JPWO2017090144A1 - はんだ印刷機およびはんだ印刷機の制御方法 - Google Patents

Abstract

スキージの背面にクリームはんだが付着することを防止して、印刷品質の向上を図ることができるはんだ印刷機およびはんだ印刷機の制御方法を提供することを目的とする。はんだ印刷機の制御装置は、スキージに付着したクリームはんだの下端がスクリーンの上面に付着する準備高さまでスキージを一次下降させる一次下降工程と、印刷処理におけるスキージの進行方向とは反対の後退方向にスキージを後退させる後退工程と、スキージの下端部がスクリーンに接触する所定の印刷高さまでスキージを二次下降させる二次下降工程と、スクリーンに沿ってスキージを摺動させる印刷工程と、を実行する。

Description

本発明は、はんだ印刷機およびはんだ印刷機の制御方法に関するものである。

はんだ印刷機は、クリームはんだをスキージによりスクリーンに沿って移動させて基板に印刷処理を実行する。印刷処理においてスキージの背面にクリームはんだが付着していると、そのクリームはんだが印刷済みの領域に落ちて、当該領域におけるクリームはんだが過剰となるおそれがある。例えば特許文献１には、スキージを下降させる際に、スキージを背面側に後退させる構成が開示されている。これにより、スキージから垂れ下がったクリームはんだがスキージの背面に付着することを抑制できる。

特許第３９８９０６５号

しかしながら、印刷処理の条件や環境によってクリームはんだの物性が相違すると、スキージから垂れ下がるクリームはんだの量や長さが変動する。そのため、印刷処理の条件等によっては、スキージの下端部が垂れ下がったクリームはんだを踏んで、スキージの背面側に回り込んだクリームはんだがスキージの背面に付着することがある。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、スキージの背面にクリームはんだが付着することを防止して、印刷品質の向上を図ることができるはんだ印刷機およびはんだ印刷機の制御方法を提供することを目的とする。

請求項１に係るはんだ印刷機は、スクリーンの上面に載せられたクリームはんだをスキージによりスクリーンに沿って移動させて、スクリーンの下面側に配置された基板に印刷処理を実行する。はんだ印刷機は、スキージをスクリーンに垂直な方向に昇降させるとともに、スキージをスクリーンの上面に平行な方向に移動させる移動装置と、移動装置の動作を制御する制御装置と、を備える。
制御装置は、スキージをスクリーンの上方に退避させた上昇高さからスキージに付着したクリームはんだの下端がスクリーンの上面に付着する準備高さまでスキージを一次下降させる一次下降工程と、スクリーンの上面のうちクリームはんだの下端が付着した位置からスキージの下端部までの距離が増加するように、印刷処理におけるスキージの進行方向とは反対の後退方向にスキージを後退させる後退工程と、スキージの下端部がスクリーンに接触する所定の印刷高さまでスキージを二次下降させる二次下降工程と、スクリーンに沿ってスキージを摺動させる印刷工程と、を実行する。

請求項９に係るはんだ印刷機の制御方法は、スクリーンの上面に載せられたクリームはんだをスキージによりスクリーンに沿って移動させて、スクリーンの下面側に配置された基板に印刷処理を実行するはんだ印刷機を制御する。はんだ印刷機は、スキージをスクリーンに垂直な方向に昇降させるとともに、スキージをスクリーンの上面に平行な方向に移動させる移動装置と、移動装置の動作を制御する制御装置と、を備える。
はんだ印刷機の制御方法は、スキージをスクリーンの上方に退避させた上昇高さからスキージに付着したクリームはんだの下端がスクリーンの上面に付着する準備高さまでスキージを一次下降させる一次下降工程と、スクリーンの上面のうちクリームはんだの下端が付着した位置からスキージの下端部までの距離が増加するように、印刷処理におけるスキージの進行方向とは反対の後退方向にスキージを後退させる後退工程と、スキージの下端部がスクリーンに接触する所定の印刷高さまでスキージを二次下降させる二次下降工程と、スクリーンに沿ってスキージを摺動させる印刷工程と、を備える。

請求項１および請求項９に係る発明の構成によると、後退工程の実行によってスキージに付着したクリームはんだは、全体的にスキージの前面側に移動され、スキージの下端部の下方にクリームはんだがない状態となる。そして、スキージが印刷高さまで二次下降されると、スキージは、下端部においてクリームはんだを踏むことなくスクリーンに接触した状態とされる。これにより、スキージの背面側にクリームはんだが回り込んで付着することを確実に防止することができ、印刷品質の向上を図ることができる。

第一実施形態におけるはんだ印刷機の構成を示す側面図である。 はんだ印刷機の制御装置を示すブロック図である。 はんだ印刷機による印刷処理を示すフローチャートである。 スキージ下降処理の開始時におけるスキージとクリームはんだの状態を示す図である。 一次下降工程の実行後におけるスキージとクリームはんだの状態を示す図である。 後退工程の実行後におけるスキージとクリームはんだの状態を示す図である。 二次下降工程の実行後におけるスキージとクリームはんだの状態を示す図である。 第二実施形態における準備処理を示すフローチャートである。 はんだ情報を示す表である。 移動制御テーブルを示す表である。 はんだロールを撮像するカメラを示す図である。 上昇処理を示すフローチャートである。 上昇処理におけるスキージの各移動軌跡を示す図である。

以下、本発明のはんだ印刷機を具体化した実施形態について図面を参照して説明する。実施形態において、はんだ印刷機は、クリームはんだをスキージによりスクリーンに沿って移動させて基板に印刷処理を実行する。はんだ印刷機は、例えば集積回路などの回路基板製品を製造する生産ラインを構成する。

＜第一実施形態＞
（はんだ印刷機１の全体構成）
はんだ印刷機１は、図１に示すように、基板搬送装置１０と、スクリーン支持装置２０と、スキージ移動装置３０と、カメラ４０と、制御装置５０とを備えて構成される。以下の説明において、基板８１の搬送方向（図１の前後方向）をＸ軸方向とし、Ｘ軸に直交するはんだ印刷機の前後方向（図１の左右方向）をＹ軸方向とし、Ｘ軸およびＹ軸に直交する鉛直方向（図１の上下方向）をＺ軸方向とする。

基板搬送装置１０は、印刷の対象となる基板８１を搬送する。基板搬送装置１０は、はんだ印刷機１の基台２に設けられる。基板搬送装置１０は、例えばＸ軸方向に延びるベルトコンベアによりパレット上に載置された基板８１を搬送する。基板搬送装置１０は、はんだ印刷機１に搬入された基板８１を保持する基板保持部１１を備える。基板保持部１１は、スクリーン６０の下面側の所定の位置において、スクリーン６０の下面に基板８１の上面を密着させた状態で保持する。

スクリーン支持装置２０は、基板搬送装置１０の上方に配置される。スクリーン支持装置２０は、はんだ印刷機１の前側および後側に配置された一対の支持台２１によりスクリーン６０を支持する。ここで、図１には、スクリーン６０の断面が示されている。スクリーン６０には、基板８１の配線パターンに対応した位置において貫通する開口部６１が形成されている。スクリーン６０は、例えば外周縁に設けられた枠部材を介してスクリーン支持装置２０に支持される。

スキージ移動装置３０は、スキージ３４をスクリーン６０に垂直な方向（Ｚ軸方向）に昇降させるとともに、スキージ３４をスクリーン６０の上面に平行な方向（Ｙ軸方向）に移動させる。スキージ移動装置３０は、ヘッド駆動装置３１と、スキージヘッド３２と、一対の昇降装置３３と、一対のスキージ３４とを備える。ヘッド駆動装置３１は、はんだ印刷機１の上部に配置されている。ヘッド駆動装置３１は、例えば送りねじ機構などの直動機構によりスキージヘッド３２をＹ軸方向に移動可能に構成されている。

スキージヘッド３２は、ヘッド駆動装置３１の直動機構を構成する移動体にクランプして固定される。スキージヘッド３２は、一対の昇降装置３３を保持する。一対の昇降装置３３は、スキージ３４をそれぞれ保持し、互いに独立して動作可能に構成される。一対の昇降装置３３の各々は、例えばエアーシリンダなどのアクチュエータを駆動させて、保持するスキージ３４を昇降させる。

一対のスキージ３４は、スクリーン６０の上面を摺動して、スクリーン６０の上面に載せられたクリームはんだをスクリーン６０に沿って移動させる部材である。これにより、クリームはんだがスクリーン６０の開口部６１に刷り込まれて、スクリーン６０の下面側に配置された基板８１にクリームはんだが塗布される。一対のスキージ３４は、本実施形態において、印刷方向（Ｙ軸方向）に直交するＸ軸方向に延びる板状に形成される。

ここで、一対のスキージ３４のうち前側（図１の左側）の１つは、前側から後側に向かってクリームはんだを移動させる印刷処理に用いられ、はんだ印刷機１の前側から後側に向かう方向を進行方向とする。一方で、一対のスキージ３４のうち後側（図１の右側）の１つは、後側から前側に向かってクリームはんだを移動させる印刷処理に用いられ、はんだ印刷機１の後側から前側に向かう方向を進行方向とする。また、一対のスキージ３４のそれぞれは、進行方向とは反対の方向を後退方向とする。

一対のスキージ３４の各々は、進行側に位置する前面３４ａが下方を向くように、傾斜して昇降装置３３に保持される。つまり、一対のスキージ３４の各々は、後退側に位置する背面３４ｂが上方を向くように傾斜している。一対のスキージ３４の傾斜角度は、昇降装置３３の下部に設けられた調整機構によって調整される。

カメラ４０は、撮像素子を有するデジタル式の撮像装置である。カメラ４０は、はんだ印刷機１の上部に配置され、スクリーン６０の上面に載せられたクリームはんだを撮像する。カメラ４０は、通信可能に接続された制御装置５０による制御信号に基づいてカメラ視野に収まる範囲の撮像を行い、当該撮像により取得した画像データを制御装置５０に送出する。

制御装置５０は、主として、ＣＰＵや各種メモリ、制御回路により構成される。制御装置５０は、図示しないネットワークを介してホストコンピュータと通信可能に接続され、各種データを入出力する。制御装置５０は、制御プログラム、各種センサによる情報、画像処理の結果などに基づいて、基板搬送装置１０、スクリーン支持装置２０、スキージ移動装置３０、およびカメラ４０の動作を制御する。

（制御装置５０の詳細構成）
制御装置５０は、図２に示すように、印刷制御部５１と、記憶装置５２とを備える。印刷制御部５１は、スキージ移動装置３０の動作を制御する。より詳細には、印刷制御部５１は、記憶装置５２に記憶されている各種情報、およびはんだ印刷機１に複数設けられた各種センサの検出結果を入力する。そして、印刷制御部５１は、上記の各種情報および検出結果などに基づいて、スキージ移動装置３０へと制御信号を送出する。これにより、スキージヘッド３２に保持された一対のスキージ３４のＹＺ軸方向の位置、移動速度、および傾斜角度が制御される。

記憶装置５２は、ハードディスク装置などの光学ドライブ装置、またはフラッシュメモリなどにより構成される。この記憶装置５２には、本実施形態において、印刷処理の実行に用いられる制御プログラム、カメラ４０の撮像により取得された画像データ、画像処理の一時データなどが記憶される。

（はんだ印刷機１による印刷処理）
上記のはんだ印刷機１による印刷処理について説明する。印刷処理は、基板搬送装置１０により機内に搬入された基板８１がスクリーン６０の下面側に配置された後に実行される。なお、印刷処理の開始時において、スクリーン６０の上面にはクリームはんだが供給され、練り合わせ処理によってはんだロール７１（図１を参照）が形成されているものとする。

上記のはんだロール７１は、練り合わせ処理において、ペースト状のクリームはんだが一対のスキージ３４によって練り合わせられて形成される。はんだロール７１は、スキージ３４の長さ方向（Ｘ軸方向）に延び、且つ印刷方向（Ｙ軸方向）の幅が概ね均一となった状態となったクリームはんだである。はんだロール７１は、印刷処理の実行によって消費される。はんだロール７１の幅は、クリームはんだの残量に相当する。

制御装置５０の印刷制御部５１は、図３に示すように、先ず、準備処理を実行する（ステップ１０（以下、「ステップ」を「Ｓ」と表記する））。準備処理（Ｓ１０）において、一対のスキージ３４のうち今回の印刷処理に用いられる一方（以下、「スキージ３４Ｒ」と称する）は、図４Ａに示すように、スクリーン６０の上方に退避された上昇高さＨｄに位置決めされる。さらに、スキージ３４Ｒは、はんだロール７１のＹ方向位置よりも後退側（図４Ａの右側）となる所定の第一位置Ｐ１に位置決めされる。

次に、印刷制御部５１は、スキージ下降処理を実行して（Ｓ２０）、スキージ３４Ｒを現在の上昇高さＨｄからスキージ３４Ｒの下端部３４ｃがスクリーン６０に接触する所定の印刷高さＨｒまで下降させる。これにより、スキージ３４Ｒがスクリーン６０に所定の圧力をもって接触する状態となる（図４Ｄを参照）。スキージ下降処理の詳細については後述する。

続いて、印刷制御部５１は、ヘッド駆動装置３１の動作を制御して、印刷工程を実行する（Ｓ３０）。印刷工程（Ｓ３０）において、スキージ３４Ｒは、印刷高さＨｒを維持した状態で進行方向へと移動される。そして、スクリーン６０の上面に載せられたはんだロール７１がスキージ３４Ｒの移動に伴ってスクリーン６０に沿って移動される。このとき、スクリーン６０の開口部６１にクリームはんだの一部が入り込むことによって、基板８１の上面にクリームはんだが印刷される。これにより、はんだロール７１が消費され、残量が減少する。

印刷制御部５１は、スキージ３４Ｒが所定の印刷範囲を通過した後に、昇降装置３３の動作を制御して、スキージ上昇処理を実行する（Ｓ４０）。スキージ上昇処理（Ｓ４０）において、スキージ３４Ｒは、はんだロール７１（クリームはんだ）から離間される。このとき、印刷制御部５１は、規定の移動軌跡に沿って規定の移動速度でスキージ３４Ｒを上昇させる。上記の移動軌跡および移動速度は、例えば使用中のクリームはんだの物性や、残量に基づいて設定される。

その後に、印刷制御部５１は、一対のスキージ３４の一方から他方に切り換えて、スキージヘッド３２がＹ軸方向に往復されるように、上記のような印刷処理（Ｓ１０〜Ｓ４０）を繰り返す。また、制御装置５０は、複数回に亘る印刷処理において、はんだロール７１がはんだ印刷機１の後側（図１の右側）に位置する際に、カメラ４０によりはんだロール７１が撮像される。制御装置５０は、カメラ４０の撮像により得られた画像データを画像処理して、撮像時におけるはんだロール７１の状態を認識する。

（スキージ下降処理の詳細）
ここで、前回以前の印刷処理や練り合わせ処理に用いられたスキージ３４Ｒの前面３４ａには、図４Ａに示すように、クリームはんだ７５が付着している。ここで、スキージ３４Ｒに付着したクリームはんだ７５は、自重によりスキージ３４Ｒの下端部３４ｃから 下垂長さＬｄだけ垂れ下がっているものとする。このような状態のスキージ３４Ｒを垂直に下降させると、スキージ３４Ｒが垂れ下がったクリームはんだ７５を踏むおそれがある。

スキージ３４Ｒがクリームはんだ７５を踏むと、その一部がスキージ３４Ｒの後退側（図４Ａの右側）に回り込んでスキージ３４Ｒの背面３４ｂに付着する。そうすると、背面３４ｂに付着したクリームはんだ７５の一部が印刷処理の実行中に印刷領域に落ちて、基板８１に塗布すべき量が過剰となるおそれがある。そこで、本実施形態のはんだ印刷機１は、スキージ３４Ｒの背面３４ｂにクリームはんだ７５が付着することを防止すべく、スキージ下降処理（Ｓ２０）を実行する。

印刷制御部５１は、スキージ下降処理（Ｓ２０）において、先ず一次下降工程を実行する（Ｓ２１）。一次下降工程（Ｓ２１）は、図４Ｂに示すように、スキージ３４Ｒをスクリーン６０の上方に退避させた上昇高さＨｄから準備高さＨｐまで一次下降させる。上記の「準備高さＨｐ」とは、スキージ３４Ｒに付着したクリームはんだ７５の下端７５ａがスクリーン６０の上面に付着する際のスキージ３４Ｒの高さに設定される。即ち、準備高さＨｐは、スキージ３４Ｒの下端部３４ｃを制御上の基準とした場合には、スキージ３４Ｒから垂れ下がったクリームはんだ７５の下垂長さＬｄ未満に設定される（Ｈｐ＜Ｌｄ）。

本実施形態において、印刷制御部５１は、準備処理（Ｓ１０）において準備高さ設定工程を実行し、予め設定されている準備高さＨｐの設定値を記憶装置５２から取得する。詳細には、準備高さＨｐは、今回の印刷処理に用いられるクリームはんだの粘度またはチクソトロピー指数に基づいて、はんだ印刷機１のオペレータにより設定される。制御装置５０は、オペレータによる準備高さＨｐの設定を受け付け可能に構成されている。また、制御装置５０は、ホストコンピュータに管理されている準備高さＨｐの設定値を通信により取得してもよい。

なお、上記のチクソトロピー指数は、異なる２種類の回転速度（ずり速度）に対する各粘度の比に基づいて算出される。ＪＩＳ Ｚ３２８４−３：２０１４（ＩＥＣ ６１１８９−５：２００６に対応）によると、ペースト状のはんだを回転速度３ｒｐｍで攪拌した場合の粘度と回転速度３０ｒｐｍで攪拌した場合の粘度との比に相当する下記の式（１）によって、チクソトロピー指数が算出される。ここで、ＴＩはチクソトロピー指数、Ｄ１はずり速度１、Ｄ２はずり速度２、η１はＤ１時の粘度、η２はＤ２時の粘度である。

よって、チクソトロピー指数は、はんだロール７１に接触した状態のスキージ３４Ｒを移動させた場合の移動速度に対する粘度を示す。換言すると、チクソトロピー指数は、スキージ上昇処理（Ｓ４０）においてはんだロール７１に対してスキージ３４Ｒを接触状態から離間状態に移行させた場合に、スキージ３４Ｒに付着するクリームはんだ７５の量に影響する。よって、オペレータは、クリームはんだ７５の粘度やチクソトロピー指数、スキージ上昇処理における指令などに基づいて、下垂長さＬｄを予測することが可能である。

また、クリームはんだ７５の下垂長さＬｄは、同様の条件下においてもある程度の変動幅を有する。そこで、準備高さＨｐは、上記の変動幅のうち最小となる値から、誤差などを考慮した一定数を差し引いて設定される。これにより、一次下降工程（Ｓ２１）において、クリームはんだ７５が付着したスキージ３４Ｒが一次下降されると、クリームはんだ７５の下端７５ａが確実にスクリーン６０の上面に付着した状態となる。

続いて、印刷制御部５１は、後退工程（Ｓ２２）を実行する。後退工程（Ｓ２２）は、図４Ｃに示すように、スクリーン６０の上面のうちクリームはんだの下端が付着した位置Ｐｄ（以下、「付着位置Ｐｄ」という）からスキージ３４Ｒの下端部３４ｃまでの距離Ｎが増加するように、印刷処理におけるスキージ３４Ｒの進行方向とは反対の後退方向にスキージ３４Ｒを後退させる。

後退工程（Ｓ２２）は、スキージ３４Ｒの準備高さＨｐを維持した状態で当該スキージ３４Ｒを後退させる。つまり、本実施形態において、スキージ３４Ｒは、水平にＹ軸方向に移動されて、所定の第二位置Ｐ２に位置決めされる。また、後退工程（Ｓ２２）におけるスキージ３４Ｒの後退方向の移動距離Ｄｒは、一次下降工程（Ｓ２１）の実行後におけるスクリーン６０の上面からスキージ３４Ｒの下端部３４ｃまでの距離以上に設定される。つまり、スキージ３４Ｒの下端部３４ｃを制御上の基準とする場合には、後退方向の移動距離Ｄｒは、準備高さＨｐ以上に設定される。

本実施形態において、印刷制御部５１は、準備処理（Ｓ１０）において、予め設定されている準備高さＨｐの設定値を取得して、当該準備高さＨｐに基づいて後退方向の移動距離Ｄｒを設定する。その他に、制御装置５０およびホストコンピュータは、オペレータによる後退方向の移動距離Ｄｒの設定を受け付けて管理する構成としてもよい。

上記のように後退工程（Ｓ２２）が実行されてスキージ３４Ｒが後退されると、スキージ３４Ｒに付着して垂れ下がったクリームはんだ７５が伸長する。これにより、クリームはんだ７５には張力が発生する。そうすると、条件によってはクリームはんだ７５の一部がスキージ３４Ｒの下端部３４ｃから剥離し、クリームはんだ７５が全体的にスキージ３４Ｒの前面３４ａ側に移動される。結果として、スキージ３４Ｒの下端部３４ｃの真下には、クリームはんだ７５がない状態となる。

続いて、印刷制御部５１は、二次下降工程（Ｓ２３）を実行する。二次下降工程（Ｓ２３）は、図４Ｄに示すように、スキージ３４Ｒの下端部３４ｃがスクリーン６０に接触する所定の印刷高さＨｒまでスキージ３４Ｒを二次下降させる。このとき、先行する後退工程（Ｓ２２）によってスキージ３４Ｒの下端部３４ｃの真下からクリームはんだ７５が除かれた状態にあるので、クリームはんだ７５が二次下降されるスキージ３４Ｒに踏まれない。このように、制御装置５０は、上記のようなスキージ下降処理（Ｓ２０）により、スキージ３４Ｒの背面３４ｂにクリームはんだ７５が付着すること防止している。

（第一実施形態の構成による効果）
はんだ印刷機１は、スクリーン６０の上面に載せられたクリームはんだをスキージ３４Ｒによりスクリーン６０に沿って移動させて、スクリーン６０の下面側に配置された基板８１に印刷処理を実行する。はんだ印刷機１は、スキージ３４Ｒをスクリーン６０に垂直な方向に昇降させるとともに、スキージ３４Ｒをスクリーン６０の上面に平行な方向に移動させる移動装置（スキージ移動装置３０）と、移動装置（スキージ移動装置３０）の動作を制御する制御装置５０と、を備える。
制御装置５０は、スキージ３４Ｒをスクリーン６０の上方に退避させた上昇高さからスキージ３４Ｒに付着したクリームはんだ７５の下端７５ａがスクリーン６０の上面に付着する準備高さＨｐまでスキージ３４Ｒを一次下降させる一次下降工程（Ｓ２１）と、スクリーン６０の上面のうちクリームはんだ７５の下端７５ａが付着した位置（付着位置Ｐｄ）からスキージ３４Ｒの下端部３４ｃまでの距離Ｎが増加するように、印刷処理におけるスキージ３４Ｒの進行方向とは反対の後退方向にスキージ３４Ｒを後退させる後退工程（Ｓ２２）と、スキージ３４Ｒの下端部３４ｃがスクリーン６０に接触する所定の印刷高さＨｒまでスキージ３４Ｒを二次下降させる二次下降工程（Ｓ２３）と、スクリーン６０に沿ってスキージ３４Ｒを摺動させる印刷工程（Ｓ３０）と、を実行する。

また、はんだ印刷機１の制御方法は、スキージ３４Ｒをスクリーン６０の上方に退避させた上昇高さからスキージ３４Ｒに付着したクリームはんだ７５の下端７５ａがスクリーン６０の上面に付着する準備高さＨｐまでスキージ３４Ｒを一次下降させる一次下降工程（Ｓ２１）と、スクリーン６０の上面のうちクリームはんだ７５の下端７５ａが付着した位置（付着位置Ｐｄ）からスキージ３４Ｒの下端部３４ｃまでの距離Ｎが増加するように、印刷処理におけるスキージ３４Ｒの進行方向とは反対の後退方向にスキージ３４Ｒを後退させる後退工程（Ｓ２２）と、スキージ３４Ｒの下端部３４ｃがスクリーン６０に接触する所定の印刷高さＨｒまでスキージ３４Ｒを二次下降させる二次下降工程（Ｓ２３）と、スクリーン６０に沿ってスキージ３４Ｒを摺動させる印刷工程（Ｓ３０）と、を備える。

このような構成によると、後退工程（Ｓ２２）においてスキージ３４Ｒが後退されると、スキージ３４Ｒに付着して垂れ下がったクリームはんだ７５は、付着したスクリーン６０とスキージ３４Ｒとの間で伸長する。これにより、スキージ３４Ｒに付着したクリームはんだ７５は、全体的にスキージ３４Ｒの前面３４ａ側に移動され、スキージ３４Ｒの下端部３４ｃの下方にクリームはんだ７５がない状態となる。そして、スキージ３４Ｒが印刷高さＨｒまで二次下降されると、スキージ３４Ｒは、下端部３４ｃにおいてクリームはんだ７５を踏むことなくスクリーン６０に接触した状態とされる。これにより、スキージ３４Ｒの背面３４ｂ側にクリームはんだ７５が回り込んで付着することを確実に防止することができ、印刷品質の向上を図ることができる。

また、後退工程（Ｓ２２）は、スキージ３４Ｒの準備高さＨｐを維持した状態で当該スキージ３４Ｒを後退させる。
このような構成によると、後退工程（Ｓ２２）においてスキージ３４Ｒが後退されると、スキージ３４Ｒに付着して垂れ下がったクリームはんだ７５が好適に伸長する。また、スキージ３４Ｒに付着したクリームはんだ７５には、スキージ３４Ｒの下端部３４ｃから剥離されるように作用する張力が発生する。これにより、付着したクリームはんだ７５は、全体的にスキージ３４Ｒに前面３４ａ側に移動される。よって、スキージ３４Ｒの背面３４ｂへのクリームはんだ７５の付着を確実に防止できる。

また、後退工程（Ｓ２２）におけるスキージ３４Ｒの後退方向の移動距離Ｄｒは、一次下降工程（Ｓ２１）の実行後におけるスクリーン６０の上面からスキージ３４Ｒの下端部３４ｃまでの距離以上に設定される。
このような構成によると、後退工程（Ｓ２２）においてスキージ３４Ｒが後退されると、スキージ３４Ｒに付着して垂れ下がったクリームはんだ７５が十分に伸長され、またはクリームはんだ７５に発生する張力によりスキージ３４Ｒの下端部３４ｃからクリームはんだ７５の一部が剥離する。これにより、付着したクリームはんだ７５は、スキージ３４Ｒの前面３４ａ側に確実に移動される。よって、スキージ３４Ｒの背面３４ｂへのクリームはんだ７５の付着を確実に防止できる。

また、準備高さＨｐは、クリームはんだの粘度またはチクソトロピー指数に基づいて設定される。
クリームはんだの粘度は、スキージ３４Ｒに付着して垂れ下がるクリームはんだ７５の下垂長さＬｄに影響する。具体的には、粘度が低いほど下垂長さＬｄは短くなる。また、またはチクソトロピー指数が高いほど、移動速度の低下に伴って粘度がより低くなるので下垂長さＬｄは短くなる。よって、粘度またはチクソトロピー指数に基づくことによって、適正な準備高さＨｐを設定することができる。

＜第二実施形態＞
第二実施形態のはんだ印刷機およびはんだ印刷機の制御方法は、主として、第一実施形態の準備工程（Ｓ１０）における準備高さＨｐおよび後退方向の移動距離Ｄｒの設定の方法が相違する。その他の共通する構成については、第一実施形態と実質的に同一であるため、詳細な説明を省略する。

（準備高さ設定工程の詳細）
印刷制御部５１は、図５に示すように、先ず、準備工程（Ｓ１０）において準備高さ設定工程（Ｓ１１０）を実行する。準備高さ設定工程（Ｓ１１０）において、印刷制御部５１は、印刷処理に用いられるクリームはんだのはんだ情報を取得する（Ｓ１１１）。上記のはんだ情報は、例えば記憶装置５２に予め記憶されている。はんだ情報は、図６に示すように、各種の印刷処理に用いられるクリームはんだの種別（Ａ，Ｂ，Ｃ・・・）に対する粘度（Ｔ１，Ｔ１，Ｔ２・・・）およびチクソトロピー指数（Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３・・・）の関係を示す。

次に、印刷制御部５１は、はんだ情報に基づいて、準備高さＨｐの設定を行う（Ｓ１１２）。具体的には、印刷制御部５１は、今回の印刷処理に用いられるクリームはんだの種別を生産情報等から取得し、はんだ情報に基づいて当該クリームはんだの種別に対応する粘度を取得する。そして、印刷制御部５１は、移動制御テーブルに基づいて、クリームはんだの粘度に対応する準備高さＨｐを設定する。

上記の移動制御テーブルは、例えば記憶装置５２に予め記憶されている。移動制御テーブルは、図７に示すように、クリームはんだの粘度（Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３・・・）に対応する下垂長さＬｄや準備高さＨｐ等の関係を示す。なお、移動制御テーブルは、クリームはんだの粘度に代えて、クリームはんだのチクソトロピー指数等の他の物性ごとに設定される構成としてもよい。

続いて、印刷制御部５１は、スクリーン６０の上面に載せられたクリームはんだ（はんだロール７１）の残量を算出する（Ｓ１１３）。具体的には、印刷制御部５１は、カメラ４０の撮像により得られた画像データを画像処理して、撮像時におけるはんだロール７１の長さＬｒおよび幅Ｗｒを算出する（図８を参照）。そして、印刷制御部５１は、はんだロール７１の長さＬｒおよび幅Ｗｒに基づいて、はんだロール７１の残量を算出する。

さらに、印刷制御部５１は、スキージ３４Ｒを用いた前回の印刷処理のスキージ上昇処理（Ｓ４０）の上昇工程における移動軌跡および移動速度を取得する（Ｓ１１４）。ここで、印刷制御部５１は、前回までの印刷処理のスキージ上昇処理（Ｓ４０）において、スキージ３４Ｒに付着するクリームはんだ７５の量を減少させることを目的とした制御を行っている。このような制御の実行の有無や制御の内容によって、スキージ３４Ｒに付着するクリームはんだ７５の量が変動する。スキージ上昇処理（Ｓ４０）の詳細については後述する。

印刷制御部５１は、Ｓ１１２にて設定された準備高さＨｐの補正を行う（Ｓ１１５）。具体的には、印刷制御部５１は、Ｓ１１３にて算出されたはんだロール７１の残量が減少するに従って準備高さＨｐが低くなるように、Ｓ１１２にて設定された準備高さＨｐを補正する。さらに、印刷制御部５１は、Ｓ１１４にて取得されたスキージ３４Ｒの移動軌跡および移動速度の少なくとも一方に基づいて、Ｓ１１２にて設定された準備高さＨｐを補正する。本実施形態において、印刷制御部５１は、スキージ３４Ｒの移動軌跡が長いほど、且つ移動速度が低いほど準備高さＨｐが低くなるように補正する。

続いて、印刷制御部５１は、準備高さ設定工程（Ｓ１１０）にて設定された準備高さＨｐに基づいて、後退方向の移動距離Ｄｒを設定する（Ｓ１２０）。具体的には、印刷制御部５１は、図７に示すように、クリームはんだの粘度に対応する定数（Ｋ１，Ｋ１，Ｋ２・・・）を、準備高さＨｐに加算して、後退方向の移動距離を算出する。上記の定数（Ｋ１，Ｋ１，Ｋ２・・・）は、０または正数に設定される。これにより、後退方向の移動距離Ｄｒは、一次下降工程（Ｓ２１）の実行後におけるスクリーン６０の上面からスキージ３４Ｒの下端部３４ｃまでの距離以上に設定される。

印刷制御部５１は、上記の準備高さ設定工程（Ｓ１１０）にて設定された準備高さＨｐ、および後退方向の移動距離設定工程（Ｓ１２０）にて設定された移動距離Ｄｒを用いて、スキージ下降処理（Ｓ２０）を実行する。つまり、本実施形態において、はんだ印刷機１の制御装置５０は、クリームはんだの物性、および前回の印刷処理の制御の内容に基づいて、準備高さＨｐおよび後退方向の移動距離Ｄｒを自動的に設定し、今回のスキージ下降処理（Ｓ２０）に反映させる構成としている。

（スキージ上昇処理の詳細）
ここで、印刷制御部５１により実行されるスキージ上昇処理（Ｓ４０）の詳細について説明する。スキージ上昇処理（Ｓ４０）において、印刷制御部５１は、図９に示すように、先ず、印刷処理に用いられたクリームはんだのはんだ情報を取得する（Ｓ４１）。このはんだ情報は、Ｓ１１１にて取得されたものと同一である。

次に、印刷制御部５１は、はんだ情報に基づいて、スキージ３４Ｒを上昇させる際の移動軌跡および移動速度の設定を行う（Ｓ４２）。具体的には、印刷制御部５１は、今回の印刷処理に用いられたクリームはんだの種別を生産情報等から取得し、はんだ情報に基づいて当該クリームはんだの種別に対応する粘度を取得する。そして、印刷制御部５１は、移動制御テーブルに基づいて、クリームはんだの粘度に対応する移動軌跡および移動速度を設定する。

なお、移動制御テーブルは、図７に示すように、クリームはんだの粘度（Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３・・・）に対する移動軌跡（Ｃｍ２，Ｃｍ２，Ｃｍ３・・・）および移動速度（Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３・・・）の関係を示す。ここで、はんだロール７１に対してスキージ３４Ｒを接触状態から離間状態に移行させた場合に、スキージ３４Ｒに付着してはんだロール７１の一部が引き延ばされる。このように引き延ばされた伸長部がはんだロール７１側に戻るか、スキージ３４Ｒに付着した状態となるのかによって、スキージ３４Ｒに付着したクリームはんだ７５の量が変動し、結果としてクリームはんだ７５の下垂長さＬｄが変動する。

そこで、移動制御テーブルには、はんだロール７１の伸長部をなるべくはんだロール７１側に戻すべく、クリームはんだの物性（粘度やチクソトロピー指数）に対応して、移動軌跡（Ｃｍ１，Ｃｍ２，Ｃｍ３・・・）が設定されている。例えば、スキージ３４Ｒの移動軌跡Ｃｍ１は、図１０に示すように、印刷工程（Ｓ３０）が終了したＹ軸方向位置でスキージ３４Ｒを真上に上昇させる移動軌跡である。

また、スキージ３４Ｒの移動軌跡Ｃｍ２は、はんだロール７１の外周に沿って円弧状にスキージ３４Ｒを移動させた後に、はんだロール７１の上端付近でスキージ３４Ｒを真上に上昇させる移動軌跡である。スキージ３４Ｒの移動軌跡Ｃｍ３は、移動軌跡Ｃｍ２と同様にはんだロール７１の上端付近までスキージ３４Ｒを移動させた後に、さらにスキージ３４Ｒを進行方向に水平移動させ、その後にスキージ３４Ｒを真上に上昇させる移動軌跡である。

そして、印刷制御部５１は、昇降装置３３の動作を制御して、設定された移動軌跡に沿って規定の移動速度でスキージ３４Ｒを上昇させる上昇工程を実行する（Ｓ４３）。これにより、スキージ３４Ｒは、図１０に示すように、例えば移動軌跡Ｃｍ１〜Ｃｍ３の何れかに沿って、且つ設定された規定の移動速度ではんだロール７１から離間される。

なお、スキージ３４Ｒの移動軌跡および移動速度は、移動制御テーブルの他に、オペレータにより選択されている印刷モードによっても切り換えられて、適宜設定され得る。また、印刷制御部５１は、クリームはんだのチクソトロピー指数等の他の物性ごとに設定された移動制御テーブルに基づいて、移動軌跡および移動速度を取得してもよい。

（第二実施形態の構成による効果）
第二実施形態の構成によると、第一実施形態と同様の効果を奏する。
また、制御装置５０は、印刷処理に用いられるクリームはんだの粘度またはチクソトロピー指数を含むはんだ情報を取得し、はんだ情報に基づいて準備高さＨｐを設定する準備高さ設定工程（Ｓ１１０）を実行する。
このような構成によると、スキージ３４Ｒが一次下降される場合に、準備高さＨｐが制御装置５０によって自動設定される。これにより、印刷処理の条件や環境などに応じて、適正な準備高さＨｐが設定される。これにより、一次下降によって、確実にはんだ先端をスクリーン６０に付着させるとともに、付着後にスキージ３４Ｒを下げ過ぎることを防止できる。結果として、スキージ３４Ｒの背面３４ｂにクリームはんだ７５が付着することを確実に防止できる。

また、準備高さ設定工程（Ｓ１１０）は、スクリーン６０の上面に載せられたクリームはんだの残量が減少するに従って準備高さＨｐが低くなるように当該準備高さＨｐを補正する（Ｓ１１５）。
スクリーン６０の上面に載せられたクリームはんだの残量は、スキージ３４Ｒに付着して垂れ下がるクリームはんだ７５の下垂長さＬｄに影響する。具体的には、残量が減少するほど下垂長さＬｄは短くなる。そこで、準備高さ設定工程（Ｓ１１０）は、残量の減少に伴って準備高さＨｐを低くするように準備高さＨｐを補正する。これにより、より適正な準備高さＨｐを設定できる。

また、制御装置５０は、スクリーン６０に沿ってスキージ３４Ｒを移動させた後にクリームはんだからスキージ３４Ｒを離間させる場合に、クリームはんだの粘度またはチクソトロピー指数に基づいて設定される移動軌跡に沿って規定の移動速度でスキージ３４Ｒを上昇させる上昇工程を実行する（Ｓ４３）。準備高さ設定工程（Ｓ１１０）は、前回の上昇工程（Ｓ４３）におけるスキージ３４Ｒの移動軌跡および移動速度の少なくとも一方に基づいて準備高さＨｐを補正する。

上昇工程（Ｓ４３）におけるスキージ３４Ｒの移動軌跡および移動速度は、スキージ３４Ｒに付着して垂れ下がるクリームはんだ７５の下垂長さＬｄに影響する。具体的には、はんだロールに外周に沿った軌跡の長さが長いほど、また移動速度が高いほど下垂長さＬｄは短くなる。そこで、準備高さ設定工程（Ｓ１１０）は、移動軌跡および移動速度の少なくとも一方に基づいて準備高さＨｐを補正する。これにより、より適正な準備高さＨｐを設定できる。

＜第一、第二実施形態の変形態様＞
（後退工程について）
第一、第二実施形態において、後退工程（Ｓ２２）は、スキージ３４Ｒの準備高さＨｐを維持した状態でスキージ３４Ｒを水平移動させる構成とした。これに対して、後退工程（Ｓ２２）は、クリームはんだ７５の付着位置Ｐｄからスキージ３４Ｒの下端部３４ｃまでの距離が増加する方向であれば、Ｚ軸方向成分を含む下方または上方に移動させながらスキージ３４Ｒを後退させてもよい。

例えば、短い下垂長さＬｄに対応して設定された準備高さＨｐまでスキージ３４Ｒを一次下降させると、スキージ３４Ｒの下端部３４ｃがスクリーン６０に非常に接近することがある。そこで、制御装置５０は、例えば準備高さＨｐが予め設定された閾値未満である場合に、後退工程（Ｓ２２）においてスキージ３４Ｒをある程度上昇させながら後退させる。

これにより、クリームはんだ７５が好適に伸長される。また、スキージ３４Ｒの下端部３４ｃからの剥離が促進される。そうすると、スキージ３４Ｒの下端部３４ｃの真下からクリームはんだ７５が除かれた状態となり、スキージ３４Ｒの背面３４ｂにクリームはんだ７５が付着することが防止される。結果として、印刷品質の向上を図ることができる。

また、後退工程（Ｓ２２）は、スキージ３４Ｒを直線的に移動させる他に、曲線的に移動させる構成としてもよい。例えば、印刷制御部５１は、一次下降工程（Ｓ２１）の実行後において、クリームはんだ７５の付着位置Ｐｄからスキージ３４Ｒの下端部３４ｃまでの距離が一定となるように円弧状に移動させる。このような構成においても第一、第二実施形態と同様の効果を奏する。

（二次下降工程について）
第一、第二実施形態において、二次下降工程（Ｓ２３）は、後退方向に移動されたスキージ３４Ｒを真下に下降させる構成とした。これに対して、二次下降工程（Ｓ２３）は、スキージ３４Ｒを後退方向にさらに後退させながら印刷高さＨｒまで当該スキージ３４Ｒを二次下降させる構成としてもよい。

例えば、印刷制御部５１は、後退工程（Ｓ２２）の実行後において、クリームはんだ７５の付着位置Ｐｄからスキージ３４Ｒの下端部３４ｃまでの距離が漸増するように、スキージ３４Ｒを斜め下方に下降させる。または、印刷制御部５１は、付着位置Ｐｄからスキージ３４Ｒの下端部３４ｃまでの距離が一定となるように、スキージ３４Ｒを円弧状に下降させる。

このような構成によると、後退工程（Ｓ２２）によって全体的にスキージ３４Ｒの前面３４ａ側に移動されたクリームはんだ７５の状態を維持することができる。よって、スキージ３４Ｒの下端部３４ｃからクリームはんだ７５の一部が剥離した場合には、当該剥離の状態を維持して、スキージ３４Ｒをスクリーン６０に接触させることができる。これにより、クリームはんだ７５が再びスキージ３４Ｒの下端部３４ｃの下方に回り込むことを防止し、スキージ３４Ｒをスクリーン６０に接触させた際にスキージ３４Ｒの背面３４ｂにクリームはんだ７５が付着することを確実に防止できる。

（その他）
第一実施形態において、制御装置５０は、オペレータによる準備高さＨｐの設定を受け付け可能に構成され、設定された準備高さＨｐを用いてスキージ下降処理（Ｓ２０）を実行する。また、第二実施形態において、制御装置５０は、準備高さ設定工程（Ｓ１１０）にて設定された準備高さＨｐを用いてスキージ下降処理（Ｓ２０）を実行する。

これに対して、制御装置５０は、他の方法によって準備高さＨｐを設定してもよい。例えば、制御装置５０は、スキージ３４Ｒから垂れ下がったクリームはんだ７５の下垂長さＬｄを直接的に検出して、当該下垂長さＬｄに応じて準備高さＨｐを設定する。下垂長さＬｄを検出する方法としては、画像処理や位置センサなどによる検出が想定される。

具体的には、制御装置５０は、先ずスキージ上昇処理（Ｓ４０）を実行されて上昇高さＨｄに位置決めされたスキージ３４Ｒをカメラにより撮像する。そして、制御装置５０は、当該撮像により得られた画像データを画像処理して、スキージ３４Ｒの下端部３４ｃからクリームはんだ７５の下端７５ａまでの距離を算出する。

また、第二実施形態において、印刷制御部５１は、カメラ４０の撮像により得られた画像データを対象とした画像処理の結果に基づいて、スクリーン６０の上面に載せられたクリームはんだ（はんだロール７１）の残量を算出する構成とした。これに対して、印刷制御部５１は、光電センサの検出結果に基づいて、はんだロール７１の残量を算出することができる。上記の光電センサは、はんだロール７１に光を照射する投光器と、はんだロール７１またはスクリーン６０において反射した反射光を受光する受光器とを備える。

印刷制御部５１は、光電センサの検出結果に基づいて、はんだロール７１のＹ軸方向の一端位置を取得する。また、印刷制御部５１は、はんだロール７１に接触したスキージ３４Ｒの制御位置に基づいて、はんだロール７１のＹ軸方向の他端位置を取得する。そして、印刷制御部５１は、はんだロール７１の一端位置および他端位置の差分に基づいて、はんだロール７１の残量を算出する。また、上記のような構成において、印刷制御部５１は、スキージ３４ＲのＸ軸方向の長さを、印刷処理に有効なはんだロール７１の長さＬｒとみなしてもよい。これにより、はんだロール７１の長さＬｒの直接的な検出を省略して、クリームはんだ（はんだロール７１）の残量を算出することが可能となる。

その他に、制御装置５０は、一次下降工程（Ｓ２１）の実行によってクリームはんだ７５の下端７５ａがスクリーン６０の上面に付着したことを検出する付着検出部を備える構成としてもよい。これにより、一次下降工程（Ｓ２１）によってクリームはんだ７５をスクリーン６０に確実に付着させることができる。

１：はんだ印刷機、 ２：基台
１０：基板搬送装置、 １１：基板保持部
２０：スクリーン支持装置、 ２１：支持台
３０：スキージ移動装置（移動装置）
３１：ヘッド駆動装置、 ３２：スキージヘッド、
３３：昇降装置
３４，３４Ｒ：スキージ
３４ａ：前面、 ３４ｂ：背面、 ３４ｃ：下端部
４０：カメラ
５０：制御装置、 ５１：印刷制御部、 ５２：記憶装置
６０：スクリーン、 ６１：開口部
７１：はんだロール（クリームはんだ）
Ｗｒ：（はんだロールの）幅、 Ｌｒ：（はんだロールの）長さ
７５：（スキージに付着して垂れ下がった）クリームはんだ
７５ａ：下端、 Ｌｄ：下垂長さ
８１：基板
Ｈｄ：上昇高さ、 Ｈｐ：準備高さ、 Ｈｒ：印刷高さ
Ｄｒ：（後退方向の）移動距離
Ｐ１：（スキージの）第一位置、 Ｐ２：（スキージの）第二位置
Ｐｄ：（クリームはんだの下端が付着した）付着位置
Ｎ：（付着位置とスキージとの）距離
Ｃｍ１〜Ｃｍ３：移動軌跡

Claims (9)

1. スクリーンの上面に載せられたクリームはんだをスキージにより前記スクリーンに沿って移動させて、前記スクリーンの下面側に配置された基板に印刷処理を実行するはんだ印刷機であって、
   前記スキージを前記スクリーンに垂直な方向に昇降させるとともに、前記スキージを前記スクリーンの上面に平行な方向に移動させる移動装置と、
   前記移動装置の動作を制御する制御装置と、を備え、
   前記制御装置は、
   前記スキージを前記スクリーンの上方に退避させた上昇高さから前記スキージに付着した前記クリームはんだの下端が前記スクリーンの上面に付着する準備高さまで前記スキージを一次下降させる一次下降工程と、
   前記スクリーンの上面のうち前記クリームはんだの下端が付着した位置から前記スキージの下端部までの距離が増加するように、前記印刷処理における前記スキージの進行方向とは反対の後退方向に前記スキージを後退させる後退工程と、
   前記スキージの前記下端部が前記スクリーンに接触する所定の印刷高さまで前記スキージを二次下降させる二次下降工程と、
   前記スクリーンに沿って前記スキージを摺動させる印刷工程と、を実行するはんだ印刷機。
2. 前記後退工程は、前記スキージの前記準備高さを維持した状態で当該スキージを後退させる、請求項１に記載のはんだ印刷機。
3. 前記後退工程における前記スキージの前記後退方向の移動距離は、前記一次下降工程の実行後における前記スクリーンの上面から前記スキージの下端部までの距離以上に設定される、請求項１または２に記載のはんだ印刷機。
4. 前記二次下降工程は、前記スキージを前記後退方向にさらに後退させながら前記印刷高さまで当該スキージを二次下降させる、請求項１−３の何れか一項に記載のはんだ印刷機。
5. 前記準備高さは、前記クリームはんだの粘度またはチクソトロピー指数に基づいて設定される、請求項１−４の何れか一項に記載のはんだ印刷機。
6. 前記制御装置は、前記印刷処理に用いられる前記クリームはんだの粘度またはチクソトロピー指数を含むはんだ情報を取得し、前記はんだ情報に基づいて前記準備高さを設定する準備高さ設定工程を実行する、請求項１−５の何れか一項に記載のはんだ印刷機。
7. 前記準備高さ設定工程は、前記スクリーンの上面に載せられた前記クリームはんだの残量が減少するに従って前記準備高さが低くなるように当該準備高さを補正する、請求項６に記載のはんだ印刷機。
8. 前記制御装置は、前記スクリーンに沿って前記スキージを移動させた後に前記クリームはんだから前記スキージを離間させる場合に、前記クリームはんだの粘度またはチクソトロピー指数に基づいて設定される移動軌跡に沿って規定の移動速度で前記スキージを上昇させる上昇工程を実行し、
   前記準備高さ設定工程は、前回の前記上昇工程における前記スキージの前記移動軌跡および前記移動速度の少なくとも一方に基づいて前記準備高さを補正する、請求項６または７に記載のはんだ印刷機。
9. スクリーンの上面に載せられたクリームはんだをスキージにより前記スクリーンに沿って移動させて、前記スクリーンの下面側に配置された基板に印刷処理を実行するはんだ印刷機の制御方法であって、
   前記はんだ印刷機は、
   前記スキージを前記スクリーンに垂直な方向に昇降させるとともに、前記スキージを前記スクリーンの上面に平行な方向に移動させる移動装置と、
   前記移動装置の動作を制御する制御装置と、を備え、
   前記はんだ印刷機の制御方法は、
   前記スキージを前記スクリーンの上方に退避させた上昇高さから前記スキージに付着した前記クリームはんだの下端が前記スクリーンの上面に付着する準備高さまで前記スキージを一次下降させる一次下降工程と、
   前記スクリーンの上面のうち前記クリームはんだの下端が付着した位置から前記スキージの下端部までの距離が増加するように、前記印刷処理における前記スキージの進行方向とは反対の後退方向に前記スキージを後退させる後退工程と、
   前記スキージの前記下端部が前記スクリーンに接触する所定の印刷高さまで前記スキージを二次下降させる二次下降工程と、
   前記スクリーンに沿って前記スキージを摺動させる印刷工程と、
   を備えるはんだ印刷機の制御方法。

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