下,如图3的(b)所示,通过将转向辅助部11的扭矩的产生量为0的位置(偏移量)调整为预定量x,从而改变表示扭矩与横向偏离量的关系的特性。并且,转向控制部103基于图3的(b)所示的特性来控制转向辅助部11的扭矩的产生量。在此,在图3的(b)中,在横向偏离量大于x的情况下产生的扭矩为将车辆V向左方向引导的扭矩,在横向偏离量为正的情况下产生的扭矩为将车辆V向右方向引导的扭矩。
另外,转向控制部103随着时间的经过来阶段性地进行转向辅助部11的扭矩的产生量的控制,即,偏移量的调整。例如,转向控制部103不会使其从图3的(a)所示的特性直接变化到图3的(b)所示的特性,而是一边使转向辅助部11的扭矩的产生量为0的位置每次增加预定量,一边使其发生变化,以使图3的(a)所示的特性在经过第1时间后,成为图3的(b)所示的特性。
此外,转向控制部103在控制使转向辅助部11产生的扭矩的量的情况下,继续基于偏移后的特性和横向偏离量控制使转向辅助部11产生的扭矩的量,直到由曲率计算部102计算出的曲率成为预定值以上为止,并随着其变得大于预定值的情况来重置偏移量。通过这样去做,转向辅助装置1能够使与驾驶员的转向倾向相应的扭矩控制持续到行驶车道的曲率变得大于预定值为止。
此外,也可以是,转向控制部103在由曲率计算部102计算出的曲率为预定值以上的情况下,停止基于横向偏离量来调整偏移量。通过这样去做,车辆V在弯道上行驶中,能够通过对使转向辅助部11产生的扭矩的量进行控制,从而抑制车辆V向对向车道侧靠近。
<转向辅助装置1所执行的转向辅助的处理流程>
图4是用于说明实施方式的转向辅助装置1所执行的车道维持辅助功能的转向辅助处理的流程的流程图。本流程图中的处理例如是在车辆V在车道内行驶的情况下开始的。
偏离量测定部101对车辆V距行驶车道中央的横向偏离量进行测定(S2)。
曲率计算部102对车辆V的行驶车道的曲率进行计算(S4)。
转向控制部103判定被计算出的曲率是否为预定值以下(S6)。转向控制部103在判定为曲率为预定值以下时,将处理转移到S8。此外,转向控制部103在判定为曲率大于预定值时,将处理转移到S10,并重置偏移量。转向控制部103在重置偏移量后,将处理转移到S14。
转向控制部103在S8中,对被测定出的横向偏离量是否在预定时间中在预定范围以内进行判定。转向控制部103在判定为被测定出的横向偏离量在预定时间中在预定范围以内时,将处理转移到S12并调整偏移量,在判定为其不在预定范围以内时,将处理转移到S14。
在S14中,转向控制部103基于偏移后的特性和横向偏离量来使转向辅助部11产生扭矩。然后,转向控制部103结束本流程图的处理。转向辅助装置1通过在车辆V在车道内的行驶中重复上述处理,从而使车道维持辅助功能所涉及的转向辅助部11的控制持续。
如以上说明的那样,实施方式的转向辅助装置1在被测定出的横向偏离量在预定时间中距预定量在预定范围以内的情况下,控制转向辅助部11对转向的辅助量,以使车辆V以从车道的中央偏离上述预定量的方式行驶。通过这样去做,能够在驾驶员具有相对于车道的中央偏左或偏右地使车辆V行驶的倾向的情况下,根据该倾向来辅助车辆的转向。
此外,因为转向辅助装置1随着时间的经过来阶段性地进行转向辅助部11的扭矩的产生量的控制,即,偏移量的调整的,所以能够使转向辅助部11的扭矩控制平滑地转移到与驾驶员的转向倾向相应的扭矩控制。
以上,虽然利用实施方式说明了本公开,但是本公开的技术范围不被限定于上述实施方式所记载的范围。本领域技术人员应明白的是,能够对上述实施方式加以多种变更或改良。从权利要求书的记载中可以明确,加有那样的变更或改良的实施方式也能够被包含在本公开的技术范围之内。
本申请基于2016年7月27日申请的日本专利申请(特愿2016-146989),并将其内容作为参照援引于此。
工业可利用性
本发明能够根据驾驶员的转向倾向来辅助车辆的转向。
附图标记说明
1 转向辅助装置
10 控制部
101 偏离量测定部
102 曲率计算部
103 转向控制部
11 转向辅助部
I 摄像装置
ST 方向盘
V 车辆
Claims (5)
1.一种转向辅助装置,包括:
转向辅助部,其对车辆的转向进行辅助,以使上述车辆在车道的中央行驶,
测定部,其对上述车辆距上述车道的中央的横向偏离量进行测定,以及
控制部,其在被测定出的横向偏离量在预定时间中距预定量在预定范围以内的情况下,控制上述转向辅助部对上述转向的辅助量,以使上述车辆从上述车道的中央偏离上述预定量地行驶。
2.如权利要求1所述的转向辅助装置,其中,
上述控制部随着时间的经过来阶段性地进行上述辅助量的控制。
3.如权利要求1或2所述的转向辅助装置,其中,
进一步包括对上述车道的曲率进行计算的计算部;
上述控制部在进行上述转向辅助部的辅助量的控制的情况下,使上述转向辅助部对上述转向的辅助量的控制持续到上述曲率变成预定值以上为止。
4.如权利要求3所述的转向辅助装置,其中,
在上述车道的曲率为上述预定值以上的情况下,上述控制部停止基于上述横向偏离量来控制上述转向的辅助量。
5.一种转向辅助方法,包含:
对车辆距上述车辆所行驶的车道的中央的横向偏离量进行测定的步骤,以及
在被测定出的横向偏离量在预定时间中距预定量在预定范围以内的情况下,控制用于辅助上述车辆的转向的转向辅助部对上述转向的辅助量,以使上述车辆从上述车道的中央偏离上述预定量地行驶的步骤。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016-146989 | 2016-07-27 | ||
JP2016146989A JP6809020B2 (ja) | 2016-07-27 | 2016-07-27 | 操舵補助装置及び操舵補助方法 |
PCT/JP2017/027041 WO2018021405A1 (ja) | 2016-07-27 | 2017-07-26 | 操舵補助装置及び操舵補助方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN109476340A true CN109476340A (zh) | 2019-03-15 |
CN109476340B CN109476340B (zh) | 2021-05-25 |
Family
ID=61015998
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201780045877.4A Active CN109476340B (zh) | 2016-07-27 | 2017-07-26 | 转向辅助装置及转向辅助方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20190161117A1 (zh) |
EP (1) | EP3492348B1 (zh) |
JP (1) | JP6809020B2 (zh) |
CN (1) | CN109476340B (zh) |
WO (1) | WO2018021405A1 (zh) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110515370A (zh) * | 2019-08-30 | 2019-11-29 | 上海智驾汽车科技有限公司 | 基于智能网联的车辆控制方法以及装置、电子设备 |
CN113928407A (zh) * | 2020-06-29 | 2022-01-14 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 一种输出扭矩的确定方法及装置 |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11334067B2 (en) | 2018-04-11 | 2022-05-17 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for providing safety strategy in vehicle |
US11173910B2 (en) | 2018-04-11 | 2021-11-16 | Hyundai Motor Company | Lane change controller for vehicle system including the same, and method thereof |
US11084491B2 (en) | 2018-04-11 | 2021-08-10 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for providing safety strategy in vehicle |
US11351989B2 (en) | 2018-04-11 | 2022-06-07 | Hyundai Motor Company | Vehicle driving controller, system including the same, and method thereof |
US10843710B2 (en) | 2018-04-11 | 2020-11-24 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for providing notification of control authority transition in vehicle |
US11077854B2 (en) | 2018-04-11 | 2021-08-03 | Hyundai Motor Company | Apparatus for controlling lane change of vehicle, system having the same and method thereof |
US11597403B2 (en) | 2018-04-11 | 2023-03-07 | Hyundai Motor Company | Apparatus for displaying driving state of vehicle, system including the same and method thereof |
EP3552913B1 (en) | 2018-04-11 | 2021-08-18 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for controlling to enable autonomous system in vehicle |
EP3552901A3 (en) | 2018-04-11 | 2020-04-29 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for providing safety strategy in vehicle |
EP3552902A1 (en) * | 2018-04-11 | 2019-10-16 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for providing a driving path to a vehicle |
US11548509B2 (en) | 2018-04-11 | 2023-01-10 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for controlling lane change in vehicle |
EP3569460B1 (en) | 2018-04-11 | 2024-03-20 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for controlling driving in vehicle |
US11084490B2 (en) | 2018-04-11 | 2021-08-10 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for controlling drive of vehicle |
JP6714116B1 (ja) * | 2019-02-06 | 2020-06-24 | 三菱電機株式会社 | 車両用制御装置および車両用制御方法 |
JP2021096649A (ja) * | 2019-12-17 | 2021-06-24 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 車両、運転支援装置及び運転支援制御方法 |
Citations (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09309453A (ja) * | 1996-05-23 | 1997-12-02 | Toyota Motor Corp | 車両用操舵制御装置 |
JP2003026025A (ja) * | 2001-07-17 | 2003-01-29 | Isuzu Motors Ltd | 自動操舵装置 |
EP1538019A2 (en) * | 2003-12-03 | 2005-06-08 | Nissan Motor Company, Limited | Automotive lane deviation prevention apparatus |
DE102004037298A1 (de) * | 2004-07-31 | 2006-03-23 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Spurbreitenadaption bei einem Spurhaltesystem |
CN1796204A (zh) * | 2004-12-27 | 2006-07-05 | 日产自动车株式会社 | 车道偏离防止系统 |
CN101062676A (zh) * | 2006-04-28 | 2007-10-31 | 日产自动车株式会社 | 车道偏离防止装置及方法 |
CN101296833A (zh) * | 2005-09-26 | 2008-10-29 | 通用汽车环球科技运作公司 | 可选择的车道偏离警告系统及方法 |
JP2009023487A (ja) * | 2007-07-19 | 2009-02-05 | Nissan Motor Co Ltd | 車線内走行支援装置、自動車および車線内走行支援方法 |
US7510038B2 (en) * | 2003-06-11 | 2009-03-31 | Delphi Technologies, Inc. | Steering system with lane keeping integration |
DE102009007254A1 (de) * | 2009-02-03 | 2010-08-05 | Trw Automotive Gmbh | Verfahren zur Steuerung eines Spurhalteassistenten und Spurhalteassistent |
DE102009050941A1 (de) * | 2009-10-28 | 2011-05-05 | Man Nutzfahrzeuge Ag | Fahrerassistenzsystem für ein Nutzfahrzeug |
CN102189992A (zh) * | 2010-03-17 | 2011-09-21 | 株式会社万都 | 基准随动位置设定方法和车道保持控制系统 |
JP5080602B2 (ja) * | 2010-03-19 | 2012-11-21 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置 |
CN103183028A (zh) * | 2012-01-02 | 2013-07-03 | 福特全球技术公司 | 用于机动车辆的车道保持方法 |
CN104276206A (zh) * | 2013-07-04 | 2015-01-14 | 富士重工业株式会社 | 车辆的驾驶辅助控制装置 |
CN104703861A (zh) * | 2012-10-25 | 2015-06-10 | 日产自动车株式会社 | 车辆用行驶辅助装置 |
CN104943742A (zh) * | 2014-03-31 | 2015-09-30 | 富士重工业株式会社 | 车辆的防止偏离车道控制装置 |
CN105416287A (zh) * | 2014-09-17 | 2016-03-23 | 富士重工业株式会社 | 车辆的防止偏离车道控制装置 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3185726B2 (ja) * | 1997-10-02 | 2001-07-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用操舵制御装置 |
JP3529037B2 (ja) * | 1999-08-02 | 2004-05-24 | 日産自動車株式会社 | 車線追従装置 |
JP4622180B2 (ja) * | 2001-07-17 | 2011-02-02 | いすゞ自動車株式会社 | 自動操舵装置 |
JP3622744B2 (ja) * | 2001-11-15 | 2005-02-23 | 株式会社デンソー | 車両の走行制御装置 |
DE10218010A1 (de) * | 2002-04-23 | 2003-11-06 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Querführungsunterstützung bei Kraftfahrzeugen |
JP2004078828A (ja) * | 2002-08-22 | 2004-03-11 | Isuzu Motors Ltd | 自動操舵装置 |
JP3687640B2 (ja) * | 2002-09-05 | 2005-08-24 | いすゞ自動車株式会社 | 自動操舵装置 |
US7885730B2 (en) * | 2007-01-26 | 2011-02-08 | Nexteer (Beijing) Technology Co., Ltd. | Systems, methods and computer program products for lane change detection and handling of lane keeping torque |
JP5233371B2 (ja) * | 2008-04-03 | 2013-07-10 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
US8392064B2 (en) | 2008-05-27 | 2013-03-05 | The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University | Systems, methods and devices for adaptive steering control of automotive vehicles |
JP5200926B2 (ja) * | 2008-12-26 | 2013-06-05 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
WO2014208248A1 (ja) * | 2013-06-28 | 2014-12-31 | 日産自動車株式会社 | 操舵制御装置 |
JP6058214B2 (ja) | 2014-04-25 | 2017-01-11 | 三菱電機株式会社 | 操舵制御装置およびその操舵補助トルク制御方法 |
-
2016
- 2016-07-27 JP JP2016146989A patent/JP6809020B2/ja active Active
-
2017
- 2017-07-26 CN CN201780045877.4A patent/CN109476340B/zh active Active
- 2017-07-26 EP EP17834407.3A patent/EP3492348B1/en active Active
- 2017-07-26 WO PCT/JP2017/027041 patent/WO2018021405A1/ja unknown
- 2017-07-26 US US16/320,848 patent/US20190161117A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09309453A (ja) * | 1996-05-23 | 1997-12-02 | Toyota Motor Corp | 車両用操舵制御装置 |
JP2003026025A (ja) * | 2001-07-17 | 2003-01-29 | Isuzu Motors Ltd | 自動操舵装置 |
US7510038B2 (en) * | 2003-06-11 | 2009-03-31 | Delphi Technologies, Inc. | Steering system with lane keeping integration |
EP1538019A2 (en) * | 2003-12-03 | 2005-06-08 | Nissan Motor Company, Limited | Automotive lane deviation prevention apparatus |
DE102004037298A1 (de) * | 2004-07-31 | 2006-03-23 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Spurbreitenadaption bei einem Spurhaltesystem |
CN1796204A (zh) * | 2004-12-27 | 2006-07-05 | 日产自动车株式会社 | 车道偏离防止系统 |
CN101296833A (zh) * | 2005-09-26 | 2008-10-29 | 通用汽车环球科技运作公司 | 可选择的车道偏离警告系统及方法 |
CN101062676A (zh) * | 2006-04-28 | 2007-10-31 | 日产自动车株式会社 | 车道偏离防止装置及方法 |
JP2009023487A (ja) * | 2007-07-19 | 2009-02-05 | Nissan Motor Co Ltd | 車線内走行支援装置、自動車および車線内走行支援方法 |
DE102009007254A1 (de) * | 2009-02-03 | 2010-08-05 | Trw Automotive Gmbh | Verfahren zur Steuerung eines Spurhalteassistenten und Spurhalteassistent |
DE102009050941A1 (de) * | 2009-10-28 | 2011-05-05 | Man Nutzfahrzeuge Ag | Fahrerassistenzsystem für ein Nutzfahrzeug |
CN102189992A (zh) * | 2010-03-17 | 2011-09-21 | 株式会社万都 | 基准随动位置设定方法和车道保持控制系统 |
JP5080602B2 (ja) * | 2010-03-19 | 2012-11-21 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置 |
CN103183028A (zh) * | 2012-01-02 | 2013-07-03 | 福特全球技术公司 | 用于机动车辆的车道保持方法 |
CN104703861A (zh) * | 2012-10-25 | 2015-06-10 | 日产自动车株式会社 | 车辆用行驶辅助装置 |
CN104276206A (zh) * | 2013-07-04 | 2015-01-14 | 富士重工业株式会社 | 车辆的驾驶辅助控制装置 |
CN104943742A (zh) * | 2014-03-31 | 2015-09-30 | 富士重工业株式会社 | 车辆的防止偏离车道控制装置 |
CN105416287A (zh) * | 2014-09-17 | 2016-03-23 | 富士重工业株式会社 | 车辆的防止偏离车道控制装置 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110515370A (zh) * | 2019-08-30 | 2019-11-29 | 上海智驾汽车科技有限公司 | 基于智能网联的车辆控制方法以及装置、电子设备 |
CN113928407A (zh) * | 2020-06-29 | 2022-01-14 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 一种输出扭矩的确定方法及装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3492348A1 (en) | 2019-06-05 |
EP3492348A4 (en) | 2019-09-04 |
EP3492348B1 (en) | 2021-04-21 |
WO2018021405A1 (ja) | 2018-02-01 |
JP2018016158A (ja) | 2018-02-01 |
US20190161117A1 (en) | 2019-05-30 |
CN109476340B (zh) | 2021-05-25 |
JP6809020B2 (ja) | 2021-01-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109476340A (zh) | 转向辅助装置及转向辅助方法 | |
CN109760677B (zh) | 一种车道保持辅助方法及系统 | |
JP6852299B2 (ja) | 運転支援システム | |
EP2949546B1 (en) | Steering system | |
JP4997065B2 (ja) | 車両制御装置 | |
EP2243687A1 (en) | Parking assisting device | |
JP2007030612A (ja) | パワーステアリング装置。 | |
JP2015138330A (ja) | 車速制御装置 | |
JP2013173520A (ja) | 逸脱抑制装置および逸脱抑制プログラム | |
JP2014139063A (ja) | 車両制御装置 | |
JP2007296947A (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP2013175173A (ja) | 逸脱抑制装置および逸脱抑制プログラム | |
JPH11198844A (ja) | 操舵力制御装置 | |
JP2005343302A (ja) | 車両用操舵支援装置 | |
JP2018203121A (ja) | 操舵支援装置 | |
JP4692403B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
CN112512900A (zh) | 转向控制装置 | |
CN112660118A (zh) | 车辆接触规避辅助系统 | |
JP6477253B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
US20150353134A1 (en) | Collision avoidance assistance device and collision avoidance assistance method | |
JP2020011537A (ja) | 車両及び自動操舵装置 | |
JP2015189409A (ja) | 車両の車線逸脱防止制御装置 | |
JP6068185B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
US11932307B2 (en) | Steering control device and steering control method | |
JP2010167817A (ja) | 操舵制御装置及びプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |